特許 7698758 自走式清掃装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-17

(45)【発行日】2025-06-25

(54)【発明の名称】自走式清掃装置

(51)【国際特許分類】

   A47L 11/33 20060101AFI20250618BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20250618BHJP

【ＦＩ】

A47L11/33

A47L9/28 E

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2024046850

(22)【出願日】2024-03-22

【審査請求日】2024-03-22

(73)【特許権者】

【識別番号】515064009

【氏名又は名称】ソフトバンクロボティクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】沖井 秀樹

【審査官】粟倉 裕二

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－０００３７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３５１０７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ４７Ｌ １１／３３

Ａ４７Ｌ ９／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被清掃面を移動しながらブラシを動かして前記被清掃面を清掃する自走式清掃装置であって、
前記ブラシが掃き上げたごみを格納するホッパと、
前記自走式清掃装置の移動方向より前記被清掃面側に傾いた第１方向に延在することで前記ブラシと前記ホッパとの間の前記被清掃面を覆うブレードと、
前記ホッパに連結されており、前記ブレードの第１端を前記被清掃面に向けて突出させた状態で前記ブレードを保持するスライダと、を備え、
前記ブレードおよび前記スライダは、前記被清掃面に有する敷物の毛足の形状に応じて前記スライダからの前記第１端の突出量を変える調整機構を有しており、
前記調整機構は、前記ブレードおよび前記スライダの一方に設けられ、前記第１方向に並んでいる複数の保持部を有し、前記ブレードおよび前記スライダの他方が複数の前記保持部のいずれかに連結されることにより、前記突出量が変更される、自走式清掃装置。

【請求項2】

被清掃面を移動しながらブラシを動かして前記被清掃面を清掃する自走式清掃装置であって、
前記ブラシが掃き上げたごみを格納するホッパと、
前記自走式清掃装置の移動方向より前記被清掃面側に傾いた第１方向に延在することで前記ブラシと前記ホッパとの間の前記被清掃面を覆うブレードと、
前記ホッパに連結されており、前記ブレードの第１端を前記被清掃面に向けて突出させた状態で前記ブレードを保持するスライダと、を備え、
前記ブレードおよび前記スライダは、前記被清掃面に有する敷物の毛足の形状に応じて前記スライダからの前記第１端の突出量を変える調整機構を有しており、
前記ブレードは、
前記第１端の反対側に前記ホッパと対向する第２端を有し、前記第２端から前記第１端まで前記第１方向に延在する第１面を有し、
前記第１面の幅方向の両端には、前記ブレードの前記第１端が前記被清掃面に当接するときに前記被清掃面に当接するローラが設けられている、自走式清掃装置。

【請求項3】

前記スライダは、前記第１方向に摺動可能に前記ホッパに連結され、弾性部材により前記第１方向に付勢されている、請求項１または２に記載の自走式清掃装置。

【請求項4】

前記ブレードは、前記第１端の反対側に前記ホッパと対向する第２端を有し、前記第２端から前記第１端まで前記第１方向に延在する第１面を有し、
前記スライダは、前記第１方向に複数の前記保持部が並んでおり、
前記ブレードは、前記第１面の幅方向に摺動可能であり、前記幅方向から前記保持部に連結されるロックレバーを有している、請求項１に記載の自走式清掃装置。

【請求項5】

前記ブレードは、
前記第１端の反対側に前記ホッパと対向する第２端を有し、前記第２端から前記第１端まで前記第１方向に延在する第１面を有し、
前記第１面の幅方向の両端には、前記ブレードの前記第１端が前記被清掃面に当接するときに前記被清掃面に当接するローラが設けられている、請求項１に記載の自走式清掃装置。

【請求項6】

前記被清掃面から前記第１端に加わる力を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて前記突出量を決定する制御部と、を更に備える、請求項１または２に記載の自走式清掃装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自走式清掃装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、電動送風機の吸込側に連通する吸込口体を被掃除面に弾性的に押圧する押圧手段を具備した電気掃除機が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－１６８９８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、被清掃面を移動しながらブラシを動かして被清掃面からごみをホッパに掃き上げる自走式清掃装置には、残さずごみをホッパへ送り込むためのブレードがブラシとホッパとの間に設けられているものがある。カーペット等の敷物が敷かれている被清掃面では、敷物の毛足にブレードが食い込み、自走式清掃装置の移動を妨げることがある。

【0005】

本発明の一態様は、敷物の毛足にブレードが食い込むことを防ぐことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る自走式清掃装置は、被清掃面を移動しながらブラシを動かして前記被清掃面を清掃する自走式清掃装置であって、前記ブラシが掃き上げたごみを格納するホッパと、前記自走式清掃装置の移動方向より前記被清掃面側に傾いた第１方向に延在することで前記ブラシと前記ホッパとの間の前記被清掃面を覆うブレードと、前記ホッパに連結されており、前記ブレードの第１端を前記被清掃面に向けて突出させた状態で前記ブレードを保持するスライダと、を備え、前記ブレードおよび前記スライダは、前記被清掃面に有する敷物の毛足の形状に応じて前記スライダからの前記第１端の突出量を変える調整機構を有している。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一態様によれば、敷物の毛足にブレードが食い込むことを防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態１に係る自走式清掃装置の説明に用いる概略図である。

【図2】ホッパの連結部の一例を示す図である。

【図3】スライダの一例を示す図である。

【図4】ブレードの一例を示す図である。

【図5】ブレードを保持するスライダをホッパに連結した状態を示す図である。

【図6】本発明の実施形態２に係る自走式清掃装置のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。

【0010】

図１は、本発明の実施形態１に係る自走式清掃装置の説明に用いる概略図である。図１に示す自走式清掃装置１Ａは、被清掃面Ｆを移動しながらブラシ５０を動かして被清掃面Ｆを清掃するものである。図１では、自走式清掃装置１Ａの構成部位の一部の図示を省略している。図１では、自走式清掃装置１Ａは、移動方向Ｒ１に走行するものとする。

【0011】

被清掃面Ｆには、絨毯、カーペット等の敷物を有する床面が含まれている。敷物は、その表面に繊維の束を有し、その毛足の形状は様々である。毛足の形状には、毛足の長さが含まれる。敷物がカーペットの場合、毛足の形状には、カーペットの基布に取り付けられたパイルの形状（カットパイル、ループパイル等）も含まれる。

【0012】

図１に示すように、自走式清掃装置１Ａは、ホッパ１０、スライダ２０、ブレード３０、弾性部材４０およびブラシ５０を備えている。ブラシ５０は、例えば、回転ブラシであり、被清掃面Ｆにあるごみを掃き上げる。ホッパ１０は、ブラシ５０が掃き上げたごみを格納する。ホッパ１０は、ごみを格納する格納部１５を有し、その格納部１５の底面から連結部１１が被清掃面Ｆに向けて突出している。

【0013】

スライダ２０およびブレード３０は、ブラシ５０とホッパ１０との間に配置されており、自走式清掃装置１Ａの移動方向Ｒ１より被清掃面Ｆ側に傾いた第１方向Ｒ２に延在している。移動方向Ｒ１と第１方向Ｒ２とが成す角θは鋭角である。

【0014】

スライダ２０は、第１方向Ｒ２に摺動可能にホッパ１０の連結部１１に連結されている。スライダ２０は、弾性部材４０により第１方向Ｒ２に付勢されている。弾性部材４０は、例えば、圧縮バネである。

【0015】

ブレード３０は、第１端３３が被清掃面Ｆに対向している。ブレード３０は、第１端３３の反対側に第２端３４を有する。ブレード３０は、第２端３４がホッパ１０に対向するように配置されている。ブレード３０は、第２端３４から第１端３３まで第１方向Ｒ２に沿って延在する第１面３５を有している。ブレード３０の第１面３５は、ブラシ５０とホッパ１０との間の被清掃面Ｆを覆っている。Ｒ３は、第１面３５の幅方向であり、第１方向Ｒ２に直交する。

【0016】

ブレード３０は、ロックレバー３１を有している。スライダ２０は、複数の保持部２２を有している。ブレード３０のロックレバー３１が幅方向Ｒ３からスライダ２０のいずれかの保持部２２に連結されると、ブレード３０がスライダ２０に保持される。スライダ２０は、ブレード３０の先端である第１端３３を被清掃面Ｆに向けて突出させた状態でブレード３０を保持している。スライダ２０およびブレード３０は、被清掃面Ｆに有する敷物の毛足の形状に応じてスライダ２０からのブレード３０の第１端３３の突出量を変える調整機構を有している。ロックレバー３１および保持部２２はその調整機構の一例である。

【0017】

ブレード３０は、第１面３５の幅方向Ｒ３の両端にローラ３２を有している。ブレード３０の第１端３３が被清掃面Ｆに当接するとき、ローラ３２は、被清掃面Ｆに当接する。ローラ３２は、その回転軸が幅方向Ｒ３に延在しており、ブレード３０が被清掃面Ｆを移動方向Ｒ１に進む際に第１端３３にかかる摩擦力を低減する。

【0018】

図２は、ホッパ１０の連結部１１の一例を示す図である。図３は、スライダ２０の一例を示す図である。図４は、ブレード３０の一例を示す図である。図５は、ブレード３０を保持するスライダ２０をホッパ１０に連結した状態を示す図である。

【0019】

図２の符号１０００Ａは、ホッパ１０の連結部１１の概略平面図である。図２の符号１０００Ｂは、ホッパ１０の連結部１１を先端側から見た概略側面図である。図３の符号２０００Ａは、スライダ２０の概略平面図である。図３の符号２０００Ｂは、符号２０００ＡのＡ－Ａ断面図である。図４の符号３０００Ａは、ブレード３０の概略平面図である。図４の符号３０００Ｂは、符号３０００ＡのＢ－Ｂ断面図である。

【0020】

図２の符号１０００Ａに示すように、ホッパ１０の連結部１１は、複数のネジ穴１２と、第１ボス１３を有している。図３の符号２０００Ａに示すように、スライダ２０は、複数の貫通孔２１と、複数の保持部２２と、貫通孔２３と、第２ボス２４を有している。

【0021】

図２の符号１０００Ａに示す複数のネジ穴１２、および図３の符号２０００Ａに示す複数の貫通孔２１は、幅方向Ｒ３に並んでいる。図５に示すように、貫通孔２１には、スライダ２０の第２ボス２４を有する面２５からネジ、ボルト等の締結部材１４が挿入される。貫通孔２１を通った締結部材１４は、ホッパ１０の連結部１１のネジ穴１２に挿入される。ホッパ１０の連結部１１のネジ穴１２には、例えば、雌ネジが切られている。貫通孔２１を通った締結部材１４がネジ穴１２の雌ネジと螺合することにより、ホッパ１０の連結部１１にスライダ２０が連結される。

【0022】

スライダ２０の貫通孔２１は、その開口が第１方向Ｒ２に延在する長穴である。ホッパ１０の連結部１１に連結されたスライダ２０は、貫通孔２１の開口形状に沿って第１方向Ｒ２に摺動することができる。

【0023】

ホッパ１０の連結部１１にスライダ２０が連結されとき、連結部１１の第１ボス１３は、スライダ２０の貫通孔２３に挿通される。第１ボス１３は、その高さが貫通孔２３の孔高さよりも高くなっており、第１ボス１３の先端が貫通孔２３から面２５に突出する。

【0024】

図５に示すように、貫通孔２３から面２５に突出した第１ボス１３は、スライダ２０の第２ボス２４と対向する。弾性部材４０は、一端が貫通孔２３を挿通した第１ボス１３に連結され、他端がスライダ２０の第２ボス２４に連結される。これにより、スライダ２０が第１方向Ｒ２に付勢される。スライダ２０により保持されているブレード３０も弾性部材４０により第１方向Ｒ２に付勢される。これにより、被清掃面Ｆが自走式清掃装置１Ａの重さで凹んだ場合であっても、ブレード３０の第１端３３が被清掃面Ｆに接近し、被清掃面Ｆ上のごみを第１面３５の上に掬い上げることができる。

【0025】

図４の符号３０００Ｂに示すように、ブレード３０の第１面３５の両側端からは、鍔部３６が延在している。鍔部３６の第１端３３近傍の位置には、ローラ３２が設けられている。また、図５に示すように、第１面３５の両側端に設けられた鍔部３６同士の間に、スライダ２０が配置される。

【0026】

図４の符号３０００Ａおよび３０００Ｂに示すロックレバー３１は、第１面３５の幅方向Ｒ３に摺動可能に設けられている。ロックレバー３１は、例えば、Ｕ字形状を有しており、第１レバー３１Ａが第１面３５に当接し、第２レバー３１Ｂがブレード３０の鍔部３６に設けられた貫通孔３７を通っている。

【0027】

図３の符号２０００Ｂに示すように、複数の保持部２２は、スライダ２０の両側面に設けられ、第１方向Ｒ２に沿って並んでいる。複数の保持部２２およびロックレバー３１は、被清掃面Ｆに有する敷物の毛足の形状に応じて、スライダ２０からの第１端３３の突出量Ｌ（図５）を変える調整機構を構成する。スライダ２０の両側面に設ける保持部２２の個数は、３個に限らない。スライダ２０の第１方向Ｒ２側の端部２６から複数の保持部２２の各々までの距離は、ブレード３０のロックレバー３１から第１端３３までの距離以下である。

【0028】

図５に示すように、スライダ２０がブレード３０の鍔部３６の間に配置されている場合に、ロックレバー３１の第２レバー３１Ｂが複数の保持部２２のいずれかに挿入されると、その保持部２２にロックレバー３１が連結され、スライダ２０からの第１端３３の突出量Ｌが決定される。被清掃面Ｆに有する敷物の毛足が長い程、スライダ２０の端部２６から離れた位置にある保持部２２にロックレバー３１を連結し、スライダ２０からの第１端３３の突出量Ｌを縮めると、ブレード３０が敷物に食い込み、自走式清掃装置１Ａの移動が妨げられにくくなる。複数の保持部２２のうち、スライダ２０の端部２６に最も近い位置にある保持部２２は、被清掃面Ｆがハードフロアである場合、基布にパイルが取り付けられていない敷物である場合に用いられる。

【0029】

〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0030】

図６は、本発明の実施形態２に係る自走式清掃装置のブロック図である。図６に示すように、本発明の実施形態２に係る自走式清掃装置１Ｂは、実施形態１に係る自走式清掃装置１Ａの構成に加えて、制御部１００、検出部２００、走行部３００、ブラシ駆動部４００、調整機構５００、記憶部６００を備えている。

【0031】

制御部１００は、自走式清掃装置１Ｂの各機能を統括して制御する。制御部１００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサである。記憶部６００は、情報を記録するものであり、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶デバイスによって構成される。制御部１００は、例えば、各機能を実行するソフトウェアを記憶部６００から読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）へ展開して実行することができる。

【0032】

検出部２００は、被清掃面Ｆからブレード３０の第１端３３に加わる力を検出する。検出部２００は、例えば、力覚センサである。

【0033】

走行部３００は、自走式清掃装置１Ｂを走行させるための各種機構であり、車輪、車輪を駆動する駆動モータ、移動方向Ｒ１を切り替えるための操舵機構等を含む。ブラシ駆動部４００は、図１に示すブラシ５０を方向Ｒ４に回転させる。

【0034】

調整機構５００は、被清掃面Ｆに有する敷物の毛足の形状に応じて、スライダ２０からの第１端３３の突出量Ｌ（図５）を変えるものである。自走式清掃装置１Ｂの調整機構５００は、例えば、ロックレバー３１を幅方向Ｒ３に移動させることによりブレード３０がスライダ２０に連結した状態と連結していない状態との間に切り替える第１調整部と、ブレード３０を第１方向Ｒ２に平行な方向に移動させる第２調整部とを有している。

【0035】

制御部１００は、当該ソフトウェアを実行することにより、少なくとも、走行制御部１０１および決定部１０２として機能する。走行制御部１０１は、走行部３００を制御して、自走式清掃装置１Ｂを移動させる。決定部１０２は、検出部２００の検出結果に基づいて、スライダ２０からの第１端３３の突出量Ｌを決定する。制御部１００は、調整機構５００を制御して、スライダ２０からの第１端３３の突出量Ｌが決定部１０２により決定された値となるようにブレード３０を駆動し、スライダ２０からの第１端３３の突出量Ｌを調整する。

【0036】

制御部１００は、決定部１０２が決定したスライダ２０からの第１端３３の突出量Ｌを記憶部６００に記憶させることにしてもよい。ユーザが同じ被清掃面Ｆを清掃する場合には、記憶部６００から突出量Ｌを読み出して、調整機構５００により自動的に突出量Ｌを調整することにしてもよい。

【0037】

〔変形例〕
上記実施形態では、ロックレバー３１がブレード３０に設けられ、複数の保持部２２がスライダ２０に設けられることとした。しかし、調整機構は、複数の保持部２２がブレード３０およびスライダ２０の一方に設けられ、ブレード３０およびスライダ２０の他方が複数の保持部２２のいずれかに連結される機構であればよく、上記の機構だけに限られない。例えば、ロックレバー３１がスライダ２０に設けられ、複数の保持部２２がブレード３０に設けられることにしてもよい。また、スライダ２０に複数の保持部２２を設ける場合、複数の保持部２２を設ける位置は、スライダ２０の側面に限られない。例えば、保持部２２は、面２５に突出させて設けることにしてもよい。

【0038】

上記実施形態では、ブラシ５０は、方向Ｒ４に回転する回転ブラシとしたが、被清掃面Ｆからホッパ１０へごみを掃き上げ可能であれば、いかなるブラシであってもよい。ブラシ５０は、例えば、円板ブラシ、ロールブラシ、往復動するブラシであってもよい。

【0039】

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る自走式清掃装置は、被清掃面を移動しながらブラシを動かして前記被清掃面を清掃する自走式清掃装置であって、前記ブラシが掃き上げたごみを格納するホッパと、前記自走式清掃装置の移動方向より前記被清掃面側に傾いた第１方向に延在することで前記ブラシと前記ホッパとの間の前記被清掃面を覆うブレードと、前記ホッパに連結されており、前記ブレードの第１端を前記被清掃面に向けて突出させた状態で前記ブレードを保持するスライダと、を備え、前記ブレードおよび前記スライダは、前記被清掃面に有する敷物の毛足の形状に応じて前記スライダからの前記第１端の突出量を変える調整機構を有している。

【0040】

上記の構成によれば、ブレードおよびスライダは、調整機構を有し、被清掃面に有する敷物の毛足の形状に応じてスライダからの第１端の突出量を変える。したがって、自走式清掃装置では、敷物の毛足にブレードが食い込むことを防ぐことができる。

【0041】

本発明の態様２に係る自走式清掃装置は、上記態様１において、前記調整機構は、前記ブレードおよび前記スライダの一方に設けられ、前記第１方向に並んでいる複数の保持部を有し、前記ブレードおよび前記スライダの他方が複数の前記保持部のいずれかに連結されることにより、前記突出量が変更されることが好ましい。

【0042】

上記の構成によれば、調整機構は、第１方向に並んでいる複数の保持部がブレードおよびスライダの一方に設けられ、ブレードおよびスライダの他方が保持部のいずれかに連結される。したがって、自走式清掃装置の調整機構は、機械的な構成によって実現できる。

【0043】

本発明の態様３に係る自走式清掃装置は、上記態様１または２において、前記スライダは、前記第１方向に摺動可能に前記ホッパに連結され、弾性部材により前記第１方向に付勢されていることが好ましい。

【0044】

上記の構成によれば、スライダは弾性部材により第１方向に付勢されている。スライダが第１方向に付勢されることにより、スライダに保持されているブレードも第１方向に付勢され、被清掃面が凹んでいる場合であってもブレードを被清掃面に接近させることができる。これにより、ブレードは、被清掃面からごみを掬いあげることができる。

【0045】

また、自走式清掃装置において、被清掃面と接触するブレードは、スライダやホッパと比べて損耗が激しい。弾性部材によりスライダを付勢し、ブレードを直接付勢しないようにすることで、ブレードを交換する際に弾性部材の付け替え作業が発生しない。

【0046】

本発明の態様４に係る自走式清掃装置は、上記態様２において、前記ブレードは、前記第１端の反対側に前記ホッパと対向する第２端を有し、前記第２端から前記第１端まで前記第１方向に延在する第１面を有し、前記スライダは、前記第１方向に複数の前記保持部が並んでおり、前記ブレードは、前記第１面の幅方向に摺動可能であり、前記幅方向から前記保持部に連結されるロックレバーを有していることが好ましい。

【0047】

上記の構成によれば、ロックレバーを幅方向から保持部に連結することにした。したがって、被清掃面からブレードの第１端に加わる力によってスライダとブレードの連結が解除されない。

【0048】

本発明の態様５に係る自走式清掃装置は、上記態様１から４のいずれかにおいて、前記ブレードは、前記第１端の反対側に前記ホッパと対向する第２端を有し、前記第２端から前記第１端まで前記第１方向に延在する第１面を有し、前記第１面の幅方向の両端には、前記ブレードの前記第１端が前記被清掃面に当接するときに前記被清掃面に当接するローラが設けられていることが好ましい。

【0049】

上記の構成によれば、ブレードの第１面の幅方向の両面にローラが設けられている。これにより、ブレードの第１端にかかる摩擦が低減され、ブレードが破損することを防ぐことができる。

【0050】

本発明の態様６に係る自走式清掃装置は、上記態様１から５のいずれかにおいて、前記被清掃面から前記第１端に加わる力を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて前記突出量を決定する制御部と、を更に備える。

【0051】

上記の構成によれば、被清掃面から第１端に加わる力を検出し、検出部の検出結果に基づいて突出量を決定する。これにより、被清掃面に適合した突出量をユーザに知らしめたり、突出量を自動的に調整したりすることができる。

【0052】

〔附記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0053】

１Ａ、１Ｂ 自走式清掃装置
１０ ホッパ
１１ 連結部
１３ 第１ボス
２０ スライダ
２２ 保持部
２４ 第２ボス
３０ ブレード
３１ ロックレバー
３２ ローラ
４０ 弾性部材
５０ ブラシ
１００ 制御部
１０２ 決定部
２００ 検出部
５００ 調整機構
Ｌ 突出量
Ｒ１ 移動方向
Ｒ２ 第１方向
Ｒ３ 幅方向

【要約】

【課題】敷物の毛足にブレードが食い込むことを防ぐ。
【解決手段】自走式清掃装置（１Ａ）は、ホッパ（１０）と、ブレード（３０）と、スライダ（２０）と、を備え、ブレード（３０）およびスライダ（２０）は、被清掃面（Ｆ）に有する敷物の毛足の形状に応じてスライダ（２０）からの第１端（３３）の突出量を変える調整機構（３１，２２）を有している。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】