特許 7697259 音像制御装置および音像制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-16

(45)【発行日】2025-06-24

(54)【発明の名称】音像制御装置および音像制御方法

(51)【国際特許分類】

   G10K 15/04 20060101AFI20250617BHJP

   H04S 7/00 20060101ALI20250617BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20250617BHJP

【ＦＩ】

G10K15/04 302J

H04S7/00 300

B60R11/02 S

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021076305

(22)【出願日】2021-04-28

(65)【公開番号】P2022170271

(43)【公開日】2022-11-10

【審査請求日】2024-02-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000004075

【氏名又は名称】ヤマハ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003177

【氏名又は名称】弁理士法人旺知国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中島 拓也

(72)【発明者】

【氏名】平出 誠治

(72)【発明者】

【氏名】舩石 芳樹

(72)【発明者】

【氏名】菅野 才文

【審査官】稲葉 崇

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－３０８７９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／１７４８４０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００５－０９９５５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１８１９２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０１０８１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１９５２８０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／１６８６０２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ１０Ｋ １５／００－１５／１２

Ｈ０４Ｓ １／００－ ７／００

Ｂ６０Ｒ ９／００－１１／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の前後方向における加速に関する車両情報を取得する取得部と、
記憶装置に記憶された音情報と、前記車両情報とに基づいて、前記車両の加速に応じた音を示す音信号を生成する生成部と、
前記車両情報に基づいて、前記車両の備える少なくとも２つのスピーカから出力される音の音像定位を前記車両の前後方向に移動する音像制御部と、
を含み、
前記少なくとも２つのスピーカから出力される音は、前記音信号によって示される前記車両の加速に応じた音であり、
前記少なくとも２つのスピーカから出力される音は、前記車両情報に基づいて生成される音であり、
前記音像制御部は、前記少なくとも２つのスピーカから出力される音のレベルに基づいて前記音像定位を前記車両の前後方向において移動する、
音像制御装置。

【請求項2】

前記少なくとも２つのスピーカは、第１スピーカと、前記第１スピーカより後方に位置する第２スピーカと、を含み、
前記音像制御部は、前記車両情報に基づいて、前記第１スピーカが出力する音の音圧と前記第２スピーカが出力する音の音圧とを制御することによって、前記音像定位を前記車両の前後方向に移動する、
請求項１に記載の音像制御装置。

【請求項3】

前記音像制御部は、前記第１スピーカが出力する音の音圧と前記第２スピーカが出力する音の音圧との大小関係を変更することによって、前記音像定位を前記車両の前後方向において移動する、
請求項２に記載の音像制御装置。

【請求項4】

前記音像制御部は、前記車両情報が前記車両の前方への加速を示すときの前記音像定位を、前記車両情報が前記車両の前方への加速を示さないときの前記音像定位よりも前記車両の前方向に移動した位置に設定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の音像制御装置。

【請求項5】

車両の左右方向における加速に関する車両情報を取得する取得部と、
記憶装置に記憶された音情報と、前記車両情報とに基づいて、前記車両の加速に応じた音を示す音信号を生成する生成部と、
前記車両情報に基づいて、前記車両の備える少なくとも２つのスピーカから出力される音の音像定位を前記車両の左右方向に移動する音像制御部と、
を含み、
前記少なくとも２つのスピーカから出力される音は、前記音信号によって示される前記車両の加速に応じた音であり、
前記少なくとも２つのスピーカから出力される音は、前記車両情報に基づいて生成される音であり、
前記音像制御部は、前記少なくとも２つのスピーカから出力される音のレベルに基づいて前記音像定位を前記車両の左右方向において移動する、
音像制御装置。

【請求項6】

前記少なくとも２つのスピーカは、第１スピーカと、前記第１スピーカよりも左に位置する第２スピーカと、を含み、
前記音像制御部は、前記車両情報に基づいて、前記第１スピーカが出力する音の音圧と前記第２スピーカが出力する音の音圧とを制御することによって、前記音像定位を前記車両の左右方向に移動する、
請求項５に記載の音像制御装置。

【請求項7】

コンピュータにより実現される音像制御方法であって、
車両の前後方向における加速に関する車両情報を取得し、
記憶装置に記憶された音情報と、前記車両情報とに基づいて、前記車両の加速に応じた音を示す音信号を生成し、
前記車両情報に基づいて、前記車両の備える少なくとも２つのスピーカから出力される音の音像定位を前記車両の前後方向に移動し、
前記少なくとも２つのスピーカから出力される音は、前記音信号によって示される前記車両の加速に応じた音であり、
前記少なくとも２つのスピーカから出力される音は、前記車両情報に基づいて生成される音であり、
前記少なくとも２つのスピーカから出力される音のレベルに基づいて前記音像定位を前記車両の左右方向において移動する、
音像制御方法。

【請求項8】

コンピュータにより実現される音像制御方法であって、
車両の左右方向における加速に関する車両情報を取得し、
記憶装置に記憶された音情報と、前記車両情報とに基づいて、前記車両の加速に応じた音を示す音信号を生成し、
前記車両情報に基づいて、前記車両の備える少なくとも２つのスピーカから出力される音の音像定位を前記車両の左右方向に移動し、
前記少なくとも２つのスピーカから出力される音は、前記音信号によって示される前記車両の加速に応じた音であり、
前記少なくとも２つのスピーカから出力される音は、前記車両情報に基づいて生成される音であり、
前記音像制御部は、前記少なくとも２つのスピーカから出力される音のレベルに基づいて前記音像定位を前記車両の左右方向において移動する、
音像制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、音像制御装置および音像制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車両の速度またはアクセルに対する踏み込み量に応じて、特定の音源の位置を変化させる手法を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１０８１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された手法とは異なる手法によって、車両の搭乗者に走行に対する没入感を与えられる技術が望まれる。本開示は、車両の搭乗者に走行に対する没入感を与えられる新たな技術の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様に係る音像制御装置は、車両の前後方向における加速に関する車両情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記車両情報に基づいて、前記車両の備える少なくとも２つのスピーカから出力される音の音像定位を前記車両の前後方向に移動する音像制御部と、を含む。

【0006】

本開示の他の態様に係る音像制御装置は、車両の左右方向における加速に関する車両情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記車両情報に基づいて、前記車両の備える少なくとも２つのスピーカから出力される音の音像定位を前記車両の左右方向に移動する音像制御部と、を含む。

【0007】

本開示のさらに他の態様に係る音像制御方法は、コンピュータにより実現される音像制御方法であって、車両の前後方向における加速に関する車両情報を取得し、前記取得した車両情報に基づいて、前記少なくとも２つのスピーカから出力される音の音像定位を前記車両の前後方向に移動する。

【0008】

本開示のさらに他の態様に係る音像制御方法は、コンピュータにより実現される音像制御方法であって、車両の左右方向における加速に関する車両情報を取得し、前記取得した車両情報に基づいて、前記車両の備える少なくとも２つのスピーカから出力される音の音像定位を前記車両の左右方向に移動する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態に係る音像制御装置１の一例を示す図である。

【図2】車両１００の一例を示す図である。

【図3】参照情報ｅが示す対応関係の一例を表す図である。

【図4】第１参照情報ｅ１が示す対応関係の一例を表す図である。

【図5】第２参照情報ｅ２が示す対応関係の一例を表す図である。

【図6】走行情報ｇ１が示す対応関係の一例を示す図である。

【図7】音情報ｈ１が示す対応関係の一例を示す図である。

【図8】音像制御装置１の動作の一例を示す図である。

【図9】前方向の加速度とｘ軸８ａ方向の音像定位との関係の一例を示す図である。

【図10】スピーカ５ａが出力する音の音圧と前方向の加速度との関係Ｄａと、スピーカ５ｂが出力する音の音圧と前方向の加速度との関係Ｄｂと、を示す図である。

【図11】スピーカ５ａおよび５ｂの各々が出力する音の音圧を示す図である。

【図12】前方向の加速度とｘ軸８ａ方向の音像定位との関係の一例を示す図である。

【図13】スピーカ５ａが出力する音の音圧と前方向の加速度との関係Ｄａと、スピーカ５ｂが出力する音の音圧と前方向の加速度との関係Ｄｂと、を示す図である。

【図14】前方向の加速度とｘ軸８ａ方向の音像定位との関係の一例を示す図である。

【図15】スピーカ５ａが出力する音の音圧と前方向の加速度との関係Ｄａと、スピーカ５ｂが出力する音の音圧と前方向の加速度との関係Ｄｂと、を示す図である。

【図16】加速度センサ９１をさらに含む車両１００の一例を示す図である。

【図17】加速度センサ９２をさらに含む車両１００の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

Ａ：第１実施形態
Ａ１：音像制御装置１
図１は、第１実施形態に係る音像制御装置１の一例を示す図である。音像制御装置１は、車両１００に搭載される。車両１００は、エンジンを有さない電気自動車である。車両１００は、車両１００のドライバによって操作される。車両１００は、自動運転を実行してもよい。車両１００は、音像制御装置１と、車輪２ａ～２ｄと、車輪制御部３と、車速計測器３Ａと、操作部４と、スピーカ５ａおよび５ｂと、を含む。

【0011】

図２は、車両１００の一例を示す図である。図２は、車両１００に加えて、車両１００の前後方向に沿うｘ軸８ａと、車両１００の左右方向に沿うｙ軸８ｂと、第１位置ｉ１と、第２位置ｉ２と、第３位置ｉ３と、を示す。第１位置ｉ１と第２位置ｉ２と第３位置ｉ３は、車両１００の前後方向（ｘ軸８ａに沿う方向）に並んでいる。第２位置ｉ２は、車両１００の前後方向において、第１位置ｉ１よりも前方に存在する。第３位置ｉ３は、車両１００の前後方向において、第１位置ｉ１と第２位置ｉ２との間に存在する。

【0012】

車両１００は、車室１００ａと、フロント左ドア７ａと、フロント右ドア７ｂと、リア左ドア７ｃと、リア右ドア７ｄと、を含む。車室１００ａは、スピーカ５ａおよび５ｂと、シート（座席）６と、フロント左ドア７ａの一部と、フロント右ドア７ｂの一部と、リア左ドア７ｃの一部と、リア右ドア７ｄの一部と、を有する。

【0013】

スピーカ５ａおよび５ｂの各々は、複数のスピーカを有するスピーカセットである。スピーカ５ａおよび５ｂの各々は、単一のスピーカでもよい。スピーカ５ａおよび５ｂは、車両１００の備える少なくとも２つのスピーカの一例である。スピーカ５ａおよび５ｂは、種々の音を放音する。例えば、スピーカ５ａおよび５ｂは、仮想のエンジン音を放音する。

【0014】

エンジン音は、エンジン自体が発する音と、エンジンによる吸気に起因する吸気音と、エンジンによる排気に起因する排気音と、を含む音である。エンジン音は、エンジン自体が発する音のみでもよいし、エンジン自体が発する音と吸気音との組合せでもよいし、エンジン自体が発する音と排気音との組合せでもよい。エンジン音は、さらに、ノイズを示す音を含んでもよい。

【0015】

スピーカ５ａは、スピーカ５ａ１～５ａ３を有する。スピーカ５ａ１は、フロント左ドア７ａに位置する。スピーカ５ａ２は、フロント右ドア７ｂに位置する。スピーカ５ａ３は、車室１００ａにおける前部に位置する。スピーカ５ａ、５ａ１、５ａ２および５ａ３の各々は、第１スピーカの一例である。

【0016】

スピーカ５ｂは、車両１００の前後方向において、スピーカ５ａよりも後方に位置する。スピーカ５ｂは、スピーカ５ｂ１～５ｂ３を有する。スピーカ５ｂ１は、リア左ドア７ｃに位置する。スピーカ５ｂ２は、リア右ドア７ｄに位置する。スピーカ５ｂ３は、車室１００ａにおける後部に位置する。スピーカ５ｂ、５ｂ１、５ｂ２および５ｂ３の各々は、第２スピーカの一例である。

【0017】

図１に示される音像制御装置１は、スピーカ５ａおよび５ｂに、仮想のエンジン音を放音させる。音像制御装置１は、スピーカ５ａおよび５ｂから出力される音の音像定位を、車両１００の前後方向に移動する。音像は、スピーカ５ａおよび５ｂから出力される音を聞く人の感覚上の音源である。音像定位は、音像の位置を意味する。本実施形態では、スピーカ５ａおよび５ｂに放音させることで、シート６に着座する搭乗者のいずれかまたは全員を対象として音像定位が行われる。なお、運転席に着座する運転者（搭乗者）のみが音像定位の対象でもよい。

【0018】

車輪２ａおよび２ｂの各々は、車両１００の前輪である。車輪２ｃおよび２ｄの各々は、車両１００の後輪である。車両１００は、車輪２ａ～２ｄに加えて、追加の車輪を有してもよい。

【0019】

車輪制御部３は、車輪２ａおよび２ｂの各々の回転を制御する。車輪制御部３は、車輪２ａおよび２ｂの各々の回転の代わりに、車輪２ｃおよび２ｄの各々の回転を制御してもよい。車輪制御部３は、車輪２ａ～２ｄの各々の回転を制御してもよい。車輪制御部３は、モータ３１と、アクセルペダル３２と、シフトレバー３３と、モータ制御部３４と、動力伝達部３５と、を含む。

【0020】

モータ３１は、電力に基づいて動力を生成する。アクセルペダル３２およびシフトレバー３３は、それぞれ、車両１００のドライバによって操作される。アクセルペダル３２およびシフトレバー３３は、それぞれ、自動的に操作されてもよい。

【0021】

アクセルペダル３２の位置は、車両１００のドライバによって調節される。アクセルペダル３２の位置は、「アクセルの開度」に対応する。アクセルの開度は、アクセルペダル３２の位置とアクセルペダル３２の基準位置との差異の増加に応じて増加する。アクセルの開度は、アクセルペダル３２の位置とアクセルペダル３２の基準位置との差異の減少に応じて減少する。アクセルペダル３２の基準位置は、アクセルペダル３２が操作されていない状況におけるアクセルペダル３２の位置である。アクセルペダル３２の位置が、アクセルペダル３２の基準位置と一致する場合、アクセルの開度は「０」である。

【0022】

アクセルペダル３２の位置とアクセルペダル３２の基準位置との差異は、「アクセルペダル３２の変位量」と称することができる。アクセルペダル３２の変位量が、アクセルの開度として用いられてもよい。

【0023】

アクセルペダル３２は、アクセルの一例である。車両１００がアクセルペダル３２の代わりにアクセルレバーを有する場合、アクセルレバーがアクセルの一例である。

【0024】

シフトレバー３３は、車両１００のドライバによって、ドライブレンジと、パーキングレンジと、リバースレンジと、ニュートラルレンジと、のいずれの位置に択一的に設定される。

【0025】

モータ制御部３４は、アクセルペダル３２の位置と、シフトレバー３３の位置と、を検出する。アクセルペダル３２の位置とシフトレバー３３の位置とを検出する手法は、公知であるため、詳細な説明を割愛する。

【0026】

モータ制御部３４は、アクセルペダル３２の位置とシフトレバー３３の位置とに基づいて、モータ３１を制御する。例えば、モータ制御部３４は、アクセルペダル３２の位置とシフトレバー３３の位置とに基づいて、回転方向情報と回転速度情報とを生成する。回転方向情報は、モータ３１の回転方向を定める情報である。回転速度情報は、モータ３１の回転速度を定める情報である。モータ制御部３４は、モータ３１の回転方向を、回転方向情報が定める回転方向に設定する。モータ制御部３４は、モータ３１の回転速度を、回転速度情報が定める回転速度に設定する。アクセルペダル３２の位置とシフトレバー３３の位置とに基づいてモータ３１の回転（回転方向および回転速度）を制御する手法は、公知であるため、詳細な説明を割愛する。

【0027】

動力伝達部３５は、１セットのリダクションギア（reduction gear）である。動力伝達部３５は、モータ３１によって生成される動力を車輪２ａおよび２ｂに伝達する。動力伝達部３５は、モータ３１によって生成される動力を、車輪２ａおよび２ｂの代わりに、車輪２ｃおよび２ｄに伝達してもよい。動力伝達部３５は、モータ３１によって生成される動力を、車輪２ａ～２ｄに伝達してもよい。

【0028】

車速計測器３Ａは、車両１００の速度を計測する。車速計測器３Ａは、車両１００の速度の計測結果に基づいて、速度情報ａ１を生成する。速度情報ａ１は、車両１００の速度を示す情報である。速度情報ａ１の変化は、車両１００の前後方向における加速の程度を示す。このため、速度情報ａ１は、車両１００の前後方向における加速の程度を定める情報の一例である。

【0029】

車両１００の前後方向における加速の程度を定める情報は、車両１００の前後方向における加速の程度を指定する情報を包含してもよい。車両１００の前後方向における加速の程度を定める情報は、車両１００の前後方向における加速に関する車両情報の一例である。車両１００の前後方向における加速に関する車両情報は、車両１００の前後方向における加速の程度を定める情報に限らない。車両１００の前後方向における加速に関する車両情報は、車両１００の前後方向における加速の程度を示す情報（例えば、車両１００の前後方向における加速度を示す情報）でもよい。加速に関する車両情報は、加速の程度を定める情報と、加速の程度を示す情報と、を包含する概念である。

【0030】

モータ制御部３４は、アクセルペダル３２の位置に基づいて、アクセル情報ｂ１を生成する。アクセル情報ｂ１は、アクセルの開度を示す情報である。

【0031】

操作部４は、例えば、タッチパネルである。操作部４は、タッチパネルに限らず、種々の操作ボタンを有する操作盤でもよい。操作部４は、車両１００の搭乗者が行う操作を受け取る。以下「車両１００の搭乗者」を、単に「搭乗者」と称する。

【0032】

音像制御装置１は、記憶装置１１と、処理装置１２と、を含む。記憶装置１１は、音像制御装置１の外部要素でもよい。

【0033】

記憶装置１１は、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体（例えば、コンピュータによって読み取り可能なnon transitoryな記録媒体）である。記憶装置１１は、不揮発性メモリーと、揮発性メモリーと、を含む。不揮発性メモリーは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）およびＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）である。揮発性メモリーは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）である。

【0034】

記憶装置１１は、プログラムｐ１と、種々の情報と、を記憶する。プログラムｐ１は、音像制御装置１の動作を規定する。記憶装置１１は、不図示のサーバにおける記憶装置から読み取られたプログラムｐ１を記憶してもよい。この場合、サーバにおける記憶装置は、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体の一例である。

【0035】

処理装置１２は、１または複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。１または複数のＣＰＵは、１または複数のプロセッサの一例である。処理装置、プロセッサおよびＣＰＵの各々は、コンピュータの一例である。

【0036】

処理装置１２は、記憶装置１１からプログラムｐ１を読み取る。処理装置１２は、プログラムｐ１を実行することによって、取得部１３、生成部１４および音像制御部１５として機能する。取得部１３、生成部１４および音像制御部１５の少なくとも１つは、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の回路で実現されてもよい。

【0037】

取得部１３は、車速計測器３Ａから速度情報ａ１を取得する。例えば、取得部１３は、まず、車速計測器３Ａに速度情報ａ１の要求を送信する。取得部１３は、速度情報ａ１の要求に応じて車速計測器３Ａから送信される速度情報ａ１を取得する。車速計測器３Ａが、速度情報ａ１を取得部１３に能動的に送信する場合、取得部１３は、車速計測器３Ａから能動的に送信される速度情報ａ１を取得してもよい。取得部１３は、モータ制御部３４からアクセル情報ｂ１を取得する。例えば、取得部１３は、まず、モータ制御部３４にアクセル情報ｂ１の要求を送信する。取得部１３は、アクセル情報ｂ１の要求に応じてモータ制御部３４から送信されるアクセル情報ｂ１を取得する。モータ制御部３４が、アクセル情報ｂ１を取得部１３に能動的に送信する場合、取得部１３は、モータ制御部３４から能動的に送信されるアクセル情報ｂ１を取得してもよい。速度情報ａ１とアクセル情報ｂ１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）にて通信される。速度情報ａ１とアクセル情報ｂ１は、ＣＡＮとは異なる通信プロトコルにて通信されてもよい。

【0038】

生成部１４は、取得部１３が取得した速度情報ａ１およびアクセル情報ｂ１に基づいて、音信号ｃ１を生成する。音信号ｃ１は、仮想のエンジン音を示すサラウンド信号である。生成部１４は、決定部１４１と、信号生成部１４２と、を含む。

【0039】

決定部１４１は、速度情報ａ１に基づいて、仮想エンジンの回転数を決定する。仮想エンジンは、車両１００に仮想的に搭載される仮想のエンジンである。決定部１４１は、参照情報ｅを用いることによって、仮想エンジンの回転数を決定する。

【0040】

参照情報ｅは、車両１００の速度と、仮想エンジンの回転数と、の対応関係を示す情報である。参照情報ｅは、記憶装置１１に記憶されている。

【0041】

決定部１４１は、参照情報ｅを用いて、速度情報ａ１が示す車両１００の速度に対応する仮想エンジンの回転数を決定する。決定部１４１は、仮想エンジンの回転数を決定すると、仮想エンジンの回転数を示す回転数情報ｆ１を生成する。

【0042】

参照情報ｅは、第１参照情報ｅ１と第２参照情報ｅ２を含んでもよい。第１参照情報ｅ１は、車両１００の加速時における車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係を示す情報である。第２参照情報ｅ２は、車両１００の減速時および車両１００の定速時における車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係を示す情報である。

【0043】

参照情報ｅが、第１参照情報ｅ１と第２参照情報ｅ２とを含む場合も、決定部１４１は、速度情報ａ１に基づいて、仮想エンジンの回転数を決定する。

【0044】

例えば、決定部１４１は、まず、速度情報ａ１の変化に基づいて、車両１００が加速時であるか否かを判断する。

【0045】

決定部１４１は、車両１００が加速時であると判断する場合、第１参照情報ｅ１を用いることによって、速度情報ａ１が示す車両１００の速度に対応する仮想エンジンの回転数を決定する。

【0046】

決定部１４１は、車両１００が加速時でないと判断する場合、車両１００が減速時または定速時であると判断する。

【0047】

決定部１４１は、車両１００が減速時または定速時であると判断する場合、第２参照情報ｅ２を用いて、速度情報ａ１が示す車両１００の速度に対応する仮想的なエンジンの回転数を決定する。

【0048】

参照情報ｅが第１参照情報ｅ１と第２参照情報ｅ２とを含む場合も、決定部１４１は、仮想エンジンの回転数を決定すると、仮想エンジンの回転数を示す回転数情報ｆ１を生成する。

【0049】

信号生成部１４２は、回転数情報ｆ１とアクセル情報ｂ１とに基づいて、音信号ｃ１を生成する。

【0050】

信号生成部１４２は、まず、回転数情報ｆ１とアクセル情報ｂ１とに基づいて、車両１００の走行状態を決定する。例えば、信号生成部１４２は、走行情報ｇ１を用いることによって、車両１００の走行状態を決定する。

【0051】

走行情報ｇ１は、仮想エンジンの回転数と、アクセルの開度と、車両１００の走行状態と、の対応関係を示す情報である。走行情報ｇ１は、記憶装置１１に記憶されている。

【0052】

信号生成部１４２は、走行情報ｇ１を用いて、回転数情報ｆ１が示す仮想エンジンの回転数と、アクセル情報ｂ１が示すアクセルの開度と、の両方に対応する車両１００の走行状態を決定する。

【0053】

続いて、信号生成部１４２は、車両１００の走行状態に基づいて、音信号ｃ１を生成する。例えば、信号生成部１４２は、音情報ｈ１を用いることによって、音信号ｃ１を生成する。

【0054】

音情報ｈ１は、車両１００の走行状態と、仮想のエンジン音を示す音データと、の対応関係を示す情報である。音データは、車両１００の走行状態に応じた仮想のエンジン音を示す。音情報ｈ１は、記憶装置１１に記憶されている。

【0055】

信号生成部１４２は、音情報ｈ１を用いて、車両１００の走行状態に対応する音信号ｃ１を生成する。

【0056】

音信号ｃ１は、マルチチャネルの音信号である。音信号ｃ１は、スピーカ５ａ用の音信号ｃ１ａと、スピーカ５ｂ用の音信号ｃ１ｂと、を含む。音信号ｃ１ａおよびｃ１ｂの各々は、マルチチャネルの音信号である。スピーカ５ａが１つのスピーカである場合、音信号ｃ１ａは、シングルチャネルの音信号である。スピーカ５ｂが１つのスピーカである場合、音信号ｃ１ｂは、シングルチャネルの音信号である。

【0057】

音像制御部１５は、取得部１３が取得した速度情報ａ１に基づいて、スピーカ５ａおよび５ｂから出力される音の音像定位を、車両１００の前後方向に移動する。例えば、音像制御部１５は、速度情報ａ１に基づいて加速度情報を生成する。加速度情報は、車両１００の加速度を示す。音像制御部１５は、加速度情報に基づいて、スピーカ５ａおよび５ｂから出力される音の音像定位を、車両１００の前後方向に移動する。

【0058】

音像制御部１５は、加速度情報に基づいて音信号ｃ１ａの振幅を調整することによって、スピーカ５ａ用の音信号ｃ２ａを生成する。音像制御部１５は、加速度情報に基づいて音信号ｃ１ｂの振幅を調整することによって、スピーカ５ｂ用の音信号ｃ２ｂを生成する。

【0059】

音信号ｃ２ａおよびｃ２ｂの各々は、マルチチャネルの音信号である。スピーカ５ａが１つのスピーカである場合、音信号ｃ２ａは、シングルチャネルの音信号である。スピーカ５ｂが１つのスピーカである場合、音信号ｃ２ｂは、シングルチャネルの音信号である。

【0060】

音像制御部１５は、音信号ｃ２ａをスピーカ５ａに提供する。音像制御部１５は、音信号ｃ２ｂをスピーカ５ｂに提供する。音信号ｃ２ａおよびｃ２ｂは、スピーカ５ａおよび５ｂから出力される音の音像定位に影響する。

【0061】

Ａ２：参照情報ｅ
参照情報ｅは、車両１００の速度と、仮想エンジンの回転数と、の対応関係を示す。仮想エンジンの回転数は、車両１００の速度と、仮想の変速機と、に依存する。

【0062】

仮想の変速機は、車両１００に仮想的に搭載される変速機である。仮想の変速機は、ギアＪ１～Ｊ３という３つのギアを有する。ギアＪ１は、仮想の変速機における１速に対応する。ギアＪ２は、仮想の変速機における２速に対応する。ギアＪ３は、仮想の変速機における３速に対応する。ギアＪ１、Ｊ２およびＪ３の各々は、変速ギアとも称され得る。仮想の変速機は、１つ以上のギアを有していればよい。

【0063】

図３は、参照情報ｅが示す対応関係の一例を表す図、すなわち、車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係の一例を表す図である。図３において、横軸は車両１００の速度を示し、縦軸は仮想エンジンの回転数を示す。

【0064】

参照情報ｅは、ギアＪ１～Ｊ３の各々について、車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係を示す。仮想エンジンの回転数ＭＡＸ１は、仮想エンジンの最高回転数を示す。仮想エンジンの最高回転数は、例えば、９０００ｒｐｍ（revolutions per minute）である。仮想エンジンの最高回転数は９０００ｒｐｍに限らない。

【0065】

参照情報ｅは、第１参照情報ｅ１と第２参照情報ｅ２とを含む。第１参照情報ｅ１は、車両１００の加速時における車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係を示す情報である。第２参照情報ｅ２は、車両１００の減速時および定速時における車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係を示す情報である。

【0066】

図４は、第１参照情報ｅ１が示す対応関係の一例を表す図、すなわち、車両１００の加速時における車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係の一例を表す図である。図４において、横軸は車両１００の速度を示し、縦軸は仮想エンジンの回転数を示す。

【0067】

第１参照情報ｅ１は、車両１００の速度が速度Ｖ１未満である場合における車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係として、ギアＪ１についての車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係を示す。

【0068】

速度Ｖ１は、ギアＪ１を用いる仮想エンジンの回転数が回転数ＭＡＸ１に到達するときの車両１００の速度である。速度Ｖ１は、ギアＪ１を用いる仮想エンジンの回転数が回転数ＭＡＸ１に到達するときの車両１００の速度より小さくてもよい。

【0069】

第１参照情報ｅ１は、車両１００の速度が速度Ｖ１以上速度Ｖ２未満である場合における車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係として、ギアＪ２についての車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係を示す。

【0070】

速度Ｖ２は、ギアＪ２を用いる仮想エンジンの回転数が回転数ＭＡＸ１に到達するときの車両１００の速度である。速度Ｖ２は、ギアＪ２を用いる仮想エンジンの回転数が回転数ＭＡＸ１に到達するときの車両１００の速度よりも小さくかつ速度Ｖ１よりも大きい速度でもよい。

【0071】

第１参照情報ｅ１は、車両１００の速度が速度Ｖ２以上である場合における車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係として、ギアＪ３についての車両１００の速度と仮想のエンジンの回転数との対応関係を示す。

【0072】

図５は、第２参照情報ｅ２が示す対応関係の一例を表す図、すなわち、車両１００の減速時および定速時における車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係の一例を表す図である。図５において、横軸は車両１００の速度を示し、縦軸は仮想のエンジンの回転数を示す。

【0073】

第２参照情報ｅ２は、車両１００の速度が速度Ｖ４よりも大きい場合における車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係として、ギアＪ３についての車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係を示す。速度Ｖ４は、速度Ｖ１よりも大きく速度Ｖ２未満である。

【0074】

第２参照情報ｅ２は、車両１００の速度が速度Ｖ３よりも大きく速度Ｖ４以下である場合における車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係として、ギアＪ２についての車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係を示す。速度Ｖ３は、０以上速度Ｖ１未満である。

【0075】

第２参照情報ｅ２は、車両１００の速度が速度Ｖ３以下である場合における車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係として、ギアＪ１についての車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係を示す。

【0076】

Ａ３：走行情報ｇ１
走行情報ｇ１は、仮想エンジンの回転数と、アクセルの開度と、車両１００の走行状態と、の対応関係を示す。

【0077】

図６は、走行情報ｇ１が示す対応関係の一例を示す図である。図６において、横軸は仮想エンジンの回転数を示し、縦軸はアクセルの開度を示す。車両１００の走行状態は、仮想エンジンの回転数とアクセルの開度とによって、領域Ｋ１～Ｋ２５に分けられている。以下、領域Ｋ１～Ｋ２５を相互に区別する必要がない場合、領域Ｋ１～Ｋ２５の各々を「領域Ｋ」と称する。領域Ｋの数は、２５に限らず、２５よりも小さい数でもよいし、２５よりも大きい数でもよい。

【0078】

Ａ４：音情報ｈ１
音情報ｈ１は、車両１００の走行状態と、車両１００の走行状態に応じた仮想のエンジン音を示す音データと、の対応関係を示す情報である。

【0079】

図７は、音情報ｈ１が示す対応関係の一例を示す図である。音情報ｈ１は、車両１００の走行状態を示す領域Ｋ１～Ｋ２５と、音信号を定める音データＭ１～Ｍ２５と、の対応関係を示す。

【0080】

音データＭ１～Ｍ２５は、領域Ｋ１～Ｋ２５と１対１に対応する。例えば、音データＭ１は領域Ｋ１と対応し、音データＭ２５は領域Ｋ２５と対応する。音データＭ１～Ｍ２５は、相互に相違する。以下、音データＭ１～Ｍ２５を相互に区別する必要がない場合、音データＭ１～Ｍ２５の各々を「音データＭ」と称する。

【0081】

音データＭは、対応する領域Ｋ（対応する車両１００の走行状態）に応じた仮想のエンジン音を示す。音データＭは、現実に存在するエンジンのエンジン音を模した音を示す。音データＭは、架空のエンジンのエンジン音を示してもよい。

【0082】

Ａ５：動作の説明
図８は、音像制御装置１の動作の一例を示す図である。以下では、車速計測器３Ａが、車両１００の速度を示す速度情報ａ１を生成しているとする。モータ制御部３４が、アクセルの開度を示すアクセル情報ｂ１を生成しているとする。車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係を示す参照情報ｅは、図４に示される第１参照情報ｅ１と、図５に示される第２参照情報ｅ２と、を含むとする。

【0083】

操作部４が、音信号ｃ１の生成を指示する操作である生成操作を搭乗者から受け取ると、図８に示される動作がスタートする。図８に示される動作は、操作部４が音信号ｃ１の生成の終了を指示する操作である終了操作を搭乗者から受け取るまで繰り返す。

【0084】

ステップＳ１０１において取得部１３は、車速計測器３Ａから速度情報ａ１を取得し、かつ、モータ制御部３４からアクセル情報ｂ１を取得する。

【0085】

続いて、ステップＳ１０２において取得部１３は、速度情報ａ１を記憶装置１１に記憶する。このため、記憶装置１１には、速度情報ａ１の履歴が記憶される。

【0086】

速度情報ａ１の履歴は、操作部４が終了操作を搭乗者から受け取るまで記憶装置１１に残される。取得部１３は、操作部４が終了操作を搭乗者から受け取ると、速度情報ａ１の履歴を記憶装置１１から削除する。このため、速度情報ａ１の履歴は、操作部４が生成操作を搭乗者から受け取る時点では記憶装置１１に記憶されていない。

【0087】

取得部１３は、速度情報ａ１を記憶装置１１に記憶すると、速度情報ａ１を決定部１４１に提供する。また、取得部１３は、アクセル情報ｂ１を信号生成部１４２に提供する。

【0088】

続いて、ステップＳ１０３において決定部１４１は、速度情報ａ１の変化に基づいて、車両１００が加速時であるか否かを判断する。

【0089】

ステップＳ１０３では決定部１４１は、速度情報ａ１の履歴を参照することによって、車両１００の速度が増大しているか否か（加速時か否か）を判断する。

【0090】

例えば、決定部１４１は、まず、速度情報ａ１の履歴から、今回のステップＳ１０２で記憶された速度情報ａ１と、前回のステップＳ１０２で記憶された速度情報ａ１と、を特定する。なお、前回のステップＳ１０２で記憶された速度情報ａ１が記憶装置１１に存在しない場合、決定部１４１は、前回のステップＳ１０２で記憶された速度情報ａ１が示す車両１００の速度として、「０」を用いる。

【0091】

続いて、決定部１４１は、今回のステップＳ１０２で記憶された速度情報ａ１が示す車両１００の速度が、前回のステップＳ１０２で記憶された速度情報ａ１が示す車両１００の速度よりも増大しているか否かを判断する。車両１００の速度の増大は、車両１００が加速時であることを意味する。このため、車両１００の速度が増大しているか否かの判断は、車両１００が加速時であるか否かの判断を意味する。

【0092】

決定部１４１は、今回のステップＳ１０２で記憶された速度情報ａ１が示す車両１００の速度が、前回のステップＳ１０２で記憶された速度情報ａ１が示す車両１００の速度よりも増大している場合、車両１００が加速時であると判断する。

【0093】

決定部１４１は、ステップＳ１０３において車両１００が加速時であると判断すると、ステップＳ１０４において第１参照情報ｅ１を用いることによって仮想エンジンの回転数を決定する。

【0094】

ステップＳ１０４では決定部１４１は、まず、第１参照情報ｅ１に示される仮想エンジンの回転数の中から、速度情報ａ１が示す車両１００の速度に対応する仮想エンジンの回転数を、加速時における回転数として決定する。続いて、決定部１４１は、加速時における回転数を、仮想エンジンの回転数として決定する。

【0095】

例えば、車両１００が加速時であり車両１００の速度が速度Ｖ１未満である場合、決定部１４１は、まず、第１参照情報ｅ１に示されるギアＪ１についての車両１００の速度と仮想エンジンの回転数との対応関係を選択する。続いて、決定部１４１は、ギアＪ１について示される仮想エンジンの回転数の中から、速度情報ａ１が示す車両１００の速度に対応する仮想エンジンの回転数を、加速時における回転数として決定する。続いて、決定部１４１は、加速時における回転数を、仮想エンジンの回転数として決定する。

【0096】

決定部１４１は、ステップＳ１０３において車両１００が加速時でないと判断すると、車両１００が減速時または定速時であると判断する。続いて、決定部１４１は、ステップＳ１０５において第２参照情報ｅ２を用いて仮想エンジンの回転数を決定する。

【0097】

ステップＳ１０５では決定部１４１は、まず、第２参照情報ｅ２に示される仮想エンジンの回転数の中から、速度情報ａ１が示す車両１００の速度に対応する仮想エンジンの回転数を、該当回転数として特定する。続いて、決定部１４１は、該当回転数を、仮想エンジンの回転数として決定する。

【0098】

ステップＳ１０４またはステップＳ１０５において仮想エンジンの回転数が決定すると、ステップＳ１０６において決定部１４１は、仮想エンジンの回転数を示す回転数情報ｆ１を生成する。決定部１４１は、回転数情報ｆ１を信号生成部１４２に提供する。

【0099】

続いて、ステップＳ１０７において信号生成部１４２は、回転数情報ｆ１とアクセル情報ｂ１とに基づいて、車両１００の走行状態を決定する。

【0100】

ステップＳ１０７では信号生成部１４２は、回転数情報ｆ１とアクセル情報ｂ１と走行情報ｇ１とを用いて、車両１００の走行状態を決定する。走行情報ｇ１に示される領域Ｋ１～Ｋ２５は、車両１００の走行状態を示す。信号生成部１４２は、走行情報ｇ１に示される領域Ｋ１～Ｋ２５の中から、回転数情報ｆ１が示す仮想エンジンの回転数と、アクセル情報ｂ１が示すアクセルの開度と、の両方に対応する領域Ｋを、車両１００の走行状態として決定する。

【0101】

続いて、ステップＳ１０８において信号生成部１４２は、車両１００の走行状態に基づいて、音信号ｃ１を生成する。

【0102】

ステップＳ１０８では信号生成部１４２は、車両１００の走行状態と音情報ｈ１とを用いて、音信号ｃ１を生成する。信号生成部１４２は、まず、音情報ｈ１に示される音データＭ１～Ｍ２５の中から、車両１００の走行状態として決定された領域Ｋに対応する音データＭを、該当の音データとして読み出す。信号生成部１４２は、続いて、該当の音データが示す音をマルチチャネルで示す音信号ｃ１を生成する。音信号ｃ１は、スピーカ５ａ用の音信号ｃ１ａと、スピーカ５ｂ用の音信号ｃ１ｂと、を含む。続いて、信号生成部１４２は、音信号ｃ１（音信号ｃ１ａおよびｃ１ｂ）を音像制御部１５に提供する。

【0103】

続いて、ステップＳ１０９において音像制御部１５は、加速度情報に基づいて、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を制御する。

【0104】

ステップＳ１０９では音像制御部１５は、まず、速度情報ａ１に基づいて、車両１００の前方向における加速度を決定する。以下、車両１００の前方向における加速度を「前方向の加速度」と称する。音像制御部１５は、記憶装置１１に記憶されている速度情報ａ１の履歴を用いて、前方向の加速度を示す加速度情報を決定する。

【0105】

例えば、音像制御部１５は、まず、今回のステップＳ１０２で記憶された速度情報ａ１を、速度情報ａ１Ａとして特定する。続いて、音像制御部１５は、前回のステップＳ１０２で記憶された速度情報ａ１を、速度情報ａ１Ｂとして特定する。続いて、音像制御部１５は、速度情報ａ１Ａが示す車両１００の速度から、速度情報ａ１Ｂが示す車両１００の速度を差し引くことによって速度差を特定する。続いて、音像制御部１５は、速度差を、今回のステップＳ１０２の実行時と前回のステップＳ１０２の実行時との間の時間で割ることによって、前方向の加速度を示す加速度情報を生成する。前回のステップＳ１０２で記憶された速度情報ａ１が記憶装置１１に存在しない場合、音像制御部１５は、速度情報ａ１Ｂが示す車両１００の速度として、「０」を用いる。

【0106】

速度情報ａ１Ａが示す車両１００の速度が、速度情報ａ１Ｂが示す車両１００の速度よりも大きい場合、速度情報ａ１Ａは、前方への加速を示す。速度情報ａ１Ａが示す車両１００の速度が、速度情報ａ１Ｂが示す車両１００の速度よりも大きくない場合、速度情報ａ１Ａは、車両１００の前方への加速を示さない。

【0107】

音像制御部１５は、前方向の加速度が正の値である場合、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を、前方向の加速度に基づいて設定する。例えば、音像制御部１５は、速度情報ａ１Ａが車両１００の前方への加速を示すときの音像定位を、速度情報ａ１Ａが車両１００の前方への加速を示さないときの音像定位よりも車両１００の前方向に移動した位置に設定する。

【0108】

前方向の加速度が小さいほど、音像制御部１５は、音像定位を第１位置ｉ１に近づける。前方向の加速度が大きいほど、音像制御部１５は、音像定位を第２位置ｉ２に近づける。

【0109】

図９は、前方向の加速度と、ｘ軸８ａ方向における音像定位（音像の位置）と、の関係の一例を示す図である。前方向の加速度とｘ軸８ａ方向における音像定位との関係は、図９に示される関係に限らない。例えば、前方向の加速度が小さいほど、音像定位が段階的に第１位置ｉ１に近づいてもよい。前方向の加速度が大きいほど、音像定位が段階的に第２位置ｉ２に近づいてもよい。

【0110】

音像制御部１５は、前方向の加速度に基づいて音信号ｃ２ａの振幅と音信号ｃ２ｂの振幅とを制御することによって、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を、車両１００の前後方向に移動する。前方向の加速度に基づいて、音信号ｃ２ａの振幅と音信号ｃ２ｂの振幅とを制御することは、車両情報に基づいて、第１スピーカが出力する音の音圧と第２スピーカが出力する音の音圧とを制御することの一例である。

【0111】

音像制御部１５は、例えば、スピーカ５ａが出力する音の音圧とスピーカ５ｂが出力する音の音圧との大小関係を変更することによって、音像定位を車両１００の前後方向において移動する。

【0112】

図１０は、スピーカ５ａが出力する音の音圧と前方向の加速度との関係Ｄａと、スピーカ５ｂが出力する音の音圧と前方向の加速度との関係Ｄｂと、を示す図である。

【0113】

前方向の加速度が小さいほど、音像制御部１５は、音信号ｃ２ａの振幅を小さくする。このため、前方向の加速度が小さいほど、音像制御部１５は、車両１００の前部に位置するスピーカ５ａが出力する音の音圧を小さくする。

【0114】

前方向の加速度が小さいほど、音像制御部１５は、音信号ｃ２ｂの振幅を大きくする。このため、前方向の加速度が小さいほど、音像制御部１５は、車両１００の後部に位置するスピーカ５ｂが出力する音の音圧を大きくする。

【0115】

前方向の加速度が大きいほど、音像制御部１５は、音信号ｃ２ａの振幅を大きくする。このため、前方向の加速度が大きいほど、音像制御部１５は、車両１００の前部に位置するスピーカ５ａが出力する音の音圧を大きくする。

【0116】

前方向の加速度が大きいほど、音像制御部１５は、音信号ｃ２ｂの振幅を小さくする。このため、前方向の加速度が大きいほど、音像制御部１５は、車両１００の後部に位置するスピーカ５ｂが出力する音の音圧を小さくする。

【0117】

スピーカ５ａは、音信号ｃ２ａが示す仮想のエンジン音を、音信号ｃ２ａの振幅に応じた音圧で出力する。スピーカ５ｂは、音信号ｃ２ｂが示す仮想のエンジン音を、音信号ｃ２ｂの振幅に応じた音圧で出力する。このため、搭乗者は、車両１００の加速の程度に応じて前後に動く音像を認識できる。

【0118】

以下、操作部４が終了操作を搭乗者から受け取るまで、図８に示される動作が繰り返される。

【0119】

Ａ６：第１実施形態のまとめ
音像制御部１５は、速度情報ａ１Ａが車両１００の前方への加速を示すときの音像定位を、速度情報ａ１Ａが車両１００の前方への加速を示さないときの音像定位よりも車両１００の前方向に移動した位置に設定する。車両１００が前方へ加速する場合、搭乗者は、車両１００の後方に向かう力を受ける。このため、車両１００が前方へ加速する場合、搭乗者は、車両１００の後方に向かう力を受ける状態において、音像が車両１００の前方に移動する感覚を得る。したがって、音像が車両１００の前方に移動しない場合に比べて、搭乗者は、車両１００の前方への加速に伴って車両１００の後方に押し付けられる感覚を得やすい。よって、搭乗者は、走行に対する没入感を得ることができる。

【0120】

Ｂ：変形例
第１実施形態における変形の態様を以下に示す。以下の態様から任意に選択された２個以上の態様が、相互に矛盾しない範囲において適宜に併合されてもよい。

【0121】

Ｂ１：第１変形例
第１実施形態において、音像制御部１５は、スピーカ５ａが出力する音の音圧とスピーカ５ｂが出力する音の音圧との大小関係を変更することなく、音像定位を車両１００の前後方向において移動してもよい。

【0122】

例えば、音像制御部１５は、スピーカ５ａが出力する音の音圧とスピーカ５ｂが出力する音の音圧とを、図１１に示されるように制御する。音像制御部１５は、前方向の加速度に基づいて音信号ｃ２ａの振幅と音信号ｃ２ｂの振幅とを制御することによって、図１１に示される関係Ｄａおよび関係Ｄｂを実現する。なお、第１変形例における第２位置ｉ２は、第１実施形態における第２位置ｉ２よりも後方に位置する。

【0123】

第１変形例によれば、音像制御部１５は、例えばスピーカ５ｂが出力する音の音圧を調整することなく、音像を車両１００の前方に移動できる。

【0124】

Ｂ２：第２変形例
第１実施形態および第１変形例において、音像制御部１５は、前方向の加速度が負の値である場合（車両１００が減速時である場合）にも、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を、前方向の加速度に基づいて設定してもよい。

【0125】

図１２は、前方向の加速度と、ｘ軸８ａ方向における音像定位（音像の位置）と、の関係の一例を示す図である。前方向の加速度が「０」である場合、音像制御部１５は、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を第３位置ｉ３に設定する。前方向の加速度が小さいほど、音像制御部１５は、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を第１位置ｉ１に近づける。前方向の加速度が大きいほど、音像制御部１５は、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を第２位置ｉ２に近づける。

【0126】

前方向の加速度とｘ軸８ａ方向における音像定位（音像の位置）との関係は、図１２に示される関係に限らない。例えば、前方向の加速度が小さいほど、音像定位が段階的に第１位置ｉ１に近づいてもよい。前方向の加速度が大きいほど、音像定位が段階的に第２位置ｉ２に近づいてもよい。

【0127】

例えば、音像制御部１５は、スピーカ５ａが出力する音の音圧とスピーカ５ｂが出力する音の音圧との大小関係を変更することによって、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を車両１００の前後方向において移動する。

【0128】

図１３は、スピーカ５ａが出力する音の音圧と前方向の加速度との関係Ｄａと、スピーカ５ｂが出力する音の音圧と前方向の加速度との関係Ｄｂと、を示す図である。音像制御部１５は、前方向の加速度に基づいて音信号ｃ２ａの振幅と音信号ｃ２ｂの振幅とを制御することによって、図１３に示される関係Ｄａおよび関係Ｄｂを実現する。

【0129】

第２変形例によれば、車両１００が減速時である場合に、搭乗者は、音像が移動する感覚を得られる。よって、搭乗者は、走行に対する没入感を得ることができる。

【0130】

Ｂ３：第３変形例
第１実施形態において、音像制御部１５は、速度情報ａ１Ａが車両１００の前方への加速を示すときの音像定位を、速度情報ａ１Ａが車両１００の前方への加速を示さないときの音像定位よりも車両１００の後ろ方向に移動した位置に設定してもよい。

【0131】

前方向の加速度が小さいほど、音像制御部１５は、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を第２位置ｉ２に近づける。前方向の加速度が大きいほど、音像制御部１５は、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を第１位置ｉ１に近づける。

【0132】

図１４は、前方向の加速度と、ｘ軸８ａ方向における音像定位（音像の位置）と、の関係の一例を示す図である。前方向の加速度とｘ軸８ａ方向における音像定位との関係は、図１４に示される関係に限らない。前方向の加速度が小さいほど、音像定位が段階的に第２位置ｉ２に近づいてもよい。前方向の加速度が大きいほど、音像定位が段階的に第１位置ｉ１に近づいてもよい。

【0133】

図１５は、スピーカ５ａが出力する音の音圧と前方向の加速度との関係Ｄａと、スピーカ５ｂが出力する音の音圧と前方向の加速度との関係Ｄｂと、を示す図である。

【0134】

前方向の加速度が小さいほど、音像制御部１５は、車両１００の前部に位置するスピーカ５ａに提供される音信号ｃ２ａの振幅を大きくする。このため、前方向の加速度が小さいほど、音像制御部１５は、車両１００の前部に位置するスピーカ５ａが出力する音の音圧を大きくする。

【0135】

前方向の加速度が小さいほど、音像制御部１５は、車両１００の後部に位置するスピーカ５ｂに提供される音信号ｃ２ｂの振幅を小さくする。このため、前方向の加速度が小さいほど、音像制御部１５は、車両１００の後部に位置するスピーカ５ｂが出力する音の音圧を小さくする。

【0136】

前方向の加速度が大きいほど、音像制御部１５は、車両１００の前部に位置するスピーカ５ａに提供される音信号ｃ２ａの振幅を小さくする。このため、前方向の加速度が大きいほど、音像制御部１５は、車両１００の前部に位置するスピーカ５ａが出力する音の音圧を小さくする。

【0137】

前方向の加速度が大きいほど、音像制御部１５は、車両１００の後部に位置するスピーカ５ｂに提供される音信号ｃ２ｂの振幅を大きくする。このため、前方向の加速度が大きいほど、音像制御部１５は、車両１００の後部に位置するスピーカ５ｂが出力する音の音圧を大きくする。

【0138】

第３変形例においても、音像制御部１５は、スピーカ５ａが出力する音の音圧とスピーカ５ｂが出力する音の音圧との大小関係を変更することなく、音像定位を車両１００の前後方向において移動してもよい。

【0139】

第３変形例によれば、搭乗者は、車両１００の加速の増加に応じて後ろ方向に動く音像を認識できる。車両１００が前方へ加速する場合、搭乗者は、車両１００の後方に向かう力を受ける。このため、車両１００が前方へ加速する場合、搭乗者は、車両１００の後方に向かう力を受ける状態において、音像が車両１００の後方に移動する感覚を得る。したがって、音像が移動しない場合に比べて、搭乗者は、車両１００の前方への加速に伴って、音像と一緒に車両１００の後方に移動するような感覚を得やすい場合もある。よって、搭乗者は、走行に対する没入感を得ることができる。

【0140】

Ｂ４：第４変形例
第１実施形態および第１変形例～第３変形例において、音像制御部１５は、上述の特許文献１に示されるような音像定位処理を実行することによって、音像の位置を変更してもよい。

【0141】

音像制御部１５は、音像定位処理において、例えば以下のように動作する。音像制御部１５は、目標とする音像の位置に配置された音源から搭乗者の耳までの空間における音の伝達関数（頭部伝達関数：ＨＲＴＦ）を使用する。音像制御部１５は、音の伝達関数に基づく畳み込み処理を音信号ｃ１に対して実行することによって、音信号ｃ２ａおよびと音信号ｃ２ｂを生成する。

【0142】

音像制御部１５は、音像定位処理によって音像の位置を変更する場合、スピーカ５ａとスピーカ５ｂの位置関係に関係なく、音像の定位を車両１００の前後方向において移動できる。このため、音像制御部１５が音像定位処理によって音像の位置を変更する場合、スピーカ５ｂは、スピーカ５ａより後方に位置しなくてもよい。例えば、スピーカ５ｂは、スピーカ５ａより右あるいは左に位置してもよい。また、スピーカ５ａとスピーカ５ｂが第１実施形態および第１変形例～第３変形例に示された位置と同じ位置であっても、例えば第２位置ｉ２よりさらに前方に音像を定位させることもできる。

【0143】

第４変形例によれば、スピーカ５ａとスピーカ５ｂの位置関係に関係なく、音像の定位を車両１００の前後方向において移動することができる。

【0144】

Ｂ５：第５変形例
第１実施形態および第１変形例～第４変形例において、車両１００は、前方向における加速度を検出する加速度センサ９１を有してもよい。

【0145】

図１６は、加速度センサ９１をさらに含む車両１００の一例を示す図である。取得部１３は、加速度センサ９１の出力、すなわち、前方向における加速度を示す情報を取得する。音像制御部１５は、速度情報ａ１の代わりに、取得部１３が取得した加速度センサ９１の出力を用いて、前方向の加速度を決定してもよい。加速度センサ９１の出力は、車両１００の前後方向における加速に関する車両情報の他の例である。加速度センサ９１の出力は、車両１００の前後方向における加速の程度を示す情報の一例でもある。

【0146】

生成部１４は、加速度センサ９１の出力を、速度情報ａ１の代わりに用いてもよい。例えば、生成部１４は、加速度センサ９１の出力に基づいて、車両１００が加速時であるか否かを判断する。また、走行情報ｇ１は、仮想エンジンの回転数と、アクセルの開度と、車両１００の走行状態と、の対応関係を示す代わりに、仮想エンジンの回転数と、加速度センサ９１の出力と、車両１００の走行状態と、の対応関係を示す。生成部１４は、走行情報ｇ１と回転数情報ｆ１と加速度センサ９１の出力とを用いて、車両１００の走行状態を決定する。

【0147】

生成部１４は、加速度センサ９１の出力と音信号ｃ１との対応関係を示す情報を用いることによって、加速度センサ９１の出力に対応する音信号ｃ１を生成してもよい。

【0148】

第５変形例によれば、音像制御部１５は、加速度センサ９１の出力に基づいて、音像の位置を変更できる。

【0149】

Ｂ６：第６変形例
第１実施形態および第１変形例～第５変形例において、車両１００は、車両１００の左右方向における加速度を検出する加速度センサ９２を有してもよい。

【0150】

図１７は、加速度センサ９２をさらに含む車両１００の一例を示す図である。加速度センサ９２は、車両１００が右に曲がるときに右方向の加速度を検出する。加速度センサ９２は、車両１００が左に曲がるときに左方向の加速度を検出する。取得部１３は、加速度センサ９２の出力、すなわち、車両１００の左右方向における加速度を示す情報を取得してもよい。音像制御部１５は、取得部１３が取得した加速度センサ９２の出力を用いて、車両１００の左右方向における加速度を決定してもよい。

【0151】

音像制御部１５は、加速度センサ９２の出力に基づいて、スピーカ５ａおよび５ｂから出力される音の音像定位を車両１００の左右方向に移動してもよい。音像制御部１５は、例えば、音像定位処理を実行することによって、スピーカ５ａおよび５ｂから出力される音の音像定位を車両１００の左右方向に移動する。

【0152】

例えば、音像制御部１５は、右方向の加速度が大きいほど、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を車両１００の右端１００Ｒに近づける。音像制御部１５は、左方向の加速度が大きいほど、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を車両１００の左端１００Ｌに近づける。

【0153】

車両１００が右方向に加速する場合、搭乗者は、車両１００の左方向に向かう力を受ける。このため、車両１００が右方向へ加速する場合、搭乗者は、車両１００の左方向に向かう力を受ける状態において、音像が車両１００の右方向に移動する感覚を得る。したがって、音像が移動しない場合に比べて、搭乗者は、車両１００の右方向への加速に伴って車両１００の左方向に押し付けられる感覚を得やすい。よって、搭乗者は、走行に対する没入感を得ることができる。

【0154】

車両１００が左方向に加速する場合、搭乗者は、車両１００の右方向に向かう力を受ける。このため、車両１００が左方向へ加速する場合、搭乗者は、車両１００の右方向に向かう力を受ける状態において、音像が車両１００の左方向に移動する感覚を得る。したがって、音像が移動しない場合に比べて、搭乗者は、車両１００の左方向への加速に伴って車両１００の右方向に押し付けられる感覚を得やすい。よって、搭乗者は、走行に対する没入感を得ることができる。

【0155】

音像制御部１５は、右方向の加速度が大きいほど、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を車両１００の左端１００Ｌに近づけてもよい。この場合、音像制御部１５は、左方向の加速度が大きいほど、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を車両１００の右端１００Ｒに近づける。

【0156】

この構成では、車両１００が右方向へ加速する場合、搭乗者は、車両１００の左方向に向かう力を受ける状態において、音像が車両１００の左方向に移動する感覚を得る。したがって、音像が移動しない場合に比べて、搭乗者は、車両１００の右方向への加速に伴って、音像と一緒に車両１００の左方向に移動するような感覚を得やすい場合がある。よって、搭乗者は、走行に対する没入感を得ることができる。

【0157】

また、車両１００が左方向へ加速する場合、搭乗者は、車両１００の右方向に向かう力を受ける状態において、音像が車両１００の右方向に移動する感覚を得る。したがって、音像が移動しない場合に比べて、搭乗者は、車両１００の左方向への加速に伴って、音像と一緒に車両１００の右方向に移動するような感覚を得やすい場合がある。よって、搭乗者は、走行に対する没入感を得ることができる。

【0158】

第６変形例において、音像制御部１５は、スピーカ５ａおよび５ｂから出力される音の音像定位を前後方向へ移動する処理を省略する。

【0159】

第６変形例において、音像制御部１５は、スピーカ５ａおよび５ｂから出力される音の音像定位を車両１００の前後方向へ移動する処理を省略しない場合、例えば、音像定位処理を実行することによって、音像定位を前後方向に移動する。

【0160】

第６変形例において、生成部１４は、加速度センサ９２の出力と音信号ｃ１との対応関係を示す情報を用いることによって、加速度センサ９２の出力に対応する音信号ｃ１を生成してもよい。

【0161】

Ｂ７：第７変形例
第６変形例において、音像制御部１５は、加速度センサ９２の出力に基づいてスピーカ５ａが出力する音の音圧とスピーカ５ｂが出力する音の音圧とを制御することによって、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を左右方向に移動してもよい。この場合、スピーカ５ｂは、スピーカ５ａよりも左に配置される。例えば、スピーカ５ａがフロント右ドア７ｂに配置され、スピーカ５ｂがフロント左ドア７ａに配置される。スピーカ５ａがリア右ドア７ｄに配置され、スピーカ５ｂがリア左ドア７ｃに配置されてもよい。

【0162】

音像制御部１５は、音像の位置を右に移動させる場合、スピーカ５ａが出力する音の音圧を増加し、かつ、スピーカ５ｂが出力する音の音圧を減少する。音像制御部１５は、音像の位置を左に移動させる場合、スピーカ５ａが出力する音の音圧を減少し、かつ、スピーカ５ｂが出力する音の音圧を増加する。音像制御部１５は、音信号ｃ２ａの振幅と音信号ｃ２ｂの振幅との両方を制御することによって、スピーカ５ａが出力する音の音圧と、スピーカ５ｂが出力する音の音圧と、の両方を変更する。

【0163】

第７変形例によれば、音像制御部１５は、音像定位を左右方向の移動する音像定位処理を実行せずに、スピーカ５ａおよび５ｂが出力する音の音像定位を左右方向に移動できる。第７変形例では、音像制御部１５は、スピーカ５ａおよび５ｂから出力される音の音像定位を前後方向へ移動する処理を省略する。

【0164】

Ｂ８：第８変形例
第１実施形態および第１変形例～第７変形例において、音像制御部１５は、生成部１４を含んでもよい。この場合、音像制御部１５は、車両情報（例えば、速度情報ａ１、加速度情報、加速度センサ９１の出力、または加速度センサ９２の出力）に基づいて、音信号ｃ１を生成してもよい。例えば、図７に示される音データＭ１～Ｍ２５が、車両情報にて特定され得る加速度と予め対応づけられ、音像制御部１５は、車両情報にて特定される加速度と対応する音データＭに基づいて、音信号ｃ１を生成する。音データＭ１～Ｍ２５が、音の波形と、音のピッチと、音のレベルとを示してもよい。音データＭ１～Ｍ２５は、波形の形状、ピッチおよびレベルの少なくとも１つにおいて互いに異なる。

【0165】

また、音像制御部１５は、車両情報から直接的に音像定位を制御せずに、車両情報から間接的に音像定位を制御してもよい。例えば、音像制御部１５は、音像制御部１５が生成する音信号ｃ１が示す音の特性（例えば、ピッチまたはレベル）に基づいて、音像定位を車両１００の前後方向または車両１００の左右方向に移動してもよい。

【0166】

一例を挙げると、音信号ｃ１が示す音のピッチが大きいほど、音像制御部１５は、音像定位を第１位置ｉ１に近づける。音信号ｃ１が示す音のピッチが小さいほど、音像制御部１５は、音像定位を第２位置ｉ２に近づける。音像制御部１５は、音信号ｃ１が示す音のピッチが大きいほど、音像定位を第２位置ｉ２に近づけてもよい。この場合、音像制御部１５は、音信号ｃ１が示す音のピッチが小さいほど、音像定位を第１位置ｉ１に近づける。

【0167】

音像制御部１５は、音信号ｃ１が示す音のレベルが大きいほど、音像制御部１５は、音像定位を第１位置ｉ１に近づけてもよい。この場合、音信号ｃ１が示す音のレベルが小さいほど、音像制御部１５は、音像定位を第２位置ｉ２に近づける。音像制御部１５は、音信号ｃ１が示す音のレベルが大きいほど、音像定位を第２位置ｉ２に近づけてもよい。この場合、音像制御部１５は、音信号ｃ１が示す音のレベルが小さいほど、音像定位を第１位置ｉ１に近づける。

【0168】

音像制御部１５は、音像定位を第１位置ｉ１に近づける代わりに、音像定位を右端１００Ｒに近づけてもよい。この場合、音像制御部１５は、音像定位を第２位置ｉ２に近づける代わりに、音像定位を左端１００Ｌに近づける。

【0169】

音像制御部１５は、音像定位を第１位置ｉ１に近づける代わりに、音像定位を左端１００Ｌに近づけてもよい。この場合、音像制御部１５は、音像定位を第２位置ｉ２に近づける代わりに、音像定位を右端１００Ｒに近づける。

【0170】

第８変形例によれば、音像制御部１５は、音信号ｃ１が示す音（スピーカ５ａおよび５ｂから出力される音）の特性（ピッチまたはレベル）に基づいて、音像定位を、車両１００の前後方向または車両１００の左右方向に移動する。このため、搭乗者は、走行に対する没入感を得ると共に、スピーカ５ａおよび５ｂから出力される音の特性の変化に応じて音像定位が変化する感覚を得ることができる。

【0171】

Ｂ９：第９変形例
第１実施形態および第１変形例～第８変形例において、音信号ｃ１が示す音は、仮想のエンジン音に限らず、例えば、動物の鳴き声、または、基準のテンポ以上のテンポを有する楽曲でもよい。基準のテンポは、例えば、人間の平均的な心拍数以上のテンポである。基準のテンポ以上のテンポを有する楽曲は、車両の加速に応じた音の他の例である。第１実施形態および第１変形例～第８変形例において、車両１００は、電気自動車に限らず、エンジンを動力源として走行する自動車でもよい。車両１００が加速時である状況において音信号ｃ１が示す仮想のエンジン音は、車両の加速に応じた音の一例である。

【0172】

Ｃ：上述の形態および変形例から把握される態様
上述の形態および変形例の少なくとも１つから以下の態様が把握される。

【0173】

Ｃ１：第１態様
本開示の態様（第１態様）に係る音像制御装置は、車両の前後方向における加速に関する車両情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記車両情報に基づいて、前記車両の備える少なくとも２つのスピーカから出力される音の音像定位を前記車両の前後方向に移動する音像制御部と、を含む。

【0174】

この態様によれば、車両の前後方向における加速に連動して、音像定位を車両の前後方向に移動することが可能である。搭乗者は、音像定位の移動を認識しない場合に比べて、車両の前後方向における加速を認識しやすい。したがって、搭乗者は、走行に対する没入感を得ることができる。

【0175】

Ｃ２：第２態様
第１態様の例（第２態様）において、前記少なくとも２つのスピーカは、第１スピーカと、前記第１スピーカより後方に位置する第２スピーカと、を含み、前記音像制御部は、前記車両情報に基づいて、前記第１スピーカが出力する音の音圧と前記第２スピーカが出力する音の音圧とを制御することによって、前記音像定位を前記車両の前後方向に移動する。この態様によれば、例えば、音の伝達関数を用いることなく、音像定位を車両の前後方向に移動することができる。

【0176】

Ｃ３：第３態様
第２態様の例（第３態様）において、前記音像制御部は、前記第１スピーカが出力する音の音圧と前記第２スピーカが出力する音の音圧との大小関係を変更することによって、前記音像定位を前記車両の前後方向において移動する。この態様によれば、第１スピーカが出力する音の音圧と第２スピーカが出力する音の音圧との大小関係を変更しない構成に比べて、車両の前後方向における音像定位の移動量を大きくすることができる。

【0177】

Ｃ４：第４態様
第１態様から第３態様のいずれかの例（第４態様）において、前記音像制御部は、前記車両情報が前記車両の前方への加速を示すときの前記音像定位を、前記車両情報が前記車両の前方への加速を示さないときの前記音像定位よりも前記車両の前方向に移動した位置に設定する。この態様によれば、車両が前方へ加速する場合に、音像定位が前方に移動する。このため、車両が前方へ加速する場合、搭乗者は、車両の後方に向かう力を受ける状態において、音像が車両の前方に移動する感覚を得る。したがって、音像が移動しない場合に比べて、搭乗者は、車両の前方への加速に伴って車両の後方に押し付けられる感覚を得やすい。よって、搭乗者は、走行に対する没入感を得ることができる。

【0178】

Ｃ５：第５態様
第１態様から第４態様のいずれかの例（第５態様）において、前記少なくとも２つのスピーカから出力される音は、前記車両の加速に応じた音である。この態様によれば、搭乗者は、車両の加速時に、車両の加速に応じた音の音像定位が前後方向に移動する感覚を得られる。

【0179】

Ｃ６：第６態様
第１態様から第５態様のいずれかの例（第６態様）において、前記少なくとも２つのスピーカから出力される音は、前記車両情報に基づいて生成される音であり、前記音像制御部は、前記少なくとも２つのスピーカから出力される音のピッチまたはレベルに基づいて前記音像定位を前記車両の前後方向において移動する。この態様によれば、搭乗者は、走行に対する没入感を得ると共に、スピーカから出力される音のピッチまたはレベルの変化に応じて音像定位が変化する感覚を得ることができる。

【0180】

Ｃ７：第７態様
本開示の態様（第７態様）に係る音像制御装置は、車両の左右方向における加速に関する車両情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記車両情報に基づいて、前記車両の備える少なくとも２つのスピーカから出力される音の音像定位を前記車両の左右方向に移動する音像制御部と、を含む。

【0181】

この態様によれば、車両の左右方向における加速に連動して、音像定位を車両の左右方向に移動することが可能である。搭乗者は、音像定位の移動を認識しない場合に比べて、車両の左右方向における加速を認識しやすい。したがって、搭乗者は、走行に対する没入感を得ることができる。

【0182】

Ｃ８：第８態様
第７態様の例（第８態様）において、前記少なくとも２つのスピーカは、第１スピーカと、前記第１スピーカよりも左に位置する第２スピーカと、を含み、前記音像制御部は、前記車両情報に基づいて、前記第１スピーカが出力する音の音圧と前記第２スピーカが出力する音の音圧とを制御することによって、前記音像定位を前記車両の左右方向に移動する。この態様によれば、例えば、音の伝達関数を用いることなく、音像定位を車両の左右方向に移動することができる。

【0183】

Ｃ９：第９態様
第７態様または第８態様の例（第９態様）において、前記少なくとも２つのスピーカから出力される音は、前記車両の加速に応じた音である。この態様によれば、搭乗者は、車両の加速時に、車両の加速に応じた音の音像定位が左右方向に移動する感覚を得られる。

【0184】

Ｃ１０：第１０態様
第７態様から第９態様のいずれかの例（第１０態様）において、前記少なくとも２つのスピーカから出力される音は、前記車両情報に基づいて生成される音であり、前記音像制御部は、前記少なくとも２つのスピーカから出力される音のピッチまたはレベルに基づいて前記音像定位を前記車両の左右方向において移動する。この態様によれば、搭乗者は、走行に対する没入感を得ると共に、スピーカから出力される音のピッチまたはレベルの変化に応じて音像定位が変化する感覚を得ることができる。

【0185】

Ｃ１１：第１１態様
本開示の態様（第１１態様）に係る音像制御方法は、コンピュータにより実現される音像制御方法であって、車両の前後方向における加速に関する車両情報を取得し、前記取得した車両情報に基づいて、前記少なくとも２つのスピーカから出力される音の音像定位を前記車両の前後方向に移動する。

【0186】

この態様によれば、車両の前後方向における加速に連動して、音像定位を車両の前後方向に移動することが可能である。搭乗者は、音像定位の移動を認識しない場合に比べて、車両の前後方向における加速を認識しやすい。したがって、搭乗者は、走行に対する没入感を得ることができる。

【0187】

Ｃ１２：第１２態様
本開示の態様（第１２態様）に係る音像制御方法は、コンピュータにより実現される音像制御方法であって、車両の左右方向における加速に関する車両情報を取得し、前記取得した車両情報に基づいて、前記車両の備える少なくとも２つのスピーカから出力される音の音像定位を前記車両の左右方向に移動する。

【0188】

この態様によれば、車両の左右方向における加速に連動して、音像定位を車両の左右方向に移動することが可能である。搭乗者は、音像定位の移動を認識しない場合に比べて、車両の左右方向における加速を認識しやすい。したがって、搭乗者は、走行に対する没入感を得ることができる。

【符号の説明】

【0189】

１…音像制御装置、３…車輪制御部、４…操作部、５ａ…スピーカ、５ｂ…スピーカ、１１…記憶装置、１２…処理装置、１３…取得部、１４…生成部、１５…音像制御部、３１…モータ、３２…アクセルペダル、３３…シフトレバー、３４…モータ制御部、３５…動力伝達部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】