特許 7697496 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-16

(45)【発行日】2025-06-24

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20250617BHJP

   A01C 11/02 20060101ALI20250617BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303A

A01B69/00 303M

A01C11/02 331D

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023103627

(22)【出願日】2023-06-23

(65)【公開番号】P2025003128

(43)【公開日】2025-01-09

【審査請求日】2023-12-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川上 修平

(72)【発明者】

【氏名】堀田 直岐

(72)【発明者】

【氏名】飛田 秀平

(72)【発明者】

【氏名】池田 一生

(72)【発明者】

【氏名】山田 佳菜子

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１４８８５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０６２８１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－００００９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０４２８５７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８

Ａ０１Ｃ １１／０２

Ｇ０１Ｄ １／００－ １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車体と、
前記走行車体に取り付けられ、所定の作業位置、および、所定の非作業位置に昇降可能な作業機と、
前記走行車体の位置を検出する位置測位装置と、
検出された前記走行車体の位置に基づいて、直進ラインに沿って前記走行車体を自動走行させる制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記自動走行を開始するための入操作が行われた場合に、前記作業機の昇降高さにかかわらず前記自動走行を作動状態にし、
前記自動走行を作動状態にして前記自動走行を開始してから所定時間が経過した後、または、所定距離進んだ後に、前記作業機の高さが、前記所定の作業位置よりも高い所定高さ以上であることが検出された場合、前記自動走行を非作動状態にする、作業車両。

【請求項2】

前記走行車体の走行速度の規定を、低速、および、高速に切り替えるための走行速度切替レバー
を備え、
前記制御装置は、
前記自動走行を開始するための入操作が行われた場合に、前記走行速度切替レバーの操作位置にかかわらず前記自動走行を作動状態にし、
前記自動走行を作動状態にした後に、前記走行速度切替レバーの操作位置が、高速に対応する位置であることが検出された場合、前記自動走行を非作動状態にする、請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記走行車体の走行モードを、前記自動走行を実行可能な自動走行モード、または、作業者の操作によって走行する手動走行モードに切り替えるための走行モード切替部と、
前記走行モードを表示し、かつ、前記走行車体における走行方向のずれを表示可能な表示部と
を備え、
前記制御装置は、
前記走行モードが、前記自動走行モードである場合、前記走行方向のずれを前記表示部に表示させず、
前記走行モードが、前記手動走行モードである場合、前記走行方向のずれを前記表示部に表示させる、請求項１に記載の作業車両。

【請求項4】

前記制御装置は、
前記位置測位装置によって、所定のサンプリング周波数によって取得された車速データを、所定時間分保持し、保持した前記車速データに所定のローパスフィルタを適用することで、前記走行車体の第１車速を算出する、請求項１に記載の作業車両。

【請求項5】

前記走行車体の目標車速を設定する変速レバーと、
前記走行車体に設けられ、前記走行車体の舵角を調整するステアリングと
を備え、
前記制御装置は、
前記走行車体の目標車速が所定車速以下である、前記ステアリングが所定の直進範囲ではない、前記作業機が非作業状態である、前記位置測位装置の受信レベルが未受信レベルである、前記第１車速がゼロである、の少なくともいずれか１つの条件を満たす場合、前記第１車速の算出条件を満たさないと判定する、請求項４に記載の作業車両。

【請求項6】

前記制御装置は、
前記位置測位装置によって取得される車速データによって前記第１車速の算出条件を満たさない場合、保持した前記車速データを破棄し、前記第１車速をゼロに設定する、請求項５に記載の作業車両。

【請求項7】

前記走行車体の車輪の回転を検出する回転センサ
を備え、
前記制御装置は、
前記回転センサによって、所定のサンプリング周波数によって取得された車速データを、所定時間保持し、保持した前記車速データに所定のローパスフィルタを適用することで、前記走行車体の第２車速を算出する、請求項４に記載の作業車両。

【請求項8】

前記制御装置は、
前記第１車速、および、前記第２車速を用いて、前記走行車体のスリップ率を算出し、
算出した前記スリップ率が、上限スリップ率以上である場合、前記スリップ率を前記上限スリップ率と設定し、
算出した前記スリップ率が、下限スリップ率以下である場合、前記スリップ率を前記下限スリップ率と設定とする、請求項７に記載の作業車両。

【請求項9】

前記走行車体に設けられ、圃場に肥料を供給する施肥装置
を備え、
前記制御装置は、
前記第１車速、および、前記第２車速を用いて、前記走行車体のスリップ率を算出し、
前記スリップ率が所定範囲を下回った場合、前記スリップ率に基づいて前記施肥装置における施肥量を増加させる、請求項７に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、圃場において、自動走行させながら植え付けを行う作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６６４３０９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記技術では、自動走行を開始する場合に、苗植付部の高さについては、規制されておらず自動走行の開始時における作業性について改善の余地がある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動走行を開始する際の作業性を向上させる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）と、走行車体（２）に取り付けられ、所定の作業位置、および、所定の非作業位置に昇降可能な作業機（５０）と、走行車体（２）の位置を検出する位置測位装置（１５０）と、検出された走行車体（２）の位置に基づいて、直進ラインに沿って走行車体（２）を自動走行させる制御装置（１５０）とを備える。制御装置（１５０）は、自動走行を開始するための入操作が行われた場合に、作業機（５０）の昇降高さにかかわらず自動走行を作動状態にし、自動走行を作動状態にした後に、作業機（５０）の高さが、所定の作業位置よりも高い所定高さ以上であることが検出された場合、自動走行を非作動状態にする。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、作業車両は、自動走行を開始する際の作業性を向上させる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る苗移植機の直進サポートの概要を示す説明図である。

【図2】図２は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。

【図3】図３は、ステアリングポストを正面から見た概略図である。

【図4】図４は、モニタの概略図である。

【図5】図５は、モニタ、および、フレームを正面から見た概略図である。

【図6】図６は、取付部材を、前方側から見た図である。

【図7】図７は、フレームに取り付けられたモニタの前方斜視図である。

【図8】図８は、苗移植機のコントローラを中心とした機能ブロック図である。

【図9】図９は、実施形態に係る自動直進走行の開始処理を説明するフローチャートである。

【図10】図１０は、苗植付部の概略を示す側面図である。

【図11】図１１は、苗植付部の概略を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、乗用型の苗移植機１として図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、以下では苗移植機１全体を指して機体と呼ぶ場合がある。

【0010】

図１は、実施形態に係る苗移植機１の直進サポート（自動直進）の概要を示す説明図である。本実施形態に係る苗移植機１は、後部に苗植付部５０を連結するとともに、それぞれ左右一対の前輪４および後輪５を備える走行車体２を備えている。

【0011】

本実施形態において、直進サポートとは、苗移植機１の転舵輪の舵角（切れ角）と、当該苗移植機１の位置情報とに基づき、転舵輪の動作が制御されることによって、圃場Ｆにおける苗移植機１の自動直進走行（自動走行）を支援する機能を指す。ここでは、舵角を、前輪４の切れ角としているが、例えば、ハンドル３２（ステアリング、図２参照）の操舵角を舵角として検出するようにしてもよい。また、苗移植機１の位置情報は、走行車体２に設けられたＧＮＳＳユニット１２０（位置測位装置、図８参照）により取得される。なお、以下の説明においては、苗移植機１の前後、左右の方向基準は、作業者が着座可能な操縦座席２８（図２参照）からみて、走行車体２の走行方向を基準とする。

【0012】

図示するように、苗移植機１は、圃場Ｆ内における所定作業エリアＧ内を往復しながら、所定の作業幅Ｄで苗の植付を行う。このとき、直進サポートを実行すれば、ハンドル３２を用いた作業者のマニュアル操作としては、枕地近傍で行う旋回操作だけでよく、直進走行については、苗移植機１は自動直進ラインＬ１（直進ライン）に沿って自動直進走行する。図１中、符号Ｌ３は、枕地における苗移植機１のマニュアル操作による旋回ラインを示す。また、符号Ｅは、圃場Ｆへの苗移植機１の進退口を示す。

【0013】

直進サポートによる苗移植機１の自動直進ラインＬ１は、直進サポートを行う上で基準となる基準ラインＬ２に略平行であり、この基準ラインＬ２は、苗の植付方向に合わせて、圃場Ｆ内において予め設定される。すなわち、直進サポートの開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点（以下、「Ａ点」という。）および基準終点（以下、「Ｂ点」という。）として、苗移植機１が備える走行基準登録部１５２（図８参照）で取得し、取得したＡ点およびＢ点を結ぶ線分を、基準ラインＬ２として登録するようにしている。

【0014】

自動直進ラインＬ１は、基準ラインＬ２から、苗移植機１における植え付け幅分ずれたラインとして設定される。

【0015】

以下、図２を参照しながら、苗移植機１の具体的な構成について説明する。図２は、実施形態に係る苗移植機１の側面図である。

【0016】

苗移植機１の走行車体２には、作業機である苗植付部５０が、昇降装置である苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられる。また、走行車体２は、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とが共に駆動する四輪駆動車であり、ハンドル３２が回動されることによって転舵輪となる前輪４が操舵され、圃場Ｆや圃場Ｆ間の道などを走行することが可能である。

【0017】

苗移植機１は、後輪５に補助車輪５Ａを装着することができる。具体的には、補助車輪５Ａは、後輪５の車軸２２０に取り付けられ、後輪５とともに回転する。苗移植機１は、後輪５の内側、後輪５の外側、または後輪５の内側および外側に補助車輪５Ａを取り付けることができる。すなわち苗移植機１は、補助車輪５Ａの取り付け位置を変更することができる。

【0018】

また、走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載された原動機であるエンジン１０と、エンジン１０の動力を前後輪４，５と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを備える。この苗移植機１では、動力源であるエンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関等の内燃機関が用いられ、発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用される。

【0019】

また、動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速して出力する、油圧式無段変速装置（以下、「ＨＳＴ」という。）１６と、ＨＳＴ１６にエンジン１０からの動力を伝える動力伝達部１７とを有する。

【0020】

また、動力伝達装置１５は、を有する。すなわち、エンジン１０からの駆動力は、動力伝達部１７をミッションケース１８介してＨＳＴ１６に伝達され、このＨＳＴ１６で変速した動力がミッションケース１８に伝達される。そして、ミッションケース１８は、後述する高速モードと低速モードとに切り替える副変速機構（不図示）を内設しており、メインフレーム７の前部に取り付けられる。

【0021】

ミッションケース１８から前輪４および後輪５に伝達される動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１３を介して前輪４に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能となっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース１３は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪４は、車軸１３１を介して左右の前輪ファイナルケース１３に連結されており、かかる前輪ファイナルケース１３は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることができる。

【0022】

同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸２２０を介して後輪５が連結されている。一方、ミッションケース１８からは、図示しない作業機駆動軸から走行車体２の後部に設けた植付クラッチ５００を介して苗植付部５０へ動力が伝達される。なお、植付クラッチ５００は、後に詳述するコントローラ１５０（図８参照）に接続された植付クラッチモータ５１０（図８参照）によって動作する。

【0023】

エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に亘って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場Ｆに落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。

【0024】

また、エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップ２６，２７から突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設される。

【0025】

そして、エンジンカバー１１の上部に、作業者が着席する操縦座席２８が設置され、かかる操縦座席２８の前方で、且つ走行車体２の前側中央部に操縦部３０が設けられる。かかる操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。

【0026】

操縦部３０には、ステアリングポスト３１５が設けられ、このステアリングポスト３１５の上部には、作業者による操舵が可能なハンドル３２が設けられる。ステアリングポスト３１５には、図３に示すように、フィンガップレバー３４が設けられる。図３は、ステアリングポスト３１５を正面から見た概略図である。フィンガップレバー３４は、例えば、Ａ点、Ｂ点を取得する際などに作業者によって操作される。フィンガップレバー３４は、上下方向に回動することができる。

【0027】

また、ステアリングポスト３１５の前方には、図４に示すように、モニタ３３が設けられる。図４は、モニタ３３の概略図である。モニタ３３は、図５に示すように、逆Ｕ字状のフレーム３２０に取り付けられる。図５は、モニタ３３、および、フレーム３２０を正面から見た概略図である。モニタ３３の下方には、空間が設けられる。モニタ３３は、表示面の上端が後方に向けて傾斜するように設けられる。たとえば、モニタ３３は、鉛直方向に対して、表示面の上端が後方に向けて５度傾斜するように設けられる。

【0028】

モニタ３３は、図６、および、図７に示す取付部材３２１によってフレーム３２０に取り付けられる。図６は、取付部材３２１を、前方側から見た図である。図７は、フレーム３２０に取り付けられたモニタ３３の前方斜視図である。図７は、モニタ３３の前方側のカバーが取り外された状態を示す図である。

【0029】

モニタ３３は、後方側のカバー３３ａと、前方側のカバーとによってフレーム３２０を挟むように設けられる。

【0030】

取付部材３２１は、モニタ３３内に設けられる。取付部材３２１は、固定部３２２、および、ナット３２３によって、フレーム３２０に取り付けられる。固定部３２２の一部は、Ｕ字状に湾曲しており、湾曲する箇所にフレーム３２０が挿入される。ナット３２３は、取付部材３２１の第１孔３２１ａに挿入される。取付部材３２１が固定部３２２と共に、フレーム３０２を挟持することで、モニタ３３は、フレーム３２０に固定される。

【0031】

取付部材３２１には、前方側のカバーをねじによって取り付けるための第２孔３２１ｂと、後方側のカバー３３ａをねじ３２４によって取り付けるための第３孔３２１ｃとが設けられる。

【0032】

また、取付部材３２１には、切欠部３２１ｄが形成される。切欠部３２１ｄは、フレーム３２０の溶接ビート３２０ａに対応する位置に形成される。具体的には、切欠部３２１ｄは、溶接ビート３２０ａの後方に形成される。切欠部３２１ｄが形成されることで、溶接ビート３２０ａと取付部材３２１とが当接せずに、取付部材３２１を左右方向に沿ってフレーム３２０に取り付けることができる。そのため、取付部材３２１は、左右方向に延びるフレーム３２０の軸（不図示）に平行となるように取り付けられ、フレーム３２０に対して、モニタ３３が傾斜して取り付けられることを抑制することができる。

【0033】

図４に戻り、モニタ３３には、例えば、機体が、直進サポートにより自動直進走行を行う場合に点灯する直進サポートランプ３３１と、Ａ点ランプ３３２と、Ｂ点ランプ３３３と、ＧＮＳＳランプ３３４とが配設されている。なお、モニタ３３には、ランプ以外の表示灯などが配設されている。また、苗移植機１は、複数のモニタを有してもよい。モニタは、脱着可能なタブレット端末装置などであってもよい。

【0034】

モニタ３３では、フィンガップレバー３４の操作によりＡ点が取得されている場合にはＡ点ランプ３３２が点灯する。また、フィンガップレバー３４の操作によりＢ点が取得されている場合にはＢ点ランプ３３３が点灯する。モニタ３３では、機体が自動直進走行可能な状態にある場合にはＡ点ランプ３３２およびＢ点ランプ３３３が共に点灯する。

【0035】

ＧＮＳＳランプ３３４は、３つの表示ランプを有し、ＧＮＳＳ受信レベルにあわせて表示ランプの点灯数を変更する。モニタ３３では、かかる表示態様によって作業者にＧＮＳＳ受信状態を知らせる。

【0036】

また、操縦部３０の所定位置には、例えば、報知装置２００の一例となるブザー２１５が設けられる（図８参照）。

【0037】

図２に戻り、操縦部３０には、ステアリングポスト３１５の近傍に主変速レバー８１（変速レバー）と副変速レバー８２（走行速度切替レバー）とが設けられる。主変速レバー８１は、操縦部３０の右側に設けられ、副変速レバー８２は、ハンドル３２の下方に設けられている。

【0038】

主変速レバー８１は、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作するレバーであり、作業者が操作することにより、ＨＳＴ１６のトラニオン（不図示）の回動角度を調節して走行車体２の速度調節を行うことができる。すなわち、主変速レバー８１は、走行車体２の目標車速を設定する。

【0039】

副変速レバー８２は、走行車体２の走行速度を規定する走行モードを、走行する場所に応じて低速モードと高速モードとに切り替えるレバーである。モード切替えは、副変速レバー８２の位置に応じて、ミッションケース１８内に設けられた副変速機構により行われる。

【0040】

また、操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。そして、このフロントカバー３１の前端中央に位置するように、走行の指標となる指標部材としてのセンターマスコット３５０が取り付けられている。なお、図２では、便宜上、図示を省略しているが、走行車体２の前側左右には予備苗載台（不図示）が設けられている。

【0041】

センターマスコット３５０は、走行車体２の前部中央位置に取付けられており、操縦座席２８に座した作業者が苗移植機１を運転する際に、進行方向の目安となるように機能するものである。また、本実施形態に係るセンターマスコット３５０は、前述した直進サポートの実行可否を含むサポート状況を報知する報知装置２００としても機能する。

【0042】

本実施形態に係る苗移植機１は、報知装置２００となるセンターマスコット３５０を用いて、直進サポートの状況に加え、苗植付部５０が備える苗や肥料などの作業資材の残量に関する情報を報知してもよい。

【0043】

センターマスコット３５０は、前方を向いている作業者の視界に常に存在するため、作業者は目線を前方から逸らすことなく、常時、苗移植機１の状況を把握することができ、安全性の向上に大きく寄与することができる。

【0044】

本実施形態に係る苗移植機１は、受信アンテナ１２１（図８参照）を内蔵したＧＮＳＳユニット１２０が走行車体２に配設されている。このＧＮＳＳユニット１２０は、受信アンテナ１２１で時間的に所定の間隔でＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。

【0045】

ＧＮＳＳユニット１２０は、前輪４の車軸１３１の直上方に位置するように、走行車体２の前端側に基端が連結されたアンテナフレーム１２４の頂部に取り付けられている。

【0046】

ここで、苗植付部５０およびその他の構成について説明する。苗植付部５０は、走行車体２の後部に、苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられている。苗植付部昇降機構４０は昇降リンク装置４１を備えており、この昇降リンク装置４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構を備える。かかる平行リンク機構は、上リンク４１ａと下リンク４１ｂとを有し、これらのリンク４１ａ，４１ｂが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結される。そして、リンク４１ａ，４１ｂの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されている。こうして、苗植付部５０は走行車体２に昇降可能に連結されることになる。

【0047】

また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有し、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることができる。油圧昇降シリンダ４４は、前述したＨＳＴ１６により駆動され、苗植付部昇降機構４０の昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（植付位置）まで下降させたりすることができる。

【0048】

また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を、複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。例えば、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部５０とすることができる。

【0049】

また、苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７（４８，４９）を備える。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きの苗を載置することが可能である。

【0050】

苗植付装置６０は、苗を載置する苗載置台５１の下部に配設され、苗を苗載置台５１から取って圃場Ｆに植え付ける装置であり、苗載置台５１の前面側に配設される植付支持フレーム５５によって支持される。そして、苗植付装置６０は、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有し、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場Ｆに植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することができる。

【0051】

また、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結される。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場Ｆに植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有する。

【0052】

ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（不図示）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。

【0053】

このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されている。すなわち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備えている。つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結される。

【0054】

また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９とを有する。

【0055】

本実施形態におけるセンターフロート４８には、圃場Ｆの状況に合わせて苗植付部５０を上下へ昇降させる油圧感度機構として機能するフロートポテンショメータ１５４（図８参照）が設けられる。かかるフロートポテンショメータ１５４は、センターフロート４８の上下動を検出する感度の幅を変更することができる。

【0056】

例えば、感度を敏感にすれば、センターフロート４８の小さな上下動についても検出してコントローラ１５０へ検出信号を送信するようになる。一方、感度を鈍感にすれば、センターフロート４８の小さな上下動については検出することなく、一定振幅以上の上下動のみ検出して検出信号をコントローラ１５０へ送信するようになる。

【0057】

また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場Ｆの整地を行う整地用のロータ６７が設けられる。このロータ６７は、後輪ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成されるとともに、電動モータであるロータ用モータ１６５（図８参照）によって昇降可能に設けられている。

【0058】

なお、本実施形態に係る苗移植機１では、かかる整地用のロータ６７が接地していることを条件として、コントローラ１５０が直進サポートを実行するようにしている。すなわち、苗植付作業を行っている場合にのみ直進サポートが実行されるようになっている。

【0059】

また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられる。線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場Ｆ内における直進前進時に、圃場Ｆの畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場Ｆ上に線引きする。

【0060】

また、走行車体２における操縦座席２８の後方には、施肥装置７０が搭載される。施肥装置７０は、肥料を貯留する左右の貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場Ｆに供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給するブロア７３とを備える。

【0061】

このブロア７３により、施肥ホース７４内の肥料が苗植付部５０側に移送される。さらに、施肥装置７０は、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ホース７４によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６とを有する。

【0062】

図８は、苗移植機１のコントローラ１５０を中心とした機能ブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御装置としてのコントローラ１５０を備える。このコントローラ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムが格納される。

【0063】

図示するように、コントローラ１５０には、各種アクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続される。

【0064】

コントローラ１５０には、アクチュエータ類として、例えば、エンジン１０の吸気量を調節するスロットルモータ１００、整地用のロータ６７を昇降させるロータ用モータ１６５、植付クラッチ５００を作動させる植付クラッチモータ５１０が接続される。なお、図示は省略したが、ＨＳＴ１６のトラニオンの回動角度を変化させるトラニオン駆動モータもコントローラ１５０に接続されている。

【0065】

また、コントローラ１５０には、舵角センサ１３０、方位センサ１６０、慣性測位装置１７０、車速センサ１８０（回転センサ）、着座センサ１９０、さらには、主変速レバー８１や副変速レバー８２の操作量を傾動角度で検出するレバーセンサ（不図示）などを含むその他各種のセンサが接続されている。また、コントローラ１５０には、カメラなどの撮像装置などが接続されている。

【0066】

舵角センサ１３０は、ハンドル３２の操作によって転舵輪である前輪４が操舵された際の舵角を検出するセンサである。舵角センサ１３０は、ハンドル３２の回動苗送りベルト角度に基づいて舵角を検出してもよい。

【0067】

方位センサ１６０は、機体が向いた方位を検出するセンサである。コントローラ１５０は、方位センサ１６０から取得した値に基づいて、機体の実際の進行方向を導出することができる。方位センサ１６０は、ＧＮＳＳユニット１２０に設けられてもよい。また、方位は、ＧＮＳＳユニット１２０によって検出された走行車体２の位置情報に基づいて算出されてもよい。

【0068】

慣性測位装置１７０は、ジャイロセンサや加速度センサを含み、これらを制御する制御基板が内蔵される。なお、慣性測位装置１７０は、ＧＮＳＳユニット１２０に設けられてもよい。

【0069】

慣性測位装置１７０は、走行車体２の姿勢が、自動直進ラインＬ１に対してどの程度斜め姿勢になっているかを検出する。慣性測位装置１７０は、走行車体２の傾きを検出する。慣性測位装置１７０は、走行車体２の前後方向、および左右方向の傾きを検出する。

【0070】

着座センサ１９０は、操縦座席２８に設けられた、ロードセルや感圧フィルムセンサなどにより構成されたセンサであり、作業者が操縦座席２８に着座していることを検出することができる。

【0071】

車速センサ１８０は、走行車体２の車速に関する情報を取得する。車速センサ１８０は、走行車体２の前輪４、または、後輪５の回転を検出する。たとえば、車速センサ１８０は、後輪５の回転を検出する。

【0072】

コントローラ１５０は、舵角センサ１３０が検出した舵角が、走行車体２を直進させる許容範囲内であることを示す値ではない場合、あるいは、方位センサ１６０が検出した方角や慣性測位装置１７０が検出した姿勢が直進方向を示す値ではない場合、直進サポートを禁止することができる。

【0073】

舵角が、走行車体２を直進させる許容範囲内である値とは、例えば、前輪４の舵角（切れ角）の絶対値が１５度以下などの場合である。また、走行車体２が旋回した後に、舵角センサ１３０が検出した舵角が、走行車体２を直進状態ではない値を示す場合（たとえば５度）は直進サポートを禁止することもできる。

【0074】

なお、方位センサ１６０についても、許容範囲を設定し、許容範囲外となる方位や姿勢がコントローラ１５０に設定する時間以上継続すると、直進方向を向いていないと判断し、直進サポートを禁止する構成とするとよい。

【0075】

また、何らかのトラブルなどが生じて苗移植機１の直進サポートを停止した場合、安全性を向上させるため、あるいは作業ミスを未然に防止するために、直進サポートを再開する際には、苗植付部５０が降下していること、予備苗載台が収納されていること、植付クラッチ５００が入っていること、などの条件を満たしていなければ再開しないように制御することもできる。

【0076】

また、コントローラ１５０には、報知装置２００として、例えば、モニタ３３と、警報などを発するブザー２１５とが接続される。

【0077】

コントローラ１５０は、ブザー２１５やモニタ３３を用いて、直進サポートの実行や停止などを含むサポート状況を報知できる。したがって、作業者は、現時点における機体の前傾姿勢の状態や、機体を旋回させた後の舵角や機体の姿勢などが、直進サポートを実行するのに相応しい状況であるかを容易に認識できる。そのため、例えば、旋回操作から直進サポートに切り替える操作性を向上させることができる。なお、報知装置２００は、外部から持ち込み可能なタブレット端末装置（不図示）であってもよい。

【0078】

また、苗移植機１は、コントローラ１５０により制御可能な操舵装置１１０と、ＧＮＳＳユニット１２０とを備えており、これらがコントローラ１５０に接続される。

【0079】

操舵装置１１０は、ハンドル３２と連動連結する伝動機構（不図示）を備えるとともに、任意の回転力をハンドル３２に付与する直進サポート機構３１０を備えており、コントローラ１５０による自動操舵を可能にしている。伝動機構には、ハンドル３２を回動させるステアリングモータ１１２が含まれる。

【0080】

コントローラ１５０は、直進サポートを実行する場合には、ＧＮＳＳユニット１２０が取得した位置情報に基づき、直進サポート機構３１０を介してハンドル３２を自動操舵することにより、走行車体２を直進方向に維持する。

【0081】

ＧＮＳＳユニット１２０は、ＧＮＳＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ１２１を有し、地球上における苗移植機１の位置情報（座標情報）を取得し、取得した位置情報をコントローラ１５０に伝達する。

【0082】

また、コントローラ１５０には、フィンガップレバー３４、フロートポテンショメータ１５４、自動走行レバー１４０、高さ検出センサ１４１、自動走行切替スイッチ１４２（走行モード切替部）、などの各種スイッチが接続される。

【0083】

フィンガップレバー３４は、直進サポートに関する作業者の操作を受け付ける。フィンガップレバー３４は、Ａ点およびＢ点を取得する際に作業者によって操作される。また、フィンガップレバー３４は、基準ラインＬ２をキャンセルする際に操作される。

【0084】

フロートポテンショメータ１５４は、圃場Ｆの凹凸に追従して上下動するセンターフロート４８に設けられており、このセンターフロート４８の上下動、すなわち圃場Ｆの深さを感知する。コントローラ１５０は、感知された圃場Ｆの凹凸に応じて苗植付部５０を昇降させる。

【0085】

高さ検出センサ１４１は、苗植付部５０の高さを検出する。たとえば、高さ検出センサ１４１は、リンク４１ａ、４１ｂの回転角度を検出するポテンショメータである。高さ検出センサ１４１は、リンク４１ａ、４１ｂの回転角度を検出することで、苗植付部５０の高さを検出する。

【0086】

自動走行切替スイッチ１４２は、自動走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。具体的には、自動走行切替スイッチ１４２は、走行モードを、手動走行モード、または自動走行モードに切り替えるスイッチである。手動走行モードは、作業者の手動操作によって走行するモードである。自動走行モードは、作業者の手動操作によらずに自動直進走行を実行可能なモードである。

【0087】

自動走行レバー１４０は、走行車体２が旋回した後に、基準ラインＬ２に略平行な自動直進ラインＬ１に沿って自動直進走行を開始するためのレバーである。

【0088】

自動走行切替スイッチ１４２によって、走行モードが自動走行モードとなっており、さらに、自動走行レバー１４０が「入」に操作された場合に、自動直進走行を開始可能となる。なお、自動走行切替スイッチ１４２によって、走行モードが手動走行モードとなっている場合に、自動走行レバー１４０が「入」に操作されても、自動直進走行を行うことはできない。また、自動走行切替スイッチ１４２によって、走行モードが自動走行モードとなっている場合であっても、自動走行レバー１４０が「切」となっている場合には、自動直進走行は実行されない。

【0089】

コントローラ１５０は、基準ラインＬ２が登録される走行基準登録部１５２を有する。苗移植機１に直進サポートを行わせるためには、予め、ティーチング作業が必要になる。走行基準登録部１５２は、ティーチング作業により、例えば、直進サポートを実行して直進制御するための基準ラインＬ２（図１参照）を登録する。

【0090】

走行基準登録部１５２は、直進サポートの開始位置であるＡ点および終了位置であるＢ点を、それぞれ取得し、取得したＡ点およびＢ点を結ぶ線分を、基準ラインＬ２として登録する。

【0091】

基準ラインＬ２が登録されることで、直進サポートが実行される際の走行方位や、直進サポートを実行する距離が登録される。なお、基準ラインＬ２の長さが直進サポートを実行する距離として登録されることで、走行車体２の直進距離に基づいて、例えば、作業者に旋回操作を行う地点に近づいたこと、すなわち、圃場端（畦）が近づいたことを作業者に報知することができる。なお、走行車体２の走行距離は、例えば、ロータ６７の回転数に基づいて算出することができる。

【0092】

次に、実施形態に係る自動直進走行の開始処理について、図９を参照し説明する。図９は、実施形態に係る自動直進走行の開始処理を説明するフローチャートである。ここでは、自動走行切替スイッチ１４２によって、走行モードが、自動走行モードとなっているものとする。また、走行車体２が旋回しているものとする。たとえば、圃場の畦付近において、走行車体２を旋回させる場合には、自動走行レバー１４０が「切」に操作されることで、作業者の手動操作によって旋回が実行される。

【0093】

コントローラ１５０は、自動走行レバー１４０が「入」に操作されたか否かを判定する（Ｓ１００）。コントローラ１５０は、自動走行レバー１４０が「入」に操作されていない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、すなわち、自動走行レバー１４０が「切」である場合、今回の処理を終了する。

【0094】

コントローラ１５０は、自動走行レバー１４０が「入」に操作された場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、自動直進走行を開始する（Ｓ１０１）。すなわち、コントローラ１５０は、自動走行を作動状態にする。

【0095】

次に、コントローラ１５０は、苗植付部５０の高さが所定高さ以上であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。所定高さは、予め設定された高さであり、対地作業位置よりも高い高さである。

【0096】

コントローラ１５０は、苗植付部５０の高さが所定高さ以上である場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、自動直進走行を停止する（Ｓ１０３）。すなわち、コントローラ１５０は、苗植付部５０の高さが所定高さ以上である場合、自動走行を非作動状態にする。コントローラ１５０は、たとえば、自動走行レバー１４０を「切」にする。

【0097】

コントローラ１５０は、苗植付部５０の高さが所定高さ未満である場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、自動直進走行を継続する（Ｓ１０４）。

【0098】

また、コントローラ１５０は、ステップＳ１０１において自動直進走行を開始した後に、予め設定された所定時間（たとえば、数秒）が経過した後、または、走行車体２が予め設定された所定距離（たとえば、数十センチ）進んだ後に、ステップＳ１０２に進んでもよい。

【0099】

苗移植機１は、走行車体２と、苗植付部５０と、ＧＮＳＳユニット１２０と、コントローラ１５０とを備える。苗植付部５０は、走行車体２に取り付けられ、対地作業位置、および、非作業位置に昇降可能である。ＧＮＳＳユニット１２０は、走行車体２の位置を検出する。コントローラ１５０は、検出された走行車体２の位置に基づいて、自動直進ラインＬ１に沿って走行車体２を自動走行させる。コントローラ１５０は、自動走行を開始するための入操作が行われた場合に、苗植付部５０の昇降高さにかかわらず自動走行を作動状態にし、自動走行を作動状態にした後に、苗植付部５０の高さが、作業位置よりも高い所定高さ以上であることが検出された場合、自動走行を非作動状態にする。

【0100】

これにより、苗移植機１は、苗植付部５０が作業位置よりも高い状態であっても、自動直進走行を開始することができる。そのため、苗移植機１は、自動走行を開始する際の作業性を向上させることができる。

【0101】

なお、コントローラ１５０は、副変速レバー８２の位置に応じて、自動直進走行を停止させてもよい。たとえば、コントローラ１５０は、自動走行レバー１４０が「入」に操作されて、自動直進走行を開始した後に、副変速レバー８２の位置を検出する。

【0102】

コントローラ１５０は、副変速レバー８２の位置が高速モードである場合、自動直進走行を停止する。また、コントローラ１５０は、副変速レバー８２の位置が低速モードである場合、自動直進走行を継続する。

【0103】

苗移植機１は、副変速レバー８２の位置が高速モードであっても、自動直進走行を開始することができる。そのため、苗移植機１は、自動走行を開始する際の作業性を向上させることができる。なお、苗移植機１は、副変速レバー８２の位置が高速モードに継続される場合には、自動直進走行を停止させる。これにより、苗移植機１は、安全性を担保でき、圃場に適切に苗を植え付けることができる。

【0104】

モニタ３３は、走行モード、および、走行車体２における走行方向のずれを表示可能である。走行方向のずれは、自動直進ラインＬ１に対するずれである。コントローラ１５０は、走行モードにかかわらず、走行方向のずれを算出する。コントローラ１５０は、自動直進ラインＬ１における方位と、方位センサ１６０によって検出される方位とに基づいて、走行方向のずれを算出する。

【0105】

コントローラ１５０は、走行モードが自動走行モードである場合、走行方向のずれをモニタ３３に表示させない。これは、走行モードが自動走行モードである場合、走行方向のずれは、自動走行によって修正されるためである。

【0106】

コントローラ１５０は、走行モードが手動走行モードである場合、走行方向のずれをモニタ３３に表示させる。これにより、作業者は、手動によって走行車体２を走行させている場合に、自動直進ラインＬ１に対するずれを知ることができる。

【0107】

コントローラ１５０は、ＧＮＳＳユニット１２０によって検出された位置情報に基づいて、走行車体２の車速（以下、「第１車速」と称することがある。）を算出する。ＧＮＳＳユニット１２０によって取得される位置情報に基づいた車速データは、所定のサンプリング周波数（たとえば、１０Ｈｚ）によって取得される。コントローラ１５０は、取得された車速データを所定時間分（たとえば、３１０ｍｓ）保持する。コントローラ１５０は、保持した車速データに所定のローパスフィルタ（たとえば、カットオフ周波数０．３３Ｈｚ）を適用することで、第１車速を算出する。これにより、苗移植機１は、走行車体２の第１車速を正確に算出することができる。

【0108】

なお、コントローラ１５０は、主変速レバー８１による走行車体２の目標車速が所定車速（たとえば、前進の２段）以下である場合、第１車速の算出条件を満たさないと判定する。また、コントローラ１５０は、ハンドル３２が所定の直進範囲、具体的には、舵角センサ１３０が検出した舵角が、走行車体２を直進させる許容範囲ではない場合、第１車速の算出条件を満たさないと判定する。また、コントローラ１５０は、苗植付部５０が非作業位置である場合、第１車速の算出条件を満たさないと判定する。また、コントローラ１５０は、ＧＮＳＳユニット１２０による受信レベルが未受信レベルである場合、第１車速の算出条件を満たさないと判定する。また、コントローラ１５０は、第１車速がゼロである場合、第１車速の算出条件を満たさないと判定する。

【0109】

コントローラ１５０は、第１車速の算出条件を満たさない場合、保持した車速データを破棄し、第１車速をゼロに設定する。

【0110】

また、コントローラ１５０は、上記するように、車速センサ１８０によって、走行車体２の車速（以下、「第２車速」と称することがある。）を検出する。具体的には、車速センサ１８０によって取得される回転数に基づいた車速データは、所定のサンプリング周波数によって取得される。コントローラ１５０は、取得された車速データを所定時間分保持する。コントローラ１５０は、保持した車速データに所定のローパスフィルタ（たとえば、カットオフ周波数０．３３Ｈｚ）を適用することで、第２車速を算出する。これにより、苗移植機１は、走行車体２の第２車速を正確に算出することができる。

【0111】

なお、コントローラ１５０は、第１車速の算出条件を、第２車速に適用してもよい。

【0112】

第２車速は、ＨＳＴ１６の目標開度、および、エンジン回転数から算出される目標車速であってもよい。

【0113】

コントローラ１５０は、第１車速、および、第２車速を用いて、走行車体２のスリップ率を算出する。具体的には、コントローラ１５０は、第２車速から第１車速を減算した値を、第２車速によって除算することで、スリップ率を算出する。

【0114】

コントローラ１５０は、スリップ率が、所定の上限スリップ率以上である場合、スリップ率を所定の上限スリップ率に設定する。また、コントローラ１５０は、スリップ率が、所定の下限スリップ率以下である場合、スリップ率を所定の下限スリップ率に設定する。

【0115】

所定の上限スリップ率は、コントローラ１５０によって記憶する不揮発の値（たとえば、２０％）である。所定の下限スリップ率は、コントローラ１５０によって記憶する不揮発の値（たとえば、０％）である。所定の上限スリップ率、および、所定の下限スリップ率は、サービスツールを用いて変更可能である。所定の上限スリップ率は、入力可能な値が規制（たとえば、１０～５０％）されてもよい。所定の下限スリップ率は、入力可能な値が規制（たとえば、－５０～１０％）されてもよい。

【0116】

コントローラ１５０は、スリップ率が所定スリップ率範囲（所定範囲）を下回った場合、スリップ率に基づいて、施肥装置７０における施肥量を増加させる。コントローラ１５０は、スリップ率が所定スリップ率範囲（所定範囲）を上回った場合、スリップ率に基づいて、施肥装置７０における施肥量を減少させる。なお、スリップ率が所定スリップ率範囲である場合、施肥量の補正は行われない。所定スリップ率範囲は、コントローラ１５０で記憶する不揮発の値（たとえば、３％）である。所定スリップ率範囲は、サービスツールを用いて変更可能である。

【0117】

これにより、苗移植機１は、スリップ率を考慮して、施肥量を補正し、均一な施肥を実現できる。なお、苗移植機１は、過剰なスリップ率が算出された場合には、スリップ率の算出が不適切である、または、圃場の状態が不規則であると判定し、スリップ率を規制する。苗移植機１は、スリップ率に上限値（所定の上限スリップ率）、および、下限値（所定の下限スリップ率）を設けることで、施肥量の補正を規制することができる。

【0118】

コントローラ１５０は、上記する施肥量の補正を所定の時間毎に行う。所定の時間は、コントローラ１５０で記憶する不揮発の値（たとえば、３秒）である。所定の時間は、サービスツールを用いて変更可能である。

【0119】

コントローラ１５０は、スリップ率を適切に算出できない場合、施肥量の補正を行わない。

【0120】

コントローラ１５０は、第１車速、または、第２車速の算出条件を満たさない場合、スリップ率をデフォルトの値（たとえば、１０％）とする。

【0121】

苗移植機１は、苗植付部５０に図１０に示すようなブレーキプレート５２０と、苗枚数カウントスイッチ５２１とを設けてもよい。図１０は、苗植付部５０の概略を示す側面図である。ブレーキプレート５２０は、苗枚数カウントスイッチ５２１よりも上方に設けられる。ブレーキプレート５２０は、マット苗を一時的に支持するように設けられる。ブレーキプレート５２０は、マット苗の下端を支持する。ブレーキプレート５２０は、複数段、たとえば、２段の段差を有する。ブレーキプレート５２０は、苗送りベルト５２２が複数回作動した後に、マット苗がブレーキプレート５２０を乗り越えるように設けられる。

【0122】

苗送りベルト５２２が作動して、マット苗が送られると、マット苗は、ブレーキプレート５２０を乗り越えて、下方に移動する。苗枚数カウントスイッチ５２１は、マット苗の枚数をカウントするためのスイッチである。苗枚数カウントスイッチ５２１は、たとえば、苗減少スイッチと共通のスイッチである。苗枚数カウントスイッチ５２１は、マット苗間の継ぎ目によって、ＯＦＦ、および、ＯＮとなることで、マット苗の枚数をカウントする。ブレーキプレート５２０によって、マット苗が一時的に支持されることで、マット苗間に隙間ができ、苗枚数カウントスイッチ５２１が確実にＯＦＦ、および、ＯＮとなり、苗移植機１は、マット苗の枚数を正確にカウントすることができる。

【0123】

苗枚数カウントスイッチ５２１は、苗が苗枚数カウントスイッチ５２１の上部ある場合には、カウントせず、苗枚数カウントスイッチ５２１が押されていない場合にカウントする。

【0124】

苗枚数カウントスイッチ５２１は、所定の苗送り回数が進んでもスイッチが押されない場合に、苗の残量が無いと判定されるように設けられる。

【0125】

苗送りベルト５２２は、電動モータによって駆動される。苗送りベルト５２２は、マット苗がブレーキプレート５２０を乗り越えることができない場合、一度上向きに回転されて、その後、下向きに回転される。マット苗がブレーキプレート５２０を乗り越えることができない場合、電動モータの動作速度が速くされてもよい。マット苗がブレーキプレート５２０を乗り越えることができない場合、苗送りベルト５２２における１回分の送り量が小刻みに分かれてもよい。

【0126】

苗植付部５０は、図１１に示すように、苗タンクの各条の中央下部に、それぞれ独立したセンサを持つ苗減少スイッチ５３０を設けてもよい。図１１は、苗植付部５０の概略を示す側面図である。苗植付部５０は、苗減少スイッチ５３０よりも上方に、モータによって駆動されて苗をせき止める壁５３２を、苗タンクに展開、または、収納が可能な機構を設ける。

【0127】

壁５３２は、それぞれの条で独立しており、それぞれの条の壁５３２が、同軸上の回動支点５３３によって動くように設けられる。壁５３２は、１つのモータによってバネ５３４を介して動作する。回動支点５３３の反対側には、壁５３２が収納状態である場合に、苗タンクの苗載せ面５２よりも上に出る箇所５３５を有する。苗をせき止める壁５３２、回動支点５３３、苗タンクの苗載せ面５２よりも上に出る箇所５３５、および、苗減少スイッチ５３０は、上方から順に並ぶように設けられる。回動支点５３３は、苗をせき止める壁５３２に近い側に設けられる。苗タンクの苗載せ面５２よりも上に出る箇所５３５と苗減少スイッチ５３０とは、上下方向において同位置、もしくは、僅かに苗減少スイッチ５３０が下方に設けられる。苗をせき止める壁５３２は、苗送りベルト５２２よりも上方に設けられる。

【0128】

各条の苗減少スイッチ５３０のいずれか１つがＯＦＦになった場合、モータが壁５３２を収納する側へ動作し、一定時間の後に、モータが壁５３２を展開する側へ動作する。

【0129】

各条の苗減少スイッチ５３０のいずれか１つがＯＦＦになり、苗をせき止める壁５３２が収納された後、一定時間内にＯＮになった場合、苗カウントが１つ進められる。各条の苗減少スイッチ５３０のいずれか１つがＯＦＦになり、苗をせき止める壁５３２が収納された後、一定時間内にＯＮにならなかった場合、条の苗減少の警報が行われる。

【0130】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0131】

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
４ 前輪
５ 後輪
３２ ハンドル（ステアリング）
３３ モニタ
５０ 苗植付部（作業機）
７０ 施肥装置
８１ 主変速レバー（変速レバー）
８２ 副変速レバー（走行速度切替レバー）
１２０ ＧＮＳＳユニット（位置測位装置）
１４０ 自動走行レバー
１４１ 高さ検出センサ
１４２ 自動走行切替スイッチ（走行モード切替部）
１５０ コントローラ（制御装置）
１６０ 方位センサ
１８０ 車速センサ（回転センサ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】