特許 7698498 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-17

(45)【発行日】2025-06-25

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20250618BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20250618BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20250618BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20250618BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

B60W50/14

B60W30/10

B60W60/00

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021123501

(22)【出願日】2021-07-28

(65)【公開番号】P2023019040

(43)【公開日】2023-02-09

【審査請求日】2024-06-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110004185

【氏名又は名称】インフォート弁理士法人

(74)【代理人】

【識別番号】110002907

【氏名又は名称】弁理士法人イトーシン国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 優太

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 悠

(72)【発明者】

【氏名】由川 輝

(72)【発明者】

【氏名】関根 將人

(72)【発明者】

【氏名】東 龍矢

(72)【発明者】

【氏名】茂木 啓輔

【審査官】山田 嘉彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０９５８５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１０７５５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２５８９８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０９５２１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１１３４５３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周囲の走行環境情報を取得する外部認識装置と、
道路地図情報が記憶され、測位信号に基づき自車位置を検出するロケータユニットと、
運転者に警報音、警告表示などの警告を行う警報装置と、
前記外部認識装置による前方走行環境情報に基づいて前記自車両を制御する走行制御ユニットと、
を備え、
前記走行制御ユニットは、
前記ロケータユニットにより推定された前記道路地図情報上の前記自車両の位置から走行している道路区間を、走行している前記道路区間の全体の第１の道路区間と、前記第１の道路区間を複数に区分した他の道路区間とに特定し、
前記第１の道路区間において第１の逆走判定処理を実行し、
前記区分した他の各道路区間において前記第１の逆走判定処理に加えて他の逆走判定処理を実行し、
前記各道路区間において逆走の可能性がある前記自車両の挙動を検出した際に前記警報装置を駆動することを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記区分した他の道路区間は、道路から分岐する分岐車線の分岐点付近から前記道路へ合流する合流車線の合流点の手前付近までの第２の道路区間と、前記合流点の手前付近から前記合流点を過ぎた付近までの第３の道路区間と、前記合流点を過ぎた付近から所定の距離までの第４の道路区間であり、
前記走行制御ユニットは、
前記第２の道路区間において前記第１の逆走判定処理に加えて第２の逆走判定処理を実行し、
前記第３の道路区間において前記第１の逆走判定処理に加えて第３の逆走判定処理を実行し、
前記第４の道路区間において前記第１の逆走判定処理に加えて第４の逆走判定処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記走行制御ユニットは、前記第２の逆走判定処理および前記第４の逆走判定処理において、前記自車両の閾値以上の減速度を検出し、前記外部認識装置により先行車が検出されなかった場合に前記警報装置を駆動することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記走行制御ユニットは、前記第３の逆走判定処理において、前記自車両の閾値以上の舵角量を検出した場合に前記警報装置を駆動することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記走行制御ユニットは、前記警報装置を駆動した後に、前記自車両のＵターンまたは後退を検出した場合、前記自車両を路肩などに退避させる退避制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、逆走を防止する運転支援装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

車両が道路に規定されている車両進行方向を逆走する行為は、非常に危険であり、車両を逆走させないことが課題となっている。また、運転者が車両を車両進行方向に対して逆走することが問題となっている。

【0003】

近年、車両の逆走を検出して防止する技術に関しては、種々の提案がされている。例えば、特許文献１には、適切な期間において逆走に対する警告を行う運転支援装置の技術が開示されている。この従来の運転支援装置は、高速道路上でＵターンがあれば逆走、地図のリンク情報と反対方向に進めば逆走など、所定の動作、車両挙動などのパターンから逆走を判定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１２－０５３８４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、道路での逆走となるシチュエーション、パターンは時々刻々と変化するが、従来の運転支援装置は、特定のパターンの所定の動作、車両挙動などに応じた逆走を検知しておらず、運転者（ドライバ）が逆走の意思がないときでも、システム介入により警告が行われてしまい、煩わしく感じるという問題があった。

【0006】

そこで、本発明は、上記事情に鑑み、道路状況に応じて車両の適切な逆走判定を実行する運転支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様の運転支援装置は、自車両の周囲の走行環境情報を取得する外部認識装置と、道路地図情報が記憶され、測位信号に基づき自車位置を検出するロケータユニットと、運転者に警報音、警告表示などの警告を行う警報装置と、前記外部認識装置による前方走行環境情報に基づいて前記自車両を制御する走行制御ユニットと、を備え、前記走行制御ユニットは、前記ロケータユニットにより推定された前記道路地図情報上の前記自車両の位置から走行している道路区間を、走行している前記道路区間の全体の第１の道路区間と、前記第1の道路区間を複数に区分した他の道路区間とに特定し、前記第１の道路区間において第１の逆走判定処理を実行し、前記区分した他の各道路区間において前記第１の逆走判定処理に加えて他の逆走判定処理を実行し、前記各道路区間において逆走の可能性がある前記自車両の挙動を検出した際に前記警報装置を駆動する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、道路状況に応じて車両の適切な逆走判定を実行する運転支援装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】運転支援装置の構成を示す機能ブロック図

【図2】自律センサを搭載する車両の上面図

【図3】一般道路から高速道路の出入口を示し、複数の道路区間の区分を説明する図

【図4】走行制御ユニットが実行する走行区間判定処理を示すフローチャート

【図5】走行制御ユニットが実行する第１の逆走判定処理を示すフローチャート

【図6】走行制御ユニットが実行する第２の逆走判定処理を示すフローチャート

【図7】走行制御ユニットが実行する第３の逆走判定処理を示すフローチャート

【図8】一般道路から高速道路の出口に自車両が進入しそうな場面を示す図

【図9】走行制御ユニットが実行する第４の逆走判定処理を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に図面を参照しながら、本発明の一態様の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明に用いる図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、および各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。

【0011】

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。本実施形態における車両の運転支援装置としての走行制御装置１０は、図１に示すように、車外の走行環境を認識するためのユニットとして、走行環境認識ユニット１１およびロケータユニット１２を有する。

【0012】

また、走行制御装置１０は、走行制御ユニット（以下、「走行＿ＥＣＵ」と称す）２２と、エンジン制御ユニット（以下、「Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ」と称す）２３と、ステアリング（操舵）制御ユニットであるパワーステアリング制御ユニット（以下、「ＰＳ＿ＥＣＵ」と称す）２４と、ブレーキ制御ユニット（以下、「ＢＫ＿ＥＣＵ」と称す）２５と、クラッチ制御ユニット（以下、「ＣＬ＿ＥＣＵ」と称す）２６と、を備える。これら各制御ユニット２２～２６は、走行環境認識ユニット１１およびロケータユニット１２と共に、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信回線を介して接続されている。

【0013】

外部認識装置である走行環境認識ユニット１１は、例えば、車室内前部の上部中央に固定されている。この走行環境認識ユニット１１は、メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）１１ｃと、走行環境認識部１１ｄと、を有している。

【0014】

メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂは、例えば、自車両Ｍの前方の実空間をセンシングする自律センサである。これらメインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂは、例えば、図２に示すように、車幅方向中央を挟んでフロントガラス上部手前の車室内の左右対称な位置に配置され、自車両Ｍの前方領域を異なる視点からステレオ撮像する。

【0015】

ＩＰＵ１１ｃは、両カメラ１１ａ，１１ｂで撮像した自車両Ｍの前方の前方走行環境画像情報を所定に画像処理し、対応する対象の位置のズレ量から求めた距離情報を含む前方走行環境画像情報（距離画像情報）を生成する。走行環境認識部１１ｄは、ＩＰＵ１１ｃから受信した距離画像情報などに基づき、自車両Ｍの周辺の道路を区画する車線区画線を求める。

【0016】

また、走行環境認識部１１ｄは、自車両Ｍが走行する走行路（自車走行レーン）の左右を区画する車線区画線の道路曲率[１/ｍ]、および左右車線区画線間の幅（車線幅）を求める。この道路曲率、および車線幅の求め方は種々知られているが、例えば、走行環境認識部１１ｄは、道路曲率を前方走行環境画像情報に基づき輝度差による二値化処理にて、左右の車線区画線を認識し、最小二乗法による曲線近似式などにて左右車線区画線の曲率を所定区間毎に求める。

【0017】

また、走行環境認識部１１ｄは、距離画像情報に対して所定のパターンマッチングなどを行い、道路に沿って存在するガードレール、縁石、および、自車両Ｍの周辺の道路上に存在する歩行者、二輪車、二輪車以外の車両などの立体物、障害物などの認識を行う。

【0018】

ここで、走行環境認識部１１ｄにおける立体物、障害物などの認識では、例えば、立体物の種別、立体物までの距離、立体物の速度、立体物と自車両Ｍとの相対速度などの認識が行われる。なお、このように車載カメラからの画像に基づいて認識した立体物を、カメラオブジェクト（カメラＯＢＪ）と称する。

【0019】

さらに、走行環境認識部１１ｄには、自律センサとして、複数のレーダ装置（例えば、左前側方レーダ装置１１ｆｌ、右前側方レーダ装置１１ｆｒ、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒ）が接続されている。

【0020】

これら複数のレーダ装置（左前側方レーダ装置１１ｆｌ、右前側方レーダ装置１１ｆｒ、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒ）は、例えば、図２に示すように、車室外において、フロント－リア方向および車幅方向の中央を挟むと共に、前後左右対称な位置となるようにバンパーなどに配置されている。

【0021】

左前側方レーダ装置１１ｆｌおよび右前側方レーダ装置１１ｆｒは、上述したカメラ１１ａ，１１ｂからの画像では監視することのできない自車両Ｍの左右斜め前方および側方の２つの領域を監視する。左後側方レーダ装置１１ｒｌおよび右後側方レーダ装置１１ｒｒは、上述した左前側方レーダ装置１１ｆｌおよび右前側方レーダ装置１１ｆｒでは監視することのできない自車両Ｍの左右側方から後方にかけての２つの領域を監視する。

【0022】

これらの各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒは、ミリ波レーダ、レーザ・レーダ、ライダー（ＬＩＤＥＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などを備えて構成されている。各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒは、水平方向に発射したレーダ波（電波やレーザビームなど）の反射波を受信することにより、自車両Ｍの周囲に存在する立体物上の複数の反射点を検出して立体物を認識する。

【0023】

このように各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒにおいて認識されたレーダＯＢＪに関する情報は、走行環境認識部１１ｄに入力される。これにより、走行環境認識部１１ｄでは、自車両Ｍの前方に存在する先行車などのみならず、自車両Ｍの側方に存在する並走車両、交差点などにおいて自車進行路に交差する方向から自車両Ｍに接近する交差車両および自車両Ｍの後方に存在する後続車両などについても認識することが可能となっている。

【0024】

なお、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒを設けず、バックカメラを用いて後方の並走車両、後続車両を認識してもよい。

【0025】

ロケータユニット１２は、道路地図上の自車位置を推定するものであり、自車位置を推定するロケータ演算部１３を有している。このロケータ演算部１３の入力側には、自車両Ｍの前後加速度を検出する加速度センサ１４、前後左右各車輪の回転速度を検出する車輪速センサ１５、自車両Ｍの角速度または角加速度を検出するジャイロセンサ１６、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信するＧＮＳＳ受信機１７、図示しないステアリングの回転角度を検出する舵角センサ１８など、自車両Ｍの位置（自車位置）を推定するに際して必要とするセンサ類が接続されている。

【0026】

ロケータ演算部１３には、高精度道路地図データベース１９が接続されている。高精度道路地図データベース１９は、ＨＤＤなどの大容量記憶媒体であり、高精度な道路地図情報（ダイナミックマップ）が記憶されている。

【0027】

すなわち、高精度度道路地図情報は、主として道路情報を構成する静的情報および準静的情報と、主として交通情報を構成する準動的情報および動的情報と、からなる４層の情報を有する。

【0028】

ロケータ演算部１３は、地図情報取得部１３ａと、自車位置推定部１３ｂと、を備えている。地図情報取得部１３ａは、例えばドライバが自動運転に際してセットした目的地に基づき、現在地から目的地までのルート地図情報を高精度道路地図データベース１９に格納されている地図情報から取得する。

【0029】

また、地図情報取得部１３ａは、取得したルート地図情報（ルート地図上の車線データ）を自車位置推定部１３ｂへ送信する。自車位置推定部１３ｂは、ＧＮＳＳ受信機１７で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置座標を取得する。

【0030】

さらに、自車位置推定部１３ｂは、取得した位置座標をルート地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置を推定すると共に自車走行路（走行車線）を区画する左右の車線区画線を認識し、道路地図データに記憶されている走行車線中央の道路曲率を取得する。

【0031】

また、自車位置推定部１３ｂは、トンネル内走行などのようにＧＮＳＳ受信機１７の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境において、車輪速センサ１５で検出した車輪速に基づき求めた車速、ジャイロセンサ１６で検出した角速度、および前後加速度センサ１４で検出した前後加速度に基づいて自車位置を推定する自律航法に切換えて、道路地図上の自車位置を推定する。

【0032】

さらに、自車位置推定部１３ｂは、上述のようにＧＮＳＳ受信機１７で受信した測位信号或いはジャイロセンサ１６などで検出した情報などに基づいて道路地図上の自車位置を推定すると、推定した道路地図上の自車位置に基づき、自車両Ｍが走行中の走行路の道路種別などを判定する。

【0033】

また、走行＿ＥＣＵ２２の入力側には、ドライバが自動運転（走行制御）のオン／オフ切換などを行うモード切換スイッチ、ドライバによる運転操作量としての操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、ドライバによる運転操作量としてのブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキセンサ、ドライバによる運転操作量としてのアクセルペダルの踏込量を検出するアクセルセンサおよび自車両Ｍに作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサなどの各種スイッチ・センサ類が接続されている（何れも図示せず）。

【0034】

走行＿ＥＣＵ２２には、運転モードとして、手動運転モードと、走行制御のためのモードである第１の走行制御モードおよび第２の走行制御モードと、退避モードと、が設定されている。これらの各運転モードは、モード切換スイッチに対する操作状況などに基づき、走行＿ＥＣＵ２２において選択的に切換可能となっている。

【0035】

ここで、手動運転モードとは、ドライバによる保舵を必要とする運転モードであり、例えば、ドライバによるステアリング操作、アクセル操作およびブレーキ操作などの運転操作に従って、自車両Ｍを走行させる運転モードである。

【0036】

また、第１の走行制御モードも同様に、ドライバによる保舵を必要とする運転モードである。すなわち、第１の走行制御モードは、ドライバによる運転操作を反映しつつ、例えば、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３、ＰＳ＿ＥＣＵ２４、ＢＫ＿ＥＣＵ２５などの制御を通じて、主として、先行車追従制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）と、車線中央維持（ＡＬＫＣ：Ａｃｔｉｖｅ Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ Ｃｅｎｔｅｒｉｎｇ）制御および車線逸脱抑制（Ａｃｔｉｖｅ Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ Ｂｏｕｎｃｉｎｇ）制御と、を適宜組み合わせて行うことにより、目標走行経路に沿って自車両Ｍを走行させる、いわば半自動運転モードである。

【0037】

また、第２の走行制御モードとは、ドライバによる保舵、アクセル操作およびブレーキ操作を必要とすることなく、例えば、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３、ＰＳ＿ＥＣＵ２４、ＢＫ＿ＥＣＵ２５などの制御を通じて、主として、先行車追従制御と、車線中央維持制御および車線逸脱抑制制御とを適宜組み合わせて行うことにより、目標ルート（ルート地図情報）に従って自車両Ｍを走行させる自動運転モードである。

【0038】

退避モードは、例えば、第２の走行制御モードによる走行中に、当該モードによる走行が継続不能となり、且つ、ドライバに運転操作を引き継ぐことができなかった場合（すなわち、手動運転モード、または、第１の走行制御モードに遷移できなかった場合）に、自車両Ｍを路側帯などに自動的に停止させるためのモードである。

【0039】

Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３の出力側には、スロットルアクチュエータ３５が接続されている。このスロットルアクチュエータ３５は、エンジンのスロットルボディに設けられている電子制御スロットルのスロットル弁を開閉動作させるものであり、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３からの駆動信号によりスロットル弁を開閉動作させて吸入空気流量を調整することで、所望のエンジン出力を発生させる。

【0040】

ＰＳ＿ＥＣＵ２４の出力側には、駆動源である電動パワステモータ２８が接続されている。この電動パワステモータ２８は、ステアリング（操舵）機構にモータの回転力で操舵トルクを付与するものであり、自動運転では、ＰＳ＿ＥＣＵ２４からの駆動信号により電動パワステモータ２８を制御動作させることで、現在の走行車線の走行を維持させる車線中央維持制御および自車両Ｍを隣接車線へ移動させる車線変更制御（追越制御などのための車線変更制御）が実行される。

【0041】

ＢＫ＿ＥＣＵ２５の出力側には、ブレーキアクチュエータ２９が接続されている。このブレーキアクチュエータ２９は、各車輪に設けられているブレーキホイールシリンダに対して供給するブレーキ油圧を調整するもので、ＢＫ＿ＥＣＵ２５からの駆動信号によりブレーキアクチュエータ２９が駆動されると、ブレーキホイールシリンダにより各車輪に対して、制動機構のブレーキ（制動）力が発生し、強制的に減速される。

【0042】

ＣＬ＿ＥＣＵ２６の出力側には、デファレンシャルクラッチ３０が接続されている。このデファレンシャルクラッチ３０は、例えば、油圧クラッチであり、ＣＬ＿ＥＣＵ２６からの駆動信号により、左右の車輪に伝達する駆動力を調節することで、左右の車輪の回転差を吸収する。なお、デファレンシャルクラッチ３０は、油圧クラッチの他、電磁クラッチとしてもよい。

【0043】

このデファレンシャルクラッチ３０は、ＦＦ（前輪駆動）、ＦＲ（後輪駆動）、４ＷＤ（四輪駆動）などの駆動方式により、差動装置であるフロント／リアデファレンシャル装置の一方または両方に設けられている。

【0044】

なお、走行＿ＥＣＵ２２の入力側には、図示しない方向指示器制御装置である方向指示器（ウインカ）制御部などが接続されている。この方向指示器制御部は、運転者によって操作される方向指示操作部（ウインカーレバー）である方向指示レバー（不図示）からのＯＮ信号が入力される。

【0045】

また、方向指示器制御部には、リレー回路が組まれており、運転者による方向指示レバーの操作により、図２に示す、自車両Ｍの前後左右の４つの方向指示器（ウインカ）３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうち、左右の対を成す２つを点滅させる。なお、ここでは、例えば、右前方向指示器３７ａと右後方向指示器３８ａが対となり、左前方向指示器３７ｂと左後方向指示器３８ｂが対となっている。

【0046】

さらに、走行＿ＥＣＵ２２の出力側には、警報装置３１が接続されている。この警報装置３１は、音声、ブザーなどの警報音、インストルメントパネル、ナビゲーションモニタなどへの警告表示などを実行する。

【0047】

以上のように構成された運転支援装置１は、自車両Ｍが運転者（ドライバ）によりマニュアル操作されている際に逆走を判定して防止する制御を実行する。

【0048】

本実施の形態の運転支援装置１には、高精度地図情報に基づいて予め所定の道路区間が設定されている。例えば、図３に示すように、一般道路１００の本線から高速道路への料金所１０１へ進入する分岐道路である入口側の分岐車線１０２、料金所１０１から一般道路１００に進入する合流道路である出口側の合流車線１０３などが存在する一般道路の所定の道路区間に応じて自車両Ｍが逆走しそうな挙動を検出する。

【0049】

具体的には、一般道路１００において、全体を第１の道路区間Ａとし、分岐点Ｐ１の前方付近から合流点Ｐ２手前付近までを第２の道路区間Ｂとし、合流点Ｐ２の手前付近から合流点Ｐ２を過ぎた付近までを第３の道路区間Ｃとし、合流点Ｐ２を過ぎた付近から所定の距離までを第４の道路区間Ｄに設定する。

【0050】

なお、ここでは、一例として、一般道路１００を第１～第４の道路区間Ａ～Ｄに区分しているが、これに限定されることなく、高速道路、バイパス道路などにおいても、本線からの分岐道路および合流道路が存在する道路区間においても、運転支援装置１が同様に自車両Ｍの挙動から逆走を防止する制御を適用できるものである。

【0051】

（走行区間判定処理）
自車両Ｍが運転者（ドライバ）によりマニュアル操作により一般道路１００を走行中、運転支援装置１の走行＿ＥＣＵ２２は、図４に示す、自車両Ｍの位置が地図情報の第１の道路区間Ａであるか否かを判定する（Ｓ１）。走行＿ＥＣＵ２２は、このステップＳ１の第１の道路区間Ａであるかの判定ルーチンを繰り返し実行する。なお、第１の道路区間Ａは、一般道路１００全体の区間であるため、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが一般道路１００を走行中、常に第１の道路区間Ａであることを判定する。

【0052】

走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍの位置が地図情報の第１の道路区間Ａである場合、図５に示す、後述の第１の逆走判定処理を実行する（Ｓ２）。

【0053】

そして、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍの位置が地図情報の第２の道路区間Ｂであるか否かを判定する（Ｓ３）。走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍの位置が地図情報の第２の道路区間Ｂである場合、図６に示す、後述の第２の逆走判定処理を実行し（Ｓ４）、ステップＳ１の判定ルーチンに戻る。

【0054】

一方、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍの位置が地図情報の第２の道路区間Ｂでない場合、自車両Ｍの位置が地図情報の第３の道路区間Ｃであるか否かを判定する（Ｓ５）。走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍの位置が地図情報の第３の道路区間Ｃである場合、図７に示す、後述の第３の逆走判定処理を実行し（Ｓ６）、ステップＳ１の判定ルーチンに戻る。

【0055】

一方、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍの位置が地図情報の第３の道路区間Ｃでない場合、自車両Ｍの位置が地図情報の第４の道路区間Ｄであるか否かを判定する（Ｓ７）。走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍの位置が地図情報の第４の道路区間Ｄである場合、図９に示す、後述の第４の逆走判定処理を実行し（Ｓ８）、ステップＳ１の判定ルーチンに戻る。

【0056】

なお、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍの位置が地図情報の第４の道路区間Ｄでない場合、ステップＳ１の判定ルーチンに戻る。

【0057】

ここでの各判定処理において、走行＿ＥＣＵ２２は、ＧＮＳＳ受信機１７の測位信号に基づき位置座標をルート地図情報上にマップマッチングして、自車両Ｍが走行している区間を判定している。

【0058】

（第１の逆走判定処理）
自車両Ｍが第１の道路区間Ａを走行中に、走行＿ＥＣＵ２２が実行する第１の逆走判定処理について、図５に基づいて説明する。

【0059】

走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが減速したか否かを判定する（Ｓ１１）。走行＿ＥＣＵ２２は、ブレーキアクチュエータ２９の作動状態、車輪速センサ１５で検出した車輪速などから自車両Ｍが減速した場合、走行＿ＥＣＵ２２は、前方に先行車がいるか否かを判定する（Ｓ１２）。なお、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが減速していない場合、ステップＳ１１の判定ルーチンに戻る。

【0060】

走行＿ＥＣＵ２２は、ＩＰＵ１１ｃから入力された、メインカメラ１１ａとサブカメラ１１ｂで撮像した自車両Ｍの前方の前方走行環境画像情報に基づき、前方に先行車がいない場合、転舵されたか否かを判定する（Ｓ１３）。なお、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍの前方に先行車を検出している場合、ステップＳ１１の判定ルーチンに戻る。

【0061】

走行＿ＥＣＵ２２は、電動パワステモータ２８の作動状態、舵角センサ１８で検出した舵角量などから自車両Ｍが転舵した場合、自車両Ｍが車線変更したか否かを判定する（Ｓ１４）。なお、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが転舵していない場合、ステップＳ１１の判定ルーチンに戻る。

【0062】

走行＿ＥＣＵ２２は、メインカメラ１１ａとサブカメラ１１ｂで撮像した自車両Ｍの前方の前方走行環境画像情報に基づき、自車両Ｍが車線変更していない場合、直近に分岐点Ｐ１、交差点または駐車場入口があるか否かを判定する（Ｓ１５）。なお、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが車線変更した場合、ステップＳ１１の判定ルーチンに戻る。

【0063】

走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍの前方直近に分岐点Ｐ１、交差点または駐車場入口がない場合、警告を開始する（Ｓ１６）。走行＿ＥＣＵ２２は、警報装置３１を駆動して、警報音、警告表示などを行い運転者に注意喚起する。

【0064】

次に、走行＿ＥＣＵ２２は、Ｕターンしたか否かを判定する（Ｓ１７）。ここでは、走行＿ＥＣＵ２２は、前方走行環境画像情報、自車両Ｍの位置座標、地図情報、舵角情報およびジャイロセンサ１６と、図示しないヨーレートセンサによる自車両Ｍのヨー加速度（ヨーレート）などから自車両ＭのＵターン挙動を検出する。

【0065】

走行＿ＥＣＵ２２は、自車両ＭがＵターンしていない場合、警報装置３１の駆動を停止し、警告を停止する（Ｓ１８）。一方、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両ＭがＵターンした場合、退避制御を実行する（Ｓ１９）。

【0066】

この退避制御は、走行＿ＥＣＵ２２が運転者に代わって、前方走行環境画像情報に基づき、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３、ＰＳ＿ＥＣＵ２４およびＢＫ＿ＥＣＵ２５により電動パワステモータ２８、ブレーキアクチュエータ２９、スロットルアクチュエータ２７などを駆動制御させて、自車両Ｍを一般道路１００の路肩などに駐車させる。

【0067】

そして、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍを一般道路１００の路肩などに駐車させた後、警告を停止し（Ｓ２０）、自車両Ｍの操作を運転者（ドライバ）に引き継ぎ（Ｓ２１）、本制御を終了する。

【0068】

以上の説明から、運転支援装置１は、一般道路１００の第１の道路区間Ａを走行中に自車両Ｍの減速を検出して、Ｕターンなどにより逆走となる可能性がある場合には運転者に警告して自車両Ｍの逆走を防止する。

【0069】

さらに、運転者が警告を無視して自車両ＭをＵターンさせた場合、運転支援装置１は、システムによる制御に移行して、自車両Ｍを路肩などの安全な箇所に自車両Ｍを駐車させる制御を実行する。

【0070】

（第２の逆走判定処理）
次に、自車両Ｍが第２の道路区間Ｂを走行中に、走行＿ＥＣＵ２２が実行する第２の逆走判定処理について、図６に基づいて説明する。

【0071】

先ず、走行＿ＥＣＵ２２は、図５に示した、上述の第１の逆走判定処理を実行している（Ｓ３０）。この第１の逆走判定処理において、走行＿ＥＣＵ２２は、ステップＳ１１で検出された減速度が所定の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ３１）。走行＿ＥＣＵ２２は、車輪速センサ１５で検出した車輪速などから自車両Ｍが所定の閾値未満の減速である場合、ステップＳ３０の第１の逆走判定処理に戻る。

【0072】

走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが所定の閾値以上に急減速した場合、走行＿ＥＣＵ２２は、前方に先行車がいるか否かを判定する（Ｓ３２）。なお、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが減速していない場合、ステップＳ３０の第１の逆走判定処理に戻る。

【0073】

走行＿ＥＣＵ２２は、ＩＰＵ１１ｃから入力された、メインカメラ１１ａとサブカメラ１１ｂで撮像した自車両Ｍの前方の前方走行環境画像情報に基づき、前方に先行車がいない場合、警告を開始する（Ｓ３３）。即ち、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが急ブレーキにより停止する可能性があるため、警報装置３１を駆動して、警報音、警告表示などを行い運転者に注意喚起する。

【0074】

なお、ここでの第２の道路区間Ｂには、交差点、信号などがないものとし、先行車がいない状態で自車両Ｍが急減速し停車などする可能性が低いため、運転者への警告が実行される。

【0075】

次に、走行＿ＥＣＵ２２は、高速道度入口の分岐点Ｐ１方向に後退しているか否かを判定する（Ｓ３４）。走行＿ＥＣＵ２２は、前方走行環境画像情報、自車両Ｍの位置座標、地図情報などから自車両Ｍの後退を検出する。

【0076】

ここでの自車両Ｍの後退検出は、自車両Ｍが高速道度入口の分岐点Ｐ１を通り越してしまい分岐点Ｐ１まで後退して逆走した後、分岐車線１０２に入る可能性があることを想定している。

【0077】

走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが後退していない場合、Ｕターンしたか否かを判定する（Ｓ３５）。ここでも、図５のステップＳ１７と同様に、走行＿ＥＣＵ２２は、前方走行環境画像情報、自車両Ｍの位置座標、地図情報、舵角情報およびジャイロセンサ１６と、図示しないヨーレートセンサによる自車両Ｍのヨー加速度（ヨーレート）などから自車両ＭのＵターン挙動を検出する。

【0078】

走行＿ＥＣＵ２２は、自車両ＭがＵターンしていない場合、警告を停止し（Ｓ３６）、ステップＳ３０の第１の逆走判定処理に戻る。

【0079】

なお、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが後退、またはＵターンしている場合、退避制御を実行する（Ｓ３７）。ここでの退避制御も、図５のステップＳ１９と同様に、走行＿ＥＣＵ２２が運転者に代わって、前方走行環境画像情報に基づき、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３、ＰＳ＿ＥＣＵ２４およびＢＫ＿ＥＣＵ２５により電動パワステモータ２８、ブレーキアクチュエータ２９、スロットルアクチュエータ２７などを駆動制御させて、自車両Ｍを一般道路１００の路肩などに駐車させる。

【0080】

そして、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍを一般道路１００の路肩などに駐車させた後、警告を停止し（Ｓ３８）、自車両Ｍの操作を運転者（ドライバ）に引き継ぎ（Ｓ３９）、本制御を終了する。

【0081】

以上の説明から、運転支援装置１は、一般道路１００における第２の道路区間Ｂを走行中に、第１の逆走判定処理に加え、自車両Ｍの急減速を検出して、後退、Ｕターンなどにより逆走となる可能性がある場合には運転者に警告して逆走を防止する。

【0082】

さらに、運転者が警告を無視して自車両Ｍを後退させたり、Ｕターンさせたりした場合、運転支援装置１は、システムによる制御に移行して、自車両Ｍを路肩などの安全な箇所に自車両Ｍを駐車させる制御を実行する。

【0083】

（第３の逆走判定処理）
次に、自車両Ｍが第３の道路区間Ｃを走行中に、走行＿ＥＣＵ２２が実行する第３の逆走判定処理について、図７に基づいて説明する。

【0084】

先ず、走行＿ＥＣＵ２２は、ここでも図５に示した、上述の第１の逆走判定処理を実行している（Ｓ４０）。この第１の逆走判定処理において、走行＿ＥＣＵ２２は、ステップＳ１３で検出された転舵の舵角量が所定の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ４１）。走行＿ＥＣＵ２２は、舵角センサ１８で検出された舵角量が所定の閾値未満である場合、ステップＳ４０の第１の逆走判定処理に戻る。

【0085】

走行＿ＥＣＵ２２は、舵角センサ１８で検出された舵角量が所定の閾値以上の場合、警告を開始する（Ｓ４２）。ここでも、走行＿ＥＣＵ２２は、警報装置３１を駆動して、警報音、警告表示などを行い運転者に注意喚起する。即ち、ここでの第３の道路区間Ｃには、交差点などがないものとし、図８に示すように、舵角量が所定の閾値以上の場合、自車両Ｍが急ハンドルにより合流点Ｐ２から高速道路の出口の合流車線１０３に進入する可能性があることを想定している。

【0086】

そして、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが合流点Ｐ２から高速道路の出口の合流車線１０３に進入したか否かを判定する（Ｓ４３）。走行＿ＥＣＵ２２は、前方走行環境画像情報、自車両Ｍの位置座標、地図情報などから、高速道路の出口の合流車線１０３に自車両Ｍが進入していない場合、ステップＳ４０の第１の逆走判定処理に戻る。

【0087】

一方、走行＿ＥＣＵ２２は、高速道路の出口の合流車線１０３に自車両Ｍが進入した場合、退避制御を実行する（Ｓ４５）。ここでの退避制御も、図５のステップＳ１９と同様に、走行＿ＥＣＵ２２が運転者に代わって、前方走行環境画像情報に基づき、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３、ＰＳ＿ＥＣＵ２４およびＢＫ＿ＥＣＵ２５により電動パワステモータ２８、ブレーキアクチュエータ２９、スロットルアクチュエータ２７などを駆動制御させて、自車両Ｍを一般道路１００の路肩などに駐車させる。

【0088】

そして、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍを一般道路１００の路肩などに駐車させた後、警告を停止し（Ｓ４６）、自車両Ｍの操作を運転者（ドライバ）に引き継ぎ（Ｓ４７）、本制御を終了する。

【0089】

以上の説明から、運転支援装置１は、一般道路１００における第３の道路区間Ｃを走行中に、第１の逆走判定処理に加え、自車両Ｍの所定の閾値以上の舵角量から急ハンドルを検出して、高速道路の出口の合流車線１０３に進入する可能性がある場合には運転者に警告して逆走を防止する。

【0090】

さらに、運転者が警告を無視して自車両Ｍを高速道路の出口の合流車線１０３に進入させた場合、運転支援装置１は、システムによる制御に移行して、自車両Ｍを路肩などの安全な箇所に自車両Ｍを駐車させる制御を実行する。

【0091】

（第４の逆走判定処理）
次に、自車両Ｍが第４の道路区間Ｄを走行中に、走行＿ＥＣＵ２２が実行する第４の逆走判定処理について、図９に基づいて説明する。なお、本制御は、図６の第２の逆走判定処理と略同じルーチンが実行される。そのため、第２の逆走判定処理と異なるルーチンを主に説明し、それ以外のルーチンは同じステップＳ番号を用いて簡単に説明する。

【0092】

先ず、走行＿ＥＣＵ２２は、図５に示した、上述の第１の逆走判定処理を実行している（Ｓ３０）。この第１の逆走判定処理において、走行＿ＥＣＵ２２は、ステップＳ１１で検出された減速度が所定の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ３１）。

【0093】

走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが所定の閾値以上に急減速した場合、走行＿ＥＣＵ２２は、前方に先行車がいるか否かを判定し（Ｓ３２）、自車両Ｍが減速していない場合、ステップＳ３０の第１の逆走判定処理に戻る。

【0094】

走行＿ＥＣＵ２２は、前方に先行車がいない場合、警告を開始する（Ｓ３３）。なお、ここでの第４の道路区間Ｄにも、交差点、信号などがないものとし、先行車がいない状態で自車両Ｍが急減速し停車などする可能性が低いため、運転者への警告が実行される。

【0095】

次に、走行＿ＥＣＵ２２は、高速道度出口の合流点Ｐ２方向に後退しているか否かを判定する（Ｓ３４´）。走行＿ＥＣＵ２２は、第２の逆走判定処理のステップＳ３４と同様に、前方走行環境画像情報、自車両Ｍの位置座標、地図情報などから自車両Ｍの後退を検出する。

【0096】

ここでの自車両Ｍの後退検出は、自車両Ｍが高速道度出口の合流点Ｐ２を通り越してしまい合流点Ｐ２まで後退して逆走した後、合流車線１０３に入る可能性があることを想定している。

【0097】

走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが後退していない場合、Ｕターンしたか否かを判定し（Ｓ３５）、自車両ＭがＵターンしていない場合、警告を停止し（Ｓ３６）、ステップＳ３０の第１の逆走判定処理に戻る。

【0098】

なお、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍが後退、またはＵターンしている場合、退避制御を実行する（Ｓ３７）。そして、走行＿ＥＣＵ２２は、自車両Ｍを一般道路１００の路肩などに駐車させた後、警告を停止し（Ｓ３８）、自車両Ｍの操作を運転者（ドライバ）に引き継ぎ（Ｓ３９）、本制御を終了する。

【0099】

以上の説明から、運転支援装置１は、一般道路１００における第４の道路区間Ｄを走行中に、第１の逆走判定処理に加え、自車両Ｍの急減速を検出して、後退、Ｕターンなどにより逆走して高速道度出口の合流車線１０３に進入する可能性がある場合には運転者に警告して逆走を防止する。

【0100】

さらに、運転者が警告を無視して自車両Ｍを後退させたり、Ｕターンさせたりした場合、運転支援装置１は、システムによる制御に移行して、路肩などの安全な箇所に自車両Ｍを駐車させる制御を実行する。

【0101】

以上に説明したように、車両の運転支援装置１は、道路の走行区間別に逆走となるシチュエーション、パターンの変化に基づき、ここでは一般道路１００の全体を第１の道路区間Ａとし、一般道路１００から高速道路入口付近から出口付近を第２の道路区間Ｂから第４の道路区間Ｄに範囲を区分して、その道路状況に応じて自車両Ｍの適切な逆走判定を実行する構成となっている。

【0102】

なお、自車両Ｍの運転支援装置１の各ＥＣＵ２２～２６は、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置などを含むプロセッサを有している。また、プロセッサの複数の回路の全て若しくは一部の構成は、ソフトウェアで実行してもよい。例えば、ＲＯＭに格納された各機能に対応する各種プログラムをＣＰＵが読み出して実行するようにしてもよい。

【0103】

さらに、プロセッサの全部若しくは一部の機能は、論理回路あるいはアナログ回路で構成してもよく、また各種プログラムの処理を、ＦＰＧＡなどの電子回路により実現するようにしてもよい。

【0104】

以上の実施の形態に記載した発明は、それらの形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記各形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。

【0105】

例えば、各形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、述べられている課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。

【符号の説明】

【0106】

１…運転支援装置
１０…走行制御装置
１１…走行環境認識ユニット
１１ａ…メインカメラ
１１ｂ…サブカメラ
１１ｄ…走行環境認識部
１１ｆｌ…左前側方レーダ装置
１１ｆｒ…右前側方レーダ装置
１１ｒｌ…左後側方レーダ装置
１１ｒｒ…右後側方レーダ装置
１２…ロケータユニット
１３…ロケータ演算部
１３ａ…地図情報取得部
１３ｂ…自車位置推定部
１４…加速度センサ
１５…車輪速センサ
１６…ジャイロセンサ
１７…ＧＮＳＳ受信機
１８…舵角センサ
１９…高精度道路地図データベース
２２…走行制御ユニット
２３…エンジン制御ユニット
２４…パワーステアリング制御ユニット
２５…ブレーキ制御ユニット
２６…クラッチ制御ユニット
２７…スロットルアクチュエータ
２８…電動パワステモータ
２９…ブレーキアクチュエータ
３０…デファレンシャルクラッチ
３１…警報装置
３５…スロットルアクチュエータ
３７ａ…右前方向指示器
３７ｂ…左前方向指示器
３８ａ…右後方向指示器
３８ｂ…左後方向指示器
１００…一般道路
１０１…料金所
１０２…分岐車線
１０３…合流車線
Ａ…第１の道路区間
Ｂ…第２の道路区間
Ｃ…第３の道路区間
Ｄ…第４の道路区間
Ｍ…自車両Ｍ
Ｐ１…分岐点
Ｐ２…合流点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】