特許 7694511 支援対象交差点抽出システム及び車両支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-10

(45)【発行日】2025-06-18

(54)【発明の名称】支援対象交差点抽出システム及び車両支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20250611BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2022139951

(22)【出願日】2022-09-02

(65)【公開番号】P2024035475

(43)【公開日】2024-03-14

【審査請求日】2024-05-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100187311

【弁理士】

【氏名又は名称】小飛山 悟史

(74)【代理人】

【識別番号】100161425

【弁理士】

【氏名又は名称】大森 鉄平

(72)【発明者】

【氏名】菅谷 文男

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１６７１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１１１５７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１４０３１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２０６１１７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

地図情報に含まれる交差点の中から支援対象車両における車両支援の対象となる支援対象交差点を抽出する支援対象交差点抽出システムであって、
複数のプローブ車両から取得した位置情報及び走行情報と前記地図情報とに基づいて、前記交差点に接続する道路のうち優先道路を抽出する優先道路抽出部と、
複数の前記プローブ車両から取得した前記位置情報及び前記走行情報に基づいて、前記優先道路が抽出された前記交差点の優先道路側を走行する複数の前記プローブ車両が実際に取ったリスク回避挙動における前記交差点の非優先道路からの歩行者飛び出し時のリスク値と前記プローブ車両が前記リスク回避挙動を取らなかったと仮定した場合の前記交差点の非優先道路からの歩行者飛び出し時のリスク値との差分の平均値としてリスク低減量を演算するリスク低減量演算部と、
前記支援対象車両の外部センサの検出結果に基づいて、前記交差点で前記支援対象車両の走行道路と交差する交差道路が前記走行道路から見て遮蔽されているか否かを判定する遮蔽判定部と、
前記支援対象車両の前記走行道路が前記優先道路であり、前記リスク低減量がリスク低減量閾値未満である前記交差点のうち、前記交差道路が前記走行道路から見て遮蔽されていると判定された前記交差点の中から前記支援対象交差点を抽出する支援対象交差点抽出部と、
を備え、
前記車両支援は、前記支援対象車両の減速支援である、支援対象交差点抽出システム。

【請求項2】

請求項１に記載の支援対象交差点抽出システムが抽出した前記支援対象交差点において前記支援対象車両の車両支援を実行する車両支援装置であって、
前記支援対象車両の外部センサの検出結果に基づいて、前記車両支援としての衝突被害軽減ブレーキを実行する車両制御部を備え、
前記車両制御部は、前記支援対象交差点における衝突被害軽減ブレーキの作動条件を他の交差点における作動条件と比べて緩くする、車両支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、支援対象交差点抽出システム及び車両支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、支援対象交差点抽出システムに関する技術文献として、特開２０２０－１４０３１０号公報が知られている。この公報には、車両が走行する道路の周辺に存在するリスクを評価する評価装置において、車両のドライバの運転行動に基づいてカーブや交差点のリスクを判定することが示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１４０３１０号公報

【文献】特開２０１７－２０６１１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

交差点周囲の環境によってリスク発生要因が異なるが、従来技術ではリスク発生要因を特定できないと言う問題があった。従来技術ではドライバが飛び出しリスクを予測して予め減速もしくは操舵を行って衝突リスクを低減しているシーンのみを抽出し支援をしたい場合において、その実現に用いることができない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様は、地図情報に含まれる交差点の中から支援対象車両における減速支援又は回避支援を含む車両支援の対象となる支援対象交差点を抽出する支援対象交差点抽出システムであって、複数のプローブ車両から取得した位置情報及び走行情報と地図情報とに基づいて、交差点に接続する道路のうち優先道路を抽出する優先道路抽出部と、複数のプローブ車両から取得した位置情報及び走行情報に基づいて、優先道路が抽出された交差点の優先道路側を走行するプローブ車両が実際に取ったリスク回避挙動における交差点の非優先道路からの歩行者飛び出し時のリスク値とプローブ車両がリスク回避挙動を取らなかったと仮定した場合の交差点の非優先道路からの歩行者飛び出し時のリスク値との差分としてリスク低減量を演算するリスク低減量演算部と、支援対象車両の外部センサの検出結果に基づいて、交差点で支援対象車両の走行道路と交差する交差道路が走行道路から見て遮蔽されているか否かを判定する遮蔽判定部と、支援対象車両の走行道路が優先道路であり、リスク低減量がリスク低減量閾値未満である交差点のうち、交差道路が走行道路から見て遮蔽されていると判定された交差点の中から支援対象交差点を抽出する支援対象交差点抽出部と、を備え、車両支援は、支援対象車両の減速支援である。

【0007】

本発明の他の態様は、上述した支援対象交差点抽出システムが抽出した支援対象交差点において支援対象車両の車両支援を実行する車両支援装置であって、支援対象車両の外部センサの検出結果に基づいて、車両支援としての衝突被害軽減ブレーキを実行する車両制御部を備え、車両制御部は、支援対象交差点における衝突被害軽減ブレーキの作動条件を他の交差点における作動条件と比べて緩くする。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、支援対象車両の車両支援の対象となる支援対象交差点を適切に抽出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】支援対象交差点抽出システムを説明するための図である。

【図2】サーバの構成を示す図である。

【図3】リスク低減量の演算の一例を説明するための図である。

【図4】支援対象車両の機能的構成を示す図である。

【図5】支援対象交差点候補の記憶処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】支援対象交差点の車両支援処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

【0011】

図１は、本実施形態に係る支援対象交差点抽出システムを示す図である。図１に示す支援対象交差点抽出システム１は、サーバ１０と支援対象車両２ＡのＥＣＵを含んで構成されている。支援対象交差点抽出システム１は、地図上の交差点の中から支援対象車両２Ａの車両支援の対象となる交差点である支援対象交差点を抽出するシステムである。支援対象車両２Ａとは、車両支援を実行する車両である。車両支援は、例えばＡＥＢＳ［Autonomous Emergency Braking System］（衝突被害軽減ブレーキ）、減速支援、回避支援である。車両支援の内容は特に限定されない。

【0012】

サーバ１０は、ネットワークＮを介してプローブ車両２（プローブ車両２Ａ～２Ｚ）と通信可能に接続されている。ネットワークＮは、無線通信ネットワークである。ネットワークＮは、携帯電話用の通信ネットワークであってもよく、インターネットであってもよい。ネットワークＮは特に限定されず周知の技術を採用できる。

【0013】

プローブ車両２は、位置情報及び走行情報をプローブデータとしてサーバ１０に提供する車両である。位置情報及び走行情報は時間と関連付けられていてもよい。プローブ車両２には、例えばプローブ車両２Ａ～２Ｚが含まれる。プローブ車両２は２台以上の車両から構成されていればよい。本実施形態では、プローブ車両２として支援対象車両２Ａもサーバ１０に情報提供を行う。なお、支援対象車両２Ａは、サーバ１０に情報提供を行なわず、サーバ１０から車両支援に用いる情報を取得するだけの車両であってもよい。プローブ車両２及び／又は支援対象車両２Ａは、自動運転車両であってもよい。

【0014】

地図データベース５０は、地図情報を記憶するデータベースである。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報、交差点の位置情報などが含まれる。地図情報は、道路リンク及び交差点ノードの形で情報が記憶されていてもよい。また、地図情報に、交差点における信号機の有無の情報が含まれていてもよい。

【0015】

疎密度プローブデータベース５１は、走行するプローブ車両２から収集された各プローブ車両２の位置情報と走行情報とを記憶するデータベースである。走行情報には、車速情報が含まれる。走行情報には前後加速度情報や横加速度情報が含まれてもよい。疎密度プローブデータは、高密度プローブデータと比べて通信による収集が容易であり、多数のプローブ車両２から各種データを常時収集可能である。

【0016】

支援対象交差点候補データベース５２は、支援対象交差点候補を記憶するデータベースである。支援対象交差点候補とは、支援対象交差点の候補となる交差点である。

【0017】

図２は、サーバの構成を示す図である。図２に示すように、サーバ１０は、プロセッサ１１、記憶部１２、通信部１３、及びユーザインターフェース１４を有している。サーバ１０は、各種データベースの他に記憶部を有していてもよい。

【0018】

プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてサーバ１０を制御する。プロセッサ１１は、制御装置、演算装置、レジスタなどを含むＣＰＵ［Central Processing Unit］などの演算器である。プロセッサ１１は、通信部１３及びユーザインターフェース１４を統括する。プロセッサ１１は、地図データベース５０、疎密度プローブデータベース５１、及び支援対象交差点候補データベース５２とのデータ送受信をコントロールする。

【0019】

記憶部１２は、ＲＯＭ及び/又はＲＡＭであってもよく、ＲＡＩＤ［Redundant Arrays ofInexpensive Disks］構成とされたＨＤＤなどの記憶媒体であってもよい。通信部１３は、ネットワークＮを介した通信を行うための通信機器である。通信部１３には、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカードなどを用いることができる。ユーザインターフェース１４は、ディスプレイ、スピーカなどの出力器、及び、タッチパネルなどの入力器を含む機器である。

【0020】

次に、サーバ１０の機能的構成を説明する。図２に示すように、サーバ１０のプロセッサ１１は、優先道路抽出部１１ａ、リスク低減量演算部１１ｂ、候補記憶部１１ｃを有している。

【0021】

優先道路抽出部１１ａは、地図データベース５０に記憶された地図情報及び疎密度プローブデータベース５１に記憶された各プローブ車両２の位置情報及び走行情報に基づいて、交差点に接続する道路の中から優先道路を抽出する。優先道路とは、信号が設けられていない交差点において走行優先順位が高い道路である。

【0022】

優先道路抽出部１１ａは、交差点に進入する各プローブ車両２の軌跡及び車速変化のマッピング結果を踏まえ、優先道路を走行する車両は車速の低減量が少なく、非優先道路（当該交差点において優先道路ではない道路）を走行する車両は一時停止のため車速平均がゼロに近づくと言う特徴を用いて、交差点に接続する道路の中から優先道路を抽出する。

【0023】

優先道路抽出部１１ａは、例えば交差点で互いに交差する道路をそれぞれ走行して当該交差点に接近する複数のプローブ車両２の位置に応じた車速変化から、交差点手前におけるプローブ車両２の車速の平均値がゼロ付近（例えば５ｋｍ／ｈ未満）である道路を非優先道路と判定し、非優先道路に交差する道路のうち交差点手前におけるプローブ車両２の車速低減量の平均値が一定閾値未満である道路を優先道路として抽出する。ゼロ付近の判定閾値及び一定閾値の値は特に限定されない。

【0024】

優先道路抽出部１１ａは、交差点の信号機の有無を判定してもよい。優先道路抽出部１１ａは、地図情報に交差点の信号機の有無の情報が含まれている場合には、地図情報に基づいて交差点の信号機の有無を判定する。優先道路抽出部１１ａは、信号機ありの交差点では赤信号で停止する車両と青信号で通過する車両が混在することから、プローブ車両２の車速情報に基づいて交差点の信号機の有無を判定してもよい。

【0025】

リスク低減量演算部１１ｂは、複数のプローブ車両から取得した位置情報及び走行情報に基づいて、優先道路が抽出された交差点における優先道路側の交差点におけるリスク低減量を演算する。

【0026】

リスク低減量は、例えば交差点の一定距離（例えば２０ｍ）手前から０ｍに至るまでのプローブ車両２の車速と操舵の変化が、変化がなかったと仮定した場合に対するリスクの値の差異を同じ交差点で所定台数分計算して平均した値として求めてもよい。所定台数は、１０台以上とすることができ、５０台であってもよく、８０台であってもよい。言い換えると、リスク低減量は、交差点におけるリスク回避（例えば歩行者の飛び出し）を意識してプローブ車両２が実際に取った挙動（軌跡及び車速変化）とプローブ車両２がリスク回避を取らなかったと仮定した場合の挙動とからそれぞれ算出されるリスクの値の差異として求めることができる。

【0027】

リスクの求め方（定量化手法）としては、特開２０１７－２０６１１７号公報に記載のリスクフィールドを用いた手法を採用できる。なお、この手法は交差点間の比較のために用いられるものなので、リスクフィールドの交通参加者（歩行者や他車両など）の飛び出し速度や自車減速の仮定値は特に限定されない。例えば、１００ｍ秒毎に交差点で交通参加者を回避しなかったと仮定した場合と実際のプローブ車両２の運転の場合とのリスクフィールドの値を算出し、その差異を交差点通過まで累計すればプローブ車両２のドライバがどの程度のリスク回避行動をとったかを定量的に算出可能である。

【0028】

図３は、リスク低減量の演算の一例を説明するための図である。図３に、十字路の交差点Ｔ、優先道路Ｒ１、非優先道路Ｒ２、プローブ車両２Ｂ、壁Ｗを示す。優先道路Ｒ１は、プローブ車両２Ｂの走行する走行道路である。非優先道路Ｒ２は、交差点Ｔで優先道路Ｒ１と交差する交差道路である。プローブ車両２Ｂの車速は４０ｋｍ／ｈとする。壁Ｗは、プローブ車両２Ｂの走行する優先道路Ｒ１（走行道路）から見て非優先道路Ｒ２（交差道路）を遮蔽するように形成されている。すなわち、プローブ車両２Ｂのドライバからは、非優先道路Ｒ２から飛び出す交通参加者（例えば歩行者Ｐ）を視認できない。交差点Ｔは、見通しの悪い交差点である。

【0029】

また、図３に、プローブ車両２Ｂの実際の走行軌跡Ｃｒと仮の走行軌跡Ｃｖを示す。実際の走行軌跡Ｃｒでは、プローブ車両２Ｂは歩行者Ｐなどの交通参加者が左手の非優先道路Ｒ２から飛び出すの可能性を考慮して、３０ｋｍ／ｈまで減速しつつ非優先道路Ｒ２の交差点Ｔ入口から距離を取るように走行している。これに対して、仮の走行軌跡Ｃｖでは、プローブ車両２Ｂが減速せずに直進する場合を示している。

【0030】

リスク低減量演算部１１ｂは、図３に示すプローブ車両２Ｂから交差点Ｔの入口までの区間における仮の走行軌跡Ｃｖの場合と実際の走行軌跡Ｃｒの場合とのリスクフィールド値の差異をリスク低減量として演算する。なお、リスクフィールドでは、歩行者Ｐの速度を２ｍ／ｓとした場合に、実際の走行軌跡Ｃｒでは非優先道路Ｒ２から１ｍ離れたことで０．５ｓの時間を稼げたと仮定し、その結果として１７ｋｍ／ｈの衝突速度を減少させることができたと考える。

【0031】

候補記憶部１１ｃは、支援対象交差点候補の抽出及び支援対象交差点候補データベース５２への記憶を行う。候補記憶部１１ｃは、地図情報に含まれる交差点のうち、リスク低減量がリスク低減量閾値未満である交差点を支援対象交差点候補として抽出する。リスク低減量閾値は、予め設定された値の閾値である。リスク低減量閾値は、システム管理者により任意の値が設定されてもよい。候補記憶部１１ｃは、リスク低減量がリスク低減量閾値未満である交差点のうち、信号機が無い交差点を支援対象交差点候補として抽出してもよい。

【0032】

候補記憶部１１ｃは、支援対象交差点候補を支援対象交差点候補データベース５２に記憶させる。候補記憶部１１ｃは、緯度経度の情報として支援対象交差点候補を記憶させてもよく、地図情報の交差点ノードに関連付けて支援対象交差点候補を記憶させてもよい。候補記憶部１１ｃは、優先道路（又は交差点進入方向）と関連付けて支援対象交差点候補を記憶させる。候補記憶部１１ｃは、支援対象交差点候補ごとにリスク度を設定してもよい。リスク度は交差点の環境に応じたリスクの度合いである。

【0033】

候補記憶部１１ｃは、支援対象交差点候補の位置情報に加えて、リスクテイク量データを支援対象交差点候補データベース５２に記憶させてもよい。リスクテイク量データは、支援対象交差点候補において、上述したリスクフィールドの考え方でプローブ車両２のドライバがどの程度のリスクを取ったのかを算出したものである。リスクテイク量データは、複数のプローブ車両２の運転データの平均から求められるものであり、上記リスク度とは異なる。

【0034】

候補記憶部１１ｃは、支援対象交差点候補の位置情報に加えて、急減速発生情報（ヒヤリハット情報）を支援対象交差点候補データベース５２に記憶させてもよい。急減速発生情報は、当該支援対象交差点候補において交通参加者の飛び出しなどにより急減速が必要となったことを意味する。候補記憶部１１ｃは、急減速が発生した支援対象交差点候補のリスク度を急減速が発生しなかった場合と比べて高い値として設定してもよい。

【0035】

候補記憶部１１ｃは、プローブ車両２から送信されたデータにプローブ車両２の前方カメラによる撮像画像が含まれている場合、周知の画像認識処理により支援対象交差点候補が見通しの悪い交差点であるか否かを判定してもよい。候補記憶部１１ｃは、見通しの悪い交差点であるか否かの判定結果を支援対象交差点候補と関連付けて支援対象交差点候補データベース５２に記憶させてもよい。候補記憶部１１ｃは、見通しの悪い交差点であると判定された支援対象交差点候補のリスク度を見通しの悪い交差点であると判定されなかった場合と比べて高い値として設定してもよい。

【0036】

候補記憶部１１ｃは、地図データベース５０の地図情報に道路幅の情報が含まれている場合、道路幅が一定値以下の狭い道路であるか否かを判定してもよい。候補記憶部１１ｃは、狭い道路であるか否かの判定結果を支援対象交差点候補と関連付けて支援対象交差点候補データベース５２に記憶させてもよい。候補記憶部１１ｃは、狭い道路であると判定された支援対象交差点候補のリスク度を狭い道路であると判定されなかった場合と比べて高い値として設定してもよい。

【0037】

候補記憶部１１ｃは、地図データベース５０の地図情報に横断歩道の有無の情報など交差点環境に関する情報が含まれている場合、支援対象交差点候補と交差点環境に関する情報を関連付けて支援対象交差点候補データベース５２に記憶させてもよい。これらの情報を支援対象交差点の抽出に利用する工夫が可能である。

【0038】

続いて、支援対象車両２Ａの機能的構成について説明する。図４は、支援対象車両２Ａの機能的構成を示す図である。図４に示すように、支援対象車両２Ａは、ＥＣＵ２０を有している。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ２０は車両支援装置として機能する。

【0039】

ＥＣＵ２０は、ＧＮＳＳ［Global Navigation Satellite System］受信部２１、外部センサ２２、内部センサ２３、地図データベース２４、通信部２５、及び、アクチュエータ２６と接続されている。

【0040】

ＧＮＳＳ受信部２１は、複数のＧＮＳＳ衛星から信号を受信することにより、支援対象車両２Ａの位置（例えば緯度及び経度）を測定する。ＧＮＳＳ受信部２１は、測定した支援対象車両２Ａの位置情報をＥＣＵ２０へ送信する。

【0041】

外部センサ２２は、支援対象車両２Ａの外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、カメラを少なくとも含む。カメラは、支援対象車両２Ａの外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば支援対象車両２Ａのフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、支援対象車両２Ａの外部環境に関する撮像情報をＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、支援対象車両２Ａの前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

【0042】

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して支援対象車両２Ａの周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を支援対象車両２Ａの周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報をＥＣＵ２０へ送信する。

【0043】

内部センサ２３は、支援対象車両２Ａの走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、支援対象車両２Ａの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、支援対象車両２Ａの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ２０に送信する。

【0044】

加速度センサは、支援対象車両２Ａの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、支援対象車両２Ａの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる.加速度センサは、支援対象車両２Ａの横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、支援対象車両２Ａの加速度情報をＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、支援対象車両２Ａの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した支援対象車両２Ａのヨーレート情報をＥＣＵ２０へ送信する。

【0045】

地図データベース２４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース２４は、例えば、自車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］などの記憶装置内に形成されている。地図情報には、例えば道路の位置情報、道路形状の情報、交差点の位置情報などが含まれる。

【0046】

通信部２５は、支援対象車両２Ａの外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２５は、サーバ１０との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部２５は、支援対象車両２Ａがプローブ車両として機能している場合、支援対象車両２Ａの位置情報及び走行情報をサーバ１０に対して送信する。

【0047】

また、通信部２５は、支援対象車両２Ａの車両支援に用いるため支援対象交差点候補の情報をサーバ１０から取得する。通信部２５は、例えば支援対象車両２Ａの位置情報をサーバ１０に送信することで、支援対象車両２Ａに関係する支援対象交差点候補の情報をサーバ１０（支援対象交差点候補データベース５２）から取得する。通信部２５は、支援対象車両２Ａの走行している走行道路の情報をサーバ１０に送信してもよく、ナビゲーションシステムの目標ルートをサーバ１０に送信してもよい。支援対象車両２Ａに関係する支援対象交差点候補とは、支援対象車両２Ａの走行道路が優先道路となる支援対象交差点候補である。

【0048】

アクチュエータ２６は、支援対象車両２Ａの制御に用いられる機器である。アクチュエータ２６は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。

【0049】

次に、ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。ＥＣＵ２０は、車両位置取得部３１、遮蔽判定部３２、支援対象交差点抽出部３３、及び車両制御部３４を有している。

【0050】

車両位置取得部３１は、ＧＮＳＳ受信部２１の測定した位置情報及び地図データベース２４の地図情報に基づいて、支援対象車両２Ａの位置を取得する。なお、車両位置取得部３１は、地図データベース２４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ２２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により支援対象車両２Ａの位置を認識してもよい。

【0051】

車両位置取得部３１は、通信部２５を介してサーバ１０から取得した支援対象交差点候補の情報と支援対象車両２Ａの位置とに基づいて、支援対象車両２Ａの走行道路上に支援対象交差点候補が存在するか否かを判定する。車両位置取得部３１は、 支援対象車両２Ａが支援対象交差点候補に近づいた場合に、走行道路上に支援対象交差点候補が存在すると判定してもよい。

【0052】

支援対象車両２Ａが支援対象交差点候補に近づいた場合とは、例えば支援対象車両２Ａと支援対象交差点候補との距離が一定距離未満になった場合である。一定距離は例えば２０ｍであってもよく、３０ｍであってもよい。一定距離は特に限定されない。遮蔽判定部３２は、支援対象車両２Ａが支援対象交差点候補に到達するまでの残り時間が一定時間未満になった場合に、支援対象車両２Ａが支援対象交差点候補に近づいたと判定してもよい。

【0053】

遮蔽判定部３２は、外部センサ２２の検出結果に基づいて、支援対象交差点候補で走行道路と交差する交差道路が走行道路から見て遮蔽されているか否かを判定する。走行道路と交差する交差道路が走行道路から見て遮蔽されている状態とは、例えば図３に示すように壁Ｗによって走行道路（優先道路）Ｒ１から見て交差道路（非優先道路）Ｒ２の視認が妨げられている状態である。

【0054】

遮蔽判定部３２は、例えば、外部センサ２２のカメラやレーダセンサにより、支援対象交差点候補の交差道路の視認を遮蔽する構造物（木々や岩などの自然構造物も含む）を検出した場合、交差道路が走行道路から見て遮蔽されていると判定する。

【0055】

支援対象交差点抽出部３３は、支援対象車両２Ａの走行道路が優先道路でありリスク低減量がリスク低減量閾値未満である交差点（支援対象交差点候補）の中から支援対象交差点を抽出する。

【0056】

支援対象交差点抽出部３３は、支援対象交差点候補のうち、遮蔽判定部３２により交差道路が走行道路から見て遮蔽されていると判定された交差点を支援対象交差点として抽出する。

【0057】

支援対象交差点抽出部３３は、支援対象交差点候補のうち、交差道路が走行道路から見て遮蔽されていると判定され、且つ、リスク度が一定値以上の交差点を支援対象交差点として抽出してもよい。支援対象交差点抽出部３３は、支援対象交差点候補のうち、交差道路が走行道路から見て遮蔽されていると判定され、且つ、急減速情報が関連付けられている交差点を支援対象交差点として抽出してもよい。

【0058】

また、支援対象交差点抽出部３３は、支援対象交差点候補のうち、交差道路が走行道路から見て遮蔽されていると判定され、且つ、狭い道路又は見通しの悪い交差点であるとの判定結果が関連付けられている交差点を支援対象交差点として抽出してもよい。支援対象交差点抽出部３３は、リスク度、リスクテイク量、急減速情報、狭い道路又は見通しの悪い交差点であるとの判定結果を複合的に用いて、支援対象交差点の抽出を行ってもよい。

【0059】

車両制御部３４は、外部センサ２２の検出結果に基づいて、支援対象車両２Ａの各種の車両支援を実行する。車両制御部３４は、例えば、支援対象車両２Ａの支援対象交差点までの距離が支援開始距離未満になった場合、緩減速支援及び横回避支援を開始する。

【0060】

緩減速支援とは、緩やかに支援対象車両２Ａを減速させる車両支援である。横回避支援とは、遮蔽されている交差道路から離れるように支援対象車両２Ａの操舵又は操舵補助（操舵反力の軽減など）を行う車両支援である。車両制御部３４は、緩減速支援及び横回避支援のうち一方のみを実行してもよい。これにより、車両制御部３４は、支援対象交差点におけるドライバのリスク低減運転をサポートすることができる。

【0061】

車両制御部３４は、サーバ１０から支援対象交差点候補に関連付けられたリスク度を取得している場合、リスク度に応じて支援量を決定してもよい。車両制御部３４は、例えばリスク度が高いほど支援量を大きくする。支援量とは、例えば緩減速支援における減速量であり、横回避支援における横方向の回避量（交差道路からの離間距離）である。

【0062】

車両制御部３４は、サーバ１０から支援対象交差点候補に関連付けられたリスクテイク量データ（複数台のプローブ車両２のリスクテイク量のデータ）を取得している場合、リスクテイク量の平均値を用いて支援量を決定することで、一般ドライバにおいて違和感の少ない車両支援を行うことができる。車両制御部３４は、リスクテイク量とリスク度の両方を用いて支援量を決定してもよい。

【0063】

車両制御部３４は、支援度をドライバの車両支援の好みに応じて調整してもよい。車両制御部３４は、例えばドライバの入力に基づいて、感度高、感度中、感度低の三段階でドライバの車両支援の好みを設定する。このとき、リスクテイク量の分散を用いて、「感度高：一般ドライバ-1σ」「感度中：一般ドライバ並み」「感度低：一般ドライバ＋1σ」とすれば、支援対象交差点のリスクテイク量に応じて、かつドライバの好みを反映した支援量とすることができる。

【0064】

車両制御部３４は、支援対象交差点における衝突被害軽減ブレーキの作動条件を他の交差点における作動条件と比べて緩くしてもよい。衝突被害軽減ブレーキの作動条件を緩くするとは、衝突被害軽減ブレーキを作動させやすくすることである。

【0065】

車両制御部３４は、例えば、衝突被害軽減ブレーキの作動条件としての支援対象車両２Ａと障害物との衝突余裕時間［TTC：Time to Collision］について、支援対象交差点における作動閾値を他の交差点における作動閾値と比べて大きい値としてもよい。また、車両制御部３４は、衝突被害軽減ブレーキの作動条件としての外部センサ２２の障害物認識信頼度の必要閾値を他の交差点と比べて小さい値としてもよい。これにより、車両制御部３４は、支援対象交差点において壁Ｗなどに遮蔽された交差道路から交通参加者が少し見えた瞬間に衝突被害軽減ブレーキを作動させることが可能となり、適切な衝突回避を行うことができる。

【0066】

車両制御部３４は、支援対象交差点に急減速発生情報（ヒヤリハット情報）が関連付けて支援対象交差点候補データベース５２に記憶されていた場合に、車両支援の作動条件を他の交差点における作動条件と比べて緩くしてもよい。車両制御部３４は、例えば支援対象交差点に急減速発生情報が関連付けて記憶されていた場合にのみ、衝突被害軽減ブレーキの作動条件を他の交差点における作動条件と比べて緩くしてもよい。

【0067】

［支援対象交差点抽出システムの処理］
次に、本実施形態に係る支援対象交差点抽出システム１の処理について図面を参照して説明する。図５は、支援対象交差点候補の記憶処理の一例を示すフローチャートである。支援対象交差点候補の記憶処理は、一定期間ごとに実行される。

【0068】

図５に示すように、支援対象交差点抽出システム１のサーバ１０は、Ｓ１として、プローブ車両２から送信されたプローブデータの認識を行う。サーバ１０は、ネットワークＮを介して複数のプローブ車両２から、位置情報及び走行情報をプローブデータとして取得する。

【0069】

Ｓ２において、サーバ１０は、地図データベース５０の地図情報から交差点の抽出を行う。なお、交差点の抽出範囲を任意の範囲に絞ってもよい。

【0070】

Ｓ３において、サーバ１０は、優先道路抽出部１１ａにより交差点に接続する道路の中から優先道路を抽出する。優先道路抽出部１１ａは、例えば交差点で互いに交差する道路をそれぞれ走行して当該交差点に接近する複数のプローブ車両２の位置に応じた車速変化から、交差点手前におけるプローブ車両２の車速低減量の平均値が一定閾値未満である道路を優先道路として抽出する。

【0071】

Ｓ４において、サーバ１０は、優先道路抽出部１１ａにより信号機判定を行う。優先道路抽出部１１ａは、地図情報に交差点の信号機の有無の情報が含まれている場合には、地図情報に基づいて交差点の信号機の有無を判定する。優先道路抽出部１１ａは、プローブ車両２の車速情報に基づいて交差点の信号機の有無を判定してもよい。

【0072】

Ｓ５において、サーバ１０は、リスク低減量演算部１１ｂにより優先道路が抽出された交差点における優先道路側の交差点におけるリスク低減量を演算する。リスク低減量演算部１１ｂは、例えば図３に示すプローブ車両２Ｂから交差点Ｔの入口までの区間における仮の走行軌跡Ｃｖの場合と実際の走行軌跡Ｃｒの場合とのリスクフィールド値の差異をリスク低減量として演算する。

【0073】

Ｓ６において、サーバ１０は、候補記憶部１１ｃにより支援対象交差点候補の抽出及び記憶を行う。候補記憶部１１ｃは、例えば、優先道路が抽出され、信号機が無く、リスク低減量がリスク低減量閾値未満である交差点を支援対象交差点候補として抽出する。候補記憶部１１ｃは、支援対象交差点候補を支援対象交差点候補データベース５２に記憶させる。候補記憶部１１ｃは、支援対象交差点候補ごとにリスク度を設定し、支援対象交差点候補とリスク度を関連付けて記憶させる。

【0074】

次に、本実施形態に係る支援対象車両２ＡのＥＣＵ２０（車両支援装置）の処理について図面を参照して説明する。図６は、支援対象交差点の車両支援処理の一例を示すフローチャートである。支援対象交差点の車両支援処理は、例えばドライバが車両支援の機能をオンにしている場合に実行される。

【0075】

図６に示すように、ＥＣＵ２０は、Ｓ１０として、車両位置取得部３１により支援対象車両２Ａの走行道路上に支援対象交差点候補が存在するか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、走行道路上に支援対象交差点候補が存在すると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１に移行する。ＥＣＵ２０は、走行道路上に支援対象交差点候補が存在すると判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の支援対象交差点の車両支援処理を終了する。

【0076】

Ｓ１１において、ＥＣＵ２０は、遮蔽判定部３２により支援対象交差点候補で走行道路と交差する交差道路が走行道路から見て遮蔽されているか否かを判定する。遮蔽判定部３２は、外部センサ２２の検出結果に基づいて上記判定を行う。ＥＣＵ２０は、交差道路が走行道路から見て遮蔽されていると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。ＥＣＵ２０は、交差道路が走行道路から見て遮蔽されていると判定されなかった場合（Ｓ１１：ＮＯ）、今回の支援対象交差点の車両支援処理を終了する。

【0077】

Ｓ１２において、ＥＣＵ２０は、支援対象交差点抽出部３３により支援対象交差点の抽出を行う。支援対象交差点抽出部３３は、遮蔽判定部３２により交差道路が走行道路から見て遮蔽されていると判定された支援対象交差点候補を支援対象交差点として抽出する。支援対象交差点抽出部３３は、リスク度、リスクテイク量、急減速情報、狭い道路又は見通しの悪い交差点であるとの判定結果を複合的に用いて、支援対象交差点の抽出を行ってもよい。

【0078】

Ｓ１３において、ＥＣＵ２０は、車両制御部３４により支援対象交差点における車両支援を実行する。車両制御部３４は、支援対象交差点に対して緩減速支援及び横回避支援などの車両支援を実行する。

【0079】

以上説明した支援対象交差点抽出システム１によれば、支援対象車両の走行道路が優先道路であり、リスク低減量がリスク低減量閾値未満である交差点の中から支援対象交差点を抽出することで、支援対象車両の車両支援の対象となる支援対象交差点を適切に抽出することができる。

【0080】

また、支援対象交差点抽出システム１では、遮蔽判定部３２により支援対象交差点候補で走行道路と交差する交差道路が走行道路から見て遮蔽されているか否かを判定し、交差道路が走行道路から見て遮蔽されている交差点を支援対象交差点として抽出するので、交差道路からの交通参加者の飛び出しに対するリスクを低減できるように車両支援を行わせることができる。

【0081】

更に、支援対象交差点抽出システム１では、信号機無しの交差点を支援対象交差点として抽出するので、信号機無しのため交差道路からの交通参加者の飛び出しが生じやすい交差点においてリスクを低減できるように車両支援を行わせることができる。

【0082】

その他、支援対象車両２ＡのＥＣＵ２０（車両支援装置）によれば、車両制御部３４において、支援対象交差点における衝突被害軽減ブレーキの作動条件を他の交差点における作動条件と比べて緩くすることで、交差道路からの交通参加者の飛び出しが生じやすい支援対象交差点においてリスクを低減できるように車両支援を行わせることができる。

【0083】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

【0084】

支援対象交差点抽出システム１は、全ての機能が一台の支援対象車両２Ａに搭載されていてもよい。すなわち、支援対象車両２ＡのＥＣＵ２０において、プローブ車両２から送信された位置情報及び走行情報に基づいて、優先道路判定とリスク低減量演算を行ってもよい。

【0085】

サーバ１０は必ずしも地図情報から交差点の信号機の有無の情報を把握する必要はない。サーバ１０は、優先道路の抽出結果に基づいて信号機が無い交差点であると推定してもよい。サーバ１０は、優先道路及び非優先道路が交差する交差点を抽出した場合に、当該交差点が信号機の無い交差点であると推定してもよい。

【0086】

また、サーバ１０において信号機の有無の情報を一切把握しなくてもよい。支援対象車両２ＡのＥＣＵ２０において、カメラの撮像画像から支援対象車両２Ａの前方の交差点における信号機の有無を判定する態様であってもよい。

【0087】

リスク低減量の求め方は上述の内容に限定されない。リスク低減量演算部１１ｂは、図３に示す状況において交差点Ｔで実際の走行軌跡Ｃｒが非優先道路Ｒ２から離れた距離に比例する値をリスク低減量として求めてもよく、非優先道路Ｒ２から一定速度の歩行者が飛び出したと仮定したときの実際の走行軌跡Ｃｒと仮の走行軌跡Ｃｖの衝突速度の差分をリスク低減量として用いてもよい。

【0088】

支援対象車両２ＡのＥＣＵ２０は、必ずしも遮蔽判定部３２を有する必要はない。支援対象交差点の抽出において、遮蔽判定を用いなくてもよく、遮蔽判定の代わりにサーバ１０における見通しの悪い交差点の判定結果を用いてもよい。

【0089】

車両制御部３４は、必ずしも緩減速支援又は横回避支援を行う必要はない。車両制御部３４は、必ずしも衝突被害軽減ブレーキの作動条件を支援対象交差点と他の交差点で変更する必要はない。

【符号の説明】

【0090】

１…支援対象交差点抽出システム、２,２Ａ～２Ｚ…プローブ車両、２Ａ…支援対象車両、１０…サーバ、１１ａ…優先道路抽出部、１１ｂ…リスク低減量演算部、２０…ＥＣＵ（車両支援装置）、２２…外部センサ、３２…遮蔽判定部、３３…支援対象交差点抽出部、３４…車両制御部、Ｒ１…優先道路（走行道路）、Ｒ１…走行道路（優先道路）、Ｒ２…非優先道路（交差道路）、Ｒ２…交差道路（非優先道路）、Ｔ…交差点。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】