特許 7702014 ツール清掃装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-24

(45)【発行日】2025-07-02

(54)【発明の名称】ツール清掃装置

(51)【国際特許分類】

   B08B 1/14 20240101AFI20250625BHJP

   B08B 1/12 20240101ALI20250625BHJP

   B08B 1/34 20240101ALI20250625BHJP

【ＦＩ】

B08B1/14

B08B1/12

B08B1/34

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2024053833

(22)【出願日】2024-03-28

【審査請求日】2024-12-06

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000203977

【氏名又は名称】日鉄テックスエンジ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001896

【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中谷 勝己

(72)【発明者】

【氏名】千葉 美一

(72)【発明者】

【氏名】久冨 裕太郎

【審査官】村山 達也

(56)【参考文献】

【文献】実開昭５８－１５７５１９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００１－３１４８２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ０８Ｂ １／１４

Ｂ０８Ｂ １／１２

Ｂ０８Ｂ １／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

略円形の切断用ツールを清掃するツール清掃装置であって、
前記切断用ツールを保持する保持部と、
前記保持部に保持された前記切断用ツールを清掃する清掃機構とを備え、
前記清掃機構は、前記切断用ツールの表面に付着した異物を払拭する帯状シートを送り出す送り出し部と、送り出した前記帯状シートを回収する回収部とを有し、
前記ツール清掃装置は、前記切断用ツールを把持可能なハンドリングロボットの作業エリア内に設けられ、
前記清掃機構は、前記保持部に保持された前記切断用ツールに接触する清掃位置と、前記ハンドリングロボットが前記切断用ツールを移動させる際の前記切断用ツールの経路外となる退避位置との間で移動するように構成されている、ツール清掃装置。

【請求項2】

前記ツール清掃装置は、
前記切断用ツールを周方向に沿って回転させることにより、前記切断用ツールの表面に付着した異物を前記帯状シートに払拭させる回転機構をさらに備えている、請求項１に記載のツール清掃装置。

【請求項3】

前記ツール清掃装置は、
前記切断用ツールの表面に沿って前記帯状シートが配置されるように前記帯状シートを案内する案内部をさらに備え、
前記案内部は、前記帯状シートを前記切断用ツールの周面に接触させる第１の部分と、前記帯状シートを前記切断用ツールの径方向と直交する軸方向における端面に接触させる第２の部分とを備えている、請求項１に記載のツール清掃装置。

【請求項4】

前記清掃機構は、
前記切断用ツールの表面に付着した異物を除去するブラッシング部をさらに備え、
前記回転機構は、前記ブラッシング部が前記切断用ツールの表面に接触した状態で前記切断用ツールを回転させることにより、前記切断用ツールの表面に付着した異物を前記ブラッシング部に除去させるように構成され、
前記ブラッシング部は、前記帯状シートが前記切断用ツールに付着した異物を払拭する前に、前記切断用ツールの表面に接触して異物を除去するように構成されている、請求項２に記載のツール清掃装置。

【請求項5】

前記ハンドリングロボットは、切断装置の、切断用ツールが装着される軸部と、前記軸部から取り外された前記切断用ツールを保管する保管部との間で、前記切断用ツールを移動させるように構成されたツール交換装置であり、
前記ハンドリングロボットは、前記軸部と、前記保管部と、前記ツール清掃装置の保持部との間で、前記切断用ツールを移動可能に構成される、請求項１に記載のツール清掃装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ツール清掃装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、金属板等の切断対象物を切断する切断装置において用いられる略円形状の切断用ツール（たとえば、略円形状の刃物、略円形状のスペーサ）には、切断工程において切粉等の異物が付着する。異物が付着したまま切断工程を継続すると、切断の精度が低下する可能性がある。特許文献１には、切断用ツールに付着した金属屑粉等の異物を除去する除塵装置が開示されている。特許文献１に記載の除塵装置は、走行金属板を切断する切断装置の切断用ツールの周面および側面に接して異物を払拭する除塵具を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】実開昭５８－１５７５１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の除塵具は、フェルト、皮、綿布等により構成されており、定期的に交換する必要がある。また、除塵具を交換する際、切断装置の稼働を止める必要がある。このため、特許文献１に記載の除塵装置は、除塵具のメンテナンス性が低く、切断装置の切断工程における生産性の低下を招きやすいという課題がある。

【0005】

本発明は、上記問題に鑑みて、切断用ツールの表面に付着した異物を除去するツール清掃装置において、異物の除去性能を維持するためのメンテナンス性を向上させることが可能なツール清掃装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のツール清掃装置は、略円形の切断用ツールを清掃するツール清掃装置であって、前記切断用ツールを保持する保持部と、前記保持部に保持された前記切断用ツールを清掃する清掃機構とを備え、前記清掃機構は、前記切断用ツールの表面に付着した異物を払拭する帯状シートを送り出す送り出し部と、送り出した前記帯状シートを回収する回収部とを有する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、切断用ツールの表面に付着した異物を除去するツール清掃装置において、異物の除去性能を維持するためのメンテナンス性を向上させることが可能なツール清掃装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態に係るツール清掃装置が用いられる切断システムの構成を模式的に示す斜視図である。

【図2】図１に示される切断システムのツール清掃装置において、保持部によって切断用ツールが保持され、清掃機構が切断用ツールから退避している状態を示す斜視図である。

【図3】図１に示される切断システムのツール清掃装置において、保持部によって切断用ツールが保持され、清掃機構のブラッシング部が切断用ツールの表面に接触している状態を示す斜視図である。

【図4】図１に示される切断システムのツール清掃装置において、保持部によって切断用ツールが保持され、清掃機構の払拭部が切断用ツールの表面に接触している状態を示す斜視図である。

【図5A】図１に示される切断システムにおいて、ハンドリングロボットによって仮組軸装置から切断用ツールを取り外した状態を模式的に示す図である。

【図5B】図５Ａに示された状態から変化して、ハンドリングロボットによって切断用ツールをツール清掃装置に取り付けた状態を模式的に示す図である。

【図6】ハンドリングロボットの一例を示す図であり、ハンドリングロボットが切断用ツールを把持している状態を示す図である。

【図7A】図１に示される切断システムにおいて、ハンドリングロボットによって保管部から切断用ツールを取り出した状態を模式的に示す図である。

【図7B】図７Ａに示された状態から変化して、ハンドリングロボットによって切断用ツールをツール清掃装置に取り付けた状態を模式的に示す図である。

【図8】図１に示されるツール清掃装置の清掃機構が切断用ツールの表面に接触している状態を模式的に示す斜視図である。

【図9】図１に示されるツール清掃装置の清掃機構におけるブラッシング部が切断用ツールの表面に接触している状態を模式的に示す斜視図である。

【図10】図１に示される清掃機構の払拭部（第１の払拭部）が切断用ツールの表面から離間している状態を模式的に示す斜視図である。

【図11】図１に示される清掃機構の払拭部（第１の払拭部）が切断用ツールの表面に接触している状態を模式的に示す斜視図である。

【図12】図１に示される清掃機構の払拭部（第２の払拭部）が切断用ツールの表面から離間している状態を模式的に示す斜視図である。

【図13】図１に示される清掃機構の払拭部（第２の払拭部）が切断用ツールの表面に接触している状態を模式的に示す斜視図である。

【図14】清掃機構の変形例を模式的に示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照し、本発明の一実施形態のツール清掃装置を説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまで一例であり、本発明のツール清掃装置は、以下の実施形態に限定されるものではない。

【0010】

本実施形態に係るツール清掃装置１（図１～図４参照）は、略円形の切断用ツールＴＬ（図２～図４参照）を清掃する装置である。切断用ツールＴＬは、金属板等の切断対象物Ｗを切断する部材である。切断用ツールＴＬは、切断工程において切断対象物Ｗを切断した際に、切粉等の異物が付着する場合がある。また、切断用ツールＴＬの表面に潤滑油等の潤滑剤が塗布される場合には、潤滑剤に切粉が混じった状態となり得る。また、切断用ツールＴＬの表面には、錆が発生する場合もある。本実施形態に係るツール清掃装置１（図１～図４参照）は、後述するように、切断用ツールＴＬの表面に存在する異物（たとえば、切粉、錆等）を除去可能に構成されている。切断用ツールＴＬは、本実施形態では、金属板等の切断対象物Ｗを切断する刃物ＢＬであり、切断用ツールが刃物ＢＬである場合を例に挙げて説明する。しかし、切断用ツールＴＬは、刃物ＢＬに限定されず、切断装置において複数の刃物ＢＬの間隔を保持するスペーサ等の中間部材ＭＥ（図５Ａ等参照）を含んでいてもよい。切断用ツールＴＬは、軸方向Ｄ１に貫通する貫通孔を有する円筒状に形成されている。また、後述するように、切断用ツールＴＬは、貫通孔に面する内周面が、後述するハンドリングロボット２０２により把持され、ツール清掃装置１の後述する保持部２によって保持され得る。

【0011】

本実施形態では、ツール清掃装置１は、図１に示されるように、略円形の切断用ツールＴＬを把持可能なハンドリングロボット２０２の作業エリアＡＲ内に設けられる。本実施形態では、ハンドリングロボット２０２は、切断装置の切断用ツールＴＬを交換するツール交換装置を構成するロボットである。具体的には、ハンドリングロボット２０２は、切断装置ＣＤの、切断用ツールＴＬが装着される軸部と、当該軸部から取り外された切断用ツールＴＬを保管する保管部２０３との間で、切断用ツールＴＬを移動させるように構成されたツール交換装置である。本実施形態では、ハンドリングロボット２０２は、軸部２０１ａ（図５Ａおよび図５Ｂ参照）と、保管部２０３と、ツール清掃装置１の後述する保持部２０３との間で、切断用ツールＴＬを移動可能に構成されている。このように、ハンドリングロボット２０２は、作業エリアＡＲ内で切断用ツールＴＬの交換作業を行うように構成されている。「ハンドリングロボット２０２の作業エリアＡＲ」とは、ハンドリングロボット２０２が作業を行うことが可能な領域である。

【0012】

本実施形態では、ツール清掃装置１は、図１に示されるように、金属板等の切断対象物Ｗを刃物等の切断用ツールＴＬによって切断する切断システムＣＳにおいて、切断用ツールＴＬを清掃する装置として用いられる。本実施形態では、ツール清掃装置１は、切断用ツールＴＬにおいて、少なくとも、切断の精度に影響する可能性のある部分を清掃するように構成されている。本実施形態では、ツール清掃装置１は、切断用ツールＴＬの全面（径方向Ｄ４（図１０～図１３参照）に直交する軸方向Ｄ５（図１０～図１３参照）における両端面ＢＬ４、内周面ＢＬ８、および外周面ＢＬ２（図１０～図１３参照））を清掃するように構成されている。なお、ツール清掃装置１は、切断用ツールＴＬにおいて、切断の精度に影響する可能性のある部分を清掃できるのであれば、清掃の対象となる部分は特に限定されない。たとえば、ツール清掃装置１は、刃物ＢＬの刃先ＢＬ１（図１０～図１３参照）および刃先ＢＬ１付近の部位のみを清掃するように構成されていてもよい。また、ツール清掃装置１の設置場所は切断システムＣＳの稼働エリアに限定されない。ツール清掃装置１は、たとえば、切断用ツールＴＬを清掃する専用設備、または、切断用ツールＴＬのリサイクル設備等に設置されてもよい。

【0013】

切断システムＣＳの切断対象物Ｗは、略円形の刃物ＢＬによって切断可能なものであれば特に限定されないが、たとえば、鋼板等の金属板である。図１に示される例では、切断システムＣＳは、切断対象物Ｗとしての帯状の金属板をスリット、すなわち、帯幅方向に分割するように切断（長さ方向に沿って切断）する。以下の説明では、切断対象物Ｗが帯状の金属板（以下、帯板Ｗとも称する）である場合について説明する。

【0014】

切断システムＣＳは、図１に示される例では、帯板Ｗをスリットする切断装置ＣＤと、刃物ＢＬを交換する刃替システムＥＳと、刃物ＢＬ等の切断用ツールＴＬを清掃するツール清掃装置１とを備えている。刃替システムＥＳは、所定のパターンの切断用ツールＴＬのセットが取り付けられる軸部２０１ａ（図５Ａおよび図５Ｂ参照）を備えた仮組軸装置２０１と、切断用ツールＴＬを把持して、搬送するハンドリングロボット２０２と、切断用ツールＴＬを保管する保管棚等の保管部２０３とを備えている。ハンドリングロボット２０２によって、切断用ツールＴＬが、保管部２０３と軸部２０１ａとの間で搬送され、切断用ツールＴＬが交換される。所定のパターンの切断用ツールＴＬのセットが軸部２０１ａに取り付けられると、軸部２０１ａを備えた仮組軸装置２０１が切断装置ＣＤの位置まで移動し、切断装置ＣＤに所定のパターンの切断用ツールＴＬのセットが取り付けられる。また、切断装置ＣＤにおいて使用された使用済みの切断用ツールＴＬのセットは、仮組軸装置２０１の軸部２０１ａによって回収され、仮組軸装置２０１がハンドリングロボット２０２の作業エリアＡＲ内に位置する際に、ハンドリングロボット２０２によって、保管部２０３へと移動されて保管される。

【0015】

ハンドリングロボット２０２は、図５Ａおよび図５Ｂに示されるように、切断用ツールＴＬを把持して、切断用ツールＴＬを搬送するように構成されている。ハンドリングロボット２０２は、台座部２０２ａと、複数の関節を有し、台座部２０２ａに回転駆動可能に固定されるアーム部２０２ｂと、アーム部２０２ｂの先端部に設けられ、刃物ＢＬを把持する複数のフィンガー２０２ｃとを備えている。ハンドリングロボット２０２は、複数のフィンガー２０２ｃによって刃物ＢＬを把持し、アーム部２０２ｂの動作によって刃物ＢＬを搬送する。

【0016】

ハンドリングロボット２０２は、図６に示されるように、３つのフィンガー２０２ｃを備えている。各フィンガー２０２ｃは、図５Ａおよび図５Ｂに示されるように、アーム部２０２ｂの先端部から略水平方向に沿って延びるように配置されている。本実施形態では、ハンドリングロボット２０２は、図６に示されるように、刃物ＢＬの内周面のうち、上部において当接する２つのフィンガー２０２ｃと、下部において当接する１つのフィンガー２０２ｃとを有している。具体的には、ハンドリングロボット２０２は、各フィンガー２０２ｃの先端側から見て、逆二等辺三角形の底辺を挟む２つの頂点に対応する位置と、当該底辺よりも下方で、かつ逆二等辺三角形の残りの頂点に対応する位置とに配置されている。３つのフィンガー２０２ｃは、ツール清掃装置１に接近して、ツール清掃装置１との間で刃物ＢＬの受け渡しを行う際に、図６に示されるように、ツール清掃装置１の後述する上側支持部２１および下側支持部２２と干渉しない位置に配置される。具体的には、たとえば、上側支持部２１が上側の２つのフィンガー２０２ｃの水平方向の間に位置し、かつ上側支持部２１が上側の２つのフィンガー２０２ｃから離間した状態となるように、上側の２つのフィンガー２０２ｃが配置される。また、下側の１つのフィンガー２０２ｃが２つの下側支持部２２の水平方向の間に位置し、かつ下側の１つのフィンガー２０２ｃが２つの下側支持部２２から離間した状態となるように、下側の１つのフィンガー２０２ｃが配置される。３つのフィンガー２０２ｃは、刃物ＢＬの貫通孔ＢＬ７内に配置され、上側の２つのフィンガー２０２ｃと下側の１つのフィンガー２０２ｃとが互いに離間する方向に移動して、刃物ＢＬの貫通孔に面する内周面を押圧することにより、刃物ＢＬを把持する。また、刃物ＢＬの受け渡しの際、３つのフィンガー２０２ｃは、刃物ＢＬの貫通孔ＢＬ７内に配置され、上側の２つのフィンガー２０２ｃと下側の１つのフィンガー２０２ｃとが互いに接近する方向に移動して、刃物ＢＬの貫通孔ＢＬ７に面する内周面ＢＬ８への押圧を解除することにより、刃物ＢＬの把持を解除する（刃物ＢＬをリリースする）。

【0017】

ハンドリングロボット２０２は、たとえば、仮組軸装置２０１の軸部２０１ａに装着された刃物ＢＬを取り出し（図５Ａ参照）、取り出した刃物ＢＬをツール清掃装置１における後述の保持部２に装着する（図５Ｂ参照）。また、ハンドリングロボット２０２は、ツール清掃装置１の保持部２に装着された清掃済の刃物ＢＬを、仮組軸装置２０１の軸部２０１ａに装着する。また、ハンドリングロボット２０２は、保管部２０３（図７Ａ参照）から未清掃の刃物ＢＬを取り出し、取り出した刃物ＢＬをツール清掃装置１の保持部２に装着する（図７Ｂ参照）。また、ハンドリングロボット２０２は、ツール清掃装置１に装着された清掃済の刃物ＢＬを保管部２０３（図１参照）へ格納する（保管部２０３に戻す）。

【0018】

ツール清掃装置１は、図２～図４に示されるように、保持部２と、清掃機構３とを備えている。

【0019】

保持部２は、切断用ツールＴＬを保持する。図２～図４および図６に示される例では、保持部２は、刃物ＢＬを保持している。なお、保持部２は、刃物ＢＬに代えて、中間部材ＭＥを保持してもよい。保持部２は、切断用ツールＴＬを保持することができるのであれば、その構成は特に限定されない。本実施形態では、保持部２は、切断用ツールＴＬの軸方向が略水平方向を向くように保持する。具体的には、図２～図４に示されるように、保持部２は、切断用ツールＴＬの軸方向が略水平方向を向くように配置された切断用ツールＴＬの内周面に当接した状態で、切断用ツールＴＬを吊り下げて保持している。保持部２は、切断用ツールＴＬの内周面のうち上側内周面（たとえば、図６に示される例では、刃物ＢＬの上側内周面ＢＬ８１）を支持する上側支持部２１と、切断用ツールＴＬの内周面のうち下側内周面（たとえば、図６に示される例では、刃物ＢＬの下側内周面ＢＬ８２）を支持する下側支持部２２とを有している。上側支持部２１は、切断用ツールＴＬの厚さ（軸方向の長さ）よりも長い長さを有する。下側支持部２２は、切断用ツールＴＬの厚さよりも長い長さを有する。保持部２は、上側支持部２１を上側内周面ＢＬ８１に当接させ、下側支持部２２を下側内周面ＢＬ８２に当接させることにより、切断用ツールＴＬを支持することができる。本実施形態では、上側支持部２１および下側支持部２２は、円柱状に構成されている。上側支持部２１および下側支持部２２は、後述するように、長さ方向に延びる中心軸周りに回転（自転）するように構成されている。これにより、上側支持部２１および下側支持部２２は、後述するように、切断用ツールＴＬを切断用ツールＴＬの軸周りに回転させることができる。なお、図６では、下側支持部２２が切断用ツールＴＬの内周面に接触し、下側のフィンガー２０２ｃが切断用ツールＴＬの内周面に接触した状態となっているが、実際には、下側支持部２２および下側のフィンガー２０２ｃは同じタイミングでは切断用ツールＴＬの内周面に接触しない。たとえば、下側支持部２２が切断用ツールＴＬの内周面に接触しているときには、下側のフィンガー２０２ｃは切断用ツールＴＬの内周面から離間している。下側のフィンガー２０２ｃが切断用ツールＴＬの内周面に接触しているときには、下側支持部２２は切断用ツールＴＬの内周面から離間している。

【0020】

保持部２は、本実施形態では、上側支持部２１および／または下側支持部２２を移動させる駆動機構（図示せず）を備えている。上側支持部２１および下側支持部２２は、駆動機構によって、切断用ツールＴＬを把持する把持位置と、切断用ツールＴＬの把持が解除される把持解除位置との間で移動可能に構成される。駆動機構は、シリンダ装置またはモータ等の駆動源の動力を用いて、上側支持部２１および／または下側支持部２２を移動させるように構成されている。具体的には、たとえば、駆動機構は、上側支持部２１と下側支持部２２とを、上下方向に沿って相対的に接近および離間する方向へ移動させるように構成されている。上側支持部２１と下側支持部２２とが、相対的に接近する方向へ移動することにより、上側支持部２１および下側支持部２２が把持解除位置に位置付けられ、上側支持部２１および下側支持部２２のうち、上側支持部２１のみによって切断用ツールＴＬが支持される状態とすることができる。また、上側支持部２１と下側支持部２２とが、相対的に離間する方向へ移動することにより、上側支持部２１および下側支持部２２が把持位置に位置付けられ、上側支持部２１および下側支持部２２の両方が切断用ツールＴＬの内周面（たとえば、刃物ＢＬの内周面ＢＬ８）を互いに反対の方向へ押圧する。これにより、上側支持部２１および下側支持部２２によって切断用ツールＴＬ（たとえば刃物ＢＬ）を固定して支持することができる。

【0021】

上側支持部２１の数および下側支持部２２の数は、切断用ツールＴＬを保持することができ、かつ、ハンドリングロボット２０２との間で切断用ツールＴＬの受け渡しを行う際にハンドリングロボット２０２と干渉しないのであれば、特に限定されない。たとえば、図２～図４に示される例では、上側支持部２１の数が１つであり、下側支持部２２の数が２つである。また、上側支持部２１の位置および下側支持部２２の位置は、切断用ツールＴＬを保持することができ、かつ、ハンドリングロボット２０２との間で切断用ツールＴＬの受け渡しを行う際にハンドリングロボット２０２と干渉しないのであれば、特に限定されない。たとえば、図２～図４に示される例では、上側支持部２１の長さ方向（軸方向Ｄ１）に沿った方向から見て、２つの下側支持部２２のうちの一方が、１つの上側支持部２１に対して斜め下方に位置しており、２つの下側支持部２２のうちの他方が、上側支持部２１に対して、一方の下側支持部２２とは反対側の斜め下方に位置している。そして、２つの下側支持部２２は、二等辺三角形の底辺を挟む２つの頂点に対応する位置に配置され、１つの上側支持部２１は、上記二等辺三角形の残りの頂点に対応する位置に配置されている。

【0022】

ハンドリングロボット２０２から保持部２へ切断用ツールＴＬの受け渡しを行う場合には、たとえば、以下のように受け渡しを行うことができる。ここでは、受け渡し前の状態として、ハンドリングロボット２０２が切断用ツールＴＬを把持している状態を想定する。この状態から、たとえば、まず、保持部２の上側支持部２１および下側支持部２２の間隔を、支持間隔（上側支持部２１および下側支持部２２によって刃物ＢＬを支持することが可能な間隔）より狭める。その状態で、ハンドリングロボット２０２によって、ハンドリングロボット２０２のフィンガー２０２ｃによって把持された刃物ＢＬを、上側支持部２１および下側支持部２２の外側に位置するように移動させる。これにより、上側支持部２１および下側支持部２２が、刃物ＢＬの貫通孔ＢＬ７内に挿入される。次いで、上側支持部２１および下側支持部２２の間隔を、上記の支持間隔まで広げる。これにより、上側支持部２１および下側支持部２２は刃物ＢＬを保持することができる。次いで、上側のフィンガー２０２ｃおよび下側のフィンガー２０２ｃによる刃物ＢＬの把持が解除され、ハンドリングロボット２０２が後退する。これにより、上側のフィンガー２０２ｃおよび下側のフィンガー２０２ｃは、刃物ＢＬの貫通孔ＢＬ７から離脱することができる。以上の工程により、ハンドリングロボット２０２から保持部２へ切断用ツールＴＬの受け渡しを行うことができる。

【0023】

清掃機構３は、切断用ツールＴＬを清掃するように構成されている。清掃機構３（図２～図４、図８参照）は、切断用ツールＴＬの表面に付着した異物を払拭する帯状シート３１を送り出す送り出し部３２と、送り出した帯状シート３１を回収する回収部３３とを有する。帯状シート３１と、送り出し部３２と、回収部３３とにより、払拭部３Ａが構成されている。払拭部３Ａは、送り出し部３２から回収部３３へ帯状シート３１を送ることにより、帯状シート３１における切断用ツールＴＬとの接触位置を送り方向にずらすように構成されている。具体的には、送り出し部３２は、ロール状に巻回された帯状シート３１を巻き出すように構成されている。回収部３３は、巻き出された帯状シート３１を巻き取るよう構成されている。

【0024】

払拭部３Ａは、帯状シート３１が切断用ツールＴＬの表面に接触した状態で、帯状シート３１を切断用ツールＴＬに対して相対的に移動させることにより、異物を払拭するように構成されている。帯状シート３１を切断用ツールＴＬに対して相対的に移動させる構成は、特に限定されない。本実施形態では、ツール清掃装置１は、切断用ツールＴＬを周方向Ｄ３に沿って回転させることにより、切断用ツールＴＬの表面に付着した異物を帯状シート３１に払拭させる回転機構４（図２～図４参照）をさらに備えている。本実施形態では、回転機構４によって切断用ツールＴＬを周方向Ｄ３に回転させることで、清掃機構３を移動させることなく、切断用ツールＴＬを清掃することができる。本実施形態では、回転機構４は、上述の保持部２（上側支持部２１および下側支持部２２）と、保持部２を回転させる回転駆動部４１とを備えている。具体的には、保持部２の上側支持部２１および下側支持部２２は、長さ方向に延びる中心線（径方向中心を通る中心線）周りに回転（自転）するように構成されている。回転駆動部４１は、上側支持部２１および下側支持部２２を回転駆動することができる。上側支持部２１および下側支持部２２は、切断用ツールＴＬの内周面に接触した状態で自転することにより、切断用ツールＴＬを周方向（たとえば図８に示される周方向Ｄ３）に回転させることができる。上側支持部２１および下側支持部２２は、同一方向に回転するように構成されている。なお、図８に示される例では、切断用ツールＴＬは、紙面に対して左回り方向（反時計回り方向）に回転しているが、紙面に対して右回り方向（時計回り方向）に回転してもよい。切断用ツールＴＬが周方向に回転することにより、帯状シート３１を切断用ツールＴＬに対して相対的に移動させることができる。これにより、帯状シート３１は、切断用ツールＴＬの表面に存在する異物を払拭することができる。なお、回転機構４の構成は、上述の例に限定されない。たとえば、回転機構４は、上述の保持部２（上側支持部２１および下側支持部２２）と、切断用ツールＴＬの端面（軸方向における端面）に接触するように設けられる円筒状面を有する回転体（図示せず）と、当該回転体を軸周り方向に回転駆動する回転駆動部（図示せず）とを備えた構成であってもよい。回転体は、切断用ツールＴＬを周方向に沿って回転させるように配置される。回転体を回転させることにより、回転体の回転に伴って切断用ツールＴＬを切断用ツールＴＬの周方向に沿って回転させることができる。

【0025】

帯状シート３１（図１、図８、図１０～図１３参照）は、切断用ツールＴＬの表面に付着した異物を払拭できるのであれば、その構成は特に限定されない。帯状シート３１は、切断用ツールＴＬによる切断対象物Ｗ（図１参照）の切断工程で生じた切粉を絡め取ることが可能に構成された可撓性シートである。また、帯状シート３１は、切断用ツールＴＬの表面に塗布された潤滑油を吸収可能に構成されている。本実施形態では、帯状シート３１は、ウエスにより構成されている。ウエスは、切断対象物Ｗの切断工程で生じた切粉を絡め取ることが可能な布地である。また、ウエスは、潤滑油等の潤滑剤を吸収可能である。潤滑剤を吸収可能である構成により、帯状シート３１は、潤滑剤を吸収するとともに、潤滑剤に混入している切粉等の異物を吸収することができる。したがって、払拭部３Ａは、帯状シート３１により切断用ツールＴＬの表面に付着した異物を払拭することができる。

【0026】

払拭動作により帯状シート３１が汚れた場合には、払拭部３Ａ（図１、図８、図１０～図１３参照）は、モータ等の駆動源によって、送り出し部３２から帯状シート３１を送り出し、送り出された長さ分の帯状シート３１を回収部３３により回収する。送り出し部３２が送り出す長さは、たとえば、帯状シート３１において切断用ツールＴＬに接触している領域に対応する長さである。払拭部３Ａが帯状シート３１を送り出し、送り出した長さに相当する長さの帯状シート３１を回収することにより、帯状シート３１において汚れた部分は回収部３３に向かって移動する。ある程度の長さの帯状シート３１が回収部３３に向かって移動することにより、帯状シート３１において汚れた部分は回収部３３に回収される。したがって、帯状シート３１において汚れていない部分（綺麗な部分）が、切断用ツールＴＬに接触するようになる。これにより、払拭部３Ａは、簡単な構成で、異物の除去性能を維持することができる。

【0027】

本実施形態では、図１０～図１３に示されるように、ツール清掃装置１は、切断用ツールＴＬの表面に沿って帯状シート３１が配置されるように帯状シート３１を案内する案内部５をさらに備えている。これにより、案内部５は、可撓性の帯状シート３１が切断用ツールＴＬにおいて清掃の対象となる部分に沿った形状となるように、帯状シート３１を位置決めすることができる。さらに、案内部５は、案内部５と、切断用ツールＴＬにおいて清掃の対象となる部分との間に、帯状シート３１を挟み込むことができる。本実施形態では、案内部５は、第１の案内部５Ａ（図１０および図１１参照）と、第２の案内部５Ｂ（図１２および図１３参照）とにより構成されている。第１の案内部５Ａは、切断用ツールＴＬの内周面（図１０および図１１に示される例では刃物ＢＬの内周面ＢＬ８）および切断用ツールＴＬの径方向Ｄ４と直交する軸方向Ｄ５における一方の端面（図１０および図１１に示される例では右側の端面ＢＬ４）に沿った形状となるように、帯状シート３１を位置決めする。第２の案内部５Ｂは、切断用ツールＴＬの外周面（図１２および図１３に示される例では刃物ＢＬの外周面ＢＬ２）および切断用ツールＴＬの軸方向Ｄ５における他方の端面（図１２および図１３に示される例では左側の端面ＢＬ４）に沿った形状となるように、帯状シート３１を位置決めする。

【0028】

案内部５は、帯状シート３１を切断用ツールＴＬの周面（図１０および図１１に示される例では刃物ＢＬの内周面ＢＬ８、図１２および図１３に示される例では刃物ＢＬの外周面ＢＬ２）に接触させる第１の部分５１と、帯状シート３１を切断用ツールＴＬの径方向Ｄ４と直交する軸方向Ｄ５における端面（図１０および図１１に示される例では右側の端面ＢＬ４、図１２および図１３に示される例では左側の端面ＢＬ４）に接触させる第２の部分５２とを備えている。第１の部分５１は、帯状シート３１を第１の部分５１と切断用ツールＴＬの周面との間に挟み込むことにより、帯状シート３１を切断用ツールＴＬの周面に押し付ける。このような状態で、帯状シート３１と切断用ツールＴＬの周面とが相対的に移動することにより（たとえば回転機構４による相対移動）、帯状シート３１は切断用ツールＴＬの周面に存在する異物を払拭することができる。第２の部分５２は、帯状シート３１を第２の部分５２と切断用ツールＴＬの端面との間に挟み込むことにより、帯状シート３１を切断用ツールＴＬの端面に押し付ける。このような状態で、帯状シート３１と切断用ツールＴＬの端面とが相対的に移動することにより（たとえば回転機構４による相対移動）、帯状シート３１は切断用ツールＴＬの端面に存在する異物を払拭することができる。帯状シート３１と切断用ツールＴＬとの相対的な移動は、帯状シート３１および切断用ツールＴＬの少なくともいずれか一方の移動により行うことができる。たとえば、切断用ツールＴＬが回転機構４から回転力を受けて回転することにより、切断用ツールＴＬは帯状シート３１に対して相対的に移動することができる。

【0029】

本実施形態では、ツール清掃装置１は、帯状シート３１が切断用ツールＴＬに接触した状態となる清掃位置（図２、図３、図１０および図１２参照）と、帯状シート３１が切断用ツールＴＬから離間（退避）した状態となる退避位置（図４、図１１および図１３参照）との間で、帯状シート３１を移動させる移動機構６（図２～図４参照）を備えている。退避位置Ｐ２は、切断用ツールＴＬが保持部２に対して着脱される際（ハンドリングロボット２０２と保持部２との間で切断用ツールＴＬの受け渡しが行われる際）の切断用ツールＴＬの移動経路から退避した位置である。

【0030】

具体的には、移動機構６は、たとえば、案内部５を移動させるように構成されている。移動機構６は、案内部５の移動に伴い、帯状シート３１を移動させることができる。移動機構６は、たとえば、案内部５（図１０および図１１参照）を切断用ツールＴＬの径方向Ｄ４および軸方向Ｄ５に移動させるように構成されている。移動機構６は、帯状シート３１を清掃位置（図２、図３、図１０および図１２参照）と、退避位置（図４、図１１および図１３参照）との間で移動させることができれば、その構成は特に限定されない。移動機構６は、たとえば、案内部５を切断用ツールＴＬの径方向Ｄ４に沿って移動させるシリンダ装置等の移動機構と、案内部５を切断用ツールＴＬの軸方向Ｄ５に沿って移動させるシリンダ装置等の移動機構とにより構成することができる。図１０および図１２に示される例では、案内部５は、切断用ツールＴＬに対して、切断用ツールＴＬの径方向Ｄ４および軸方向Ｄ５へ退避している。この状態から、移動機構６は、案内部５を、切断用ツールＴＬにおける清掃の対象部分に向かって径方向Ｄ４および軸方向Ｄ５へ移動させる。これにより、案内部５は、切断用ツールＴＬにおける清掃の対象部分と案内部５との間に帯状シート３１を挟み込む位置（清掃位置）へ移動する（図１１および図１３参照）。移動機構６は、案内部５を径方向Ｄ４および軸方向Ｄ５へこの順に移動させてもよいし、案内部５を径方向Ｄ４および軸方向Ｄ５へ同時に移動させてもよい。また、移動機構６は、ここで説明した、退避位置から清掃位置への移動経路とは逆向きの経路で案内部５を移動させる。これにより、移動機構６は、切断用ツールＴＬを清掃位置から退避位置へ移動させることができる。ツール清掃装置１は、帯状シート３１を清掃位置と退避位置との間で移動させることにより、帯状シート３１が切断用ツールＴＬに接触した状態（清掃モード）と、帯状シート３１が切断用ツールＴＬから退避した状態（退避モード）との間でモードを切り替えることができる。そして、退避モードにおいて、ハンドリングロボット２０２は、ツール清掃装置１に対して切断用ツールＴＬを着脱することができる。すなわち、退避モードでは、帯状シート３１が切断用ツールＴＬから退避しているため、ハンドリングロボット２０２は、ツール清掃装置１に対する切断用ツールＴＬの着脱作業を容易に行うことができる。

【0031】

本実施形態では、清掃機構３は、切断用ツールＴＬの表面に付着した異物を除去するブラッシング部３Ｂ（図２～図４、図８および図９参照）をさらに備えている。ブラッシング部３Ｂは、ブラシ３５を用いたブラッシングにより切断用ツールＴＬの表面に付着した異物を除去するように構成されている。ブラシ３５は、切断用ツールＴＬの表面に存在する異物を除去できるのであれば、その構成は特に限定されない。本実施形態では、ブラシ３５は、芯材の周囲に複数の毛が植え込まれた構成である。毛の材質は異物を除去できるものであれば特に限定されない。毛は、たとえば、可撓性および一定程度の剛性を有する合成樹脂等により構成することができる。また、ブラシ３５は、たとえば、略円柱状に構成することができる。ブラシ３５は、切断用ツールＴＬの表面（端面）に接触した状態でブラシ３５の軸方向が切断用ツールＴＬの径方向に沿うように配置される（図３参照）。図２～図４に示される例では、ブラッシング部３Ｂは、切断用ツールＴＬの軸方向における一方の端面を清掃する第１のブラッシング部と、切断用ツールＴＬの軸方向における他方の端面を清掃する第２のブラッシング部とにより構成されている。これにより、ブラッシング部３Ｂは、切断用ツールＴＬの軸方向における両方の端面を清掃することができる。

【0032】

ブラッシング部３Ｂは、切断用ツールＴＬの表面にこびり付いた異物（たとえば錆等）を削り取ることができる。ブラッシング部３Ｂは、ブラシ３５の毛腰の強さにより、上述の帯状シート３１では除去しにくい異物を除去することができる。また、ブラッシング部３Ｂは、ブラシ３５の毛により、切断用ツールＴＬの表面に予め凹部（たとえば文字や図形を表すように構成された溝等）が設けられている場合に、その凹部内に入り込んだ異物を掻き出すことができる。

【0033】

回転機構４は、切断用ツールＴＬを回転させることにより、切断用ツールＴＬの表面に付着した異物をブラッシング部３Ｂに除去させるように構成されている。ブラッシング部３Ｂのブラシ３５が切断用ツールＴＬの表面に接触している状態で、切断用ツールＴＬを回転させることにより、切断用ツールＴＬがブラシ３５に対して相対的に回転する。これにより、ブラシ３５は切断用ツールＴＬの表面に存在する異物を除去することができる。なお、本実施形態では、ブラッシング部３Ｂは、ブラシ３５が切断用ツールＴＬの表面に接触している状態で、ブラシ３５を回転させるブラシ回転機構３６（図２～図４参照）を備えている。回転機構３６は、たとえば、ブラシ３５に接続された回転軸３６１と、回転軸を回転駆動するモータ等の駆動部３６２とを備えている。ブラシ回転機構３６は、ブラシ３５と切断用ツールＴＬとの接触位置において、ブラシ３５が切断用ツールＴＬとは反対の方向Ｄ６（図８および図９参照）に回転するように、ブラシ３５を回転させる構成となっている。図８および図９に示される例では、ブラシ３５は切断用ツールＴＬの径方向に沿って延びる回転軸３６１周りに回転するように構成されている。これにより、ブラシ３５を回転させない場合と比べて、切断用ツールＴＬの表面に対するブラシ３５の周面の相対速度が大きくなる。したがって、ブラッシング部３Ｂによる異物の除去性能を高めることができる。

【0034】

本実施形態では、ブラッシング部３Ｂ（図３参照）は、帯状シート３１が切断用ツールＴＬに付着した異物を払拭する（図４参照）前に、切断用ツールＴＬの表面に接触して異物を除去するように構成されている。上述のように、ブラッシング部３Ｂは、ブラシ３５によって切断用ツールＴＬの表面を粗く清掃することができる。これに対し、上述の払拭部３Ａは、切断用ツールＴＬの表面を細かく清掃することができる。したがって、ブラッシング部３Ｂにより粗い清掃を行った後に、払拭部３Ａにより仕上げの清掃を行うことができる。この場合、払拭部３Ａおよびブラッシング部３Ｂは切断用ツールＴＬの表面に対して同じタイミングでは接触しないように構成することができる。ブラッシング部３Ｂが切断用ツールＴＬの表面に接触しているときには、払拭部３Ａは切断用ツールＴＬの表面に接触しない。払拭部３Ａが切断用ツールＴＬの表面に接触しているときには、ブラッシング部３Ｂは切断用ツールＴＬの表面に接触しない。具体的には、払拭部３Ａを切断用ツールＴＬの表面から離間させた状態で、ブラッシング部３Ｂを切断用ツールＴＬの表面に接触させて、ブラッシング部３Ｂによる清掃を行う（図３参照）。次いで、ブラッシング部３Ｂを切断用ツールＴＬの表面から離間させるとともに、払拭部３Ａを切断用ツールＴＬの表面に接触させて、払拭部３Ａによる清掃を行う（図４参照）。この場合、ブラッシング部３Ｂによる清掃中に、払拭部３Ａは切断用ツールＴＬに接触しない。このため、ブラッシング部３Ｂによる粗い清掃によって除去された異物（たとえば、比較的大きな異物）が払拭部３Ａの帯状シート３１に付着するのを防止することができる。したがって、ブラッシング部３Ｂによる清掃と払拭部３Ａによる清掃とを同時に行う場合と比べて、帯状シート３１が汚れるのを抑制することができる。なお、図８に示されるように、払拭部３Ａおよびブラッシング部３Ｂを切断用ツールＴＬの表面に接触させて、払拭部３Ａによる清掃とブラッシング部３Ｂによる清掃とを同時に行ってもよい。

【0035】

本実施形態では、ツール清掃装置１は、ブラシ３５が切断用ツールＴＬの表面に接触するようにブラシ３５を移動させるブラシ移動機構７（図２～図４参照）をさらに備えている。ブラシ移動機構７は、ブラシ３５が切断用ツールＴＬに接触した状態となる清掃位置（図３参照）と、ブラシ３５が切断用ツールＴＬから退避した状態となる退避位置（図２参照）との間で、ブラシ３５を移動させるように構成されている。図２に示される例では、ブラシ３５は、切断用ツールＴＬの厚み方向および径方向において切断用ツールＴＬから離間するように退避している。図４は、ブラシ３５が、図２に示される退避位置と図３に示される清掃位置との間の中間位置に位置している状態を示している。中間位置では、ブラシ３５は、切断用ツールＴＬから切断用ツールＴＬの厚み方向に離間している。中間位置は、払拭部３Ａによる清掃が行われる際のブラシ３５の位置である。

【0036】

ブラシ移動機構７（図２および図３参照）は、ブラシ３５を清掃位置（図３参照）と、退避位置（図２参照）との間で移動させることができれば、その構成は特に限定されない。ブラシ移動機構７は、たとえば、ブラシ３５が切断用ツールＴＬの端面に対向する清掃位置と、ブラシ３５が切断用ツールＴＬから切断用ツールＴＬの径方向外側に離間した退避位置との間で、ブラシ３５を移動させるように構成されている。退避位置は、切断用ツールＴＬが保持部２に対して着脱される際（ハンドリングロボット２０２と保持部２との間で切断用ツールＴＬの受け渡しが行われる際）の切断用ツールＴＬの移動経路から退避した位置である。

【0037】

図２および図３に示される例では、ブラシ移動機構７は、清掃位置と退避位置との間で、ブラシ３５を揺動させるように構成されている。揺動の中心点は、切断用ツールＴＬの径方向外側に設けられている。ツール清掃装置１は、ブラシ３５を清掃位置と退避位置との間で移動させることにより、ブラシ３５が切断用ツールＴＬに接触した状態（清掃モード）と、ブラシ３５が切断用ツールＴＬから離間した状態（退避モード）との間でモードを切り替えることができる。そして、退避モードにおいて、ハンドリングロボット２０２は、ツール清掃装置１に対して切断用ツールＴＬを着脱することができる。すなわち、退避モードでは、ブラシ３５が切断用ツールＴＬから退避しているため、ハンドリングロボット２０２は、ツール清掃装置１に対する切断用ツールＴＬの着脱作業を容易に行うことができる。

【0038】

本実施形態では、ブラッシング部３Ｂは、ブラシ３５に付着した異物を除去する異物除去部３７（図９参照）をさらに備えている。異物除去部３７は、ブラシ３５の使用によりブラシ３５に付着した異物を除去可能に構成されている。異物除去部３７は、ブラシ３５に付着した異物を除去できるのであれば、その構成は特に限定されない。本実施形態では、異物除去部３７は、複数の歯を有する櫛状部として構成されている。異物除去部３７は、複数の歯がブラシ３５の毛束の中に挿入された状態に配置される。これにより、ブラシ３５の回転に伴って、複数の歯が毛束の中の異物を掻き出すことができる。したがって、異物除去部３７は、ブラシ３５に付着した異物を除去することができる。

【0039】

本実施形態では、ブラッシング部３Ｂは、ブラシ３５の周囲を覆うカバー部３８をさらに備えている。カバー部３８は、ブラシ３５が切断用ツールＴＬと接触する状態において、切断用ツールＴＬと干渉しないように構成されている。具体的には、カバー部３８は、ブラシ３５において切断用ツールＴＬと対向する部分を覆わないように構成されている（当該部分に対応する領域が開口している）。カバー部３８は、ブラッシング部３Ｂのブラッシングによって飛び散った異物が切断用ツールＴＬに再度付着するのを防止することができる。

【0040】

本実施形態では、ブラッシング部３Ｂは、ブラッシングによって除去された異物を回収する容器３９をさらに備えている。容器３９は、ブラシ３５およびカバー部３８の下方に設けられている。ブラッシング部３Ｂによって切断用ツールＴＬから除去された異物は、容器３９内に落下する。したがって、容器３９は、ブラッシングによって除去された異物を回収することができる。

【0041】

本実施形態では、清掃機構３は、保持部２に保持された切断用ツールＴＬに接触する清掃位置（図３、図１１および図１３参照）と、ハンドリングロボット２０２が切断用ツールＴＬを移動させる際の切断用ツールＴＬの経路外となる退避位置（図２、図１０および図１２参照）との間で移動するように構成されている。

【0042】

「切断用ツールＴＬを移動させる際の切断用ツールＴＬの経路」とは、ハンドリングロボット２０２と保持部２との間で切断用ツールＴＬの受け渡しが行われる際の切断用ツールＴＬの移動経路である。受け渡しの際の切断用ツールＴＬの移動経路は、特に限定されないが、たとえば、保持部２（上側支持部２１および下側支持部２２）の長さ方向（たとえば、図６の紙面に直交する方向、図１０および図１２における軸方向Ｄ５）に沿った経路である。清掃機構３は、清掃位置に位置している状態で、保持部２に保持された切断用ツールＴＬに接触して、切断用ツールＴＬを清掃する。また、清掃機構３は、退避位置に位置している状態で、切断用ツールＴＬの移動経路から退避している。したがって、ハンドリングロボット２０２と保持部２との間で切断用ツールＴＬの受け渡しが行われる際に、清掃機構３は切断用ツールＴＬと干渉しない。これにより、ハンドリングロボット２０２と保持部２との間で切断用ツールＴＬの受け渡しをスムーズに行うことができる。

【0043】

図２～図４および図１０～図１２に示される例では、ツール清掃装置１は、帯状シート３１が切断用ツールＴＬに接触した状態となる清掃位置（図２、図３、図１０および図１２参照）と、帯状シート３１が切断用ツールＴＬから離間（退避）した状態となる退避位置（図４、図１１および図１３参照）との間で、帯状シート３１を移動させる移動機構６（図２～図４参照）を備えている。退避位置は、切断用ツールＴＬが保持部２に対して着脱される際（ハンドリングロボット２０２と保持部２との間で切断用ツールＴＬの受け渡しが行われる際）の切断用ツールＴＬの移動経路から退避した位置である。

【0044】

具体的には、移動機構６は、たとえば、案内部５を移動させるように構成されている。移動機構６は、案内部５の移動に伴い、帯状シート３１を移動させることができる。移動機構６は、たとえば、案内部５（図１０および図１１参照）を切断用ツールＴＬの径方向Ｄ４および軸方向Ｄ５に移動させるように構成されている。移動機構６は、帯状シート３１を清掃位置（図２、図３、図１０および図１２参照）と、退避位置（図４、図１１および図１３参照）との間で移動させることができれば、その構成は特に限定されない。移動機構６は、たとえば、案内部５を切断用ツールＴＬの径方向Ｄ４に沿って移動させるシリンダ装置等の移動機構と、案内部５を切断用ツールＴＬの軸方向Ｄ５に沿って移動させるシリンダ装置等の移動機構とにより構成することができる。図１０および図１２に示される例では、案内部５は、切断用ツールＴＬに対して、切断用ツールＴＬの径方向Ｄ４および軸方向Ｄ５へ退避している。この状態から、移動機構６は、案内部５を、切断用ツールＴＬにおける清掃の対象部分に向かって径方向Ｄ４および軸方向Ｄ５へ移動させる。これにより、案内部５は、切断用ツールＴＬにおける清掃の対象部分と案内部５との間に帯状シート３１を挟み込む位置（清掃位置）へ移動する（図１１および図１３参照）。移動機構６は、案内部５を径方向Ｄ４および軸方向Ｄ５へこの順に移動させてもよいし、案内部５を径方向Ｄ４および軸方向Ｄ５へ同時に移動させてもよい。また、移動機構６は、ここで説明した、退避位置から清掃位置への移動経路とは逆向きの経路で案内部５を移動させる。これにより、移動機構６は、切断用ツールＴＬを清掃位置から退避位置へ移動させることができる。ツール清掃装置１は、帯状シート３１を清掃位置と退避位置との間で移動させることにより、帯状シート３１が切断用ツールＴＬに接触した状態（清掃モード）と、帯状シート３１が切断用ツールＴＬから退避した状態（退避モード）との間でモードを切り替えることができる。そして、退避モードにおいて、ハンドリングロボット２０２は、ツール清掃装置１に対して切断用ツールＴＬを着脱することができる。すなわち、退避モードでは、帯状シート３１が切断用ツールＴＬから退避しているため、ハンドリングロボット２０２は、ツール清掃装置１に対する切断用ツールＴＬの着脱作業を容易に行うことができる。

【0045】

本実施形態では、清掃装置１は、ハンドリングロボット２０２の作業エリアＡＲ内に設けられている。したがって、ハンドリングロボット２０２により切断用ツールＴＬをツール清掃装置１に取り付けて、切断用ツールＴＬを清掃することができる。これにより、ツール清掃装置１は、切断用ツールＴＬの表面に付着した異物を、作業者の重筋作業を要することなく除去することができる。そして、ハンドリングロボット２０２により、清掃作業の自動化が可能となる。特に本実施形態では、ハンドリングロボット２０２は、軸部２０１ａと、保管部２０３と、ツール清掃装置１の保持部２との間で、切断用ツールＴＬを移動できるように構成されている。この場合、使用済みの汚れた切断用ツールＴＬを、軸部２０１ａまたは保管部２０３から直接ツール清掃装置１の保持部２に移動させ、清掃後には、軸部２０１ａまたは保管部２０３に直接戻すことができる。また、ハンドリングロボット２０２の作業エリアＡＲ内で清掃作業が完了するので、清掃をするのにハンドリングロボット２０２の作業エリアＡＲ以外に余分なスペースが必要なく、省スペースな設計とすることができる。また、ツール清掃装置１は、保持部２に保持された切断用ツールＴＬに清掃機構３を接触させて清掃を行うように構成されている。したがって、切断用ツールＴＬが重量物である場合であっても、切断用ツールＴＬを安定した状態で清掃することができる。また、ツール清掃装置１は、ハンドリングロボット２０２が切断用ツールＴＬを移動させる際に、清掃機構３が切断用ツールＴＬの経路外となる退避位置に退避するように構成されている。したがって、ハンドリングロボット２０２と保持部２との間で切断用ツールＴＬの受け渡しが行われる際に、切断用ツールＴＬと清掃機構３との干渉が防止される。これにより、ハンドリングロボット２０２と保持部２との間で切断用ツールＴＬの受け渡しをスムーズに行うことができる。また、切断装置ＣＤから切断用ツールＴＬを取り外して切断用ツールＴＬを清掃する場合であっても、切断装置ＣＤを停止させる時間を短くすることができる。すなわち、仮組軸装置２０１およびツール清掃装置１間での切断用ツールＴＬの搬送と、切断用ツールＴＬの清掃とが、ハンドリングロボット２０２によって行われるので、切断用ツールＴＬが重量物であっても、切断用ツールＴＬの搬送および清掃を速やかに行うことができる。したがって、切断装置ＣＤを停止させる時間を短くすることができる。

【0046】

なお、案内部５および払拭部３Ａは、上述の態様に限定されるものではなく、たとえば、以下のように構成されていてもよい（図１４参照）。図１４に示される例では、案内部５は、払拭部３Ａによる清掃時に帯状シート３１の位置が帯状シート３１の幅方向にずれるのを防止するように構成されている。また、払拭部３Ａは、清掃時に帯状シート３１の位置が帯状シート３１の幅方向にずれるのを防止するように構成されている。以下、具体的に説明する。

【0047】

払拭部３Ａによる切断用ツールＴＬの清掃が行われる際、帯状シート３１は、切断用ツールＴＬに接触している。具体的には、帯状シート３１は、切断用ツールＴＬと案内部５との間に挟まれた状態で、切断用ツールＴＬに接触している。また、払拭部３Ａによる切断用ツールＴＬの清掃が行われる際、切断用ツールＴＬは回転機構４によって周方向Ｄ３（図８参照）に回転する。切断用ツールＴＬが回転すると、切断用ツールＴＬと帯状シート３１との間に生じる摩擦力により、帯状シート３１は切断用ツールＴＬの回転に引き摺られて、帯状シート３１の幅方向に移動（位置ずれ）しようとする。図１４に示される例では、案内部５は、帯状シート３１のこのような位置ずれを防止できるように構成されている。また、払拭部３Ａは、帯状シート３１のこのような位置ずれを防止できるように構成されている。

【0048】

図１４に示される例では、案内部５における帯状シート３１との接触面（以下、シート接触面とも称する）は、帯状シート３１との摩擦力が大きくなるように構成されている。たとえば、案内部５は、シート接触面を含む接触層５ａと、接触層５ａを支持する支持層５ｂとを備えている。接触層５ａは、帯状シート３１との摩擦力が大きくなるよう構成されるのであれば、その構成は特に限定されない。接触層５ａは、たとえば、弾性を有する層（以下、弾性層とも称する。具体的には、スポンジ状の合成樹脂からなる層）を備えている。接触層５ａが弾性を有することにより、接触層５ａを帯状シート３１に密着させて、摩擦力を増大させることができる。また、接触層５ａは、弾性層に代えて、または、弾性層に加えて、摩擦係数の大きな材料からなる層（以下、高摩擦層とも称する）を備えていてもよい。接触層５ａが弾性層および高摩擦層を備える場合、高摩擦層は弾性層の表面に設けることができる。高摩擦層は、たとえば、高い摩擦係数を有するシート部材（たとえばサンドペーパー）等により構成することができる。接触層５ａが高摩擦層を有することにより、摩擦力を増大させることができる。帯状シート３１と案内部５との間の摩擦力が大きくすることにより、帯状シート３１が切断用ツールＴＬの回転に引き摺られて、帯状シート３１の幅方向に位置ずれするのを抑制することができる。また、接触層５ａが弾性層および高摩擦層を備えることにより、摩擦力をより一層高めることができる。

【0049】

また、図１４に示される例では、案内部５は、帯状シート３１が帯状シート３１の幅方向へ移動するのを規制する規制部材５ｃを備えている。規制部材５ｃは、帯状シート３１が帯状シート３１の幅方向へ移動するのを規制できるのであれば、その構成および数は特に限定されない。図１４に示される例では、規制部材５ｃは、帯状シート３１を幅方向に跨ぐように略Ｃ字状に構成されている。また、案内部５は、１または複数（図１４に示さる例では４個）の規制部材５ｃを備えている。複数の規制部剤５ｃは、帯状シート５ｃの長さ方向に沿って、互いに間隔をあけて設けられている。規制部材５ｃは、帯状シート３１が幅方向における一方側へ移動するのを規制する部分（第１規制部）と、帯状シート３１が幅方向における他方側へ移動するのを規制する部分（第２規制部）と、帯状シート３１が厚み方向に移動するのを規制する部分（第３規制部）とを備えている。図１４に示される例では、第３規制部の一方の端部に第１規制部が接続され、第３規制部の他方の端部に第２規制部が接続されている。規制部５ｃは、第１規制部、第２規制部および第３規制部により、略Ｃ字状に構成されている。規制部５ｃは、帯状シート３１の長さ方向への移動を許容する一方、帯状シート３１の幅方向への移動、および厚さ方向へ移動を規制することができる。したがって、規制部５ｃは、帯状シート３１が幅方向に位置ずれするのを防止することができるとともに、帯状シート３１が厚さ方向に位置ずれするのを防止することができ、帯状シート３１が案内部５から脱落するのを防止することができる。

【0050】

また、図１４に示される例では、払拭部３Ａの送り出し部３２は、帯状シート３１が巻回される軸部３２ａと、軸部３２ａの両端に設けられた一対のフランジ部３２ｂとを備えている。一方のフランジ部３２ｂは、帯状シート３１が幅方向の一方側へ移動するのを規制するように構成されている。他方のフランジ部３２ｂは、帯状シート３１が幅方向の他方側へ移動するのを規制するように構成されている。したがって、一対のフランジ部３２ｂは、帯状シート３１が幅方向に位置ずれするのを防止することができ、帯状シート３１が送り出し部３２から幅方向に脱落するのを防止することができる。なお、一対のフランジ部３２ｂは、互いに接近する方向に付勢されていてもよい。一対のフランジ部３２ｂが互いに接近する方向に付勢されることにより、一対のフランジ部３２ｂは帯状シート３１を幅方向に弾性的に挟み込むことができる。この場合、一対のフランジ部３２ｂによる帯状シート３１の脱落防止機能をさらに高めることができる。払拭部３Ａの回収部３３は、送り出し部３２と同様に、帯状シート３１が巻回される軸部３３ａと、軸部３３ａの両端に設けられた一対のフランジ部３３ｂとを備えている。したがって、回収部３３は、送り出し部３２と同様に、帯状シート３１が回収部３３から幅方向に脱落するのを防止することができる。

【0051】

また、図１４に示される例では、送り出し部３２および回収部３３は、帯状シート３１に対してテンション（張力）を加えながら、それぞれ帯状シート３１の送り出しおよび回収を行うように構成されている。具体的には、たとえば、送り出し部３２および回収部３３は、帯状シート３１に対してテンション（張力）を加えるように、回転速度を調節しながら回転するように構成されている。したがって、帯状シート３１に対してテンション（張力）を加えることにより、帯状シート３１が送り出し部３２および回収部３３から幅方向に脱落するのを抑制することができる。

【0052】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。なお、上記した実施形態は、以下の構成を有する発明を主に説明するものである。

【0053】

（１）略円形の切断用ツールを清掃するツール清掃装置であって、
前記切断用ツールを保持する保持部と、
前記保持部に保持された前記切断用ツールを清掃する清掃機構とを備え、
前記清掃機構は、前記切断用ツールの表面に付着した異物を払拭する帯状シートを送り出す送り出し部と、送り出した前記帯状シートを回収する回収部とを有する、ツール清掃装置。

【0054】

（２）前記ツール清掃装置は、
前記切断用ツールを周方向に沿って回転させることにより、前記切断用ツールの表面に付着した異物を前記帯状シートに払拭させる回転機構をさらに備えている、（１）に記載のツール清掃装置。

【0055】

（３）前記ツール清掃装置は、
前記切断用ツールの表面に沿って前記帯状シートが配置されるように前記帯状シートを案内する案内部をさらに備え、
前記案内部は、前記帯状シートを前記切断用ツールの周面に接触させる第１の部分と、前記帯状シートを前記切断用ツールの径方向と直交する軸方向における端面に接触させる第２の部分とを備えている、（１）または（２）に記載のツール清掃装置。

【0056】

（４）前記清掃機構は、
前記切断用ツールの表面に付着した異物を除去するブラッシング部をさらに備え、
前記回転機構は、前記ブラッシング部が前記切断用ツールの表面に接触した状態で前記切断用ツールを回転させることにより、前記切断用ツールの表面に付着した異物を前記ブラッシング部に除去させるように構成され、
前記ブラッシング部は、前記帯状シートが前記切断用ツールに付着した異物を払拭する前に、前記切断用ツールの表面に接触して異物を除去するように構成されている、（１）～（３）のいずれか１つに記載のツール清掃装置。

【0057】

（５）前記ツール清掃装置は、前記切断用ツールを把持可能なハンドリングロボットの作業エリア内に設けられ、
前記清掃機構は、前記保持部に保持された前記切断用ツールに接触する清掃位置と、前記ハンドリングロボットが前記切断用ツールを移動させる際の前記切断用ツールの経路外となる退避位置との間で移動するように構成されている、（１）～（４）のいずれか１つに記載のツール清掃装置。

【0058】

（６）前記ハンドリングロボットは、切断装置の、切断用ツールが装着される軸部と、前記軸部から取り外された前記切断用ツールを保管する保管部との間で、前記切断用ツールを移動させるように構成されたツール交換装置であり、
前記ハンドリングロボットは、前記軸部と、前記保管部と、前記ツール清掃装置の保持部との間で、前記切断用ツールを移動可能に構成される、（１）～（５）のいずれか１つに記載のツール清掃装置。

【符号の説明】

【0059】

１ ツール清掃装置
２ 保持部
２１ 上側支持部
２２ 下側支持部
３ 清掃機構
３Ａ 払拭部
３１ 帯状シート
３２ 送り出し部
３２ａ 軸部
３２ｂ フランジ部
３３ 回収部
３３ａ 軸部
３３ｂ フランジ部
３Ｂ ブラッシング部
３５ ブラシ
３６ ブラシ回転機構
３６１ 回転軸
３６２ 駆動部
３７ 異物除去部
３８ カバー部
３９ 容器
４ 回転機構
４１ 回転駆動部
５ 案内部
５Ａ 第１の案内部
５Ｂ 第２の案内部
５ａ 接触層
５ｂ 支持層
６ 移動機構
７ ブラシ移動機構
２０１ 仮組軸装置
２０１ａ 軸部
２０２ ハンドリングロボット
２０２ａ 台座部
２０２ｂ アーム部
２０２ｃ フィンガー
２０３ 保管部
ＡＲ ハンドリングロボットの作業エリア
ＢＬ 刃物
ＢＬ１ 刃先
ＢＬ２ 外周面
ＢＬ４ 端面
ＢＬ７ 貫通孔
ＢＬ８ 内周面
ＢＬ８１ 上側内周面
ＢＬ８２ 下側内周面
ＣＤ 切断装置
ＣＳ 切断システム
Ｄ１ スリーブの軸方向
Ｄ３ 切断用ツールの周方向（切断用ツールの回転方向）
Ｄ４ 切断用ツールの径方向
Ｄ５ 切断用ツールの軸方向
Ｄ６ ブラシの回転方向
ＥＳ 刃替システム
ＴＬ 切断用ツール
Ｗ 切断対象物（帯板）

【要約】      （修正有）

【課題】切断用ツールの表面に付着した異物を除去するツール清掃装置において、異物の除去性能を維持するためのメンテナンス性を向上させることが可能なツール清掃装置を提供する。
【解決手段】略円形の切断用ツールＴＬを清掃するツール清掃装置１であって、切断用ツールＴＬを保持する保持部２と、保持部２に保持された切断用ツールＴＬを清掃する清掃機構３とを備え、清掃機構３は、切断用ツールＴＬの表面に付着した異物を払拭する帯状シート３１を送り出す送り出し部３２と、送り出した帯状シート３１を回収する回収部３３とを有する。
【選択図】図４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】