特許 7696677 話者位置検出システム及び車内コミュニケーション支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-13

(45)【発行日】2025-06-23

(54)【発明の名称】話者位置検出システム及び車内コミュニケーション支援システム

(51)【国際特許分類】

   G10L 21/028 20130101AFI20250616BHJP

   G10L 21/0272 20130101ALI20250616BHJP

【ＦＩ】

G10L21/028 C

G10L21/0272 100B

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021116455

(22)【出願日】2021-07-14

(65)【公開番号】P2023012780

(43)【公開日】2023-01-26

【審査請求日】2024-02-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000010098

【氏名又は名称】アルプスアルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103171

【弁理士】

【氏名又は名称】雨貝 正彦

(74)【代理人】

【識別番号】100105784

【弁理士】

【氏名又は名称】橘 和之

(74)【代理人】

【識別番号】100098497

【弁理士】

【氏名又は名称】片寄 恭三

(72)【発明者】

【氏名】田地 良輔

【審査官】本多 美優梨

(56)【参考文献】

【文献】特開平０５－２０７１１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－００５１８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３１５０８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０６３４３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０１９５６４７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ１０Ｌ ２５／００－２５／９３

Ｇ１０Ｌ ２１／００－２１／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１座席と、前記第１座席と左右方向に並んだ第２座席と、前記第１座席と前後方向に並んだ第３座席とを有する自動車に搭載される話者位置検出システムであって、
前記第１座席の近くに配置されたマイクである第１マイクと、
前記第２座席の近くに配置されたマイクである第２マイクと、
前記第３座席の近くに配置されたマイクである第３マイクと、
前記第２マイクの出力中の、前記第１マイクの出力と相関する成分を近似的に抽出する伝達関数が設定された第２マイク用フィルタと、
前記第３マイクの出力中の、前記第１マイクの出力と相関する成分を近似的に抽出する伝達関数が設定された第３マイク用フィルタと、
前記第１マイクの出力の大きさから前記第２マイク用フィルタの出力の大きさを減じた大きさを左右無相関レベルとして算定し、前記第１マイクの出力の大きさから前記第３マイク用フィルタの出力の大きさを減じた大きさを前後無相関レベルとして算定する無相関レベル算定手段と、
前記左右無相関レベルの各値と、当該左右無相関レベルの値が得られる音源の前記自動車の車内の左右方向の位置との対応を示す左右無相関レベルマップと、
前記前後無相関レベルの各値と、当該前後無相関レベルの値が得られる音源の前記自動車の車内の前後方向の位置との対応を示す前後無相関レベルマップと、
話者位置算定手段とを有し、
前記話者位置算定手段は、
前記第１マイクと前記第２マイクとを結ぶ線上の、前記左右無相関レベルマップが示す前記算定された前記左右無相関レベルの値が得られる音源の左右方向の位置のうちの、前記第１座席に着座したユーザの標準的な発話位置により近い位置を、前記第１座席に着座したユーザである話者の左右方向の位置として算定し、
前記第１マイクと前記第３マイクとを結ぶ線上の、前記前後無相関レベルマップが示す前記算定された前記前後無相関レベルの値が得られる音源の前後方向の位置のうちの、前記第１座席に着座したユーザの標準的な発話位置により近い位置を、前記話者の前後方向の位置として算定することを特徴とする話者位置検出システム。

【請求項2】

第１座席と、前記第１座席と左右方向に並んだ第２座席と、前記第１座席と前後方向に並んだ第３座席とを有する自動車に搭載される話者位置検出システムであって、
前記第１座席の近くに配置されたマイクである第１マイクと、
前記第２座席の近くに配置されたマイクである第２マイクと、
前記第３座席の近くに配置されたマイクである第３マイクと、
前記第２マイクの出力中の、前記第１マイクの出力と相関する成分を近似的に抽出する伝達関数が設定された第２マイク用フィルタと、
前記第３マイクの出力中の、前記第１マイクの出力と相関する成分を近似的に抽出する伝達関数が設定された第３マイク用フィルタと、
前記第１マイクの出力の大きさから前記第２マイク用フィルタの出力の大きさを減じた大きさを左右無相関レベルとして算定し、前記第１マイクの出力の大きさから前記第３マイク用フィルタの出力の大きさを減じた大きさを前後無相関レベルとして算定する無相関レベル算定手段と、
前記左右無相関レベルの各値と、当該左右無相関レベルの値が得られる音源の前記自動車の車内の左右方向の位置との対応を示す左右無相関レベルマップと、
前記前後無相関レベルの各値と、当該前後無相関レベルの値が得られる音源の前記自動車の車内の前後方向の位置との対応を示す前後無相関レベルマップと、
前記第１マイクの出力中の、前記第２マイクの出力と相関する成分を近似的に抽出する伝達関数が設定された第１マイク用第１フィルタと、
前記第１マイクの出力中の、前記第３マイクの出力と相関する成分を近似的に抽出する伝達関数が設定された第１マイク用第２フィルタと、
前記第１マイク用第１フィルタの出力の大きさと前記第２マイク用フィルタの出力の大きさを加算した大きさを左右相関レベルとして算定し、第１マイク用第２フィルタの出力の大きさと前記第３マイク用フィルタの出力の大きさを加算した大きさを前後相関レベルとして算定する相関レベル算出手段と、
前記左右相関レベルの各値と、当該左右相関レベルの値が得られる音源の前記自動車の車内の左右方向の位置との対応を示す左右相関レベルマップと、
前記前後相関レベルの各値と、当該前後相関レベルの値が得られる音源の前記自動車の車内の前後方向の位置との対応を示す前後相関レベルマップと、
話者位置算定手段とを有し、
前記話者位置算定手段は、
前記第１マイクと前記第２マイクとを結ぶ線上の、前記左右無相関レベルマップが示す前記算定された前記左右無相関レベルの値が得られる音源の左右方向の位置の範囲のうちの、前記第１座席に着座したユーザの標準的な発話位置により近い位置の範囲を、前記第１座席に着座したユーザである話者の左右方向の位置範囲として算定し、
前記第１マイクと前記第３マイクとを結ぶ線上の、前記前後無相関レベルマップが示す前記算定された前記前後無相関レベルの値が得られる音源の前後方向の位置の範囲のうちの、前記第１座席に着座したユーザの標準的な発話位置により近い位置の範囲を、前記話者の前後方向の位置範囲として算定し、
前記第１マイクと前記第２マイクとを結ぶ線上の、算定した話者の左右方向の位置範囲内の、前記左右相関レベルマップが示す算定された前記左右相関レベルの値が得られる音源の前記自動車の車内の左右方向の位置を、前記話者の左右方向の位置として算定し、
前記第１マイクと前記第３マイクとを結ぶ線上の、算定した話者の前後方向の位置範囲内の、前記前後相関レベルマップが示す算定された前記前後相関レベルの値が得られる音源の前記自動車の車内の前後方向の位置を、前記話者の前後方向の位置として算定することを特徴とする話者位置検出システム。

【請求項3】

請求項１記載の話者位置検出システムであって、
前記第２マイク用フィルタの伝達関数は、事前に、車内の所定位置から所定のチューニング用音を出力しながら、前記第２マイクの出力を入力とする第１の適応フィルタの出力と、前記第１マイクの出力との差分をエラーとして、当該第１の適応フィルタの適応動作を行わせ、収束した前記第１の適応フィルタの伝達関数を前記第２マイク用フィルタの伝達関数とすることにより設定されており、
前記第３マイク用フィルタの伝達関数は、事前に、車内の所定位置から所定のチューニング用音を出力しながら、前記第３マイクの出力を入力とする第２の適応フィルタの出力と、前記第１マイクの出力との差分をエラーとして、当該第２の適応フィルタの適応動作を行わせ、収束した前記第２の適応フィルタの伝達関数を前記第３マイク用フィルタの伝達関数とすることにより設定されていることを特徴とする話者位置検出システム。

【請求項4】

請求項２記載の話者位置検出システムであって、
前記第２マイク用フィルタの伝達関数は、事前に、車内の所定位置から所定のチューニング用音を出力しながら、前記第２マイクの出力を入力とする第１の適応フィルタの出力と、前記第１マイクの出力との差分をエラーとして、当該第１の適応フィルタの適応動作を行わせ、収束した前記第１の適応フィルタの伝達関数を前記第２マイク用フィルタの伝達関数とすることにより設定されており、
前記第３マイク用フィルタの伝達関数は、事前に、車内の所定位置から所定のチューニング用音を出力しながら、前記第３マイクの出力を入力とする第２の適応フィルタの出力と、前記第１マイクの出力との差分をエラーとして、当該第２の適応フィルタの適応動作を行わせ、収束した前記第２の適応フィルタの伝達関数を前記第３マイク用フィルタの伝達関数とすることにより設定されており、
前記第１マイク用第１フィルタの伝達関数は、事前に、車内の所定位置から所定のチューニング用音を出力しながら、前記第１マイクの出力を入力とする第３の適応フィルタの出力と、前記第２マイクの出力との差分をエラーとして、当該第３の適応フィルタの適応動作を行わせ、収束した前記第３の適応フィルタの伝達関数を前記第１マイク用第１フィルタの伝達関数の伝達関数とすることにより設定されており、
前記第１マイク用第２フィルタの伝達関数は、事前に、車内の所定位置から所定のチューニング用音を出力しながら、前記第１マイクの出力を入力とする第４の適応フィルタの出力と、前記第３マイクの出力との差分をエラーとして、当該第４の適応フィルタの適応動作を行わせ、収束した前記第４の適応フィルタの伝達関数を前記第１マイク用第２フィルタの伝達関数の伝達関数とすることにより設定されていることを特徴とする話者位置検出システム。

【請求項5】

請求項１、２、３または４記載の話者位置検出システムであって、
前記話者位置算定手段は、前記左右無相関レベルの大きさと前記前後無相関レベルの大きさの双方が所定のしきい値より大きいときに、前記第１座席に話者がいると判定し、前記話者の前記左右方向の位置と前記前後方向の位置の算定を行うことを特徴とする話者位置検出システム。

【請求項6】

請求項１、２、３、４または５記載の話者位置検出システムを備えた、車内コミュニケーション支援システムであって、
スピーカと、
前記第１マイクで収音した音を前記スピーカに出力する処理を行う出力処理手段とを有し、
前記出力処理手段は、前記話者位置算定手段が算定した話者の左右方向の位置と前後方向の位置が表す話者位置に応じて、前記スピーカへの前記第１マイクで収音した音の出力の有無と、前記スピーカへ出力する前記第１マイクで収音した音のゲインとのうちの少なくとも一方を切り替えることを特徴とする車内コミュニケーション支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、主として車内の発話によるコミュニケーションを支援する技術に関するものである。

【背景技術】

【0002】

車内の発話によるコミュニケーションを支援する技術としては、話者の発話音声をマイクで収音し、聴取者が明瞭に聞き取れるようにゲインを調整した発話音声をスピーカから出力する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。

【0003】

また、フィルタを用いて、第１の位置に配置したマイクで収音した目的音を、第２の位置にマイクが配置されていた場合に収音される目的音に変換する技術も知られている（たとえば、特許文献２）。

【0004】

ここで、この技術では、事前に、第２の位置に実際にマイクを配置し、第１の位置に配置したマイクの出力と第２の位置に配置したマイクの出力との差が最小となる伝達関数を、適応フィルタを用いて求めて上記のフィルタの伝達関数として設定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００２－５１３９２号公報

【文献】特開２００１－１４２４６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上述した車内の発話によるコミュニケーションを支援する技術によれば、話者が聴取者方向に身を乗り出して話している等、ユーザ間の距離が近く、スピーカから発話音声を出力しなくても、聴取者が発話音声を明瞭に聞き取ることができる場合でもスピーカから発話音声が出力されてしまう。また、このような場合に、スピーカから発話音声を出力すると、聴取者には、話者から直接到来する発話音声と、スピーカを通って到来する、直接到来する発話音声よりも遅延した発話音声とが重なった、不自然な発話音声が聞こえてしまうこととなる。

【0007】

そこで、話者の位置を検出し、話者の位置に応じて、スピーカからの発話音声の出力の有無や、スピーカから出力する発話音声のゲインを制御することが考えられる。
話者の位置を検出の手法としては、マイクロホンアレイを用いて発話音声の音源位置を検出する手法や、ステレオカメラを用いて話者の口の位置を検出する手法などが考えられるが、いずれの手法も、特段の構成の追加が必要となり、コストの大幅な増加を招く。

【0008】

そこで、本発明は、ユーザの発話音声をマイクで収音し他のユーザに向けてスピーカから出力する車内コミュニケーション支援システムにおいて、比較的コストの増加を招かない構成によって、話者の位置を検出することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記課題達成のために、本発明は、第１座席と、前記第１座席と左右方向に並んだ第２座席と、前記第１座席と前後方向に並んだ第３座席とを有する自動車に搭載される話者位置検出システムに、前記第１座席の近くに配置されたマイクである第１マイクと、前記第２座席の近くに配置されたマイクである第２マイクと、前記第３座席の近くに配置されたマイクである第３マイクと、前記第２マイクの出力中の、前記第１マイクの出力と相関する成分を近似的に抽出する伝達関数が設定された第２マイク用フィルタと、前記第３マイクの出力中の、前記第１マイクの出力と相関する成分を近似的に抽出する伝達関数が設定された第３マイク用フィルタと、前記第１マイクの出力から前記第２マイク用フィルタの出力を減じて左右無相関レベルを算定し、前記第１マイクの出力から前記第３マイク用フィルタの出力を減じて前後無相関レベルを算定する無相関レベル算定手段と、算定された前記左右無相関レベルの値が得られる音源の左右方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の左右方向の位置を話者の左右方向の位置として算定し、算定された前記前後無相関レベルの値が得られる音源の前後方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の前後方向の位置を話者の前後方向の位置として算定する話者位置算定手段とを備えたものである。

【0010】

ここで、この話者位置検出システムに、前記左右無相関レベルの各値と、当該左右無相関レベルの値が得られる音源の左右方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の左右方向の位置との対応を示す左右無相関レベルマップと、前記前後無相関レベルの各値と、当該前後無相関レベルの値が得られる音源の前後方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の前後方向の位置との対応を示す前後無相関レベルマップとを備え、前記話者位置算定手段は、前記左右無相関レベルマップが示す対応に従って、前記算定された前記左右無相関レベルの値が得られる音源の左右方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の左右方向の位置を算定し、前記前後無相関レベルマップが示す対応に従って、前記算定された前記前後無相関レベルの値が得られる音源の前後方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の前後方向の位置を算定してもよい。

【0011】

また、この話者位置検出システムは、前記第２マイク用フィルタの伝達関数は、事前に、車内の所定位置から所定のチューニング用音を出力しながら、前記第２マイクの出力を入力とする第１の適応フィルタの出力と、前記第１マイクの出力との差分をエラーとして、当該第１の適応フィルタの適応動作を行わせ、収束した前記第１の適応フィルタの伝達関数を前記第２マイク用フィルタの伝達関数とすることにより設定されており、前記第３マイク用フィルタの伝達関数は、事前に、車内の所定位置から所定のチューニング用音を出力しながら、前記第３マイクの出力を入力とする第２の適応フィルタの出力と、前記第１マイクの出力との差分をエラーとして、当該第２の適応フィルタの適応動作を行わせ、収束した前記第２の適応フィルタの伝達関数を前記第３マイク用フィルタの伝達関数とすることにより設定されたものとしてもよい。

【0012】

または、この話者位置検出システムに、前記第１マイクの出力中の、前記第２マイクの出力と相関する成分を近似的に抽出する伝達関数が設定された第１マイク用第１フィルタと、前記第１マイクの出力中の、前記第３マイクの出力と相関する成分を近似的に抽出する伝達関数が設定された第１マイク用第２フィルタと、第１マイク用第１フィルタの出力と前記第２マイク用フィルタの出力を加算して左右相関レベルを算定し、第１マイク用第２フィルタの出力と前記第３マイク用フィルタの出力を加算して前後相関レベルを算定する相関レベル算出手段とを設け、前記話者位置算定手段において、算定された前記左右無相関レベルの値と算定された前記左右相関レベルの値とが得られる音源の左右方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の左右方向の位置を話者の左右方向の位置として算定し、算定された前記前後無相関レベルの値と算定された前記前後相関レベルの値とが得られる音源の前後方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の前後方向の位置を話者の前後方向の位置として算定するようにしてもよい。

【0013】

この場合には、話者位置検出システムに、前記左右無相関レベルの各値と、当該左右無相関レベルの値が得られる音源の左右方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の左右方向の位置との対応を示す左右無相関レベルマップと、前記前後無相関レベルの各値と、当該前後無相関レベルの値が得られる音源の前後方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の前後方向の位置との対応を示す前後無相関レベルマップと、前記左右相関レベルの各値と、当該左右相関レベルの値が得られる音源の左右方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の左右方向の位置との対応を示す左右相関レベルマップと、前記前後相関レベルの各値と、当該前後相関レベルの値が得られる音源の前後方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の前後方向の位置との対応を示す前後相関レベルマップとを備え、前記話者位置算定手段において、前記左右無相関レベルマップが示す対応と前記左右相関レベルマップが示す対応とに従って、算定された前記左右無相関レベルの値と算定された前記左右相関レベルの値とが得られる音源の左右方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の左右方向の位置を算定し、前記前後無相関レベルマップが示す対応と前記前後相関レベルマップが示す対応とに従って、算定された前記前後無相関レベルの値と算定された前記前後相関レベルの値とが得られる音源の前後方向の位置としてマッチする前記自動車の車内の前後方向の位置を算定してもよい。

【0014】

また、この場合には、話者位置検出システムを、前記第２マイク用フィルタの伝達関数は、事前に、車内の所定位置から所定のチューニング用音を出力しながら、前記第２マイクの出力を入力とする第１の適応フィルタの出力と、前記第１マイクの出力との差分をエラーとして、当該第１の適応フィルタの適応動作を行わせ、収束した前記第１の適応フィルタの伝達関数を前記第２マイク用フィルタの伝達関数とすることにより設定されており、前記第３マイク用フィルタの伝達関数は、事前に、車内の所定位置から所定のチューニング用音を出力しながら、前記第３マイクの出力を入力とする第２の適応フィルタの出力と、前記第１マイクの出力との差分をエラーとして、当該第２の適応フィルタの適応動作を行わせ、収束した前記第２の適応フィルタの伝達関数を前記第３マイク用フィルタの伝達関数とすることにより設定されており、前記第１マイク用第１フィルタの伝達関数は、事前に、車内の所定位置から所定のチューニング用音を出力しながら、前記第１マイクの出力を入力とする第３の適応フィルタの出力と、前記第２マイクの出力との差分をエラーとして、当該第３の適応フィルタの適応動作を行わせ、収束した前記第３の適応フィルタの伝達関数を前記第１マイク用第１フィルタの伝達関数の伝達関数とすることにより設定されており、前記第１マイク用第２フィルタの伝達関数は、事前に、車内の所定位置から所定のチューニング用音を出力しながら、前記第１マイクの出力を入力とする第４の適応フィルタの出力と、前記第３マイクの出力との差分をエラーとして、当該第４の適応フィルタの適応動作を行わせ、収束した前記第４の適応フィルタの伝達関数を前記第１マイク用第２フィルタの伝達関数の伝達関数とすることにより設定されているものとしてもよい。

【0015】

ここで、以上の話者位置検出システムは、前記話者位置算定手段において、前記左右無相関レベルの大きさと前記前後無相関レベルの大きさの双方が所定のしきい値より大きいときに、前記第１座席に話者がいると判定し、当該話者の前記左右方向の位置と前記前後方向の位置の算定を行うように構成してもよい。

【0016】

また、併せて、本発明は、以上の話者位置検出システムを備えた、車内コミュニケーション支援システムを提供する。この車内コミュニケーション支援システムは、スピーカと、前記第１マイクで収音した音を前記スピーカに出力する処理を行う出力処理手段とを備え、前記出力処理手段は、前記話者位置算定手段が算定した話者の左右方向の位置と前後方向の位置が表す話者位置に応じて、前記スピーカへの前記第１マイクで収音した音の出力の有無と、前記スピーカへ出力する前記第１マイクで収音した音のゲインとのうちの少なくとも一方を切り替える。

【0017】

以上のような話者位置検出システムによれば、話者位置を検出するための特段の構成の追加無しに、車内コミュニケーション支援システムが各座席の発話音声を収音するために備えているマイクの出力を用いて話者位置を検出することができる。

【発明の効果】

【0018】

以上のように、本発明によれば、ユーザの発話音声をマイクで収音し他のユーザに向けてスピーカから出力する車内コミュニケーション支援システムにおいて、比較的コストの増加を招かない構成によって、話者の位置を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の実施形態に係る車内コミュニケーション支援システムの構成を示すブロック図である。

【図2】本発明の実施形態に係る車内コミュニケーション支援システムのスピーカとマイクの配置を示す図である。

【図3】本発明の実施形態に係る話者位置算定部の構成を示すブロック図である。

【図4】本発明の実施形態に係る話者位置算定部のチューニングの構成を示すブロック図である。

【図5】本発明の実施形態に係る学習用マイクと学習用スピーカの配置を示す図である。

【図6】本発明の実施形態に係るレベルマップを示す図である。

【図7】本発明の実施形態に係る音源座標算定例を示す図である。

【図8】本発明の実施形態に係る音源座標算定例を示す図である。

【図9】本発明の実施形態に係る車内コミュニケーション支援システムの他の構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車内コミュニケーション支援システムの構成を示す。
車内コミュニケーション支援システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、マイクＭＦＲ、マイクＭＦＬ、マイクＭＢＲ、マイクＭＢＬの４つのマイクと、スピーカＳＰＦＲ、スピーカＳＰＦＬ、スピーカＳＰＢＲ、スピーカＳＰＢＬの４つのスピーカを備えている。また、車内コミュニケーション支援システムは、話者位置算定部１、制御部２、出力処理部３を備えている。

【0021】

ここで、図２に示すように、マイクＭＦＲは、自動車の右前席の右側に右前席に着座したユーザの発話音声を収音するように配置され、マイクＭＦＬは、自動車の左前席の左側に左前席に着座したユーザの発話音声を収音するように配置され、マイクＭＢＲは、自動車の右後席の右側に右後席に着座したユーザの発話音声を収音するように配置され、マイクＭＢＬは、自動車の左後席の左側に左後席に着座したユーザの発話音声を収音するように配置されている。

【0022】

また、スピーカＳＰＦＲは、自動車の右前席の右側に右前席に着座したユーザに向けて音を出力するように配置され、スピーカＳＰＦＬは、自動車の左前席の左側に左前席に着座したユーザに向けて音を出力するように配置され、スピーカＳＰＢＲは、自動車の右後席の右側に右後席に着座したユーザに向けて音を出力するように配置され、スピーカＳＰＢＬは、自動車の左後席の左側に左後席に着座したユーザに向けて音を出力するように配置されている。

【0023】

図１に戻り、話者位置算定部１は、各マイクの出力より話者位置（Ｘ、Ｙ）を算定し制御部２に出力する。
出力処理部３は、制御部２に従って、各マイクから入力する音声信号の各スピーカへの出力のゲインのスピーカ毎の調整や、各マイクから入力する音声信号の各スピーカへの出力の有無の制御を行う。
制御部２は、話者位置算定部１が算定した話者位置（Ｘ、Ｙ）に基づいて入出力処理部を制御する。この制御では、話者のいない座席のユーザの発話音声を収音するマイクから入力する音声信号は、いずれのスピーカにも出力しないよう出力処理部３を制御する。また、話者のいる座席のユーザの発話音声を収音するマイクから入力する音声信号は、話者のいる座席のユーザに向けて音を出力するスピーカと、話者位置（Ｘ、Ｙ）に所定距離以内に近い座席のユーザに向けて音を出力するスピーカには出力せずに、残るスピーカにのみ、話者位置（Ｘ、Ｙ）から遠い座席のユーザに向けて音を出力するスピーカほど、大きなゲインで出力するように出力処理部３を制御する。

【0024】

次に、話者位置算定部１の構成を図３に示す。
図示するように、話者位置算定部１は、マイクＭＦＲの出力Ｖ（ＭＦＲ）を処理するＭＦＲ入力処理部１１、マイクＭＦＬから出力される信号Ｖ（ＭＦＬ）号を処理するＭＦＬ入力処理部１２、マイクＭＢＲから出力される信号Ｖ（ＭＢＲ）号を処理するＭＢＲ入力処理部１３、マイクＭＢＬから出力される信号Ｖ（ＭＢＬ）号を処理するＭＢＬ入力処理部１４の、４つのマイクにそれぞれ対応する４つの入力処理部を備えている。

【0025】

また、話者位置算定部１は、無相関／相関レベル算定部１５、音源座標算定部１６、無相関／相関レベルマップ記憶部１７を備えている。
また、ＭＦＲ入力処理部１１は、マイクＭＦＲの出力Ｖ（ＭＦＲ）を入力とするフィルタＷ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）１１１とフィルタＷ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）１１２を備え、Ｖ（ＭＦＲ）と、フィルタＷ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）１１１の出力であるＳ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）と、フィルタＷ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）１１２の出力であるＳ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）を無相関／相関レベル算定部１５に出力する。また、ＭＦＬ入力処理部１２は、マイクＭＦＬの出力Ｖ（ＭＦＬ）を入力とするフィルタＷ（ＭＦＬ＿ＭＦＲ）１２１とフィルタＷ（ＭＦＬ＿ＭＢＬ）１２２を備え、Ｖ（ＭＦＬ）と、フィルタＷ（ＭＦＬ＿ＭＦＲ）１２１の出力であるＳ（ＭＦＬ＿ＭＦＲ）と、フィルタＷ（ＭＦＬ＿ＭＢＬ）１２２の出力であるＳ（ＭＦＬ＿ＭＢＬ）を無相関／相関レベル算定部１５に出力する。

【0026】

また、ＭＢＲ入力処理部１３は、マイクＭＢＲの出力Ｖ（ＭＢＲ）を入力とするフィルタＷ（ＭＢＲ＿ＭＢＬ）１３１とフィルタＷ（ＭＢＲ＿ＭＦＲ）１３２を備え、Ｖ（ＭＢＲ）と、フィルタＷ（ＭＢＲ＿ＭＢＬ）１３１の出力であるＳ（ＭＢＲ＿ＭＢＬ）と、フィルタＷ（ＭＢＲ＿ＭＦＲ）１３２の出力であるＳ（ＭＢＲ＿ＭＦＲ）を無相関／相関レベル算定部１５に出力する。また、ＭＢＬ入力処理部１４は、マイクＭＢＬの出力Ｖ（ＭＢＬ）を入力とするフィルタＷ（ＭＢＬ＿ＭＢＲ）１４１とフィルタＷ（ＭＢＬ＿ＭＦＬ）１４２を備え、Ｖ（ＭＢＬ）と、フィルタＷ（ＭＢＬ＿ＭＢＲ）１４１の出力であるＳ（ＭＢＬ＿ＭＢＲ）と、フィルタＷ（ＭＢＬ＿ＭＦＬ）１４２の出力であるＳ（ＭＢＬ＿ＭＦＬ）を無相関／相関レベル算定部１５に出力する。

【0027】

ここで、フィルタＷ（ＭＡ＿ＭＢ）は、近似的に、マイクＭＡの出力Ｖ（ＭＡ）中の、マイクＭＢの出力Ｖ（ＭＢ）と相関する成分を抽出し、Ｓ（ＭＡ＿ＭＢ）として出力するフィルタである。すなわち、たとえば、ＭＦＲ入力処理部１１のフィルタＷ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）１１１は、近似的に、マイクＭＦＲの出力Ｖ（ＭＦＲ）中の、マイクＭＦＬの出力Ｖ（ＭＦＬ）と相関する成分を抽出し、Ｓ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）として出力するフィルタであり、ＭＦＲ入力処理部１１のフィルタＷ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）１１２は、近似的に、マイクＭＦＲの出力Ｖ（ＭＦＲ）中の、マイクＭＢＲの出力Ｖ（ＭＢＲ）と相関する成分を抽出し、信号Ｓ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）として出力するフィルタである。

【0028】

ここで、各入力処理部の各フィルタＷ（）の伝達関数は、予め、チューニングを行って算定し設定する。
フィルタＷ（ＭＡ＿ＭＢ）、フィルタＷ（ＭＢ＿ＭＡ）の伝達関数を設定するチューニングは、図４ａに示す構成によって行う。
図示するように、この構成は、チューニング用スピーカＴＳＰＲ、マイクＭＡ、マイクＭＢ、第１適応フィルタ４１、第２適応フィルタ４２、第１加算器４３、第２加算器４４を備えている。

【0029】

また、第１適応フィルタ４１は、第１可変フィルタ４１１と、ＬＭＳなどの適応アルゴリズムにより第２可変フィルタの伝達関数（フィルタ係数）を更新する第１適応アルゴリズム実行部４１２を備え、第２適応フィルタ４２は、第２可変フィルタ４２１と、ＬＭＳなどの適応アルゴリズムにより第２可変フィルタ４２１の伝達関数（フィルタ係数）を更新する第３適応アルゴリズム実行部４２２を備えている。

【0030】

ここで、スピーカＴＳＰＲは、自動車の車室内に中央に配置されており、チューニングは、スピーカＴＳＰＲから所定のチューニング用音声を出力しながら行う。
マイクＭＡで収音した音声は、第１適応フィルタ４１の第１可変フィルタ４１１を通って第１加算器４３に出力され、マイクＭＢで収音した音声は、第２適応フィルタ４２の第２可変フィルタ４２１を通って第２加算器４４に出力される。

【0031】

第１加算器４３は、マイクＭＢの出力から、第１可変フィルタ４１１の出力を減算してエラーｅ１として、第１適応フィルタ４１の第１適応アルゴリズム実行部４１２に出力する。

【0032】

第１適応アルゴリズム実行部４１２は、ＬＭＳなどの適応アルゴリズムを実行し、エラーｅ１が最小となるように第１可変フィルタ４１１の伝達関数を更新する。
第２加算器４４は、マイクＭＡの出力から、第２可変フィルタ４２１の出力を減算してエラーｅ２として、第２適応フィルタ４２の第２適応アルゴリズム実行部に出力する。
第２適応アルゴリズム実行部は、ＬＭＳなどの適応アルゴリズムを実行し、エラーｅ２が最小となるように第２可変フィルタ４２１の伝達関数を更新する。
そして、以上の動作により第１可変フィルタ４１１の伝達関数と第１可変フィルタ４１１の伝達関数が収束したならば、収束した第１可変フィルタ４１１の伝達関数をフィルタＷ（ＭＡ＿ＭＢ）、の伝達関数とし、収束した第２可変フィルタ４２１の伝達関数をフィルタＷ（ＭＢ＿ＭＡ）の伝達関数とする。

【0033】

ここで、第１可変フィルタ４１１の伝達関数と第２可変フィルタ４２１の伝達関数が収束した状態で、第１可変フィルタ４１１の伝達関数は、マイクＭＡで収音した音声から、マイクＭＢで収音した音声と最も相関する成分を抽出するものとなっており、第１可変フィルタ４１１の伝達関数は、マイクＭＢで収音した音声から、マイクＭＡで収音した音声と最も相関する成分を抽出するものとなっている。

【0034】

なお、実際のチューニングは、（マイクＭＦＲ、マイクＭＦＬ）、（マイクＭＦＲ、マイクＭＢＲ）、（マイクＭＦＬ、マイクＭＢＬ）、（マイクＭＢＲ、マイクＭＢＬ）の各組み合わせのそれぞれを、図４ａの構成における（マイクＭＡ、マイクＭＢ）の組み合わせとして行う。

【0035】

これにより、たとえば、図４ｂに示すように、（マイクＭＦＲ、マイクＭＦＬ）の組み合わせを図４ａの構成における（マイクＭＡ、マイクＭＢ）の組み合わせとしてチューニングを行うことにより、収束した第１可変フィルタ４１１の伝達関数としてＭＦＲ入力処理部１１のフィルタＷ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）１１１の伝達関数が求まり、収束した第２可変フィルタ４２１の伝達関数としてＭＦＬ入力処理部１２のフィルタＷ（ＭＦＬ＿ＭＦＲ）１２１の伝達関数が求まる。

【0036】

次に、無相関／相関レベル算定部１５は、４つの入力処理部から入力する各信号から、マイクＭＦＲの左右無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）と前後無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）、マイクＭＦＬの左右無相関レベルＵ（ＭＦＬ＿ＭＦＲ）と前後無相関レベルＵ（ＭＦＬ＿ＭＢＬ）、マイクＭＢＲの左右無相関レベルＵ（ＭＢＲ＿ＭＢＬ）と前後無相関レベルＵ（ＭＢＲ＿ＭＦＲ）、マイクＭＢＬの左右無相関レベルＵ（ＭＢＬ＿ＭＢＲ）と前後無相関レベルＵ（ＭＢＬ＿ＭＦＬ）、左右相関レベルＣ（ＭＦＲ／ＭＦＬ）、左右相関レベルＣ（ＭＢＲ／ＭＢＬ）、前後相関レベルＣ（ＭＦＲ／ＭＢＲ）、前後相関レベルＣ（ＭＦＬ／ＭＢＬ）を算定し、音源座標算定部１６に出力する。

【0037】

マイクＭＡの左右無相関レベルＵ（ＭＡ＿ＭＢ）は、Ｖ（ＭＡ）－Ｓ（ＭＢ＿ＭＡ）より算定し、マイクＭＡの前後無相関レベルＵ（ＭＡ＿ＭＣ）は、Ｖ（ＭＡ）－Ｓ（ＭＣ＿ＭＡ）より算定し、マイクＭＡの左右無相関レベルＵ（ＭＡ＿ＭＢ）は、マイクＭＡの出力Ｖ（ＭＡ）の、当該マイクＭＡと左右方向に並ぶマイクＭＢの出力Ｖ（ＭＢ）に対する無相関の度合いを表し、マイクＭＡの前後無相関レベルＵ（ＭＡ＿ＭＣ）は、マイクＭＡの出力Ｖ（ＭＡ）の、当該マイクＭＡと前後方向に並ぶマイクＭＣの出力Ｖ（ＭＣ）に対する無相関の度合いを表す。

【0038】

したがって、たとえば、マイクＭＦＲの左右無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）は、Ｖ（ＭＦＲ）－Ｓ（ＭＦＬ＿ＭＦＲ）によって算定され、マイクＭＦＲの出力Ｖ（ＭＦＲ）の、当該マイクＭＦＲと左右方向に並ぶマイクＭＦＬの出力Ｖ（ＭＦＬ）に対する無相関の度合いを表し、マイクＭＦＲの前後無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）は、Ｖ（ＭＦＲ）－Ｓ（ＭＢＲ＿ＭＦＲ）によって算定され、マイクＭＦＲの出力Ｖ（ＭＦＲ）の、当該マイクＭＦＲと前後方向に並ぶマイクＭＢＲの出力Ｖ（ＭＢＲ）に対する無相関の度合いを表す。

【0039】

次に、左右相関レベルＣ（ＭＡ／ＭＢ）は、｛Ｓ（ＭＡ＿ＭＢ）＋Ｓ（ＭＢ＿ＭＡ）｝／２によって算定し、前後相関レベルＣ（ＭＡ／ＭＣ）は、｛Ｓ（ＭＡ＿ＭＣ）＋Ｓ（ＭＣ＿ＭＡ）｝／２によって算定し、左右相関レベルＣ（ＭＡ／ＭＢ）は、左右に並ぶマイクＭＡの出力Ｖ（ＭＡ）とマイクＭＢの出力Ｖ（ＭＢ）の相関の度合いを表し、前後相関レベルＣ（ＭＡ／ＭＣ）は、前後に並ぶマイクＭＡの出力Ｖ（ＭＡ）とマイクＭＣの出力Ｖ（ＭＣ）の相関の度合いを表す。

【0040】

したがって、たとえば、左右に並ぶマイクＭＦＲとマイクＭＦＬの出力であるＶ（ＭＦＲ）とＶ（ＭＦＬ）の相関の度合いを表すＣ（ＭＦＲ／ＭＦＲ）は、｛Ｓ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）＋Ｓ（ＭＦＬ＿ＭＦＲ）｝／２によって算定され、前後に並ぶマイクＭＦＲとマイクＭＢＲの出力であるＶ（ＭＦＲ）とＶ（ＭＢＲ）の相関の度合いを表すＣ（ＭＦＲ／ＭＢＲ）は、｛Ｓ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）＋Ｓ（ＭＢＲ＿ＭＦＲ）｝／２によって算定される。

【0041】

次に、音源位置算定部は、無相関／相関レベル算定部１５が出力する信号から話者の有無の検出と、話者位置（Ｘ、Ｙ）の算定を行い、算定した話者位置（Ｘ、Ｙ）を制御部２に出力する。

【0042】

話者の有無は、左右無相関レベルＵ（）と前後無相関レベルＵ（）の双方が所定のしきい値以上であるマイクＭＡが存在しなければ話者は存在しない判定し、存在すれば、そのマイクＭＡが発話音声を収音する座席に話者が存在すると判定することにより検出する。

【0043】

したがって、たとえば、マイクＭＦＲの左右無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）と前後無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）の双方がしきい値以上である場合には、マイクＭＦＲが発話音声を収音する右前座席の話者を検出する。

【0044】

次に、音源位置算定部における話者位置（Ｘ、Ｙ）の算定は、無相関／相関レベルマップ記憶部１７に予め記憶した無相関レベルマップ、相関レベルマップを用いて行う。
無相関レベルマップとしては、マイクＭＦＲの左右無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）、マイクＭＦＲの前後無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）、マイクＭＦＬの左右無相関レベルＵ（ＭＦＬ＿ＭＦＲ）、マイクＭＦＬの前後無相関レベルＵ（ＭＦＬ＿ＭＢＬ）、マイクＭＢＲの左右無相関レベルＵ（ＭＢＲ＿ＭＢＬ）、マイクＭＢＲの前後無相関レベルＵ（ＭＢＲ＿ＭＦＲ）、マイクＭＢＬの左右無相関レベルＵ（ＭＢＬ＿ＭＢＲ）、マイクＭＢＬの前後無相関レベルＵ（ＭＢＬ＿ＭＦＬ）のそれぞれに対応する８つの無相関レベルマップが記憶されている。

【0045】

各無相関レベルマップは、車内の各位置と、その位置を音源位置とする音声に対する、対応する左右／前後無相関レベルＵ（）の値との関係を示したものであり、各無相関レベルマップは、予めシミュレーションや実測などにより作成し、無相関／相関レベルマップ記憶部１７に記憶される。

【0046】

また、相関レベルマップとしては、左右相関レベルＣ（ＭＦＲ／ＭＦＬ）、左右相関レベルＣ（ＭＢＲ／ＭＢＬ）、前後相関レベルＣ（ＭＦＲ／ＭＢＲ）、前後相関レベルＣ（ＭＦＬ／ＭＢＬ）のそれぞれに対応する４つの相関レベルマップのそれぞれに対応する４つの相関レベルマップが記憶されている。

【0047】

相関レベルマップは、車内の各位置と、その位置を音源位置とする音声に対する、対
応する左右／前後相関レベルＣ（）の値との関係を示したものであり、各相関レベルマッ
プは、予めシミュレーショや実測などにより作成し、無相関／相関レベルマップ記憶部
１７に記憶される

【0048】

ここで、このような無相関レベルマップと相関レベルマップの例を図６に示す。
たとえば、図６ａ１は、マイクＭＦＲの左右無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）に対応する無相関レベルマップの例であり、図６ａ２マイクＭＦＲの前後無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）の例である。また、図６ｂ１は、左右相関レベルＣ（ＭＦＲ／ＭＦＬ）に対応する相関レベルマップの例であり、図６ｂ２は、前後相関レベルＣ（ＭＦＲ／ＭＢＲ）の例である。

【0049】

各図の左から右に向かう方向が自動車の左から右に向かう方向を表し、上から下に向かう方向が自動車の前から後ろに向かう方向を表している。また、各図中の、ＰＭＦＲはマイクＭＦＲの位置を、ＰＭＦＬはマイクＭＦＬの位置を、ＰＭＢＲはマイクＭＢＲの位置を、ＰＭＢＬはマイクＭＢＬの位置を表している。

【0050】

また、各図の座標は、左右のマイク間の距離と前後のマイク間の距離を１として表しており、より黒いほどレベルの値が小さく、より白に近いほどレベルの値が大きいことを表している。

【0051】

このような無相関レベルマップ、相関レベルマップを用いた話者位置（Ｘ、Ｙ）の算定は次のように行う。
すなわち、左右無相関レベルＵ（）と前後無相関レベルＵ（）の双方がしきい値以上であるマイクをマイクＭＡ、マイクＭＡと左右に並んだマイクをマイクＭＢとして、左右無相関レベルＵ（ＭＡ＿ＭＢ）に対応する無相関レベルマップ中の、マイクＭＡの位置ＰＭＡとマイクＭＢの位置ＰＭＢを結ぶ線上の、値が左右無相関レベルＵ（ＭＡ＿ＭＢ）と同じ値となる左右方向の座標範囲のうちの話者位置の範囲として最も妥当と考えられる範囲を、話者位置の左右方向の座標範囲ＢＸとして算定する。話者位置の範囲としての妥当性は、マイクＭＡで発話音声を収音する座席に着座したユーザの標準的な発話位置に近い範囲ほど妥当性が高いものとして判定する。

【0052】

また、マイクＭＡと前後に並んだマイクをマイクＭＣとして、前後無相関レベルＵ（ＭＡ＿ＭＣ）に対応する無相関レベルマップ中の、マイクＭＡの位置ＰＭＡとマイクＭＣの位置ＰＭＣを結ぶ線上の、値が前後無相関レベルＵ（ＭＡ＿ＭＣ）と同じ値となる前後方向の座標範囲のうちの話者位置の範囲として最も妥当と考えられる範囲を、話者位置の左右方向の座標範囲ＢＹとして算定する。

【0053】

次に、左右相関レベルＣ（ＭＡ／ＭＢ）上のマイクＭＡの位置ＰＭＡとマイクＭＢの位置ＰＭＢを結ぶ線上の座標範囲ＢＸ内の値が左右相関レベルＣ（ＭＡ／ＭＢ）と同じ値となる左右方向の座標を話者位置の左右方向の座標Ｘとして算定し、前後相関レベルＣ（ＭＡ／ＭＣ）上のマイクＭＡの位置ＰＭＡとマイクＭＣの位置ＰＭＣを結ぶ線上の座標範囲ＢＹ内の値が前後相関レベルＣ（ＭＡ／ＭＣ）と同じ値となる前後方向の座標を話者位置の前後方向の座標Ｙとして算定する。なお、左右相関レベルＣ（ＭＡ／ＭＢ）がない場合には、代えて左右相関レベルＣ（ＭＢ／ＭＡ）を用い、前後相関レベルＣ（ＭＡ／ＭＣ）がない場合には、代えて前後相関レベルＣ（ＭＣ／ＭＡ）を用いる。

【0054】

そして、算定した座標の組（Ｘ、Ｙ）を話者位置とする。
したがって、たとえば、左右無相関レベルＵ（）と前後無相関レベルＵ（）の双方がしきい値以上であるマイクがマイクＭＦＲであった場合には、マイクＭＦＲと左右に並ぶマイクはマイクＭＦＬであるので、図７ａ１の左右無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）に対応する無相関レベルマップ中の、マイクＭＦＲの位置ＰＭＦＲとマイクＭＦＬの位置ＰＭＦＬを結ぶ線ＲＬ上の、値が左右無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）と同じ値となる位置の左右方向（図中ｘ方向）の座標範囲のうちの話者位置の範囲として最も妥当と考えられる範囲を、話者位置の左右方向の座標ＢＸとして算定する。

【0055】

なお、図中のＴｈはしきい値と同じ値の位置を示すものであり、図７ａ１ではＴｈの上側の領域がしきい値以上の値の領域となっている。
また、マイクＭＦＲと前後に並ぶマイクはマイクＭＢＲであるので、図７ａ２の前後無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）に対応する無相関レベルマップ中の、マイクＭＦＲの位置ＰＭＦＲとマイクＭＢＲの位置ＰＭＢＲを結ぶ線ＦＢ上の、値が前後無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）と同じ値となる位置の前後方向（図中ｙ方向）の座標範囲のうちの話者位置の範囲として最も妥当と考えられる範囲を、話者位置の前後方向の座標範囲ＢＹとして算定する。

【0056】

なお、図７ａ２ではＴｈの右側の領域がしきい値以上の値の領域となっている。
そして、図７ｂ１に示す左右相関レベルＣ（ＭＦＲ／ＭＦＬ）に対応する相関レベルマップ上のマイクＭＦＲの位置ＰＭＦＲとマイクＭＦＬの位置ＰＭＦＬを結ぶ線ＲＬ上の座標範囲ＢＸ内の、値が左右相関レベルＣ（ＭＦＲ／ＭＦＬ）と同じ値となる左右方向の座標を話者位置の左右方向の座標Ｘとして算定し、図７ｂ２に示す前後相関レベルＣ（ＭＦＲ／ＭＢＲ）に対応する相関レベルマップ上のマイクＭＦＲの位置ＰＭＦＲとマイクＭＢＲの位置ＰＭＢＲを結ぶ線ＦＢ上の座標範囲ＢＹ内の、値が前後相関レベルＣ（ＭＦＲ／ＭＢＲ）と同じ値となる前後方向の座標を話者位置の前後方向の座標Ｙとして算定する。

【0057】

そして、算定した座標の組（Ｘ、Ｙ）を話者位置とする。
以上、無相関レベルマップ、相関レベルマップを用いた話者位置（Ｘ、Ｙ）の算定について説明したが、無相関レベルマップのみを用いて充分な分解能をもって話者位置（Ｘ、Ｙ）を算定できる場合などには、以上の無相関レベルマップ、相関レベルマップを用いた話者位置（Ｘ、Ｙ）の算定の処理に代えて、無相関レベルマップのみを用いて話者位置（Ｘ、Ｙ）を算定する処理を行うようにしてもよい。

【0058】

すなわち、この場合には、左右無相関レベルＵ（）と前後無相関レベルＵ（）の双方がしきい値以上であるマイクをマイクＭＡ、マイクＭＡと左右に並んだマイクをマイクＭＢとして、左右無相関レベルＵ（ＭＡ＿ＭＢ）に対応する無相関レベルマップ中の、マイクＭＡの位置ＰＭＡとマイクＭＢの位置ＰＭＢを結ぶ線上の、値が左右無相関レベルＵ（ＭＡ＿ＭＢ）と同じ値となる位置の左右方向の座標のうちの話者位置の座標として最も妥当と考えられる座標を、話者位置の左右方向の座標Ｘとして算定する。話者位置の座標としての妥当性は、マイクＭＡで発話音声を収音する座席に着座したユーザの標準的な発話位置に近い座標ほど妥当性が高いものとして判定する。

【0059】

また、マイクＭＡと前後に並んだマイクをマイクＭＣとして、前後無相関レベルＵ（ＭＡ＿ＭＣ）に対応する無相関レベルマップ中の、マイクＭＡの位置ＰＭＡとマイクＭＣの位置ＰＭＣを結ぶ線上の、値が前後無相関レベルＵ（ＭＡ＿ＭＣ）と同じ値となる位置の前後方向の座標のうちの話者位置の座標として最も妥当と考えられる座標を、話者位置の左右方向の座標Ｙとして算定する。

【0060】

そして、算定した座標の組（Ｘ、Ｙ）を話者位置とする。
したがって、たとえば、左右無相関レベルＵ（）と前後無相関レベルＵ（）の双方がしきい値以上であるマイクがマイクＭＦＲであった場合には、マイクＭＦＲと左右に並ぶマイクはマイクＭＦＬであるので、図８ａ１の左右無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）に対応する無相関レベルマップ中の、マイクＭＦＲの位置ＰＭＦＲとマイクＭＦＬの位置ＰＭＦＬを結ぶ線ＲＬ上の、値が左右無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）と同じ値となる位置の左右方向（図中ｘ方向）の座標のうちの話者位置の座標として最も妥当と考えられる座標を、話者位置の左右方向の座標Ｘとして算定する。

【0061】

また、マイクＭＦＲと前後に並ぶマイクはマイクＭＢＲであるので、図８ａ２の前後無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）に対応する無相関レベルマップ中の、マイクＭＦＲの位置ＰＭＦＲとマイクＭＢＲの位置ＰＭＢＲを結ぶ線ＦＢ上の、値が前後無相関レベルＵ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）と同じ値となる位置の前後方向（図中ｙ方向）の座標のうちの話者位置の座標として最も妥当と考えられる座標を、話者位置の前後方向の座標Ｙとして算定する。

【0062】

そして、算定した座標の組（Ｘ、Ｙ）を話者位置とする。
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、話者位置を検出するための特段の構成の追加無しに、車内コミュニケーション支援システムが各席の発話音声を収音するために備えているマイクＭＦＲ、ＭＦＬ、ＭＢＲ、ＭＢＬの出力を用いて話者位置を検出することができる。また、話者位置算定部１の各フィルタの伝達関数は固定であるので、処理負荷の増大も抑制される。

【0063】

ここで、以上の実施形態は、上述したフィルタを用いて、第１の位置に配置したマイクで収音した目的音を、第２の位置にマイクが配置されていた場合に収音される目的音に変換する技術を用いて、より話者位置算定の精度を向上するように構成してもよい。

【0064】

この場合には、たとえは、図９に示すように、右前席の左側の位置、左前席の右側の位置、右後席の左側の位置、左後席の右側の位置、前後方向について前席と後席の間の右席の右側の位置と左席の左側の位置に仮想のマイクＶＭ１ーＶＭ６を設定し、マイクＭＦＲ、ＭＦＬ、ＭＢＲ、ＭＢＬの出力から、仮想のマイクＶＭ１ーＶＭ６が現実のマイクであった場合に収音される音を生成し、マイクＭＦＲ、ＭＦＬ、ＭＢＲ、ＭＢＬ、仮想のマイクＶＭ１ーＶＭ６の各出力の無相関レベルや相関レベルを用いて話者位置を算定するようにする。

【0065】

また、以上の実施形態を、各席のユーザの着座の有無を検出する座面センサを備えている自動車に適用する場合や、各席のユーザのようすを撮影するカメラを備えている自動車に適用する場合には、これらの座面センサやカメラの出力を併用して、話者の有無や話者位置を算定してもよい。

【符号の説明】

【0066】

１…話者位置算定部、２…制御部、３…出力処理部、１１…ＭＦＲ入力処理部、１２…ＭＦＬ入力処理部、１３…ＭＢＲ入力処理部、１４…ＭＢＬ入力処理部、１５…無相関／相関レベル算定部、１６…音源座標算定部、１７…無相関／相関レベルマップ記憶部、４１…第１適応フィルタ、４２…第２適応フィルタ、４３…第１加算器、４４…第２加算器、１１１…フィルタＷ（ＭＦＲ＿ＭＦＬ）、１１２…フィルタＷ（ＭＦＲ＿ＭＢＲ）、１２１…フィルタＷ（ＭＦＬ＿ＭＦＲ）、１２２…フィルタＷ（ＭＦＬ＿ＭＢＬ）、１３１…フィルタＷ（ＭＢＲ＿ＭＢＬ）、１３２…フィルタＷ（ＭＢＲ＿ＭＦＲ）、１４１…フィルタＷ（ＭＢＬ＿ＭＢＲ）、１４２…フィルタＷ（ＭＢＬ＿ＭＦＬ）、４１１…第１可変フィルタ、４１２…第１適応アルゴリズム実行部、４２１…第２可変フィルタ、４２２…第３適応アルゴリズム実行部、ＭＡ…マイク、ＭＢ…マイク、ＭＦＲ…マイク、ＭＦＬ…マイク、ＭＢＲ…マイク、ＭＢＬ…マイク、ＳＰＦＲ…スピーカ、ＳＰＦＬ…スピーカ、ＳＰＢＲ…スピーカ、ＳＰＢＬ…スピーカ、ＴＳＰＲ…チューニング用スピーカ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】