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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-06-20
(45)【発行日】2025-06-30
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20250623BHJP
F15B 11/16 20060101ALI20250623BHJP
F15B 11/042 20060101ALI20250623BHJP
F15B 11/08 20060101ALI20250623BHJP
F15B 11/00 20060101ALI20250623BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 K
E02F9/22 E
F15B11/16 Z
F15B11/042
F15B11/08 A
F15B11/00 M
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021215364
(22)【出願日】2021-12-29
(65)【公開番号】P2022115075
(43)【公開日】2022-08-08
【審査請求日】2023-12-20
(31)【優先権主張番号】P 2021011438
(32)【優先日】2021-01-27
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】堀井 啓司
【審査官】亀谷 英樹
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１１０７２１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１１０９８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－０２０３９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－３２４２０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０６７４５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００８／００３４７４８（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１４－１４２０３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－３３６１３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－２３２３０１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２０－９／２２
Ｅ０２Ｆ ３／４２－３／４３
Ｅ０２Ｆ ３／８４－３／８５
Ｆ１５Ｂ １１／００－１１／２２
Ｆ１５Ｂ ２１／１４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体と、前記機体に上下揺動可能に支持されたブームと、
前記ブームを上下揺動させるブームシリンダと、
前記ブームシリンダを操作する操作部材と、
前記ブームシリンダに供給する作動油の流量を変化させるブーム制御バルブと、
前記操作部材の操作量に応じて前記ブーム制御バルブの動作を制御する制御装置と、
前記ブームの先端側に、前記ブームに近づく方向であるアームクラウド方向と、前記ブームから遠ざかる方向であるアームダンプ方向とに揺動可能に連結されたアームと、
前記アームを揺動させるアームシリンダと、
前記アームの先端側に揺動可能に連結されたバケットと、
を備え、
前記制御装置は、
前記アームシリンダを駆動せずに前記ブームシリンダを単独で操作した場合に、前記操作部材の操作量に応じて前記ブーム制御バルブの動作を比例制御することで前記ブーム制御バルブから前記ブームシリンダに供給される作動油の流量を制御し、
さらに、前記バケットを水平に移動させて地面を均すべく、前記アームを前記アームクラウド方向に揺動させながら前記ブームを上げ操作して複合操作した場合、または、前記アームを前記アームダンプ方向に揺動させながら前記ブームを下げ操作して複合操作した場合に、該複合操作した場合における前記ブームシリンダに対する前記操作部材の操作量と同じ操作量で前記ブームシリンダを単独で操作した場合よりも前記ブーム制御バルブから前記ブームシリンダに供給される作動油の流量を低下させるブーム流量抑制部を有している作業機。
【請求項2】
前記ブーム制御バルブは、前記制御装置から送信される制御信号によって制御されるパイロット制御圧によってパイロット操作され、前記ブーム流量抑制部は、前記アームシリンダを操作しているときに前記ブームシリンダを操作して複合操作した場合に、該複合操作した場合における前記ブームシリンダに対する前記操作部材の操作量と同じ操作量で前記ブームシリンダを単独で操作した場合よりも前記パイロット制御圧を低下させる請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
前記ブーム制御バルブは、前記制御装置が供給する電流値に応じて制御され、前記ブーム流量抑制部は、前記アームシリンダを操作しているときに前記ブームシリンダを操作して複合操作した場合に、該複合操作した場合における前記ブームシリンダに対する前記操作部材の操作量と同じ操作量で前記ブームシリンダを単独で操作した場合よりも前記ブーム制御バルブに供給する電流値を低下させる請求項１または２に記載の作業機。
【請求項4】
前記制御装置は、前記ブームシリンダを単独操作した場合に、前記操作部材の操作量に応じて前記ブーム制御バルブから前記ブームシリンダに供給される作動油の流量を制御する制御部を有し、前記ブーム流量抑制部は、前記操作部材の操作量に対して、該操作量に応じて前記制御部が制御する作動油の流量よりも少ない流量の作動油を前記ブーム制御バルブから前記ブームシリンダに供給させる請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項5】
前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダを含む複数の油圧アクチュエータを作動させる作動油を吐出する可変容量型のポンプと、前記ポンプの吐出圧から前記複数の油圧アクチュエータのうちの最高負荷圧を引いた差圧を一定圧にするように前記ポンプを制御するロードセンシングシステムとを備えている請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、バックホー等の作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、特許文献１に開示された作業機が知られている。
特許文献１に開示された作業機は、機体に上下揺動可能に支持されたブームを有している。ブームはブームシリンダによって駆動される。
特許文献１に開示された作業機は、機体に上下揺動可能に支持されたブームを有している。ブームはブームシリンダによって駆動される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００９－７９３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、ブームシリンダとブームシリンダとは異なる他の油圧アクチュエータとを複合操作した場合に、ブームと他の油圧アクチュエータで駆動される部材との動きが調和しない場合がある。
本発明は、前記問題点に鑑み、ブームと他の油圧アクチュエータで駆動される部材との動きを調和させることのできる作業機を提供することを目的とする。
本発明は、前記問題点に鑑み、ブームと他の油圧アクチュエータで駆動される部材との動きを調和させることのできる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体に上下揺動可能に支持されたブームと、前記ブームを上下揺動させるブームシリンダと、前記ブームシリンダを操作する操作部材と、前記ブームシリンダに供給する作動油の流量を変化させるブーム制御バルブと、前記操作部材の操作量に応じて前記ブーム制御バルブの動作を制御する制御装置と、前記ブームの先端側に、前記ブームに近づく方向であるアームクラウド方向と、前記ブームから遠ざかる方向であるアームダンプ方向とに揺動可能に連結されたアームと、前記アームを揺動させるアームシリンダと、前記アームの先端側に揺動可能に連結されたバケットと、を備え、前記制御装置は、前記アームシリンダを駆動せずに前記ブームシリンダを単独で操作した場合に、前記操作部材の操作量に応じて前記ブーム制御バルブの動作を比例制御することで前記ブーム制御バルブから前記ブームシリンダに供給される作動油の流量を制御し、さらに、前記バケットを水平に移動させて地面を均すべく、前記アームを前記アームクラウド方向に揺動させながら前記ブームを上げ操作して複合操作した場合、または、前記アームを前記アームダンプ方向に揺動させながら前記ブームを下げ操作して複合操作した場合に、該複合操作した場合における前記ブームシリンダに対する前記操作部材の操作量と同じ操作量で前記ブームシリンダを単独で操作した場合よりも前記ブーム制御バルブから前記ブームシリンダに供給される作動油の流量を低下させるブーム流量抑制部を有している。
【発明の効果】
【0006】
上記の作業機によれば、他の油圧アクチュエータとブームシリンダとを複合操作した場合に、ブームと他の油圧アクチュエータで駆動される部材との動きを調和させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】作業機の側面図である。
【図2】作業機の平面図である。
【図3】油圧システムの概略図である。
【図4】油圧システムの一部の回路図である。
【図5】コントロールバルブの一部の回路図である。
【図6】コントロールバルブの他の一部の回路図である。
【図7】コントロールバルブの別の一部の回路図である。
【図8】第１実施形態に係る制御系の簡略図である。
【図9】第１実施形態に係る操作部材の操作量と作動油の流量との関係を示す図である。
【図10】制御バルブ等の他の形態を示す構成図である。
【図11】制御バルブ等のさらに他の形態を示す構成図である。
【図12】第２実施形態に係る制御系の簡略図である。
【図13】第２実施形態に係る操作部材の操作量と作動油の流量との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係る作業機１の全体構成を示す概略側面図である。図２は、作業機１の概略平面図である。本実施形態では、作業機１として旋回作業機であるバックホーが例示されている。
図１、図２に示すように、作業機１は、機体（旋回台）２と、走行装置３と、作業装置４とを備えている。機体２にはキャビン５が搭載されている。キャビン５の室内には、オペレータ（運転者）が着座する運転席６が設けられている。
図１は、本実施形態に係る作業機１の全体構成を示す概略側面図である。図２は、作業機１の概略平面図である。本実施形態では、作業機１として旋回作業機であるバックホーが例示されている。
図１、図２に示すように、作業機１は、機体（旋回台）２と、走行装置３と、作業装置４とを備えている。機体２にはキャビン５が搭載されている。キャビン５の室内には、オペレータ（運転者）が着座する運転席６が設けられている。
【0009】
本実施形態においては、作業機１の運転席６に着座したオペレータの前側に向かう方向（図１、図２の矢印Ａ１方向）を前方（機体前方）といい、オペレータの後側に向かう方向（図１、図２の矢印Ａ２方向）を後方（機体後方）という。また、図１、図２の矢印Ｋ１方向を前後方向（機体前後方向）という。また、オペレータの左側に向かう方向（図１の手前側、図２の矢印Ａ３方向）を左方といい、オペレータの右側に向かう方向（図１の奥側、図２の矢印Ａ４方向）を右方という。また、前後方向（機体前後方向）Ｋ１に直交する方向である水平方向を機体幅方向Ｋ２（図２参照）という。
【0010】
図１、図２に示すように、走行装置３は、機体２を走行可能に支持する装置である。この走行装置３は、走行フレーム３Ａと、走行フレーム３Ａの左側に設けられた第１走行装置３Ｌと、走行フレーム３Ａの右側に設けられた第２走行装置３Ｒとを有する。第１走行装置３Ｌ及び第２走行装置３Ｒは、クローラ式の走行装置である。走行装置３は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）によって構成された走行モータＭ１によって駆動される。詳しくは、第１走行装置３Ｌは、第１走行モータＭＬによって駆動され、第２走行装置３Ｒは、第２走行モータＭＲによって駆動される。
【0011】
走行装置３の前部には、ドーザ装置７が装着されている。ドーザ装置７は、ドーザシリンダＣ１によって駆動される。詳しくは、ドーザシリンダＣ１は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成され、ドーザシリンダＣ１を伸縮することによりドーザ装置７のブレード７Ａが上げ下げされる。
図１に示すように、機体２は、走行装置３（走行フレーム３Ａ）上に旋回ベアリング８を介して旋回軸心Ｘ１回りに旋回可能に支持されている。旋回軸心Ｘ１は、旋回ベアリング８の中心を通る上下方向に延伸する軸心（縦軸）である。
図１に示すように、機体２は、走行装置３（走行フレーム３Ａ）上に旋回ベアリング８を介して旋回軸心Ｘ１回りに旋回可能に支持されている。旋回軸心Ｘ１は、旋回ベアリング８の中心を通る上下方向に延伸する軸心（縦軸）である。
【0012】
図２に示すように、キャビン５は、機体２の幅方向Ｋ２の一側部（左側部）に搭載されている。このキャビン５は、旋回軸心Ｘ１を通り且つ前後方向Ｋ１に延伸する中央線Ｙ１より機体幅方向Ｋ２の一側部（左側部）寄りに配置されている。
図２に示すように、機体２の幅方向Ｋ２の他側部（右側部）には、原動機Ｅ１が搭載されている。原動機Ｅ１は、機体２に縦置きに搭載されている。縦置きとは、原動機Ｅ１のクランク軸の軸心が前後方向Ｋ１に延伸する状態に配置されることである。原動機Ｅ１は、ディーゼルエンジンである。なお、原動機Ｅ１は、ガソリンエンジン、電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。
図２に示すように、機体２の幅方向Ｋ２の他側部（右側部）には、原動機Ｅ１が搭載されている。原動機Ｅ１は、機体２に縦置きに搭載されている。縦置きとは、原動機Ｅ１のクランク軸の軸心が前後方向Ｋ１に延伸する状態に配置されることである。原動機Ｅ１は、ディーゼルエンジンである。なお、原動機Ｅ１は、ガソリンエンジン、電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。
【0013】
原動機Ｅ１の後部には、圧油供給ユニット１８が設けられている。圧油供給ユニット１８は、原動機Ｅ１の動力によって駆動されて油圧駆動部に使用される作動油を加圧して吐出する。油圧駆動部は、例えば、作業機１に装備された油圧アクチュエータ等である。原動機Ｅ１の前方には、ラジエータＲ１、オイルクーラＯ１及びコンデンサＣＤが配置されて機体２に搭載されている。ラジエータＲ１は、原動機Ｅ１の冷却水（流体）を冷却する冷却機器であり、オイルクーラＯ１は、作動油（流体）を冷却する冷却機器である。また、コンデンサＣＤは、作業機１に装備された空調装置（エアコンディショナ）の冷媒（流体）を冷却する冷却機器（凝縮器）である。
【0014】
ラジエータＲ１と原動機Ｅ１との間には、原動機Ｅ１を冷却する冷却風を発生させる冷却ファンＦ１が設けられている。冷却ファンＦ１は、原動機Ｅ１の動力によって駆動されて前方から後方に流れる冷却風を発生させる。
図１に示すように、機体２は、旋回軸心Ｘ１回りに旋回する基板（以下、旋回基板という）９を有する。旋回基板９は、鋼板等から形成されており、機体２の底部を構成する。旋回基板９の上面には、補強部材である縦リブ９Ａが前部から後部にわたって設けられている。また、旋回基板９に、縦リブ９Ａの他、機体２に搭載される機器等の搭載物を支持する部材等が設けられることにより、機体２の骨格となる旋回フレームが構成される。旋回フレームの水平方向の周囲は、旋回カバーによって覆われる。
図１に示すように、機体２は、旋回軸心Ｘ１回りに旋回する基板（以下、旋回基板という）９を有する。旋回基板９は、鋼板等から形成されており、機体２の底部を構成する。旋回基板９の上面には、補強部材である縦リブ９Ａが前部から後部にわたって設けられている。また、旋回基板９に、縦リブ９Ａの他、機体２に搭載される機器等の搭載物を支持する部材等が設けられることにより、機体２の骨格となる旋回フレームが構成される。旋回フレームの水平方向の周囲は、旋回カバーによって覆われる。
【0015】
機体２の後部には、ウエイト１０が設けられている。ウエイト１０は、機体２の後部に配置されて下部が旋回基板９に取り付けられている。
図２に示すように、機体２の後部には、機体幅方向Ｋ２に沿って並べて配置された燃料タンクＴ１及び作動油タンクＴ２が搭載されている。燃料タンクＴ１は、原動機Ｅ１の燃料を貯留するタンクである。作動油タンクＴ２は、作動油を貯留するタンクである。
図２に示すように、機体２の後部には、機体幅方向Ｋ２に沿って並べて配置された燃料タンクＴ１及び作動油タンクＴ２が搭載されている。燃料タンクＴ１は、原動機Ｅ１の燃料を貯留するタンクである。作動油タンクＴ２は、作動油を貯留するタンクである。
【0016】
図２に示すように、旋回基板９（機体２）の前部且つ機体幅方向Ｋ２の中央部には、旋回モータＭＴが配置されている。この旋回モータＭＴによって旋回基板９が旋回軸心Ｘ１回りに旋回駆動される。旋回モータＭＴは、油圧モータ（油圧アクチュエータ）である。旋回軸心Ｘ１位置には、スイベルジョイントＳ１が設けられている。スイベルジョイントＳ１は、作動油を流通させる油圧機器であって、機体２側の油圧機器と走行装置３側の油圧機器との間で作動油を流通させる回転継手(ロータリジョイント)である。スイベルジョイントＳ１の後方にコントロールバルブ（油圧機器）ＣＶが配置されている。コントロールバルブＣＶは、上下方向に積み重ねて結合された複数の制御バルブを有するセクショナルタイプの複合制御弁（油圧機器）である。キャビン５の下方には、制御装置Ｕ１が設けられている。
【0017】
キャビン５内には、作業機１を操縦する操縦装置１Ｂが設けられている。操縦装置１Ｂは、運転席６の前方に設置されている。運転席６と操縦装置１Ｂとで運転部１Ｃが構成されている。
図２に示すように、機体２は、機体幅方向Ｋ２の中央のやや右寄りの前部に支持ブラケット１３を有している。支持ブラケット１３は、縦リブ９Ａの前部に固定され、機体２から前方に突出状に設けられている。
図１、図２に示すように、支持ブラケット１３の前部（機体２から突出した部分）には、スイング軸１４Ａを介してスイングブラケット１４が上下方向に延伸する軸心であるスイング軸心Ｘ２回りに揺動可能に取り付けられている。したがって、スイングブラケット１４は、機体幅方向Ｋ２に（スイング軸１４Ａを中心として水平方向に）回動可能である。
図１に示すように、スイングブラケット１４（機体２）には、作業装置４が支持されている。
図２に示すように、機体２は、機体幅方向Ｋ２の中央のやや右寄りの前部に支持ブラケット１３を有している。支持ブラケット１３は、縦リブ９Ａの前部に固定され、機体２から前方に突出状に設けられている。
図１、図２に示すように、支持ブラケット１３の前部（機体２から突出した部分）には、スイング軸１４Ａを介してスイングブラケット１４が上下方向に延伸する軸心であるスイング軸心Ｘ２回りに揺動可能に取り付けられている。したがって、スイングブラケット１４は、機体幅方向Ｋ２に（スイング軸１４Ａを中心として水平方向に）回動可能である。
図１に示すように、スイングブラケット１４（機体２）には、作業装置４が支持されている。
【0018】
作業装置４は、機体２に上下揺動可能（上下方向に揺動可能）に支持されたブーム１５と、ブーム１５に揺動可能に枢支連結されたアーム１６と、アーム１６に揺動可能に枢支連結された作業具（バケット）１７とを有している。
ブーム１５の基部は、枢軸を介してスイングブラケット１４の上部に枢支されている。詳しくは、ブーム１５の基部は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、スイングブラケット１４の上部に横軸（機体幅方向Ｋ２に延伸する軸心）回りに回動可能に枢着されている。これによって、ブーム１５が上下方向に揺動可能とされている。
アーム１６は、ブーム１５の先端側に枢軸を介して枢支されている。詳しくは、アーム１６は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、該ブーム１５に横軸回りに回動可能に枢着されている。これによって、アーム１６は、前後方向Ｋ１或いは上下方向に揺動可能とされている。また、アーム１６は、ブーム１５に近づく方向であるアームクラウド方向Ｄ１及びブーム１５から遠ざかる方向であるアームダンプ方向Ｄ２に揺動可能である。
ブーム１５の基部は、枢軸を介してスイングブラケット１４の上部に枢支されている。詳しくは、ブーム１５の基部は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、スイングブラケット１４の上部に横軸（機体幅方向Ｋ２に延伸する軸心）回りに回動可能に枢着されている。これによって、ブーム１５が上下方向に揺動可能とされている。
アーム１６は、ブーム１５の先端側に枢軸を介して枢支されている。詳しくは、アーム１６は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、該ブーム１５に横軸回りに回動可能に枢着されている。これによって、アーム１６は、前後方向Ｋ１或いは上下方向に揺動可能とされている。また、アーム１６は、ブーム１５に近づく方向であるアームクラウド方向Ｄ１及びブーム１５から遠ざかる方向であるアームダンプ方向Ｄ２に揺動可能である。
【0019】
作業具１７は、アーム１６の先端側に枢軸を介して枢支されている。詳しくは、作業具１７は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、アーム１６に横軸回りに回動可能に枢着されている。これによって、作業具１７は、アーム１６に対して近接する方向（バケットクラウド方向）及び離反する方向（バケットダンプ方向）に揺動可能である。また、作業具１７としてのバケットは、アーム１６に、スクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。スクイ動作とは、作業具１７をブーム１５に近づける方向に揺動させる動作であり、例えば、土砂等を掬う場合の動作である。また、ダンプ動作とは、作業具１７をブーム１５から遠ざける方向に揺動させる動作であり、例えば、掬った土砂等を落下（排出）させる場合の動作である。
【0020】
なお、作業具１７として、バケットの代わりに、パレットフォーク、マニアフォーク等の作業具（アタッチメント）や、グラップル、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、スノウブロア、スイーパー、モアー、油圧ブレーカ等の油圧アクチュエータを有する作業具（油圧アタッチメント）を取り付け可能である。
スイングブラケット１４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ２の伸縮によって揺動可能である。ブーム１５は、ブームシリンダＣ３の伸縮によって上下揺動可能である。アーム１６は、アームシリンダＣ４の伸縮によってアームクラウド方向Ｄ１及びアームダンプ方向Ｄ２に揺動可能である。作業具１７は、作業具シリンダ（バケットシリンダ）Ｃ５の伸縮によってバケットクラウド方向及びバケットダンプ方向に揺動可能である。スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、作業具シリンダＣ５は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成されている。
スイングブラケット１４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ２の伸縮によって揺動可能である。ブーム１５は、ブームシリンダＣ３の伸縮によって上下揺動可能である。アーム１６は、アームシリンダＣ４の伸縮によってアームクラウド方向Ｄ１及びアームダンプ方向Ｄ２に揺動可能である。作業具１７は、作業具シリンダ（バケットシリンダ）Ｃ５の伸縮によってバケットクラウド方向及びバケットダンプ方向に揺動可能である。スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、作業具シリンダＣ５は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成されている。
【0021】
次に、図３～図７を参照して作業機１に装備された各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６を作動させるための油圧システムについて説明する。
図３に示すように、油圧システムは、コントロールバルブＣＶと、圧油供給ユニット１８と、流量制御部１９とを有する。コントロールバルブＣＶは、各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６を制御する制御バルブＶ１～Ｖ１０、圧油取入れ用のインレットブロックＢ２、圧油排出用の一対のアウトレットブロックＢ１，Ｂ３を一方向に配置して集約して構成されている。
図３に示すように、油圧システムは、コントロールバルブＣＶと、圧油供給ユニット１８と、流量制御部１９とを有する。コントロールバルブＣＶは、各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６を制御する制御バルブＶ１～Ｖ１０、圧油取入れ用のインレットブロックＢ２、圧油排出用の一対のアウトレットブロックＢ１，Ｂ３を一方向に配置して集約して構成されている。
【0022】
図３に示すように、コントロールバルブＣＶは、本実施形態では、第１アウトレットブロックＢ１、作業具シリンダＣ５を制御する作業具制御バルブＶ１、ブームシリンダＣ３を制御するブーム制御バルブＶ２、ドーザシリンダＣ１を制御するドーザ用第１制御バルブＶ３、第２走行装置３Ｒの走行モータＭＲを制御する第２走行制御バルブＶ４、インレットブロックＢ２、第１走行装置３Ｌの走行モータＭＬを制御する第１走行制御バルブＶ５、ドーザシリンダＣ１を制御するドーザ用第２制御バルブＶ６、アームシリンダＣ４を制御するアーム制御バルブＶ７、旋回モータＭＴを制御する旋回制御バルブＶ８、スイングシリンダＣ２を制御するスイング制御バルブＶ９、作業具１７として油圧アタッチメントが取り付けられた場合に該油圧アタッチメントに装備されたアタッチメントアクチュエータ（油圧アクチュエータ）Ｃ６を制御するＳＰ制御バルブＶ１０、第２アウトレットブロックＢ３を、順に配置（図３においては右から順に配置）すると共にこれらを相互に連結してなる。
【0023】
図４～図７に示すように、各制御バルブＶ１～Ｖ１０は、バルブボディ内に方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０と圧力補償弁（コンペンセータバルブ）Ｖ１１とを組み込んで構成されている。方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０は、制御対象となる油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に対して作動油の方向を切り換える弁である。圧力補償弁Ｖ１１は、方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０に対する圧油供給下手側で且つ制御対象となる油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に対する圧油供給上手側に配備されている。圧力補償弁Ｖ１１は、制御バルブＶ１～Ｖ１０のうちの複数を使用したときに、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６間の負荷の調整として機能する。
【0024】
第１アウトレットブロックＢ１には、第１リリーフ弁Ｖ１２と第１アンロード弁Ｖ１３とが組み込まれ、インレットブロックＢ２には走行独立弁Ｖ１４が組み込まれている。第１リリーフ弁Ｖ１２は、後述する第１圧油吐出ポートＰ１から吐出される作動油の圧力を規定するメインリリーフ弁である。
走行独立弁Ｖ１４は、直動スプール形切換弁から構成されていると共にパイロット制御圧によって切換操作されるパイロット操作切換弁によって構成されている。
第２アウトレットブロックＢ３には、第２リリーフ弁Ｖ１５と第２アンロード弁Ｖ１６とが組み込まれている。第２リリーフ弁Ｖ１５は、後述する第２圧油吐出ポートＰ２から吐出される作動油の圧力を規定するメインリリーフ弁である。
走行独立弁Ｖ１４は、直動スプール形切換弁から構成されていると共にパイロット制御圧によって切換操作されるパイロット操作切換弁によって構成されている。
第２アウトレットブロックＢ３には、第２リリーフ弁Ｖ１５と第２アンロード弁Ｖ１６とが組み込まれている。第２リリーフ弁Ｖ１５は、後述する第２圧油吐出ポートＰ２から吐出される作動油の圧力を規定するメインリリーフ弁である。
【0025】
各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０は、直動スプール形切換弁によって構成されている。また、各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０は、制御装置Ｕ１によって電気的に制御される制御弁である。詳しくは、各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０は、例えば、パイロット式の比例電磁弁が採用される。パイロット式の比例電磁弁は、比例ソレノイドによって制御されるパイロット制御圧によりスプールを動かして作動油の流れの方向及び流量を制御する弁である。詳しくは、パイロット式の比例電磁弁は、２個の比例ソレノイドを有する比例電磁式減圧弁をパイロット部に採用した二段形の方向・流量制御弁で、流量は比例ソレノイドへの入力電流を変えることにより、また、方向は２個のうちのどちらかの比例ソレノイドに電流を加えるかにより制御する。
【0026】
この油圧システムにおける圧油供給源としての油圧ポンプは、図４に示すように、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６を作動させる作動油の供給用の第１ポンプ２１と、パイロット制御圧や検出信号等の信号圧油の供給用の第２ポンプ２２とが装備されている。これら第１ポンプ２１と第２ポンプ２２とは、前記圧油供給ユニット１８に備えられ、原動機Ｅ１によって駆動される。
【0027】
前記第１ポンプ２１は、可変容量型のポンプであって、本実施形態では、独立した２つの圧油吐出ポートＰ１，Ｐ２から等しい量の作動油を吐出する等流量ダブルポンプの機能を有する斜板形可変容量アキシャルポンプで構成されている。詳しくは、第１ポンプ２１は、１つのピストン・シリンダバレルキットからバルブプレートの内外に形成した吐出溝へ交互に作動油を吐き出す機構をもったスプリットフロー式の油圧ポンプが採用されている。
【0028】
この第１ポンプ２１から吐出される一方の圧油吐出ポートを第１圧油吐出ポートＰ１といい、他方の圧油吐出ポートを第２圧油吐出ポートＰ２という。
なお、本実施形態では、２つのポンプ機能を有する油圧ポンプから吐出される圧油吐出ポートを第１・２圧油吐出ポートＰ１，Ｐ２としているが、別個に形成された２つの油圧ポンプの一方の油圧ポンプの圧油吐出ポートを第１圧油吐出ポートとし、他方の油圧ポンプの圧油吐出ポートを第２圧油吐出ポートとしてもよい。
また、圧油供給ユニット１８には、第１ポンプ２１の斜板を押圧する押圧ピストン２３と、第１ポンプ２１の斜板を制御する流量補償用ピストン２４とが装備されている。
なお、本実施形態では、２つのポンプ機能を有する油圧ポンプから吐出される圧油吐出ポートを第１・２圧油吐出ポートＰ１，Ｐ２としているが、別個に形成された２つの油圧ポンプの一方の油圧ポンプの圧油吐出ポートを第１圧油吐出ポートとし、他方の油圧ポンプの圧油吐出ポートを第２圧油吐出ポートとしてもよい。
また、圧油供給ユニット１８には、第１ポンプ２１の斜板を押圧する押圧ピストン２３と、第１ポンプ２１の斜板を制御する流量補償用ピストン２４とが装備されている。
【0029】
第１ポンプ２１は、該第１ポンプ２１の自己圧によって押圧ピストン２３を介して斜板がポンプ流量を増加する方向に押圧されるよう構成されていると共に、この押圧ピストン２３の押圧力に対抗する力を前記流量補償用ピストン２４によって斜板に作用させるように構成され、流量補償用ピストン２４に作用する圧力を制御することにより、該第１ポンプ２１の吐出流量が制御される。
したがって、流量補償用ピストン２４に作用する圧力が抜けると、第１ポンプ２１は、斜板角がＭＡＸとなって最大流量を吐出する。
したがって、流量補償用ピストン２４に作用する圧力が抜けると、第１ポンプ２１は、斜板角がＭＡＸとなって最大流量を吐出する。
【0030】
図４に示すように、流量制御部１９は第１ポンプ２１の斜板制御を行うものであり、該第１ポンプ２１の斜板制御は、前記流量補償用ピストン２４に作用する圧力を、流量制御部１９に装備された流量補償用バルブＶ１７を制御することにより行われる。
また、圧油供給ユニット１８には、第１ポンプ２１のポンプ馬力(トルク)制御用のバネ２５とスプール２６とが設けられており、第１ポンプ２１の吐出圧が、予め設定していた圧力になると、第１ポンプ２１が原動機Ｅ１から吸収する馬力(トルク)を制限するよう構成されている。
前記第２ポンプ２２は定容量形のギヤポンプによって構成されており、該第２ポンプ２２の吐出油は第３圧油吐出ポートＰ３から吐出される。
また、圧油供給ユニット１８には、第１ポンプ２１のポンプ馬力(トルク)制御用のバネ２５とスプール２６とが設けられており、第１ポンプ２１の吐出圧が、予め設定していた圧力になると、第１ポンプ２１が原動機Ｅ１から吸収する馬力(トルク)を制限するよう構成されている。
前記第２ポンプ２２は定容量形のギヤポンプによって構成されており、該第２ポンプ２２の吐出油は第３圧油吐出ポートＰ３から吐出される。
【0031】
第１圧油吐出ポートＰ１は第１吐出路ａを介してインレットブロックＢ２に接続され、第２圧油吐出ポートＰ２は第２吐出路ｂを介してインレットブロックＢ２に接続されている。
第１吐出路ａは第１圧油供給路ｄに接続され、該第１圧油供給路ｄは、インレットブロックＢ２から第２走行制御バルブＶ４のバルブボディ→ドーザ用第１制御バルブＶ３のバルブボディ→ブーム制御バルブＶ２のバルブボディ→作業具制御バルブＶ１のバルブボディを経て第１アウトレットブロックＢ１に至るように形成され、該第１アウトレットブロックＢ１にて（流路終端側にて）分岐されて第１リリーフ弁Ｖ１２と第１アンロード弁Ｖ１３とに接続されている。
前記第１圧油供給路ｄから第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３、ブーム制御バルブＶ２、作業具制御バルブＶ１の各方向切換弁ＤＶ４，ＤＶ３，ＤＶ２，ＤＶ１に圧油分岐路ｆを介して作動油が供給可能とされている。
第１吐出路ａは第１圧油供給路ｄに接続され、該第１圧油供給路ｄは、インレットブロックＢ２から第２走行制御バルブＶ４のバルブボディ→ドーザ用第１制御バルブＶ３のバルブボディ→ブーム制御バルブＶ２のバルブボディ→作業具制御バルブＶ１のバルブボディを経て第１アウトレットブロックＢ１に至るように形成され、該第１アウトレットブロックＢ１にて（流路終端側にて）分岐されて第１リリーフ弁Ｖ１２と第１アンロード弁Ｖ１３とに接続されている。
前記第１圧油供給路ｄから第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３、ブーム制御バルブＶ２、作業具制御バルブＶ１の各方向切換弁ＤＶ４，ＤＶ３，ＤＶ２，ＤＶ１に圧油分岐路ｆを介して作動油が供給可能とされている。
【0032】
第１リリーフ弁Ｖ１２と第１アンロード弁Ｖ１３とはドレン油路ｇに接続されている。ドレン油路ｇは、第１アウトレットブロックＢ１から作業具制御バルブＶ１のバルブボディ→ブーム制御バルブＶ２のバルブボディ→ドーザ用第１制御バルブＶ３のバルブボディ→第２走行制御バルブＶ４のバルブボディ→インレットブロックＢ２→第１走行制御バルブＶ５のバルブボディ→ドーザ用第２制御バルブＶ６のバルブボディ→アーム制御バルブＶ７のバルブボディ→旋回制御バルブＶ８のバルブボディ→スイング制御バルブＶ９のバルブボディ→ＳＰ制御バルブＶ１０のバルブボディを経て第２アウトレットブロックＢ３に至るように形成されている。ドレン油路ｇを流れる作動油は、第２アウトレットブロックＢ３から作動油タンクＴ２へ排出される。
【0033】
第２吐出路ｂは第２圧油供給路ｅに接続されている。第２圧油供給路ｅはインレットブロックＢ２から第１走行制御バルブＶ５のバルブボディ→ドーザ用第２制御バルブＶ６のバルブボディ→アーム制御バルブＶ７のバルブボディ→旋回制御バルブＶ８のバルブボディ→スイング制御バルブＶ９のバルブボディ→ＳＰ制御バルブＶ１０のバルブボディを経て第２アウトレットブロックＢ３に至るように形成されると共に、第２アウトレットブロックＢ３にて（流路終端側にて）分岐されて第２リリーフ弁Ｖ１５と第２アンロード弁Ｖ１６とに接続されている。
【0034】
前記第２圧油供給路ｅから第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第２制御バルブＶ６、アーム制御バルブＶ７、旋回制御バルブＶ８、スイング制御バルブＶ９、ＳＰ制御バルブＶ１０の各方向切換弁ＤＶ５，ＤＶ６，ＤＶ７，ＤＶ８，ＤＶ９，ＤＶ１０に圧油分岐路ｈを介して作動油が供給可能とされている。
各制御バルブＶ１～Ｖ１０に供給された作動油は、各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に対して給排される。つまり、油圧システムは、各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に作動油を給排する油圧回路を有している。
各制御バルブＶ１～Ｖ１０に供給された作動油は、各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に対して給排される。つまり、油圧システムは、各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に作動油を給排する油圧回路を有している。
【0035】
第２リリーフ弁Ｖ１５と第２アンロード弁Ｖ１６とはドレン油路ｇに接続されている。
第１圧油供給路ｄと第２圧油供給路ｅとは、インレットブロックＢ２内において、走行独立弁Ｖ１４を横切る連通路ｊを介して相互に接続されている。
走行独立弁Ｖ１４は、連通路ｊの圧油流通を遮断する独立位置２７と、連通路ｊの圧油流通を許容する合流位置２８とに切換自在とされている。
第１圧油供給路ｄと第２圧油供給路ｅとは、インレットブロックＢ２内において、走行独立弁Ｖ１４を横切る連通路ｊを介して相互に接続されている。
走行独立弁Ｖ１４は、連通路ｊの圧油流通を遮断する独立位置２７と、連通路ｊの圧油流通を許容する合流位置２８とに切換自在とされている。
【0036】
走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７に切り換えられていると、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油が第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３の各方向切換弁ＤＶ４，ＤＶ３に供給可能とされると共に、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油が第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第２制御バルブＶ６の各方向切換弁ＤＶ５，ＤＶ６に供給可能とされ、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油が第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第２制御バルブＶ６には供給されず、また、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油が第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３には供給されない。
【0037】
また、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８に切り換えられると、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油と第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油とが合流されて各制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０に供給可能とされる。
第３圧油吐出ポートＰ３は第３吐出路ｍを介してインレットブロックＢ２に接続され、該第３吐出路ｍは、途中で第１分岐油路ｍ１と第２分岐油路ｍ２とに分岐されてインレットブロックＢ２に接続されている。
第３圧油吐出ポートＰ３は第３吐出路ｍを介してインレットブロックＢ２に接続され、該第３吐出路ｍは、途中で第１分岐油路ｍ１と第２分岐油路ｍ２とに分岐されてインレットブロックＢ２に接続されている。
【0038】
第１分岐油路ｍ１は第１信号油路ｎ１を介して走行独立弁Ｖ１４の一側の受圧部１４ａに接続され、第２分岐油路ｍ２は第２信号油路ｎ２を介して走行独立弁Ｖ１４の他側の受圧部１４ｂに接続されている。
前記第１信号油路ｎ１には第１検出油路ｒ１が接続され、前記第２信号油路ｎ２には第２検出油路ｒ２が接続されている。
前記第１信号油路ｎ１には第１検出油路ｒ１が接続され、前記第２信号油路ｎ２には第２検出油路ｒ２が接続されている。
【0039】
前記第１検出油路ｒ１は、第１信号油路ｎ１からドーザ用第２制御バルブＶ６の方向切換弁ＤＶ６→第１走行制御バルブＶ５の方向切換弁ＤＶ５→第２走行制御バルブＶ４の方向切換弁ＤＶ４→ドーザ用第１制御バルブＶ３の方向切換弁ＤＶ３を経てドレン油路ｇに接続されている。
前記第２検出油路ｒ２は、第２信号油路ｎ２からＳＰ制御バルブＶ１０の方向切換弁ＤＶ１０→スイング制御バルブＶ９の方向切換弁ＤＶ９→旋回制御バルブＶ８の方向切換弁ＤＶ８→アーム制御バルブＶ７の方向切換弁ＤＶ７→ドーザ用第２制御バルブＶ６の方向切換弁ＤＶ６→第１走行制御バルブＶ５の方向切換弁ＤＶ５→第２走行制御バルブＶ４の方向切換弁ＤＶ４→ドーザ用第１制御バルブＶ３の方向切換弁ＤＶ３→ブーム制御バルブＶ２の方向切換弁ＤＶ２→作業具制御バルブＶ１の方向切換弁ＤＶ１を経てドレン油路ｇに接続されている。
前記第２検出油路ｒ２は、第２信号油路ｎ２からＳＰ制御バルブＶ１０の方向切換弁ＤＶ１０→スイング制御バルブＶ９の方向切換弁ＤＶ９→旋回制御バルブＶ８の方向切換弁ＤＶ８→アーム制御バルブＶ７の方向切換弁ＤＶ７→ドーザ用第２制御バルブＶ６の方向切換弁ＤＶ６→第１走行制御バルブＶ５の方向切換弁ＤＶ５→第２走行制御バルブＶ４の方向切換弁ＤＶ４→ドーザ用第１制御バルブＶ３の方向切換弁ＤＶ３→ブーム制御バルブＶ２の方向切換弁ＤＶ２→作業具制御バルブＶ１の方向切換弁ＤＶ１を経てドレン油路ｇに接続されている。
【0040】
前記走行独立弁Ｖ１４は、各制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０が中立である場合は、バネの力によって合流位置２８に保持されている。
そして、第２走行制御バルブＶ４、第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第１制御バルブＶ３、ドーザ用第２制御バルブＶ６の各方向切換弁ＤＶのいずれかが中立位置から操作されたときに、第１検出油路ｒ１及び第１信号油路ｎ１に圧が立って、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８から独立位置２７に切り換えられる。
そして、第２走行制御バルブＶ４、第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第１制御バルブＶ３、ドーザ用第２制御バルブＶ６の各方向切換弁ＤＶのいずれかが中立位置から操作されたときに、第１検出油路ｒ１及び第１信号油路ｎ１に圧が立って、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８から独立位置２７に切り換えられる。
【0041】
したがって、走行のみする場合、走行しながらドーザ装置７を使用する場合、又は、ドーザ装置７のみ使用する場合には、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油が第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３の各方向切換弁ＤＶに供給され、且つ、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油が第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第１制御バルブＶ３の各方向切換弁ＤＶに供給される。
【0042】
このとき、ＳＰ制御バルブＶ１０、スイング制御バルブＶ９、旋回制御バルブＶ８、アーム制御バルブＶ７、ブーム制御バルブＶ２、作業具制御バルブＶ１の方向切換弁ＤＶ１０，ＤＶ９，ＤＶ８，ＤＶ７，ＤＶ２，ＤＶ１のいずれかが中立位置から操作されたときには、第２検出油路ｒ２及び第２信号油路ｎ２に圧が立って、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７から合流位置２８に切り換えられる。
【0043】
また、各制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０が中立である場合において、ＳＰ制御バルブＶ１０、スイング制御バルブＶ９、旋回制御バルブＶ８、アーム制御バルブＶ７、ブーム制御バルブＶ２、作業具制御バルブＶ１の方向切換弁ＤＶ１０，ＤＶ９，ＤＶ８，ＤＶ７，ＤＶ２，ＤＶ１のいずれかが中立位置から操作されたときにも、走行独立弁Ｖ１４は合流位置２８である。
【0044】
したがって、非走行時又は走行時において、ブーム１５、アーム１６、作業具１７、スイングブラケット１４、機体２、ドーザ装置７の同時操作が可能とされている。
また、この油圧システムにあっては、原動機Ｅ１のアクセル装置を自動的に操作するオートアイドリング制御システム（ＡＩシステム）が備えられている。
このＡＩシステムは、第３吐出路ｍの第１分岐油路ｍ１と第２分岐油路ｍ２とに感知油路ｓ及びシャトル弁Ｖ１８を介して接続されたＡＩスイッチ（圧力スイッチ）２９と、原動機Ｅ１のガバナを制御する電気アクチュエータと、この電気アクチュエータを制御する制御装置とを備え、前記ＡＩスイッチ２９は制御装置に接続されている。
また、この油圧システムにあっては、原動機Ｅ１のアクセル装置を自動的に操作するオートアイドリング制御システム（ＡＩシステム）が備えられている。
このＡＩシステムは、第３吐出路ｍの第１分岐油路ｍ１と第２分岐油路ｍ２とに感知油路ｓ及びシャトル弁Ｖ１８を介して接続されたＡＩスイッチ（圧力スイッチ）２９と、原動機Ｅ１のガバナを制御する電気アクチュエータと、この電気アクチュエータを制御する制御装置とを備え、前記ＡＩスイッチ２９は制御装置に接続されている。
【0045】
このＡＩシステムにあっては、各制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０が中立であるときには、第１分岐油路ｍ１と第２分岐油路ｍ２とに圧が立たないので、ＡＩスイッチ２９が感圧作動することがなく、この状態では、ガバナが、予め設定されているアイドリング位置にまでアクセルダウンするよう電気アクチュエータ等によって自動制御される。
【0046】
また、制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０のうちのいずれか一つでも操作されると、第１分岐油路ｍ１又は第２分岐油路ｍ２に圧が立ち、この圧がＡＩスイッチ２９によって感知されて該ＡＩスイッチ２９が感圧作動する。すると、制御装置から電気アクチュエータ等に指令信号が出され、該電気アクチュエータ等によってガバナが設定されたアクセル位置までアクセルアップするよう自動制御される。
【0047】
また、この油圧システムにあってはロードセンシングシステムが採用されている。
本実施形態のロードセンシングシステムは、各制御バルブＶ１～Ｖ１０に設けられた圧力補償弁Ｖ１１、第１ポンプ２１の斜板を制御する流量補償用ピストン２４、前記流量制御部１９に装備された流量補償用バルブＶ１７、前記第１・２リリーフ弁Ｖ１２，Ｖ１５、前記第１・２アンロード弁Ｖ１３，Ｖ１６を有する。また、本実施形態のロードセンシングシステムは、圧力補償弁Ｖ１１が方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０に対する圧油供給下手側に配備されたアフターオリフィス型のロードセンシングシステムが採用されている。
本実施形態のロードセンシングシステムは、各制御バルブＶ１～Ｖ１０に設けられた圧力補償弁Ｖ１１、第１ポンプ２１の斜板を制御する流量補償用ピストン２４、前記流量制御部１９に装備された流量補償用バルブＶ１７、前記第１・２リリーフ弁Ｖ１２，Ｖ１５、前記第１・２アンロード弁Ｖ１３，Ｖ１６を有する。また、本実施形態のロードセンシングシステムは、圧力補償弁Ｖ１１が方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０に対する圧油供給下手側に配備されたアフターオリフィス型のロードセンシングシステムが採用されている。
【0048】
このロードセンシングシステムにあっては、作業機１に装備された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６の複数を同時操作したとき、該油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６間の負荷の調整として圧力補償弁Ｖ１１が機能し、低負荷圧側の制御バルブＶ１～Ｖ１０に最高負荷圧との差圧分の圧力損失を発生させ、負荷の大きさによらず、方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０のスプールの操作量に応じた流量を流す(配分する)ことができる。つまり、ロードセンシングシステムは、第１ポンプ２１の吐出圧から複数の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６のうちの最高負荷圧を引いた差圧を一定圧にするように第１ポンプ２１を制御する。
【0049】
また、ロードセンシングシステムは、作業機１に装備された各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６の負荷圧に応じて第１ポンプ２１の吐出量を制御して、負荷に必要とされる油圧動力を第１ポンプ２１から吐出させることにより、動力の節約と操作性を向上することができる。
本実施形態のロードセンシングシステムをさらに詳しく説明する。
ロードセンシングシステムは、各制御バルブＶ１～Ｖ１０の負荷圧のうちの最高の負荷圧をＰＬＳ信号圧として流量補償用バルブＶ１７に伝達するＰＬＳ信号油路ｗと、第１ポンプ２１の吐出圧をＰＰＳ信号圧として流量補償用バルブＶ１７に伝達するＰＰＳ信号油路ｘとを有する。
本実施形態のロードセンシングシステムをさらに詳しく説明する。
ロードセンシングシステムは、各制御バルブＶ１～Ｖ１０の負荷圧のうちの最高の負荷圧をＰＬＳ信号圧として流量補償用バルブＶ１７に伝達するＰＬＳ信号油路ｗと、第１ポンプ２１の吐出圧をＰＰＳ信号圧として流量補償用バルブＶ１７に伝達するＰＰＳ信号油路ｘとを有する。
【0050】
ＰＬＳ信号油路ｗは、第１アウトレットブロックＢ１から作業具制御バルブＶ１のバルブボディ→ブーム制御バルブＶ２のバルブボディ→ドーザ用第１制御バルブＶ３のバルブボディ→第２走行制御バルブＶ４のバルブボディにわたって設けられると共に、走行独立弁Ｖ１４を横切って第１走行制御バルブＶ５のバルブボディ→ドーザ用第２制御バルブＶ６のバルブボディ→アーム制御バルブＶ７のバルブボディ→旋回制御バルブＶ８のバルブボディ→スイング制御バルブＶ９のバルブボディ→ＳＰ制御バルブＶ１０のバルブボディ→第２アウトレットブロックＢ３にわたって設けられており、該ＰＬＳ信号油路ｗは各制御バルブにおいて、圧力補償弁Ｖ１１に負荷伝達ラインｙを介して接続されている。
【0051】
また、このＰＬＳ信号油路ｗは、第２アウトレットブロックＢ３から流量補償用バルブＶ１７のスプールの一側に接続され、ＰＰＳ信号圧が流量補償用バルブＶ１７のスプールの一側に作用する。
さらに、ＰＬＳ信号油路ｗは、第１アウトレットブロックＢ１において第１アンロード弁Ｖ１３とドレン油路ｇに接続され、第２アウトレットブロックＢ３において第２アンロード弁Ｖ１６とドレン油路ｇに接続されている。
さらに、ＰＬＳ信号油路ｗは、第１アウトレットブロックＢ１において第１アンロード弁Ｖ１３とドレン油路ｇに接続され、第２アウトレットブロックＢ３において第２アンロード弁Ｖ１６とドレン油路ｇに接続されている。
【0052】
前記走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８にあるときには、ＰＬＳ信号油路ｗの、走行独立弁Ｖ１４から第１アウトレットブロックＢ１に至るラインｗ１と、走行独立弁Ｖ１４から第２アウトレットブロックＢ３に至るラインｗ２とが連通しており、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８から独立位置２７に切り換えられると、該走行独立弁Ｖ１４にてＰＬＳ信号油路ｗが遮断される。
これによって、ＰＬＳ信号油路ｗが、走行独立弁Ｖ１４を独立位置２７にしたときに、第１圧油吐出ポートＰ１から作動油が供給される側のラインｗ１と、第２圧油吐出ポートＰ２から圧油が供給される側のラインｗ２とに分断される。
これによって、ＰＬＳ信号油路ｗが、走行独立弁Ｖ１４を独立位置２７にしたときに、第１圧油吐出ポートＰ１から作動油が供給される側のラインｗ１と、第２圧油吐出ポートＰ２から圧油が供給される側のラインｗ２とに分断される。
【0053】
ＰＰＳ信号油路ｘは、走行独立弁Ｖ１４から流量補償用バルブＶ１７のスプールの他側にわたって設けられており、該ＰＰＳ信号油路ｘは、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８にあるときには第２圧油供給路ｅに接続油路ｚを介して連通されていてＰＰＳ信号圧(第１ポンプ２１の吐出圧）が流量補償用バルブＶ１７のスプールの他側に作用し、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７に切り換えられると、該ＰＰＳ信号油路ｘは逃し油路ｑを介してドレン油路ｇに連通し、ＰＰＳ信号圧が零となるよう構成されている。
また、流量補償用バルブＶ１７のスプールの一側には、該流量補償用バルブＶ１７に制御差圧を与えるバネ３０と差圧ピストン３１とが設けられている。
また、流量補償用バルブＶ１７のスプールの一側には、該流量補償用バルブＶ１７に制御差圧を与えるバネ３０と差圧ピストン３１とが設けられている。
【0054】
前記構成の油圧システムにあっては、各制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０が中立位置にあるときには走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８であり、このとき、第１圧油供給路ｄの流路終端側が第１アンロード弁Ｖ１３によってブロックされ且つ第２圧油供給路ｅの流路終端側が第２アンロード弁Ｖ１６によってブロックされるようになっている。したがって、第１ポンプ２１の吐出圧（ＰＰＳ信号圧）が上昇し、このＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧（この時は零である）との差が制御差圧よりも大きくなると、第１ポンプ２１が吐出量を減少させる方向に流量制御されると共に第１・第２アンロード弁Ｖ１６が開いて第１ポンプ２１からの吐出油を作動油タンクＴ２に落とす。
【0055】
したがって、この状態では、第１ポンプ２１の吐出圧は第１・第２アンロード弁Ｖ１３，Ｖ１６で設定される圧となり、第１ポンプ２１の吐出流量は最小吐出量となる。
次に、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、作業具シリンダＣ５、スイングシリンダＣ２、旋回モータＭＴ、油圧アタッチメントのうちのいずれか二つ以上を同時操作する場合、又は、これらの一つ以上と、左右走行モータＭＬ，ＭＲ、ドーザシリンダＣ１のうちのいずれか一つ以上とを同時操作する場合について説明する。
次に、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、作業具シリンダＣ５、スイングシリンダＣ２、旋回モータＭＴ、油圧アタッチメントのうちのいずれか二つ以上を同時操作する場合、又は、これらの一つ以上と、左右走行モータＭＬ，ＭＲ、ドーザシリンダＣ１のうちのいずれか一つ以上とを同時操作する場合について説明する。
【0056】
この場合にあっては、走行独立弁Ｖ１４は合流位置２８であり、操作された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に作用する最高負荷圧がＰＬＳ信号圧となり、ＰＰＳ信号圧－ＰＬＳ信号圧が制御差圧となるように（ＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧との差を設定値に維持するように）第１ポンプ２１の吐出圧(吐出流量)が自動制御される。
すなわち、第１・第２アンロード弁Ｖ１３，Ｖ１６を介してのアンロード流量が零になると、第１ポンプ２１の吐出流量が増加し始め、操作された制御バルブの操作量に応じて第１ポンプ２１の吐出油の全量が操作された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に流れる。
すなわち、第１・第２アンロード弁Ｖ１３，Ｖ１６を介してのアンロード流量が零になると、第１ポンプ２１の吐出流量が増加し始め、操作された制御バルブの操作量に応じて第１ポンプ２１の吐出油の全量が操作された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に流れる。
【0057】
また、圧力補償弁Ｖ１１によって、操作された制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０のスプールの前後差圧が一定となり、操作された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に作用する負荷の大きさの違いにかかわらず、第１ポンプ２１の吐出流量が、操作された各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に対して操作量に応じた量、分流される。
【0058】
なお、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６の要求流量が第１ポンプ２１の最大吐出流量を超える場合は、第１ポンプ２１の吐出油は操作された各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に比例配分される。
前記場合にあっては、効率的なシステムで同時操作（複合操作）が可能となる。
走行しながらドーザ装置７によって土工作業をする場合にあっては、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７に切り換えられ、該走行独立弁Ｖ１４によって、連通路ｊ及びＰＬＳ信号油路ｗが遮断され、また、ＰＰＳ信号油路ｘは逃し油路ｑを介してドレン油路ｇに連通し、ＰＰＳ信号圧が零となる。
前記場合にあっては、効率的なシステムで同時操作（複合操作）が可能となる。
走行しながらドーザ装置７によって土工作業をする場合にあっては、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７に切り換えられ、該走行独立弁Ｖ１４によって、連通路ｊ及びＰＬＳ信号油路ｗが遮断され、また、ＰＰＳ信号油路ｘは逃し油路ｑを介してドレン油路ｇに連通し、ＰＰＳ信号圧が零となる。
【0059】
したがって、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油は第２走行制御バルブＶ４及びドーザ用第１制御バルブＶ３に流れ、第１走行制御バルブＶ５及びドーザ用第２制御バルブＶ６には流れない。また、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油は第１走行制御バルブＶ５及びドーザ用第２制御バルブＶ６に流れ、第２走行制御バルブＶ４及びドーザ用第１制御バルブＶ３には流れない。さらに、ＰＰＳ信号圧が零であるので、第１ポンプ２１は斜板角がＭＡＸとなって最大流量を吐出する。
【0060】
図８に示すように、各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０の比例ソレノイドｓｏ１～ｓｏ１０は、制御装置Ｕ１に接続されている。各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０（各制御バルブＶ１～Ｖ１０）は、制御装置Ｕ１から比例ソレノイドｓｏ１～ｓｏ１０に送信される制御信号（比例ソレノイドｓｏ１～ｓｏ１０に供給される電流値）に応じたパイロット制御圧により、制御対象となる油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に対する作動油の流れの方向及び流量が制御されるようにパイロット操作される。つまり、各制御バルブＶ１～Ｖ１０は、制御装置Ｕ１から送信される制御信号によって制御されるパイロット制御圧によってパイロット操作される。言い換えると、各制御バルブＶ１～Ｖ１０は、制御装置Ｕ１が供給する電流値に応じて制御される。
【0061】
制御装置Ｕ１には、各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０（各制御バルブＶ１～Ｖ１０）を操作する操作部材４１（第１操作具４１Ａ～第７操作具４１Ｇ）が接続されている。制御装置Ｕ１は、操作部材４１の操作量に応じた電流値（制御信号）を操作対象の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０の比例ソレノイドｓｏ１～ｓｏ１０に供給（送信）する。
第１操作具４１Ａ、第２操作具４１Ｂは、操縦装置１Ｂに設けられ、例えば、運転席６に着座したオペレータが把持して操作するハンドルによって構成される。
第１操作具４１Ａ、第２操作具４１Ｂは、操縦装置１Ｂに設けられ、例えば、運転席６に着座したオペレータが把持して操作するハンドルによって構成される。
【0062】
第１操作具４１Ａは、作業機１に装備された２つの操作対象を操作可能である。例えば、第１操作具４１Ａは、方向切換弁ＤＶ８（旋回モータＭＴ）を操作可能（機体２を旋回操作可能）であり且つ方向切換弁ＤＶ７（アームシリンダＣ４）を操作可能（アーム１６を揺動操作可能）である。また、第１操作具４１Ａは、操作方向及び操作量を検出するセンサ（操作検出部）４２（第１センサ４２Ａ）を有している。第１センサ４２Ａは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第１センサ４２Ａからの検出信号に基づいて、旋回制御バルブＶ８（機体２）及びアーム制御バルブＶ７（アーム１６）を制御する。
【0063】
第２操作具４１Ｂも、作業機１に装備された２つの操作対象を操作可能である。例えば、第２操作具４１Ｂは、方向切換弁ＤＶ２（ブームシリンダＣ３）を操作可能（ブーム１５を揺動操作可能）であり且つ方向切換弁ＤＶ１（作業具シリンダＣ５）を操作可能（作業具１７を揺動操作可能）である。また、第２操作具４１Ｂは、操作方向及び操作量を検出するセンサ（操作検出部）４２（第２センサ４２Ｂ）を有している。第２センサ４２Ｂは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第２センサ４２Ｂからの検出信号に基づいて、ブーム制御バルブＶ２（ブーム１５）及び作業具制御バルブＶ１（作業具１７）を制御する。
【0064】
第３操作具４１Ｃは、操縦装置１Ｂに設けられ、例えば、レバーによって構成される。第３操作具４１Ｃは、方向切換弁ＤＶ３及び方向切換弁ＤＶ６（ドーザシリンダＣ１）を操作可能（ドーザ装置７を操作可能）である。また、第３操作具４１Ｃは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第３センサ４２Ｃ）を有している。第３センサ４２Ｃは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第３センサ４２Ｃからの検出信号に基づいて、ドーザ用第１制御バルブＶ３及びドーザ用第２制御バルブＶ６（ドーザ装置７）を制御する。
【0065】
第４操作具４１Ｄ及び第５操作具４１Ｅは、例えば、運転席６の前方の床部に設けられ、オペレータの踏み操作によって操作されるペダルによって構成される。
第４操作具４１Ｄは、方向切換弁ＤＶ５（第１走行モータＭＬ）を操作可能（第１走行装置３Ｌを操作可能）である。また、第４操作具４１Ｄは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第４センサ４２Ｄ）を有している。第４センサ４２Ｄは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第４センサ４２Ｄからの検出信号に基づいて、第１走行制御バルブＶ５（第１走行装置３Ｌ）を制御する。
第４操作具４１Ｄは、方向切換弁ＤＶ５（第１走行モータＭＬ）を操作可能（第１走行装置３Ｌを操作可能）である。また、第４操作具４１Ｄは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第４センサ４２Ｄ）を有している。第４センサ４２Ｄは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第４センサ４２Ｄからの検出信号に基づいて、第１走行制御バルブＶ５（第１走行装置３Ｌ）を制御する。
【0066】
第５操作具４１Ｅは、方向切換弁ＤＶ４（第２走行モータＭＲ）を操作可能（第２走行装置３Ｒを操作可能）である。また、第５操作具４１Ｅは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第５センサ４２Ｅ）を有している。第５センサ４２Ｅは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第５センサ４２Ｅからの検出信号に基づいて、第２走行制御バルブＶ４（第２走行装置３Ｒ）を制御する。
【0067】
第６操作具４１Ｆは、例えば、第１操作具４１Ａまたは第２操作具４１Ｂに設けられるスイッチ（シーソースイッチ、スライドスイッチ等）によって構成される。第６操作具４１Ｆは、方向切換弁ＤＶ９（スイングシリンダＣ２）を操作可能（スイングブラケット１４を操作可能）である。また、第６操作具４１Ｆは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第６センサ４２Ｆ）を有している。第６センサ４２Ｆは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第６センサ４２Ｆからの検出信号に基づいて、スイング制御バルブＶ９（スイングブラケット１４）を制御する。
【0068】
第７操作具４１Ｇは、例えば、第１操作具４１Ａまたは第２操作具４１Ｂに設けられるスイッチ（シーソースイッチ、スライドスイッチ等）によって構成される。第７操作具４１Ｇは、方向切換弁ＤＶ１０（油圧アタッチメントの油圧アクチュエータ）を操作可能（作業具としての油圧アタッチメントを操作可能）である。また、第７操作具４１Ｇは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第７センサ４２Ｇ）を有している。第７センサ４２Ｇは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第７センサ４２Ｇからの検出信号に基づいて、ＳＰ制御バルブＶ１０（油圧アタッチメント）を制御する。
【0069】
センサ４２（第１センサ４２Ａ～第７センサ４２Ｇ）の構成は特に限定されるものではないが、例えば、ポテンショメータ等を用いることができる。
各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０のスプールは、該各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０（各制御バルブＶ１～Ｖ１０）を操作する各操作部材４１の操作量に比例して動かされ、各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０が動かされた量に比例する量の作動油を制御対象の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に供給するように構成されている。つまり、各操作部材４１の操作量に比例して操作対象（制御対象）の作動速度が変速可能とされている。
各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０のスプールは、該各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０（各制御バルブＶ１～Ｖ１０）を操作する各操作部材４１の操作量に比例して動かされ、各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０が動かされた量に比例する量の作動油を制御対象の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に供給するように構成されている。つまり、各操作部材４１の操作量に比例して操作対象（制御対象）の作動速度が変速可能とされている。
【0070】
以上のように、操作部材４１の操作によって各制御バルブＶ１～Ｖ１０が操作され、それによって、対応する油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６が操作される。そして、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６によって駆動部位（機体２、走行装置３、ドーザ装置７、ブーム１５、アーム１６、作業具１７、油圧アタッチメント）が駆動される。
図８は、制御系の第１実施形態を示している。
図８に示すように、制御装置Ｕ１は、制御部Ｕａと、ブーム流量抑制部Ｕｂとを有している。
図８は、制御系の第１実施形態を示している。
図８に示すように、制御装置Ｕ１は、制御部Ｕａと、ブーム流量抑制部Ｕｂとを有している。
【0071】
制御部Ｕａは、ブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）を単独で操作（単独操作）する場合に、ブーム制御バルブＶ２を制御する。
ブーム流量抑制部Ｕｂは、ブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）と、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）とを同時操作（複合操作）する場合に、ブーム制御バルブＶ２を制御する。詳しくは、ブーム流量抑制部Ｕｂは、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）を操作しているときにブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）を操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量（作動油流量）を制御する。
ブーム流量抑制部Ｕｂは、ブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）と、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）とを同時操作（複合操作）する場合に、ブーム制御バルブＶ２を制御する。詳しくは、ブーム流量抑制部Ｕｂは、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）を操作しているときにブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）を操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量（作動油流量）を制御する。
【0072】
図９は、横軸を操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）の操作量とし、縦軸をブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量とした場合の、操作部材４１の操作量と作動油の流量との関係を示すグラフである。
図９中の第１ライン５０は、制御部Ｕａが、操作部材４１の操作量に対してブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３へ供給される作動油の流量を制御する場合を示している。つまり、ブームシリンダＣ３を単独操作する場合における、ブームシリンダＣ３の操作量に応じた作動油流量の変化を示している。
図９中の第１ライン５０は、制御部Ｕａが、操作部材４１の操作量に対してブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３へ供給される作動油の流量を制御する場合を示している。つまり、ブームシリンダＣ３を単独操作する場合における、ブームシリンダＣ３の操作量に応じた作動油流量の変化を示している。
【0073】
図９中の第２ライン５１は、ブーム流量抑制部Ｕｂが、操作部材４１の操作量に対してブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３へ供給される作動油の流量を制御する場合を示している。つまり、ブームシリンダＣ３とアームシリンダＣ４とを複合操作する場合における、ブームシリンダＣ３の操作量に応じた作動油流量の変化を示している。
図９中の符号５２は、ブームシリンダＣ３を単独操作した場合の、ブームシリンダＣ３の操作量の変化に対する、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量の変化量を示している。
図９中の符号５３は、アームシリンダＣ４とブームシリンダＣ３とを複合操作した場合の、ブームシリンダＣ３の操作量の変化に対する、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量の変化量を示している。
図９中の符号５２は、ブームシリンダＣ３を単独操作した場合の、ブームシリンダＣ３の操作量の変化に対する、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量の変化量を示している。
図９中の符号５３は、アームシリンダＣ４とブームシリンダＣ３とを複合操作した場合の、ブームシリンダＣ３の操作量の変化に対する、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量の変化量を示している。
【0074】
図９からわかるように、第２ライン５１は第１ライン５０よりも傾きが小さく、変化量５３は変化量５２よりも小さい。つまり、制御装置Ｕ１は、アームシリンダＣ４とブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブームシリンダＣ３を単独操作するときに比べて、ブームシリンダＣ３の操作量の変化に対する、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量の変化量５３を小さくする。
また、図９に示すように、第１実施形態では、ブーム流量抑制部Ｕｂによって、アームシリンダＣ４とブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させることで変化量５３を変化量５２よりも小さくしている。
また、図９に示すように、第１実施形態では、ブーム流量抑制部Ｕｂによって、アームシリンダＣ４とブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させることで変化量５３を変化量５２よりも小さくしている。
【0075】
詳しくは、図９中の第１ライン５０と第２ライン５１とからわかるように、ブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）を単独で操作する場合と、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）とブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）とを複合操作する場合とで、操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）の操作量が同じ操作量である場合に、ブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）を単独で操作する場合に比べて、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）とブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）とを複合操作する場合の方が、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量が少ない。つまり、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）とブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）とを複合操作する際には、操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）の操作量に対するブームシリンダＣ３への作動油の供給流量が減少する。
【0076】
即ち、ブーム流量抑制部Ｕｂは、操作部材４１の同じ操作量に対して、制御部Ｕａが制御する作動油の流量よりも少ない流量の作動油をブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給させる。したがって、ブーム流量抑制部Ｕｂは、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）を操作しているときにブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）を操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させる。言い換えると、ブーム流量抑制部Ｕｂは、操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）の操作量に対して、該操作量に応じて制御部Ｕａが制御する作動油の流量よりも少ない流量の作動油をブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給させる。
【0077】
本実施形態では、制御装置Ｕ１からブーム制御バルブＶ２に送信される制御信号によって制御されるパイロット制御圧を低下させることによってブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させる。言い換えると、制御装置Ｕ１がブーム制御バルブＶ２に供給する電流値を低下させることで、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させる。
【0078】
ところで、ブーム１５（ブームシリンダＣ３）とアーム１６（アームシリンダＣ４）とを複合操作（同時操作）する場合として、所謂、水平引き操作（水平引き作業）がある。水平引き作業は、バケット１７の先端の爪部１７ａ（図１参照）を地面に接触させた状態で、アーム１６をアームクラウド方向Ｄ１に揺動させながらブーム１５を上げ操作することにより、バケット１７を水平に移動させて地面を均す作業である。この水平引き作業では、ブーム１５を微操作するため熟練を要する。即ち、一般的にアーム１６を動かすと機体２のバランスが大きく変化し、それによりブーム１５を操作する操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）の操作量が変動するので熟練を要する。また、バケット１７の先端爪部１７ａを地面に接触させた状態で、アーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に揺動させながらブーム１５を下げ操作する場合についても、同様のことが言える。
【0079】
第１実施形態にあっては、アーム１６を操作しながらブーム１５を操作する場合に、ブーム１５を単独で操作する場合よりもパイロット制御圧を落として、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給する作動油の流量を低下させることで、ブーム１５の上げ速度が抑えられ、ブーム１５の操作が安定的に行えると共にバケット１７の先端爪部１７ａが水平に動きやすくなる。これにより、アーム１６をアームクラウド方向Ｄ１に揺動させながらブーム１５を上げ操作する場合、または、アーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に揺動させながらブーム１５を下げ操作する場合に、ブーム１５の操作を容易に行うことができる。
第１実施形態では、例えば、ブームシリンダＣ３に対する操作量とアームシリンダＣ４に対する操作量とが同じ操作量で且つブーム１５の速度に対してアーム１６の速度が遅い場合であって、水平引き作業をする場合に、ブーム１５の速度を低下させることでブーム１５とアーム１６との動きの調和が図れ、良好に水平引き作業をすることができる。
第１実施形態では、例えば、ブームシリンダＣ３に対する操作量とアームシリンダＣ４に対する操作量とが同じ操作量で且つブーム１５の速度に対してアーム１６の速度が遅い場合であって、水平引き作業をする場合に、ブーム１５の速度を低下させることでブーム１５とアーム１６との動きの調和が図れ、良好に水平引き作業をすることができる。
【0080】
また、ブーム１５が大きく揺動するのを抑制することができるので、機体２を揺らすのを抑制することができる。また、アーム１６を操作しながらブーム１５を操作する場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給する作動油の流量を低下させることで、その分、作動油の流量がアームシリンダＣ４へ分流され、バケット１７の移動速度が確保されると共に、ブーム特性が穏やかになり、機体２が安定する。また、ロードセンシングシステムを備えていることから、中間流量特性が安定しているので、パイロット制御圧を落とすことで作動油の流量を低下させてブーム１５の速度を落としても安定した動きをさせることができる。
【0081】
なお、本実施形態にあっては、アームシリンダＣ４を操作しているときにブームシリンダＣ３を操作した場合に、ブーム流量抑制部Ｕｂがブーム制御バルブＶ２を制御して、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させるように構成したが、これに限定されることはなく、ブームシリンダＣ３とは異なる他の油圧アクチュエータＡＣを操作しているときにブームシリンダＣ３を操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させるように構成してもよい。つまり、ブーム流量抑制部Ｕｂは、ブームシリンダＣ３とは異なる他の油圧アクチュエータＡＣを操作しているときにブームシリンダＣ３を操作した場合（ブームシリンダＣ３とブームシリンダＣ３とは異なる他の油圧アクチュエータＡＣとを複合操作した場合）に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を制御する。
【0082】
ブームシリンダＣ３とは異なる他の油圧アクチュエータＡＣは、アームシリンダＣ４のほかに、走行モータＭ１、旋回モータＭＴ、ドーザシリンダＣ１、スイングシリンダＣ２、作業具シリンダＣ５及びアタッチメントアクチュエータＣ６であってもよい。また、ブームシリンダＣ３とは異なる他の油圧アクチュエータＡＣが、アームシリンダＣ４以外の油圧アクチュエータ、つまり、走行モータＭ１、旋回モータＭＴ、ドーザシリンダＣ１、スイングシリンダＣ２、作業具シリンダＣ５及びアタッチメントアクチュエータＣ６である場合であっても、ブーム特性が穏やかになり、機体２が安定するという効果が期待できる。
【0083】
また、ブームシリンダＣ３と、アームシリンダＣ４以外の他の油圧アクチュエータＡＣとを複合操作した場合でも、ブーム１５と他の油圧アクチュエータＡＣによって駆動される部材との動きの調和を図ることが可能である。
上記油圧システムでは、各制御バルブＶ１～Ｖ１０（各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０）をパイロット式の比例電磁弁で構成し、制御装置Ｕ１が各制御バルブＶ１～Ｖ１０に供給する電流値を制御することでパイロット制御圧を制御して、各制御バルブＶ１～Ｖ１０を制御する構成としたが、これに限定されることはない。
上記油圧システムでは、各制御バルブＶ１～Ｖ１０（各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０）をパイロット式の比例電磁弁で構成し、制御装置Ｕ１が各制御バルブＶ１～Ｖ１０に供給する電流値を制御することでパイロット制御圧を制御して、各制御バルブＶ１～Ｖ１０を制御する構成としたが、これに限定されることはない。
【0084】
例えば、図１０に示すように、各制御バルブＶ１～Ｖ１０を、一対のパイロット受圧部Ｖａ１，Ｖａ２に作用するパイロット制御圧によってパイロット操作されるパイロット操作切換弁によって構成すると共に、制御装置Ｕ１によって制御される一対の比例電磁弁Ｖ２１，Ｖ２２を設け、一方の比例電磁弁Ｖ２１から一方のパイロット受圧部Ｖａ１にパイロット制御圧が供給されると共に、他方の比例電磁弁Ｖ２２から他方のパイロット受圧部Ｖａ２にパイロット制御圧が供給される構成とすることで、油圧アクチュエータＭＴ，ＭＬ，ＭＲ，Ｃ１～Ｃ６に対する作動油の流れの方向及び流量を制御するように構成してもよい。
【0085】
また、図１１に示すように、各制御バルブＶ１～Ｖ１０を、制御装置Ｕ１から電流が供給される比例ソレノイドｓｏ１１でスプールを直接駆動する比例電磁式の方向・流量制御バルブによって構成してもよい。
図１２は、制御系の第２実施形態を示している。
図１２に示すように、制御装置Ｕ１には、切換えスイッチＳＷが接続されている。切換えスイッチＳＷは、バケット１７に装備されたフックで吊荷を吊り上げるクレーンモードに切り換えるスイッチである。
図１２は、制御系の第２実施形態を示している。
図１２に示すように、制御装置Ｕ１には、切換えスイッチＳＷが接続されている。切換えスイッチＳＷは、バケット１７に装備されたフックで吊荷を吊り上げるクレーンモードに切り換えるスイッチである。
【0086】
制御装置Ｕ１は、制御部Ｕａと、ブーム流量増量部Ｕｃと、機能遮断部Ｕｄとを有している。
制御部Ｕａは、ブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）を単独で操作する場合に、ブーム制御バルブＶ２を制御する。
ブーム流量増量部Ｕｃは、ブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）と、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）とを同時操作（複合操作）する場合に、ブーム制御バルブＶ２を制御する。詳しくは、ブーム流量増量部Ｕｃは、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）とブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）とを複合操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を増量するように制御する。
制御部Ｕａは、ブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）を単独で操作する場合に、ブーム制御バルブＶ２を制御する。
ブーム流量増量部Ｕｃは、ブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）と、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）とを同時操作（複合操作）する場合に、ブーム制御バルブＶ２を制御する。詳しくは、ブーム流量増量部Ｕｃは、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）とブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）とを複合操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を増量するように制御する。
【0087】
機能遮断部Ｕｄは、ブーム１５を上げる方向にブームシリンダＣ３を単独操作しているときに、アームシリンダＣ４（ブームシリンダＣ３とは異なる他の油圧アクチュエータＡＣ）を操作した場合に、ブーム流量増量部Ｕｃを機能させない。本実施形態では、機能遮断部Ｕｄは、切換えスイッチＳＷによってクレーンモードに切り換えられているときに機能する。ブーム流量増量部Ｕｃは、ブームシリンダＣ３とアームシリンダＣ４とを複合操作する場合に、ブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を増量し、ブーム１５の速度を上げるものであるが、クレーン作業をしているときに、例えば、アーム１６を動作させた場合に、ブーム１５の速度が上がると、安定したクレーン作業を行うのが難しい場合がある。そこで、クレーンモードを選択しているときには、ブーム流量増量部Ｕｃを機能させないようにしている。これにより、クレーン作業をしているときに、アームシリンダＣ４（ブームシリンダＣ３とは異なる他の油圧アクチュエータＡＣ）を操作しても、ブーム１５の上げ速度が変化せず、安定した吊り作業が行える。
【0088】
なお、後述するように、操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）をフル操作（操作部材４１をストロークエンドまで操作すること）してブームシリンダＣ３を操作しているときは、ブームシリンダＣ３を単独操作しているときも、ブームシリンダＣ３とアームシリンダＣ４（他の油圧アクチュエータＡＣ）とを複合操作しているときも、ブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量は同じであるので、機能遮断部Ｕｄの機能は、操作部材４１のフル操作以外で行われるようにすることができる。
【0089】
図１３は、横軸を操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）の操作量とし、縦軸をブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量（比例ソレノイドｓｏ２に供給される電流値＝ブーム制御バルブＶ２をパイロット操作するパイロット制御圧）とした場合の、操作部材４１の操作量と作動油の流量との関係を示すグラフである。
図１３中の第３ライン５５は、制御部Ｕａが、操作部材４１の操作量に対してブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３へ供給される作動油の流量を制御する場合を示している。つまり、ブームシリンダＣ３を単独操作する場合における、ブームシリンダＣ３の操作量に応じた作動油流量の変化を示している。
図１３中の第３ライン５５は、制御部Ｕａが、操作部材４１の操作量に対してブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３へ供給される作動油の流量を制御する場合を示している。つまり、ブームシリンダＣ３を単独操作する場合における、ブームシリンダＣ３の操作量に応じた作動油流量の変化を示している。
【0090】
図１３中の第４ライン５６は、ブーム流量増量部Ｕｃが、操作部材４１の操作量に対してブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３へ供給される作動油の流量を制御する場合を示している。つまり、ブームシリンダＣ３とアームシリンダＣ４（他の油圧アクチュエータＡＣ）とを複合操作する場合における、ブームシリンダＣ３の操作量に応じた作動油流量の変化を示している。
図１３において、作動油の流量はグラフの原点から離れるにつれて流量が大となる。また、操作部材４１の操作量は、グラフの原点で０（操作されていない状態）であり、原点から離れるにつれて操作量が大となる。したがって、グラフの原点側が、ブーム制御バルブＶ２の起動側５７である。
図１３において、作動油の流量はグラフの原点から離れるにつれて流量が大となる。また、操作部材４１の操作量は、グラフの原点で０（操作されていない状態）であり、原点から離れるにつれて操作量が大となる。したがって、グラフの原点側が、ブーム制御バルブＶ２の起動側５７である。
【0091】
操作量が０である操作量Ｇ０から操作量Ｇ１までは、作動油流量は、０であり、操作部材４１を操作してもブーム１５が動作しない不感領域である。操作量Ｇ１では、作動油流量は、Ｈ１またはＨ２に一気に上がる。第３ライン５５においては、操作量Ｇ１における作動油流量はＨ１であり、第４ライン５６においては、操作量Ｇ１における作動油流量はＨ１よりも高いＨ２である。つまり、アームシリンダＣ４（他の油圧アクチュエータＡＣ）とブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブームシリンダＣ３を単独操作するときに比べて、ブームシリンダＣ３の操作量に対する作動油流量のブーム制御バルブの起動側５７における設定が高く設定されている。
【0092】
また、第３ライン５５及び第４ライン５６は、操作量Ｇ１からフル操作の手前の操作量Ｇ２に向かうにつれて右肩上がりに傾斜しており、且つ操作量Ｇ２で作動油流量はＨ３に収束している。つまり、第４ライン５６の起動側５７の流量Ｈ２は、第３ライン５５の起動側の流量Ｈ１よりも高く、且つ第４ライン５６は第３ライン５５よりも傾きが小さいので、ブームシリンダＣ３の操作量を増加するにつれて、複合操作する場合と単独操作する場合とのブームシリンダＣ３の操作量に対する作動油流量の差５８（第３ライン５５と第４ライン５６との間の間隔）は小さくなる。
【0093】
なお、操作量Ｇ２では、作動油流量がＨ３から最大流量のＨ４に一気に増加し、操作量Ｇ２から操作量Ｇ３（操作部材４１をフル操作したときの操作量）まで操作する間、作動油流量は最大流量Ｈ４である。
第２実施形態では、第３ライン５５及び第４ライン５６は、操作量Ｇ１から操作量Ｇ２までの中間操作域の特性線である。第３ライン５５及び第４ライン５６は、操作量Ｇ１から操作量Ｇ３までの特性線であってもよい。この場合、第３ライン５５及び第４ライン５６の終端の位置は、最大流量Ｈ４の位置になる。
第２実施形態では、第３ライン５５及び第４ライン５６は、操作量Ｇ１から操作量Ｇ２までの中間操作域の特性線である。第３ライン５５及び第４ライン５６は、操作量Ｇ１から操作量Ｇ３までの特性線であってもよい。この場合、第３ライン５５及び第４ライン５６の終端の位置は、最大流量Ｈ４の位置になる。
【0094】
図１３中の６１は、ブームシリンダＣ３を単独操作した場合の、ブームシリンダＣ３の操作量の変化に対する、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量の変化量を示している。
図１３中の６２は、アームシリンダＣ４（他の油圧アクチュエータＡＣ）とブームシリンダＣ３とを複合操作した場合の、ブームシリンダＣ３の操作量の変化に対する、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量の変化量を示している。
図１３中の６２は、アームシリンダＣ４（他の油圧アクチュエータＡＣ）とブームシリンダＣ３とを複合操作した場合の、ブームシリンダＣ３の操作量の変化に対する、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量の変化量を示している。
【0095】
図１３からわかるように、変化量６２は変化量６１よりも小さい。つまり、制御装置Ｕ１は、アームシリンダＣ４（他の油圧アクチュエータＡＣ）とブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブームシリンダＣ３を単独操作するときに比べて、ブームシリンダＣ３の操作量の変化に対する、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量の変化量６２を小さくする。
【0096】
第２実施形態にあっては、ブーム流量増量部Ｕｃは、アームシリンダＣ４（他の油圧アクチュエータＡＣ）とブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブームシリンダＣ３を単独操作するときに比べて、ブームシリンダＣ３の操作量に対する作動油流量のブーム制御バルブＶ２の起動側５７における設定を高く設定し、且つブームシリンダＣ３の操作量を増加するにつれて、複合操作する場合と単独操作する場合とのブームシリンダＣ３の操作量の変化に対する作動油流量の差５８を小さくすることで変化量６２を変化量６１よりも小さくする。
【0097】
図１３中の第３ライン５５と第４ライン５６とからわかるように、ブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）を単独で操作する場合と、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）とブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）とを複合操作する場合とで、操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）の操作量が同じ操作量である場合に、ブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）を単独で操作する場合に比べて、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）とブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）とを複合操作する場合の方が、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量が多い。つまり、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）とブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）とを複合操作する際には、操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）の操作量に対するブームシリンダＣ３への作動油の供給流量が増量する。
【0098】
即ち、ブーム流量増量部Ｕｃは、操作部材４１の同じ操作量に対して、制御部Ｕａが制御する作動油の流量よりも多い流量の作動油をブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給させる。したがって、ブーム流量増量部Ｕｃは、アームシリンダＣ４（アーム制御バルブＶ７）を操作しながらブームシリンダＣ３（ブーム制御バルブＶ２）を操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を増加させる。言い換えると、ブーム流量増量部Ｕｃは、操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）の操作量に対して、該操作量に応じて制御部Ｕａが制御する作動油の流量よりも多い流量の作動油をブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給させる。
【0099】
第２実施形態にあっては、制御装置Ｕ１からブーム制御バルブＶ２に送信される制御信号によって制御されるパイロット制御圧を増加させることによってブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を増加させる。言い換えると、制御装置Ｕ１がブーム制御バルブＶ２に供給する電流値を上げることで、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を増加させる。
【0100】
第２実施形態にあっては、アーム１６を操作しながらブーム１５を操作する場合に、ブーム１５を単独で操作する場合よりもパイロット制御圧を上げて、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給する作動油の流量を増加させることで、ブーム１５の上げ速度が上昇し、ブーム１５の操作が安定的に行えると共にバケット１７の先端爪部１７ａが水平に動きやすくなる。これにより、アーム１６をアームクラウド方向Ｄ１に揺動させながらブーム１５を上げ操作する場合、または、アーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に揺動させながらブーム１５を下げ操作する場合に、ブーム１５の操作を容易に行うことができる。
【0101】
第２実施形態では、例えば、ブームシリンダＣ３に対する操作量とアームシリンダＣ４に対する操作量とが同じ操作量で且つブーム１５の速度に対してアーム１６の速度が速い場合であって、水平引き作業をする場合に、ブーム１５の速度を上げることでブーム１５とアーム１６との動きの調和が図れ、良好に水平引き作業をすることができる。詳しくは、作業能力を上げるためにアーム１６の速度を速くなるように設定した場合は、水平引き作業を行うと、ブーム１５及びアーム１６の起動時にバケット１７の先端の爪部１７ａが土に食い込む（爪部１７ａが落ちる）可能性がある。このような場合に、ブーム１５の速度を上げることでブーム１５とアーム１６との動きの調和が図れ、良好に水平引き作業をすることができる。
【0102】
上記した第１実施形態にあっては、例えば、ブームシリンダＣ３に対する操作量とアームシリンダＣ４に対する操作量とが同じ操作量で且つブーム１５の速度に対してアーム１６の速度が遅い場合であって、水平引き作業をする場合に有効であり、第２実施形態では、例えば、ブームシリンダＣ３に対する操作量とアームシリンダＣ４に対する操作量とが同じ操作量で且つブーム１５の速度に対してアームの速度が速い場合であって、水平引き作業をする場合に有効である。
【0103】
第２実施形態にあっても、ブームシリンダＣ３とは異なる他の油圧アクチュエータＡＣであってアームシリンダＣ４以外の他の油圧アクチュエータＡＣと、ブームシリンダＣ３とを複合操作しているときに、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を増加させるように構成してもよい。つまり、ブーム流量増量部Ｕｃは、ブームシリンダＣ３とブームシリンダＣ３とは異なる他の油圧アクチュエータＡＣとを複合操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を制御する。
【0104】
また、ブームシリンダＣ３と、アームシリンダＣ４以外の他の油圧アクチュエータＡＣとを複合操作した場合でも、ブーム１５と他の油圧アクチュエータＡＣによって駆動される部材との動きの調和を図ることが可能である。
なお、制御装置Ｕ１に、ブーム流量抑制部Ｕｂとブーム流量増量部Ｕｃとを設け、搭載される作業機１に応じてブーム流量増量部Ｕｃを機能させないでブーム流量抑制部Ｕｂを機能させる場合と、ブーム流量抑制部Ｕｂを機能させないでブーム流量増量部Ｕｃを機能させる場合とに切り換えるようにすることができる。
なお、制御装置Ｕ１に、ブーム流量抑制部Ｕｂとブーム流量増量部Ｕｃとを設け、搭載される作業機１に応じてブーム流量増量部Ｕｃを機能させないでブーム流量抑制部Ｕｂを機能させる場合と、ブーム流量抑制部Ｕｂを機能させないでブーム流量増量部Ｕｃを機能させる場合とに切り換えるようにすることができる。
【0105】
また、第２実施形態にあっても、図１０に示すように、各制御バルブＶ１～Ｖ１０をパイロット操作切換弁によって構成すると共に、制御装置Ｕ１によって制御される一対の比例電磁弁Ｖ２１，Ｖ２２を設け、一方の比例電磁弁Ｖ２１から一方のパイロット受圧部Ｖａ１にパイロット制御圧が供給されると共に、他方の比例電磁弁Ｖ２２から他方のパイロット受圧部Ｖａ２にパイロット制御圧が供給される構成としてもよく、また、図１１に示すように、各制御バルブＶ１～Ｖ１０を、制御装置Ｕ１から電流が供給される比例ソレノイドｓｏ１１でスプールを直接駆動する比例電磁式の方向・流量制御バルブによって構成してもよい。
【0106】
上記の作業機１は、機体２と、機体２に上下揺動可能に支持されたブーム１５と、ブーム１５を上下揺動させるブームシリンダＣ３と、ブームシリンダＣ３を制御するブーム制御バルブＶ２と、ブーム制御バルブＶ２を制御する制御装置Ｕ１と、ブームシリンダＣ３とは異なる他の油圧アクチュエータＡＣと、を備え、制御装置Ｕ１は、他の油圧アクチュエータＡＣとブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブームシリンダＣ３を単独操作するときに比べて、ブームシリンダＣ３の操作量の変化に対する、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量の変化量５３、６２を小さくする。
【0107】
この構成によれば、他の油圧アクチュエータＡＣとブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブーム１５と他の油圧アクチュエータＡＣで駆動される部材との動きを調和させることができる。
また、制御装置Ｕ１は、他の油圧アクチュエータＡＣを操作しているときにブームシリンダＣ３を操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させることで変化量５３、６２を小さくするブーム流量抑制部Ｕｂを有している。
また、制御装置Ｕ１は、他の油圧アクチュエータＡＣを操作しているときにブームシリンダＣ３を操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させることで変化量５３、６２を小さくするブーム流量抑制部Ｕｂを有している。
【0108】
この構成によれば、ブームシリンダＣ３とは異なる他の油圧アクチュエータＡＣを操作しているときにブームシリンダＣ３を操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させることにより、ブーム特性が穏やかになり、機体２を安定させることができる。
また、ブーム制御バルブＶ２は、制御装置Ｕ１から送信される制御信号によって制御されるパイロット制御圧によってパイロット操作され、ブーム流量抑制部Ｕｂは、他の油圧アクチュエータＡＣを操作しているときにブームシリンダＣ３を操作した場合に、パイロット制御圧を低下させる。
また、ブーム制御バルブＶ２は、制御装置Ｕ１から送信される制御信号によって制御されるパイロット制御圧によってパイロット操作され、ブーム流量抑制部Ｕｂは、他の油圧アクチュエータＡＣを操作しているときにブームシリンダＣ３を操作した場合に、パイロット制御圧を低下させる。
【0109】
この構成によれば、ブーム制御バルブＶ２の流量制御を容易に行える。
また、ブーム制御バルブＶ２は、制御装置Ｕ１が供給する電流値に応じて制御され、ブーム流量抑制部Ｕｂは、他の油圧アクチュエータＡＣを操作しているときにブームシリンダＣ３を操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２に供給する電流値を低下させる。
この構成によっても、ブーム制御バルブＶ２の流量制御を容易に行える。
また、ブーム制御バルブＶ２は、制御装置Ｕ１が供給する電流値に応じて制御され、ブーム流量抑制部Ｕｂは、他の油圧アクチュエータＡＣを操作しているときにブームシリンダＣ３を操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２に供給する電流値を低下させる。
この構成によっても、ブーム制御バルブＶ２の流量制御を容易に行える。
【0110】
また、ブーム１５の先端側に、ブーム１５に近づく方向であるアームクラウド方向Ｄ１と、ブーム１５から遠ざかる方向であるアームダンプ方向Ｄ２とに揺動可能に連結されたアーム１６と、アーム１６を揺動させるアームシリンダＣ４と、を備え、他の油圧アクチュエータＡＣは、アームシリンダＣ４であり、ブーム流量抑制部Ｕｂは、アームシリンダＣ４を操作しながらブームシリンダＣ３を操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させる。
【0111】
この構成によれば、ブーム１５とアーム１６とを複合操作した際に、ブーム特性が穏やかになり、機体２を安定させることができると共に、アーム１６の速度を確保することができる。
また、ブーム流量抑制部Ｕｂは、アーム１６をアームクラウド方向Ｄ１に揺動させながらブーム１５を上げ操作した場合、または、アーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に揺動させながらブーム１５を下げ操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させる。
また、ブーム流量抑制部Ｕｂは、アーム１６をアームクラウド方向Ｄ１に揺動させながらブーム１５を上げ操作した場合、または、アーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に揺動させながらブーム１５を下げ操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を低下させる。
【0112】
この構成によっても、ブーム１５とアーム１６とを複合操作した際に、ブーム特性が穏やかになり、機体２を安定させることができると共に、アーム１６の速度を確保することができる。
また、ブームシリンダＣ３を操作する操作部材４１を備え、制御装置Ｕ１は、ブームシリンダＣ３を単独で操作した場合に、操作部材４１の操作量に応じてブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を制御する制御部Ｕａを有し、ブーム流量抑制部Ｕｂは、操作部材４１の操作量に対して、該操作量に応じて制御部Ｕａが制御する作動油の流量よりも少ない流量の作動油をブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給させる。
また、ブームシリンダＣ３を操作する操作部材４１を備え、制御装置Ｕ１は、ブームシリンダＣ３を単独で操作した場合に、操作部材４１の操作量に応じてブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を制御する制御部Ｕａを有し、ブーム流量抑制部Ｕｂは、操作部材４１の操作量に対して、該操作量に応じて制御部Ｕａが制御する作動油の流量よりも少ない流量の作動油をブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給させる。
【0113】
この構成によっても、ブーム特性が穏やかになり、機体２を安定させることができる。
また、制御装置Ｕ１は、他の油圧アクチュエータＡＣとブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブームシリンダＣ３を単独操作するときに比べて、ブームシリンダＣ３の操作量に対する作動油流量のブーム制御バルブＶ２の起動側５７における設定を高く設定し、且つブームシリンダＣ３の操作量を増加するにつれて、複合操作する場合と単独操作する場合とのブームシリンダＣ３の操作量に対する作動油流量の差５８を小さくすることで変化量５３、６２を小さくするブーム流量増量部Ｕｃを有している。
また、制御装置Ｕ１は、他の油圧アクチュエータＡＣとブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブームシリンダＣ３を単独操作するときに比べて、ブームシリンダＣ３の操作量に対する作動油流量のブーム制御バルブＶ２の起動側５７における設定を高く設定し、且つブームシリンダＣ３の操作量を増加するにつれて、複合操作する場合と単独操作する場合とのブームシリンダＣ３の操作量に対する作動油流量の差５８を小さくすることで変化量５３、６２を小さくするブーム流量増量部Ｕｃを有している。
【0114】
この構成によれば、他の油圧アクチュエータＡＣとブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブーム１５と他の油圧アクチュエータＡＣで駆動される部材との動きを調和させることができる。
また、ブーム制御バルブＶ２は、制御装置Ｕ１から送信される制御信号によって制御されるパイロット制御圧によってパイロット操作され、ブーム流量増量部Ｕｃは、他の油圧アクチュエータＡＣとブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、パイロット制御圧を上昇させる。
また、ブーム制御バルブＶ２は、制御装置Ｕ１から送信される制御信号によって制御されるパイロット制御圧によってパイロット操作され、ブーム流量増量部Ｕｃは、他の油圧アクチュエータＡＣとブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、パイロット制御圧を上昇させる。
【0115】
この構成によれば、ブーム制御バルブＶ２の流量制御を容易に行える。
また、ブーム制御バルブＶ２は、制御装置Ｕ１が供給する電流値に応じて制御され、ブーム流量増量部Ｕｃは、他の油圧アクチュエータＡＣとブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２に供給する電流値を高くする。
この構成によっても、ブーム制御バルブＶ２の流量制御を容易に行える。
また、ブーム制御バルブＶ２は、制御装置Ｕ１が供給する電流値に応じて制御され、ブーム流量増量部Ｕｃは、他の油圧アクチュエータＡＣとブームシリンダＣ３とを複合操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２に供給する電流値を高くする。
この構成によっても、ブーム制御バルブＶ２の流量制御を容易に行える。
【0116】
また、ブーム１５の先端側に、ブーム１５に近づく方向であるアームクラウド方向Ｄ１と、ブーム１５から遠ざかる方向であるアームダンプ方向Ｄ２とに揺動可能に連結されたアーム１６と、アーム１６を揺動させるアームシリンダＣ４と、を備え、他の油圧アクチュエータＡＣは、アームシリンダＣ４であり、ブーム流量増量部Ｕｃは、アームシリンダＣ４を操作しながらブームシリンダＣ３を操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を増量する。
【0117】
この構成によれば、ブーム１５とアーム１６とを複合操作した際に、ブーム１５とアーム１６との動きを調和させることができる。
また、ブーム流量増量部Ｕｃは、アーム１６をアームクラウド方向Ｄ１に揺動させながらブーム１５を上げ操作した場合、または、アーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に揺動させながらブーム１５を下げ操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を増量する。
この構成によれば、例えば、ブーム１５とアーム１６とを複合操作して水平引き作業を行うときに、ブーム１５とアーム１６との動きを調和させることができる。
また、ブーム流量増量部Ｕｃは、アーム１６をアームクラウド方向Ｄ１に揺動させながらブーム１５を上げ操作した場合、または、アーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に揺動させながらブーム１５を下げ操作した場合に、ブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を増量する。
この構成によれば、例えば、ブーム１５とアーム１６とを複合操作して水平引き作業を行うときに、ブーム１５とアーム１６との動きを調和させることができる。
【0118】
また、ブームシリンダＣ３を操作する操作部材４１を備え、制御装置Ｕ１は、ブームシリンダＣ３を単独操作した場合に、操作部材４１の操作量に応じてブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給される作動油の流量を制御する制御部Ｕａを有し、ブーム流量増量部Ｕｃは、操作部材４１の操作量に対して、該操作量に応じて制御部Ｕａが制御する作動油の流量よりも多い流量の作動油をブーム制御バルブＶ２からブームシリンダＣ３に供給させる。
【0119】
この構成によっても、ブーム１５とアーム１６との動きを調和させることができる。
また、制御装置Ｕ１は、ブーム１５を上げる方向にブームシリンダＣ３を単独操作しているときに、他の油圧アクチュエータＡＣを操作した場合は、ブーム流量増量部Ｕｃを機能させない。
この構成によれば、例えば、安定した吊り作業を行うことができる。
また、制御装置Ｕ１は、ブーム１５を上げる方向にブームシリンダＣ３を単独操作しているときに、他の油圧アクチュエータＡＣを操作した場合は、ブーム流量増量部Ｕｃを機能させない。
この構成によれば、例えば、安定した吊り作業を行うことができる。
【0120】
また、ブームシリンダＣ３及び他の油圧アクチュエータＡＣを含む複数の油圧アクチュエータＭＴ，ＭＬ，ＭＲ，Ｃ１～Ｃ６を作動させる作動油を吐出する可変容量型のポンプ２１と、ポンプ２１の吐出圧から複数の油圧アクチュエータＭＴ，ＭＬ，ＭＲ，Ｃ１～Ｃ６のうちの最高負荷圧を引いた差圧を一定圧にするようにポンプ２１を制御するロードセンシングシステムとを備えている。
【0121】
この構成によれば、ロードセンシングシステムを備えていることから、中間流量特性が安定しているので、作動油の流量を低下又は増加させても安定した動きをさせることができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0122】
２ 機体
１５ ブーム
１６ アーム
２１ ポンプ
４１ 操作部材
５７ 起動側
５８ 差
５３ 変化量
６２ 変化量
ＡＣ 他の油圧アクチュエータ
Ｃ３ ブームシリンダ
Ｃ４ アームシリンダ
Ｄ１ アームクラウド方向
Ｄ２ アームダンプ方向
Ｕ１ 制御装置
Ｕａ 制御部
Ｕｂ ブーム流量抑制部
Ｕｃ ブーム流量増量部
Ｖ２ ブーム制御バルブ
１５ ブーム
１６ アーム
２１ ポンプ
４１ 操作部材
５７ 起動側
５８ 差
５３ 変化量
６２ 変化量
ＡＣ 他の油圧アクチュエータ
Ｃ３ ブームシリンダ
Ｃ４ アームシリンダ
Ｄ１ アームクラウド方向
Ｄ２ アームダンプ方向
Ｕ１ 制御装置
Ｕａ 制御部
Ｕｂ ブーム流量抑制部
Ｕｃ ブーム流量増量部
Ｖ２ ブーム制御バルブ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】