特許 7697416 配送システム、その制御方法、及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-16

(45)【発行日】2025-06-24

(54)【発明の名称】配送システム、その制御方法、及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/123 20060101AFI20250617BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20250617BHJP

   B60L 53/14 20190101ALI20250617BHJP

   B60L 58/12 20190101ALI20250617BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20250617BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20250617BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20250617BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20250617BHJP

【ＦＩ】

G08G1/123 A

B60L50/60

B60L53/14

B60L58/12

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

H02J7/00 P

H02J7/00 303C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022104164

(22)【出願日】2022-06-29

(65)【公開番号】P2024004546

(43)【公開日】2024-01-17

【審査請求日】2024-04-15

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】岩本 国大

(72)【発明者】

【氏名】糸澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】古村 博隆

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０９０１５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－２８５１０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０１１８０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８６８４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１０８８７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２１－５２７２０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１２３１９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０９６０５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１４５０７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１５７１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０７７０２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２３０５２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２２／００３６３１０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｌ １／００－ ３／１２

Ｂ６０Ｌ ７／００－１３／００

Ｂ６０Ｌ １５／００－５８／４０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７

Ｇ０６Ｙ １０／４０、２０／２０、４０／１０

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｈ０２Ｊ ７／００－ ７／１２

Ｈ０２Ｊ ７／３４－ ７／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

充放電可能なバッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する複数の配送車両を備えた配送システムであって、
前記複数の配送車両が、互いに充電可能であり、
前記複数の配送車両のそれぞれについての物品の配送スケジュールと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記複数の配送車両から選択される充電車両と被充電車両との組み合わせを含む充電スケジュールを決定し、
前記充電スケジュールに基づいて、前記充電車両及び前記被充電車両についての前記配送スケジュールを更新し、
前記複数の配送車両は、前記バッテリに電気的に接続されたプラグ及びソケットを備え、
前記充電車両及び前記被充電車両が互いに近接することにより、前記プラグ及び前記ソケットは互いに嵌合され、前記充電車両の前記バッテリと前記被充電車両の前記バッテリとが電気的に接続され、
前記被充電車両は、前記充電スケジュールに基づいて、前記充電車両からの余剰電力の供給により充電され、充電後、更新された前記配送スケジュールに基づいて、物品を配送する、
配送システム。

【請求項2】

前記複数の配送車両は、自律移動型の車両である、
請求項１に記載の配送システム。

【請求項3】

前記充電車両及び前記被充電車両のそれぞれは、別々の運搬車両に搭載されてそれぞれの前記物品の配送先に向かって運搬された後、前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送する、
請求項１又は２に記載の配送システム。

【請求項4】

充放電可能なバッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する複数の配送車両を備えた配送システムの制御方法であって、
前記複数の配送車両が、互いに充電可能であり、
前記複数の配送車両のそれぞれについての物品の配送スケジュールと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記複数の配送車両から選択される充電車両と被充電車両との組み合わせを含む充電スケジュールを決定し、
前記充電スケジュールに基づいて、前記充電車両及び前記被充電車両についての前記配送スケジュールを更新する、処理をコンピュータが実行し、
前記複数の配送車両は、前記バッテリに電気的に接続されたプラグ及びソケットを備え、
前記充電車両及び前記被充電車両が互いに近接することにより、前記プラグ及び前記ソケットは互いに嵌合され、前記充電車両の前記バッテリと前記被充電車両の前記バッテリとが電気的に接続され、
前記被充電車両は、前記充電スケジュールに基づいて、前記充電車両からの余剰電力の供給により充電され、充電後、更新された前記配送スケジュールに基づいて、物品を配送する、
配送システムの制御方法。

【請求項5】

前記複数の配送車両は、自律移動型の車両である、
請求項４に記載の配送システムの制御方法。

【請求項6】

前記充電車両及び前記被充電車両のそれぞれは、別々の運搬車両に搭載されてそれぞれの前記物品の配送先に向かって運搬された後、前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送する、
請求項４又は５に記載の配送システムの制御方法。

【請求項7】

充放電可能なバッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する複数の配送車両を備えた配送システムを、コンピュータによって制御するための制御プログラムであって、
前記複数の配送車両が、互いに充電可能であり、
前記複数の配送車両のそれぞれについての物品の配送スケジュールと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記複数の配送車両から選択される充電車両と被充電車両との組み合わせを含む充電スケジュールを決定し、
前記充電スケジュールに基づいて、前記充電車両及び前記被充電車両についての前記配送スケジュールを更新する、処理をコンピュータが実行する、処理をコンピュータに実行させ、
前記複数の配送車両は、前記バッテリに電気的に接続されたプラグ及びソケットを備え、
前記充電車両及び前記被充電車両が互いに近接することにより、前記プラグ及び前記ソケットは互いに嵌合され、前記充電車両の前記バッテリと前記被充電車両の前記バッテリとが電気的に接続され、
前記被充電車両は、前記充電スケジュールに基づいて、前記充電車両からの余剰電力の供給により充電され、充電後、更新された前記配送スケジュールに基づいて、物品を配送する、
制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、配送システム、その制御方法、及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、生産ラインにおいて自律移動型の搬送車両を用いた搬送システムが開示されている。特許文献１では、搬送車両の充電残量に基づいて、各搬送車両に対して充電作業を割り付けている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－０９２３２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された搬送システムでは、搬送車両が充電場まで走行し、充電を行う必要がある。
そのため、物品を配送する配送車両を用いた配送システムに特許文献１を適用すると、各配送車両が充電ステーションまで走行し、充電することによる時間及びエネルギーのロスが発生する。その結果、搬送システム全体として、時間及びエネルギーの効率が低下するという問題があった。

【0005】

本発明は、このような事情に鑑みなされたものであって、物品を配送する配送車両が充電ステーションまで走行し、充電することによる時間及びエネルギーのロスを低減可能な配送システムを提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る配送システムは、
充放電可能なバッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する複数の配送車両を備えた配送システムであって、
前記複数の配送車両が、互いに充電可能であり、
前記複数の配送車両のそれぞれについての物品の配送スケジュールと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記複数の配送車両から選択される充電車両と被充電車両との組み合わせを含む充電スケジュールを決定し、
前記充電スケジュールに基づいて、前記充電車両及び前記被充電車両についての前記配送スケジュールを更新するものである。

【0007】

また、本発明の一態様に係る配送システムの制御方法は、
充放電可能なバッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する複数の配送車両を備えた配送システムの制御方法であって、
前記複数の配送車両が、互いに充電可能であり、
前記複数の配送車両のそれぞれについての物品の配送スケジュールと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記複数の配送車両から選択される充電車両と被充電車両との組み合わせを含む充電スケジュールを決定し、
前記充電スケジュールに基づいて、前記充電車両及び前記被充電車両についての前記配送スケジュールを更新する、処理をコンピュータが実行するものである。

【0008】

また、本発明の一態様に係る制御プログラムは、
充放電可能なバッテリに充電された電力によって、配送先に物品を配送する複数の配送車両を備えた配送システムを、コンピュータによって制御するための制御プログラムであって、
前記複数の配送車両が、互いに充電可能であり、
前記複数の配送車両のそれぞれについての物品の配送スケジュールと前記バッテリの充電残量とに基づいて、前記複数の配送車両から選択される充電車両と被充電車両との組み合わせを含む充電スケジュールを決定し、
前記充電スケジュールに基づいて、前記充電車両及び前記被充電車両についての前記配送スケジュールを更新する、処理をコンピュータが実行する、処理をコンピュータに実行させるものである。

【0009】

上記のように、本発明の一態様では、互いに充電可能な各配送車両の物品の配送スケジュールとバッテリの充電残量とに基づいて、複数の配送車両から選択される充電車両と被充電車両との組み合わせを含む充電スケジュールを決定し、当該充電スケジュールに基づいて、充電車両及び被充電車両についての配送スケジュールを更新する。そのため、各配送車両が充電ステーションまで走行し、充電することによる時間及びエネルギーのロスを低減できる。

【0010】

前記複数の配送車両は、自律移動型の車両でもよい。
また、前記充電車両及び前記被充電車両のそれぞれは、別々の運搬車両に搭載されてそれぞれの前記物品の配送先に向かって運搬された後、前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送してもよい。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、物品を配送する配送車両が充電ステーションまで走行し、充電することによる時間及びエネルギーのロスを低減可能な配送システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１の実施形態に係る配送システムのブロック図である。

【図2】運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す斜視図である。

【図3】運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す側面図である。

【図4】第１の実施形態に係る配送システムのブロック図である。

【図5】充電車両である配送車両２００ａ及び被充電車両である２００ｂを示す側面図である。

【図6】充電車両である配送車両２００ａ及び被充電車両である２００ｂを示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下では、具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。

【0014】

（第１の実施形態）
＜配送システムの構成＞
まず、図１を参照して、第１の実施形態に係る配送システム及びその制御方法について説明する。図１は、第１の実施形態に係る配送システムのブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る配送システムは、運搬車両１００、配送車両２００、及び管理サーバ３００を備えている。

【0015】

特に限定されないが、本実施形態では、配送車両２００を搭載した運搬車両１００が、物品の配送先に向かって走行した後、配送車両２００が運搬車両１００から降車して配送先に物品を配送する。すなわち、運搬車両１００は必須ではなく、配送車両２００のみによって物品を配送してもよい。

【0016】

まず、運搬車両１００について説明する。
運搬車両１００は、配送車両２００を搭載して運搬する。本実施形態における運搬車両１００は、自律移動型の車両（すなわち自動運転車両）であるが、手動運転車両でもよい。図１に示すように、運搬車両１００は、制御部１１０、センサ部１２０、走行機構１３０、及び降車機構１４０を備えている。また、運搬車両１００は、配送車両２００及び管理サーバ３００と通信可能に無線接続されている。

【0017】

なお、管理サーバ３００が運搬車両１００に搭載されている場合、運搬車両１００は、管理サーバ３００と有線接続されてもよい。また、図１では、１台の配送車両２００しか示されていないが、運搬車両１００に複数台の配送車両２００が搭載されていてもよい。

【0018】

制御部１１０は、センサ部１２０から取得した各種情報に基づいて、走行機構１３０を制御する。これによって、運搬車両１００が走行する。また、制御部１１０は、配送車両２００を降車させるための降車機構１４０を制御する。

【0019】

制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算部と、各種制御プログラムやデータ等が格納されたＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部と、を備えている。すなわち、制御部１１０は、コンピュータとしての機能を有しており、上記各種制御プログラム等に基づいて、走行機構１３０及び降車機構１４０を制御する処理を実行する。

【0020】

図１に示す例では、センサ部１２０は、障害物センサ１２１、加速度センサ１２２、速度センサ１２３、姿勢センサ１２４を含む。
障害物センサ１２１は、運搬車両１００の進行方向前方の障害物を検出する。また、障害物センサ１２１は、配送車両２００が運搬車両１００から降車する際の障害物を検出する。障害物センサ１２１は、例えばレーダセンサ、ソナーセンサ、超音波センサ、ライダーセンサ、カメラ等である。障害物は、例えば、道路上の落下物、他の車両等に限らず、歩行者等の人、動物等も含む。

【0021】

加速度センサ１２２は、運搬車両１００の加速度を検出する。運搬車両１００の加速度を検出することによって、路面の凹凸等による運搬車両１００の振動も検出できる。
速度センサ１２３は、運搬車両１００の速度を検出する。
姿勢センサ１２４は、運搬車両１００の姿勢を検出する。姿勢センサ１２４によって、運搬車両１００が走行している道路の勾配を検出できる。

【0022】

走行機構１３０は、運搬車両１００が走行するための機構である。例えば、走行機構１３０は、モータやエンジンなどの運搬車両１００が走行するための駆動機構に加え、運搬車両１００が停止するための制動機構、及び運搬車両１００が曲がるための操舵機構を含む。

【0023】

降車機構１４０は、運搬車両１００から配送車両２００を降車させるための機構である。ここで、図２、図３を参照して、降車機構１４０の一例について説明する。図２は、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す斜視図である。図３は、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す側面図である。

【0024】

図２、図３に示すように、本実施形態に係る降車機構１４０は、シンプルな板状のスロープである。図２、図３に示した例では、降車機構１４０は、運搬車両１００の後方に設けられた開閉扉としての機能を兼ね備えている。降車機構１４０は、運搬車両１００の後方に設けられた開口の下端部の一辺に連結されている。通常、降車機構１４０は開閉扉として閉められている。他方、配送車両２００が降車する際、降車機構１４０は開閉扉として開くと共に、運搬車両１００の車内から地面まで延びたスロープとして機能する。

【0025】

例えば物品を配送するために配送車両２００が運搬車両１００から降車する際、図１に示すように、運搬車両１００の制御部１１０から配送車両２００の制御部２１０に対し、配送車両２００の降車を指示する。その際、運搬車両１００の制御部１１０は、降車機構１４０を制御する。具体的には、図２、図３に示すように、制御部１１０は、開閉扉としての機能する降車機構１４０を開き、運搬車両１００の車内から地面まで延びたスロープとして機能させる。そして、図２、図３に示すように、配送車両２００は、降車機構１４０を走行して車道に降車する。さらに、例えば車道から歩道を経由して、配送先に物品を配送する。

【0026】

なお、図２、図３に示した降車機構１４０は、スロープとして機能すれば、運搬車両１００の後方に設けられた開閉扉と別に設けられていてもよい。その場合、通常、降車機構１４０は、例えば運搬車両１００の床下に収納されている。
また、図２、図３に示した降車機構１４０は、あくまでも一例であり、運搬車両１００から配送車両２００を降車させるための機構であれば、特に限定されない。降車機構１４０は、例えばコンベアやクレーン等でもよい。

【0027】

次に、配送車両２００について説明する。
図１～図３には、配送車両２００が１台しか描かれていないが、本実施形態に係る配送システムは、互いに充電可能な複数の配送車両２００を含む。各配送車両２００は、例えば別々の運搬車両１００によって搬送された後、運搬車両１００から降車し、配送先に物品を配送する自律移動型の車両である。
なお、配送車両２００は、手動運転車両でもよい。

【0028】

図１に示すように、配送車両２００は、制御部２１０、センサ部２２０、走行機構２３０、及びバッテリ２４０を備えている。また、配送車両２００は、運搬車両１００及び管理サーバ３００と通信可能に無線接続されている。なお、管理サーバ３００が配送車両２００に搭載されている場合、配送車両２００は、管理サーバ３００と有線接続されてもよい。

【0029】

制御部２１０は、センサ部２２０から取得した各種情報に基づいて、走行機構２３０を制御する。すなわち、制御部２１０が走行機構２３０を制御することによって、配送車両２００は走行する。ここで、センサ部２２０は、運搬車両１００のセンサ部１２０と同様に、各種センサを含む。

【0030】

制御部２１０は、運搬車両１００の制御部１１０と同様に、例えばＣＰＵなどの演算部と、各種制御プログラムやデータ等が格納されたＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶部と、を備えている。すなわち、制御部２１０は、コンピュータとしての機能を有しており、上記各種制御プログラム等に基づいて、走行機構２３０を制御する処理を実行する。

【0031】

制御部２１０は、物品を配送するための配送スケジュール（配送ルート、配送時刻等を含む）を管理サーバ３００から取得し、配送車両２００は取得した配送スケジュールに基づいて物品を配送する。
他方、制御部２１０は、管理サーバ３００から取得した配送スケジュールとバッテリ２４０の充電残量とに基づいて、当該配送車両２００の配送スケジュールに対する充電残量の過不足を算出し、管理サーバ３００に送信する。

【0032】

走行機構２３０は、配送車両２００が走行するための機構である。例えば、走行機構２３０は、モータやエンジンなどの配送車両２００が走行するための駆動機構に加え、配送車両２００が停止するための制動機構、及び配送車両２００が曲がるための操舵機構を含む。

【0033】

バッテリ２４０は、リチウムイオン電池などの充放電可能な二次電池である。バッテリ２４０は、制御部２１０、センサ部２２０、及び走行機構２３０に動力源（電気）を供給する動力供給装置である。すなわち、バッテリ２４０に充電された電力によって、配送車両２００は、配送先に物品を配送する。

【0034】

次に、管理サーバ３００について説明する。
管理サーバ３００は、運搬車両１００及び配送車両２００と通信し、当該配送システムを管理するサーバである。管理サーバ３００は、例えばクラウドサーバである。図１に示すように、管理サーバ３００は、スケジュール決定部３１０及び記憶部３２０を備えている。

【0035】

スケジュール決定部３１０は、例えばＣＰＵなどの演算部等から構成される。図１に示すようにスケジュール決定部３１０は、記憶部３２０に記憶された地図情報に基づいて、現在地から配送先までの配送スケジュールを決定する。そして、スケジュール決定部３１０は、決定した配送スケジュールを運搬車両１００の制御部１１０及び配送車両２００の制御部２１０に送信する。ここで、地図情報は、路面情報を含んでいてもよい。

【0036】

記憶部３２０は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ等から構成され、地図情報以外にも、各種制御プログラムやデータ等を記憶している。
すなわち、管理サーバ３００は、コンピュータとしての機能を有しており、上記各種制御プログラム等に基づいて、当該配送システムを管理する処理を実行する。

【0037】

本実施形態に係る配送システムでは、管理サーバ３００は、配送スケジュールに対して充電残量が余っている他の配送車両２００と、配送スケジュールに対して充電残量が不足している配送車両２００とのマッチングを行う。充電残量が余っている他の配送車両２００は、他の配送車両２００に対して充電する充電車両の候補であり、充電残量が不足している配送車両２００は、他の配送車両２００から充電される被充電車両の候補である。

【0038】

スケジュール決定部３１０は、各配送車両２００から取得したバッテリ２４０の充電残量の過不足量と、各配送車両２００の配送スケジュールとに基づいて、充電車両と被充電車両との組み合わせを含む充電スケジュールを決定する。ここで、充電スケジュールは、充電車両と被充電車両との組み合わせに加え、例えば充電場所、充電時刻等を含む。
例えば、スケジュール決定部３１０は、充電車両及び被充電車両の候補の配送スケジュールにおいて、最も距離的に接近する配送車両２００同士の組み合わせを選択する。
そして、スケジュール決定部３１０は、上記の充電スケジュールに基づいて、選択した充電車両及び被充電車両についての配送スケジュールを更新する。

【0039】

以上に説明したように、本実施形態に係る配送システムでは、互いに充電可能な各配送車両２００の配送スケジュールとバッテリの充電残量とに基づいて、充電車両と被充電車両との組み合わせを含む充電スケジュールを決定する。そして、当該充電スケジュールに基づいて、選択した充電車両及び被充電車両についての配送スケジュールを更新する。
そのため、本実施形態に係る配送システムでは、各配送車両２００が充電するために充電ステーションまで走行する必要がなく、時間及びエネルギーのロスを低減できる。

【0040】

＜充電スケジュールの決定方法＞
次に、図４～図６を参照して、上記充電スケジュールの決定方法について詳細に説明する。図４は、第１の実施形態に係る配送システムのブロック図である。図５、図６は、充電車両である配送車両２００ａ及び被充電車両である２００ｂを示す側面図である。

【0041】

なお、図４では、２台の配送車両２００ａ、２００ｂ及び管理サーバ３００のみが示されており、図１に示す運搬車両１００は省略されている。また、配送車両２００ａ、２００ｂは、それぞれ図１に示す配送車両２００と同様の構成を有する。ここで、図４に示す配送車両２００ａ、２００ｂでは、制御部２１０及びバッテリ２４０のみが示されており、図１に示すセンサ部２２０及び走行機構２３０は省略されている。

【0042】

上述の通り、配送車両２００ａ、２００ｂのそれぞれの制御部２１０は、物品を配送するための配送スケジュールを管理サーバ３００から取得すると共に、バッテリ２４０から充電残量を取得する。そして、配送車両２００ａ、２００ｂのそれぞれの制御部２１０は、管理サーバ３００から取得した配送スケジュールとバッテリ２４０の充電残量とに基づいて、配送スケジュールに対する充電残量の過不足を算出し、スケジュール決定部３１０に送信する。

【0043】

スケジュール決定部３１０は、配送車両２００ａ、２００ｂから取得したバッテリ２４０の充電残量の過不足量と、配送車両２００ａ、２００ｂの配送スケジュールとに基づいて、充電車両と被充電車両との組み合わせを含む充電スケジュールを決定する。ここで、配送車両２００ａは配送スケジュールに対してバッテリ２４０の充電残量が余っており、充電車両の候補である。他方、配送車両２００ｂは、配送スケジュールに対してバッテリ２４０の充電残量が不足しており、被充電車両の候補である。

【0044】

例えば、配送車両２００ａは、充電車両の候補のうち、配送スケジュールにおいて、被充電車両の候補である配送車両２００ｂに対して最も距離的に接近する。その場合、スケジュール決定部３１０は、配送車両２００ａを充電車両とし、配送車両２００ｂを被充電車両とした充電スケジュールを決定する。

【0045】

例えば、図５、図６に示すように、配送車両２００ａ、２００ｂは、それぞれバッテリ２４０に電気的に接続されたプラグ２４１及びソケット２４２を備えている。そして、図６に示すように、配送車両２００ｂのプラグ２４１は、配送車両２００ａのソケット２４２と嵌合し、電気的に接続可能である。すなわち、図６に示すように、配送車両２００ａのバッテリ２４０と配送車両２００ｂのバッテリ２４０とが電気的に接続され、配送車両２００ａのバッテリ２４０から配送車両２００ｂのバッテリ２４０へ余剰電力を供給できる。

【0046】

なお、図示しないが、配送車両２００ａのプラグ２４１は、配送車両２００ｂのソケット２４２と嵌合し、電気的に接続可能である。また、図５、図６に示すプラグ２４１及びソケット２４２は、あくまでも一例であって、配送車両２００ａのバッテリ２４０と配送車両２００ｂのバッテリ２４０とが電気的に接続可能であれば、どのような構成であってもよい。

【0047】

以上に説明したように、本実施形態に係る配送システムでは、互いに充電可能な各配送車両２００の配送スケジュールとバッテリの充電残量とに基づいて、充電車両と被充電車両との組み合わせを含む充電スケジュールを決定する。そして、当該充電スケジュールに基づいて、選択した充電車両及び被充電車両についての配送スケジュールを更新する。
そのため、本実施形態に係る配送システムでは、各配送車両２００が充電するために充電ステーションまで走行する必要がなく、時間及びエネルギーのロスを低減できる。

【0048】

上述の例において、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（ＲＡＭ）、read-only memory（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、solid-state drive（ＳＳＤ）又はその他のメモリ技術、ＣＤ－ＲＯＭ、digital versatile disc（ＤＶＤ）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、又はその他の形式の伝搬信号を含む。

【0049】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0050】

１００ 運搬車両
１１０ 制御部
１２０ センサ部
１２１ 障害物センサ
１２２ 加速度センサ
１２３ 速度センサ
１２４ 姿勢センサ
１３０ 走行機構
１４０ 降車機構
２００、２００ａ、２００ｂ 配送車両
２１０ 制御部
２２０ センサ部
２３０ 走行機構
２４０ バッテリ
２４１ プラグ
２４２ ソケット
３００ 管理サーバ
３１０ スケジュール決定部
３２０ 記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】