特許7693814IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

トラクタ等の作業機

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１では、未作業領域の外形マップを算出して、算出した外形マップに目標走行経路を作成している。しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、同一の圃場で作業車によって異なる作業を行う場合を考慮しておらず、仮に後の作業（第１作業）と前の作業（第２作業）を同一の目標走行経路で走行した場合、意図せず第１作業を行わなかった領域（未作業領域）や重複して第１作業を行った領域（重複作業領域）が生じたりする虞がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様に係る作業機は、車体と、前記車体に装着可能であり、且つ第１作業を行う第１作業装置と、前記車体に設けられた走行装置と、前記第１作業装置の第１情報を取得する第１作業取得部と、前記第１作業より前の作業である第２作業を行う第２作業装置の第２情報を取得する第２作業取得部と、前記第２作業の経路である第２ルートを取得するルート取得部と、前記第１作業の経路であって、圃場の一方端側から他方端側に・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

作業機によれば、作業に応じて適切な走行ルートを作成できる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 作業機のブロック図を示す図である。
【図2】 昇降装置を示す図である。
【図3】 フィールド登録画面の一例を示す図である。
【図4A】 測位点から圃場の輪郭を求める図である。
【図4B】 変曲点から圃場の輪郭を求める図である。
【図4C】 圃場の端部から圃場の輪郭を求める図である。
【図5】 走行ルート及び単位作業区画を作成した図である。
【図6】 単位作業区画を説明する図である。
【図7】 図６とは異なる単位作業区画を示す図である。
【図8A】 第１種装置、作業ライン、及び単位作業区画の関係を示す図である。
【図8B】 第２種装置、作業ライン、及び単位作業区画の関係を示す図である。
【図8C】 第３種装置、作業ライン、及び単位作業区画の関係を示す図である。
【図9A】 第１種装置の例として、畝成形装置を示す図である。
【図9B】 第１種装置の例として、播種散布装置を示す図である。
【図9C】 第２種装置の例として、農薬散布装置を示す図である。
【図9D】 第３種装置の例として、耕耘装置を示す図である。
【図10】 走行不可ライン及び走行可能ラインと作業機の位置関係を示す平面図である。
【図11A】 従来技術において第２ルートを走行して第１作業及び第２作業を行う場合を説明する第１図である。
【図11B】 従来技術において第２ルートを走行して第１作業及び第２作業を行う場合を説明する第２図である。
【図11C】 従来技術において第２ルートを走行して第１作業及び第２作業を行う場合を説明する第３図である。
【図11D】 従来技術において第２ルートを走行して第１作業及び第２作業を行う場合を説明する第４図である。
【図12】 選択画面の一例を示す図である。
【図13A】 第２ルート及び走行可能ラインを説明する第１図である。
【図13B】 第２ルート及び走行可能ラインを説明する第２図である。
【図14】 設定部による第１部分の設定を説明する図である。
【図15A】 ルート作成部が第１ルートを作成する一連の流れを示す図である。
【図15B】 ルート作成部が第１ルートを作成する一連の流れを示す図である。
【図16】 第２作業入力画面の一例を示す図である。
【図17】 第１作業入力画面の一例を示す図である。
【図18】 ルート表示画面の一例を示す図である。
【図19】 第１の変形例における作業機のブロック図を示す図である。
【図20】 第１の変形例における自動操舵を説明する図である。
【図21】 第２の変形例における作業機のブロック図を示す図である。
【図22】 作業機の側面図である。
【図23】 作業機の正面図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ 作業機 ２ 車体 ４ 走行装置 ３０ 連結装置 ４０ａ 自動操舵制御部 ４０ｂ 自動走行制御部 ５０ 位置検出装置 ５５ 表示装置 ５７ｄ ルート作成部 ５７ｅ 第１作業取得部 ５７ｆ 第２作業取得部 ５７ｇ ルート取得部 ６０Ａ 第１作業装置 ６０Ｂ 第２作業装置 ６１ａ１ 第１作業部 ６１ａ２ 第２作業部 Ｅ１ 未作業領域 Ｅ２ 重複作業領域 Ｇ 圃場 Ｌａ１ 第１部分 Ｌａ２ 第２部分 Ｌ１ 第１ルート Ｌ２ 第２ルート Ｗａ 第１作業幅（第２間隔） Ｗｂ 第２作業幅 ｘ 第１間隔

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