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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-06-26
(45)【発行日】2025-07-04
(54)【発明の名称】操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
B63H 25/50 20060101AFI20250627BHJP
B63H 21/21 20060101ALI20250627BHJP
B63H 25/42 20060101ALI20250627BHJP
G05D 3/00 20060101ALI20250627BHJP
【ＦＩ】
B63H25/50
B63H21/21
B63H25/42 G
G05D3/00 T
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2021159280
(22)【出願日】2021-09-29
(65)【公開番号】P2023049504
(43)【公開日】2023-04-10
【審査請求日】2024-04-01
(73)【特許権者】
【識別番号】000004640
【氏名又は名称】日本発條株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100163496
【弁理士】
【氏名又は名称】荒 則彦
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(72)【発明者】
【氏名】白尾 真人
(72)【発明者】
【氏名】神谷 隆史
(72)【発明者】
【氏名】徳重 潤
(72)【発明者】
【氏名】秋田 まり乃
【審査官】福田 信成
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１９２９２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７１０８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－００６８９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１０／００７６６３３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２００８／００９６４４７（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許第０６３６１３８５（ＵＳ，Ｂ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６３Ｈ ２５／５０
Ｂ６３Ｈ ２１／２１
Ｂ６３Ｈ ２５／４２
Ｇ０５Ｄ ３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータにより前記船舶を前進あるいは後進させる前後進操作を受け付けるスロットル操作部、および、前記アクチュエータにより前記船舶を左あるいは右に回頭させる回頭操作を受け付ける操舵部を含み、前記スロットル操作部および／または前記操舵部への操船者による操作を、入力操作として受け付ける操作部と、
前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、
前記船舶制御装置が前記アクチュエータを作動させている時に、前記アクチュエータを作動させない状態にする停止操作を、前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた場合に、
前記船舶制御装置は、前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、および／または、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる、
操船システム。
【請求項2】
前記船舶制御装置は、前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、および／または、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記アクチュエータを作動させる期間を、前記アクチュエータを作動させない状態にする前記停止操作を前記スロットル操作部および/または前記操舵部が受け付けた時からの経過時間に基づいて設定する、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項3】
前記船舶制御装置は、前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、および／または、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記アクチュエータを作動させる期間を、前記船舶の速度または角速度に基づいて設定する、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項4】
前記操船システムは、前記船舶と、前記船舶とは別個に設けられた入力装置とを備え、前記船舶は、前記アクチュエータと、前記船舶制御装置とを備え、
前記入力装置は、前記船舶の前進操作、後進操作、左回頭操作、右回頭操作、左旋回操作、右旋回操作を受け付ける前記操作部を備え、
前記船舶制御装置が前記アクチュエータを作動させている時に、前記アクチュエータを作動させない状態にする停止操作を前記入力装置の前記操作部が受け付けた場合に、
前記船舶制御装置は、前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、および／または、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記入力装置の前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項5】
前記アクチュエータが、前記船舶を前進または後進させる推進力を発生している時に、前記船舶を前進または後進させる推進力の発生を停止させる入力操作を前記スロットル操作部が受け付けた場合に、前記船舶制御装置は、前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項6】
前記アクチュエータが、前記船舶をその場回頭させるモーメントを前記船舶に発生させている時に、前記船舶をその場回頭させるモーメントの発生を停止させる入力操作を前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた場合に、前記船舶制御装置は、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項7】
前記アクチュエータが、前記船舶を前進させる推進力を発生しており、かつ、前記船舶を旋回させるモーメントを前記船舶に発生させている時に、前記船舶を前進させる推進力および前記船舶を旋回させるモーメントの発生を停止させる入力操作を前記スロットル操作部および前記操舵部が受け付けた場合に、前記船舶制御装置は、前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、かつ、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項8】
前記アクチュエータが、前記船舶を後進させる推進力を発生しており、かつ、前記船舶を旋回させるモーメントを前記船舶に発生させている時に、前記船舶を後進させる推進力および前記船舶を旋回させるモーメントの発生を停止させる入力操作を前記スロットル操作部および前記操舵部が受け付けた場合に、前記船舶制御装置は、前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、かつ、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項9】
船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータにより前記船舶を前進あるいは後進させる前後進操作を受け付けるスロットル操作部、および、前記アクチュエータにより前記船舶を左あるいは右に回頭させる回頭操作を受け付ける操舵部を含み、前記スロットル操作部および／または前記操舵部への操船者による操作を、入力操作として受け付ける操作部とを備える操船システムに備えられ、前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置であって、前記船舶制御装置が前記アクチュエータを作動させている時に、前記アクチュエータを作動させない状態にする停止操作を、前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた場合に、
前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、および／または、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる、
船舶制御装置。
【請求項10】
船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータにより前記船舶を前進あるいは後進させる前後進操作を受け付けるスロットル操作部、および、前記アクチュエータにより前記船舶を左あるいは右に回頭させる回頭操作を受け付ける操舵部を含み、前記スロットル操作部および／または前記操舵部への操船者による操作を、入力操作として受け付ける操作部とを備える操船システムに備えられ、前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置の船舶制御方法であって、前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる第１ステップと、
前記船舶制御装置が前記アクチュエータを作動させている時に、前記アクチュエータを作動させない状態にする停止操作を、前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた場合に、
前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、および／または、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる第２ステップとを備える、
船舶制御方法。
【請求項11】
船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータにより前記船舶を前進あるいは後進させる前後進操作を受け付けるスロットル操作部、および、前記アクチュエータにより前記船舶を左あるいは右に回頭させる回頭操作を受け付ける操舵部を含み、前記スロットル操作部および／または前記操舵部への操船者による操作を、入力操作として受け付ける操作部とを備える操船システムに備えられ、前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置に搭載されたコンピュータに、前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる第１ステップと、
前記船舶制御装置が前記アクチュエータを作動させている時に、前記アクチュエータを作動させない状態にする停止操作を、前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた場合に、
前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、および／または、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる第２ステップとを実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、船舶を車両感覚で操作可能とする技術について記載されている。特許文献１に記載された技術では、船体の移動速度を制限するブレーキペダルが船体に設けられている。また、特許文献１に記載された技術では、ブレーキペダルが強く踏み込まれた場合に、アウトドライブ装置の出力方向が逆向きにされ（つまり、船舶の前進時にブレーキペダルが強く踏み込まれると、後進推力が発生させられ）、船舶が減速する。更に、特許文献１に記載された技術では、移動している船舶が、ブレーキペダルの踏み込みによって停船状態にされ、ブレーキペダルの踏み込みが継続されると、船舶の定点保持制御が行われる。
つまり、特許文献１に記載された技術では、移動している船舶を停船状態にするために、操船者がブレーキペダルを踏み込まなければならない。
つまり、特許文献１に記載された技術では、移動している船舶を停船状態にするために、操船者がブレーキペダルを踏み込まなければならない。
【0003】
特許文献２には、船舶を停止させるため、操船者が単に機関を停止させるか又はクラッチを切る操作だけでは、船舶が惰性で航行を継続し、船舶が停止するまでには相当の距離を動くことになる旨が記載されている。また、特許文献２には、船舶が前進全速で航行している場合、操船者が、短距離で船舶を停止させるために、クラッチを後進に入れて機関回転数を少し上げる操作を行う旨が記載されている。
つまり、特許文献２に記載された技術では、移動している船舶を停船状態にするために、操船者がクラッチを後進に入れて機関回転数を少し上げる操作を行わなければならない。
すなわち、特許文献１、２に記載された技術では、移動している船舶を、惰性で移動し続けることなく停船状態にするために、操船者が入力操作を行わなければならない。換言すれば、特許文献１、２に記載された技術では、船舶の移動状態から停船状態への移行時に船舶に生じる慣性力を打ち消すために、操船者が入力操作を行わなければならない。
つまり、特許文献２に記載された技術では、移動している船舶を停船状態にするために、操船者がクラッチを後進に入れて機関回転数を少し上げる操作を行わなければならない。
すなわち、特許文献１、２に記載された技術では、移動している船舶を、惰性で移動し続けることなく停船状態にするために、操船者が入力操作を行わなければならない。換言すれば、特許文献１、２に記載された技術では、船舶の移動状態から停船状態への移行時に船舶に生じる慣性力を打ち消すために、操船者が入力操作を行わなければならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特許第６６４２８９８号公報
【文献】特開平５－１２４５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述した問題点に鑑み、本発明は、アクチュエータの作動状態からアクチュエータの作動停止状態への移行時に船舶に生じる慣性力および／または慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータにより前記船舶を前進あるいは後進させる前後進操作を受け付けるスロットル操作部、および、前記アクチュエータにより前記船舶を左あるいは右に回頭させる回頭操作を受け付ける操舵部を含み、前記スロットル操作部および／または前記操舵部への操船者による操作を、入力操作として受け付ける操作部と、前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、前記船舶制御装置が前記アクチュエータを作動させている時に、前記アクチュエータを作動させない状態にする停止操作を、前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた場合に、前記船舶制御装置は、前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、および／または、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる、操船システムである。
【0007】
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータにより前記船舶を前進あるいは後進させる前後進操作を受け付けるスロットル操作部、および、前記アクチュエータにより前記船舶を左あるいは右に回頭させる回頭操作を受け付ける操舵部を含み、前記スロットル操作部および／または前記操舵部への操船者による操作を、入力操作として受け付ける操作部とを備える操船システムに備えられ、前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置であって、前記船舶制御装置が前記アクチュエータを作動させている時に、前記アクチュエータを作動させない状態にする停止操作を、前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた場合に、前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、および／または、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる、船舶制御装置である。
【0008】
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータにより前記船舶を前進あるいは後進させる前後進操作を受け付けるスロットル操作部、および、前記アクチュエータにより前記船舶を左あるいは右に回頭させる回頭操作を受け付ける操舵部を含み、前記スロットル操作部および／または前記操舵部への操船者による操作を、入力操作として受け付ける操作部とを備える操船システムに備えられ、前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置の船舶制御方法であって、前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる第１ステップと、前記船舶制御装置が前記アクチュエータを作動させている時に、前記アクチュエータを作動させない状態にする停止操作を、前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた場合に、前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、および／または、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる第２ステップとを備える、船舶制御方法である。
【0009】
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータにより前記船舶を前進あるいは後進させる前後進操作を受け付けるスロットル操作部、および、前記アクチュエータにより前記船舶を左あるいは右に回頭させる回頭操作を受け付ける操舵部を含み、前記スロットル操作部および／または前記操舵部への操船者による操作を、入力操作として受け付ける操作部とを備える操船システムに備えられ、前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置に搭載されたコンピュータに、前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる第１ステップと、前記船舶制御装置が前記アクチュエータを作動させている時に、前記アクチュエータを作動させない状態にする停止操作を、前記スロットル操作部および／または前記操舵部が受け付けた場合に、前記船舶に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力を前記アクチュエータが発生するように、および／または、前記船舶に生じている慣性モーメントの向きとは逆向きのモーメントを前記船舶に発生させるように、前記操作部が追加の入力操作を受け付ける必要なく、前記アクチュエータを作動させる第２ステップとを実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、アクチュエータの作動状態からアクチュエータの作動停止状態への移行時に船舶に生じる慣性力および／または慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態の船舶制御装置が適用された船舶を備える操船システムの一例を示す図である。
【図2】操作部が船舶を前進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合における第１実施形態の船舶の挙動の一例を示す図である。
【図3】操作部が船舶を前進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合に第１実施形態の船舶制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図4】操作部が船舶を後進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の後進を停止させる入力操作を受け付けた場合に第１実施形態の船舶制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図5】操作部が船舶を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合に第１実施形態の船舶制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図6】操作部が船舶を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合に第１実施形態の船舶制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図7】操作部が船舶を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合に第１実施形態の船舶制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図8】操作部が船舶を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合に第１実施形態の船舶制御装によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図9】操作部が船舶を前進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合に第２実施形態の船舶制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図10】操作部が船舶を後進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の後進を停止させる入力操作を受け付けた場合に第２実施形態の船舶制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図11】操作部が船舶を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合に第２実施形態の船舶制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図12】操作部が船舶を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合に第２実施形態の船舶制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図13】操作部が船舶を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合に第２実施形態の船舶制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図14】操作部が船舶を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合に第２実施形態の船舶制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図15】第３実施形態の船舶制御装置が適用された船舶を備える操船システムの一例を示す図である。
【図16】操作部が船舶を前進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合における比較例の船舶の挙動を説明するための図である。
【図17】比較例の船舶において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
本発明の操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの実施形態について説明する前に、比較例の船舶制御方法について説明する。
図１６は操作部が船舶Ｒ１１を前進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶Ｒ１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合における比較例の船舶Ｒ１１の挙動を説明するための図である。図１７は比較例の船舶Ｒ１１において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
図１６および図１７に示す比較例では、図１７のステップＳＲ１において、船舶Ｒ１１の例えば船舶制御装置は、操作部が船舶Ｒ１１を前進させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部が船舶Ｒ１１を前進させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＲ１が繰り返し実行される。一方、操作部が船舶Ｒ１１を前進させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＲ２に進む。
ステップＳＲ２において、船舶Ｒ１１は、船舶Ｒ１１を前進させる推進力を発生する。その結果、図１６（Ｃ）に示すように、船舶Ｒ１１が前進する（つまり、船舶Ｒ１１が図１６の上向きに移動する）。
次いで、図１７のステップＳＲ３において、船舶Ｒ１１の例えば船舶制御装置は、操作部が船舶Ｒ１１の前進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部が船舶Ｒ１１の前進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＲ３が繰り返し実行される。一方、操作部が船舶Ｒ１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＲ４に進む。
ステップＳＲ４において、船舶Ｒ１１が、図１６の上向きの推進力の発生を停止する。その結果、前進を継続しようとする図１６の上向きの慣性力（行き足）が生じ、船舶Ｒ１１が図１６の上向きに移動してしまう（行き足で進んでしまう）。
比較例の船舶Ｒ１１では、この行き足を抑制するために、操船者が、慣性力を打ち消す入力操作を行わなければならない。
図１６は操作部が船舶Ｒ１１を前進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶Ｒ１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合における比較例の船舶Ｒ１１の挙動を説明するための図である。図１７は比較例の船舶Ｒ１１において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
図１６および図１７に示す比較例では、図１７のステップＳＲ１において、船舶Ｒ１１の例えば船舶制御装置は、操作部が船舶Ｒ１１を前進させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部が船舶Ｒ１１を前進させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＲ１が繰り返し実行される。一方、操作部が船舶Ｒ１１を前進させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＲ２に進む。
ステップＳＲ２において、船舶Ｒ１１は、船舶Ｒ１１を前進させる推進力を発生する。その結果、図１６（Ｃ）に示すように、船舶Ｒ１１が前進する（つまり、船舶Ｒ１１が図１６の上向きに移動する）。
次いで、図１７のステップＳＲ３において、船舶Ｒ１１の例えば船舶制御装置は、操作部が船舶Ｒ１１の前進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部が船舶Ｒ１１の前進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＲ３が繰り返し実行される。一方、操作部が船舶Ｒ１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＲ４に進む。
ステップＳＲ４において、船舶Ｒ１１が、図１６の上向きの推進力の発生を停止する。その結果、前進を継続しようとする図１６の上向きの慣性力（行き足）が生じ、船舶Ｒ１１が図１６の上向きに移動してしまう（行き足で進んでしまう）。
比較例の船舶Ｒ１１では、この行き足を抑制するために、操船者が、慣性力を打ち消す入力操作を行わなければならない。
【0013】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
図１は第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃが適用された船舶１１を備える操船システム１の一例を示す図である。
第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃは、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣ、ジェット推進機を備えていない船舶（例えば特許第６１９８１９２号公報、特開２００７－２２２８４号公報などに記載された船外機を装備した船舶、船内外機または船内エンジンを備える船舶、サイドスラスタを備える大型船舶など）等のような任意のタイプの船舶１１に適用可能である。
図１に示す例では、操船システム１が船舶１１を備えている。船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、船首方位検出部１１Ｄと、船速検出部１１Ｅと、船舶位置検出部１１Ｆとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、舵部１１Ａ１と、推力発生部１１Ａ２とを備えている。舵部１１Ａ１は、船舶１１にモーメントを発生させる機能を有する。推力発生部１１Ａ２は、船舶１１の推進力を発生する機能を有する。
船舶１１がＰＷＣである例では、アクチュエータ１１Ａには、例えば特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたエンジン、ノズル、デフレクタ、トリムアクチュエータ、バケット、バケットアクチュエータなどが含まれる。
以下、本発明の操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
図１は第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃが適用された船舶１１を備える操船システム１の一例を示す図である。
第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃは、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣ、ジェット推進機を備えていない船舶（例えば特許第６１９８１９２号公報、特開２００７－２２２８４号公報などに記載された船外機を装備した船舶、船内外機または船内エンジンを備える船舶、サイドスラスタを備える大型船舶など）等のような任意のタイプの船舶１１に適用可能である。
図１に示す例では、操船システム１が船舶１１を備えている。船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、船首方位検出部１１Ｄと、船速検出部１１Ｅと、船舶位置検出部１１Ｆとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、舵部１１Ａ１と、推力発生部１１Ａ２とを備えている。舵部１１Ａ１は、船舶１１にモーメントを発生させる機能を有する。推力発生部１１Ａ２は、船舶１１の推進力を発生する機能を有する。
船舶１１がＰＷＣである例では、アクチュエータ１１Ａには、例えば特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたエンジン、ノズル、デフレクタ、トリムアクチュエータ、バケット、バケットアクチュエータなどが含まれる。
【0014】
図１に示す例では、操作部１１Ｂが、船舶１１の操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば操舵部１１Ｂ１と、スロットル操作部１１Ｂ２とを備えている。操舵部１１Ｂ１は、舵部１１Ａ１を作動させる操船者の入力操作を受け付ける。スロットル操作部１１Ｂ２は、推力発生部１１Ａ２を作動させる操船者の入力操作を受け付ける。
船舶１１がＰＷＣである例では、操舵部１１Ｂ１およびスロットル操作部１１Ｂ２が、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたステアリングハンドル装置、特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
船舶１１がＰＷＣである例では、操舵部１１Ｂ１およびスロットル操作部１１Ｂ２が、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたステアリングハンドル装置、特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
【0015】
図１に示す例では、船舶制御装置１１Ｃが、操作部１１Ｂが受け付けた船舶１１の操船者の入力操作などに基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる。
詳細には、アクチュエータ１１Ａの推力発生部１１Ａ２が、船舶１１を前進させる推進力を発生するように、船舶制御装置１１Ｃはアクチュエータ１１Ａを作動させることができる。アクチュエータ１１Ａの推力発生部１１Ａ２が、船舶１１を後進させる推進力を発生するように、船舶制御装置１１Ｃはアクチュエータ１１Ａを作動させることができる。
また、アクチュエータ１１Ａが船舶１１をその場回頭させるモーメントを船舶１１に発生させるように、船舶制御装置１１Ｃはアクチュエータ１１Ａを作動させることができる。
更に、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を前進させる推進力を発生し、かつ、船舶１１を旋回させるモーメントを船舶１１に発生させるように、船舶制御装置１１Ｃはアクチュエータ１１Ａを作動させることができる。アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を後進させる推進力を発生し、かつ、船舶１１を旋回させるモーメントを船舶１１に発生させるように、船舶制御装置１１Ｃはアクチュエータ１１Ａを作動させることができる。
詳細には、アクチュエータ１１Ａの推力発生部１１Ａ２が、船舶１１を前進させる推進力を発生するように、船舶制御装置１１Ｃはアクチュエータ１１Ａを作動させることができる。アクチュエータ１１Ａの推力発生部１１Ａ２が、船舶１１を後進させる推進力を発生するように、船舶制御装置１１Ｃはアクチュエータ１１Ａを作動させることができる。
また、アクチュエータ１１Ａが船舶１１をその場回頭させるモーメントを船舶１１に発生させるように、船舶制御装置１１Ｃはアクチュエータ１１Ａを作動させることができる。
更に、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を前進させる推進力を発生し、かつ、船舶１１を旋回させるモーメントを船舶１１に発生させるように、船舶制御装置１１Ｃはアクチュエータ１１Ａを作動させることができる。アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を後進させる推進力を発生し、かつ、船舶１１を旋回させるモーメントを船舶１１に発生させるように、船舶制御装置１１Ｃはアクチュエータ１１Ａを作動させることができる。
【0016】
船首方位検出部１１Ｄは、船舶１１の船首方位を検出する。船首方位検出部１１Ｄは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶１１の船首方位を算出する。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。
【0017】
図１に示す例では、船速検出部１１Ｅが、船舶１１の速度を検出する。船速検出部１１Ｅは、例えば船舶１１の対水速度を検出する水圧感知式であっても、船舶１１の対地速度を検出するＧＰＳ計測式であってもよい。
船舶位置検出部１１Ｆは、船舶１１の位置を検出する。船舶位置検出部１１Ｆは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、船舶１１の位置座標を算出する。
船舶位置検出部１１Ｆは、船舶１１の位置を検出する。船舶位置検出部１１Ｆは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、船舶１１の位置座標を算出する。
【0018】
図２は操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合における第１実施形態の船舶１１の挙動の一例を示す図である。図３は操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合に第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図２および図３に示す例では、図３のステップＳ１１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ１１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ１２に進む。
図２および図３に示す例では、図３のステップＳ１１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ１１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ１２に進む。
【0019】
ステップＳ１２において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの推力発生部１１Ａ２が、船舶１１を前進させる推進力を発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、図２（Ｃ）に示すように、船舶１１が前進する（つまり、船舶１１が図２の上向きに移動する）。
次いで、図３のステップＳ１３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ１３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ１４に進む。
次いで、図３のステップＳ１３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ１３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ１４に進む。
【0020】
ステップＳ１４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を前進させる推進力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、前進を継続しようとする図２の上向きの慣性力（行き足）が生じる。そこで、図２および図３に示す例では、ステップＳ１４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（図２の上向き）とは逆向き（図２の下向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、ステップＳ１４において、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが図２の下向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる入力操作を受け付ける必要なく、図２の下向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる。その結果、図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示すように、船舶１１に生じた慣性力によって船舶１１が図２の上向きに移動してしまうこと（行き足）を抑制することができる。
図２および図３に示す例では、アクチュエータ１１Ａが発生する逆向き（図２の下向き）の推力の大きさが一定値に設定されているが、他の例では、アクチュエータ１１Ａが発生する逆向き（図２の下向き）の推力の大きさが、船舶１１に生じる慣性力の大きさに応じて変更されてもよい。
図２および図３に示す例では、アクチュエータ１１Ａが発生する逆向き（図２の下向き）の推力の大きさが一定値に設定されているが、他の例では、アクチュエータ１１Ａが発生する逆向き（図２の下向き）の推力の大きさが、船舶１１に生じる慣性力の大きさに応じて変更されてもよい。
【0021】
図２および図３に示す例では、次いで、図３のステップＳ１５において、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（つまり、ステップＳ１３において操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ１５において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が図２の上向きに移動するおそれがあると推定できる場合）には、ステップＳ１５が繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が図２の上向きに移動するおそれがないと推定できる場合）には、ステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６において、船舶制御装置１１Ｃが、図２の下向きの推力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
図２および図３に示す例では、「第１閾値」として固定値が用いられるが、他の例では、「第１閾値」として可変値が用いられてもよい。例えば、船舶１１に生じる慣性力の大きさに対するアクチュエータ１１Ａが発生する逆向き（図２の下向き）の推力の大きさの割合が小さいほど、「第１閾値」として大きい値を用いてもよい。
ステップＳ１６において、船舶制御装置１１Ｃが、図２の下向きの推力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
図２および図３に示す例では、「第１閾値」として固定値が用いられるが、他の例では、「第１閾値」として可変値が用いられてもよい。例えば、船舶１１に生じる慣性力の大きさに対するアクチュエータ１１Ａが発生する逆向き（図２の下向き）の推力の大きさの割合が小さいほど、「第１閾値」として大きい値を用いてもよい。
【0022】
つまり、図２および図３に示す例では、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を前進させる推進力を発生している時（つまり、図２（Ｃ）に示す状態の時）に、船舶１１を前進させる推進力の発生を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（図２の上向き）とは逆向き（図２の下向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
また、図２および図３に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（図３のステップＳ１３においてＹＥＳと判定された時）からの経過時間に基づいて設定する。
換言すれば、図２および図３に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（図３のステップＳ１３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（図２の上向き）とは逆向き（図２の下向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図２および図３に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力を打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、図２および図３に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向きとは逆向きの推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（図３のステップＳ１３においてＹＥＳと判定された時）からの経過時間に基づいて設定する。
換言すれば、図２および図３に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（図３のステップＳ１３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（図２の上向き）とは逆向き（図２の下向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図２および図３に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力を打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
【0023】
図４は操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けた場合に第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図４に示す例では、ステップＳ２１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ２１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ２２に進む。
図４に示す例では、ステップＳ２１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ２１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ２２に進む。
【0024】
ステップＳ２２において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの推力発生部１１Ａ２が、船舶１１を後進させる推進力を発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が後進する。
次いで、ステップＳ２３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ２３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ２４に進む。
次いで、ステップＳ２３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ２３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ２４に進む。
【0025】
ステップＳ２４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を後進させる推進力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、後進を継続しようとする慣性力（行き足）が生じる。そこで、図４に示す例では、ステップＳ２４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、ステップＳ２４において、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の前向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の前向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性力によって船舶１１が後向きに移動してしまうこと（行き足）を抑制することができる。
次いで、ステップＳ２５では、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（つまり、ステップＳ２３において操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ２５において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が後向きに移動するおそれがあると推定できる場合）には、ステップＳ２５が繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が後向きに移動するおそれがないと推定できる場合）には、ステップＳ２６に進む。
ステップＳ２６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の前向きの推力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、ステップＳ２５では、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（つまり、ステップＳ２３において操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ２５において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が後向きに移動するおそれがあると推定できる場合）には、ステップＳ２５が繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が後向きに移動するおそれがないと推定できる場合）には、ステップＳ２６に進む。
ステップＳ２６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の前向きの推力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0026】
つまり、図４に示す例では、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を後進させる推進力を発生している時に、船舶１１を後進させる推進力の発生を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
また、図４に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（ステップＳ２３においてＹＥＳと判定された時）からの経過時間に基づいて設定する。
換言すれば、図４に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳ２３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図４に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力を打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、図４に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（ステップＳ２３においてＹＥＳと判定された時）からの経過時間に基づいて設定する。
換言すれば、図４に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳ２３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図４に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力を打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
【0027】
図５は操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合に第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図５に示す例では、ステップＳ３１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ３１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ３２に進む。
図５に示す例では、ステップＳ３１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ３１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ３２に進む。
【0028】
ステップＳ３２において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を時計回りにその場回頭させるモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が時計回りにその場回頭する。
次いで、ステップＳ３３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ３３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ３４に進む。
次いで、ステップＳ３３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ３３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ３４に進む。
【0029】
ステップＳ３４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を時計回りにその場回頭させるモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、時計回りのその場回頭を継続しようとする慣性モーメントが生じる。そこで、図５に示す例では、ステップＳ３４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、ステップＳ３４において、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる入力操作を受け付ける必要なく、反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭しすぎてしまうことを抑制することができる。
次いで、ステップＳ３５では、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（つまり、ステップＳ３３において操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ３５において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭しすぎるおそれがあると推定できる場合）には、ステップＳ３５が繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭しすぎるおそれがないと推定できる場合）には、ステップＳ３６に進む。
ステップＳ３６において、船舶制御装置１１Ｃが、反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、ステップＳ３５では、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（つまり、ステップＳ３３において操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ３５において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭しすぎるおそれがあると推定できる場合）には、ステップＳ３５が繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭しすぎるおそれがないと推定できる場合）には、ステップＳ３６に進む。
ステップＳ３６において、船舶制御装置１１Ｃが、反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0030】
つまり、図５に示す例では、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を時計回りにその場回頭させるモーメントを船舶１１に発生させている時に、船舶１１を時計回りにその場回頭させるモーメントの発生を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
また、図５に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（ステップＳ３３においてＹＥＳと判定された時）からの経過時間に基づいて設定する。
換言すれば、図５に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳ３３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図５に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、図５に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（ステップＳ３３においてＹＥＳと判定された時）からの経過時間に基づいて設定する。
換言すれば、図５に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳ３３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図５に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
【0031】
図６は操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合に第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図６に示す例では、ステップＳ４１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ４１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ４２に進む。
図６に示す例では、ステップＳ４１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ４１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ４２に進む。
【0032】
ステップＳ４２において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を反時計回りにその場回頭させるモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が反時計回りにその場回頭する。
次いで、ステップＳ４３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ４３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ４４に進む。
次いで、ステップＳ４３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ４３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ４４に進む。
【0033】
ステップＳ４４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を反時計回りにその場回頭させるモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、反時計回りのその場回頭を継続しようとする慣性モーメントが生じる。そこで、図６に示す例では、ステップＳ４４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、ステップＳ４４において、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる入力操作を受け付ける必要なく、時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りにその場回頭しすぎてしまうことを抑制することができる。
次いで、ステップＳ４５では、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（つまり、ステップＳ４３において操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ４５において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りにその場回頭しすぎるおそれがあると推定できる場合）には、ステップＳ４５が繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りにその場回頭しすぎるおそれがないと推定できる場合）には、ステップＳ４６に進む。
ステップＳ４６において、船舶制御装置１１Ｃが、時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、ステップＳ４５では、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（つまり、ステップＳ４３において操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ４５において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りにその場回頭しすぎるおそれがあると推定できる場合）には、ステップＳ４５が繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りにその場回頭しすぎるおそれがないと推定できる場合）には、ステップＳ４６に進む。
ステップＳ４６において、船舶制御装置１１Ｃが、時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0034】
つまり、図６に示す例では、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を反時計回りにその場回頭させるモーメントを船舶１１に発生させている時に、船舶１１を反時計回りにその場回頭させるモーメントの発生を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
また、図６に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（ステップＳ４３においてＹＥＳと判定された時）からの経過時間に基づいて設定する。
換言すれば、図６に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳ４３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図６に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、図６に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（ステップＳ４３においてＹＥＳと判定された時）からの経過時間に基づいて設定する。
換言すれば、図６に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳ４３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図６に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
【0035】
図７は操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合に第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図７に示す例では、ステップＳ５１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ５１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ５２に進む。
図７に示す例では、ステップＳ５１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ５１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ５２に進む。
【0036】
ステップＳ５２において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を前進させる推進力を発生し、かつ、船舶１１を時計回りに旋回させるモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が前進しかつ時計回りに旋回する。
次いで、ステップＳ５３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ５３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ５４に進む。
次いで、ステップＳ５３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ５３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ５４に進む。
【0037】
ステップＳ５４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を前進させる推進力の発生および船舶１１を時計回りに旋回させるモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、前進を継続しようとする慣性力および時計回りの旋回を継続しようとする慣性モーメントが生じる。そこで、図７に示す例では、ステップＳ５４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、ステップＳ５４において、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の後向きの推力を発生させかつ反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の後向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させると共に反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性力によって船舶１１が前向きに移動してしまうこと、および、船舶１１に生じた慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回しすぎてしまうことを抑制することができる。
次いで、ステップＳ５５では、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（つまり、ステップＳ５３において操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ５５において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が前向きに移動するおそれがあり、かつ、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回しすぎるおそれがあると推定できる場合）には、ステップＳ５５が繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が前向きに移動するおそれがなく、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回しすぎるおそれがないと推定できる場合）には、ステップＳ５６に進む。
ステップＳ５６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の後向きの推力の発生および反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、ステップＳ５５では、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（つまり、ステップＳ５３において操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ５５において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が前向きに移動するおそれがあり、かつ、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回しすぎるおそれがあると推定できる場合）には、ステップＳ５５が繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が前向きに移動するおそれがなく、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回しすぎるおそれがないと推定できる場合）には、ステップＳ５６に進む。
ステップＳ５６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の後向きの推力の発生および反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0038】
つまり、図７に示す例では、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を前進させる推進力を発生しており、かつ、船舶１１を時計回りに旋回させるモーメントを船舶１１に発生させている時に、船舶１１を前進させる推進力および船舶１１を時計回りに旋回させるモーメントの発生を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
また、図７に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（ステップＳ５３においてＹＥＳと判定された時）からの経過時間に基づいて設定する。
換言すれば、図７に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳ５３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図７に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、図７に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（ステップＳ５３においてＹＥＳと判定された時）からの経過時間に基づいて設定する。
換言すれば、図７に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳ５３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図７に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
【0039】
図８は操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合に第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図８に示す例では、ステップＳ６１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ６１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ６２に進む。
図８に示す例では、ステップＳ６１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ６１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ６２に進む。
【0040】
ステップＳ６２において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を後進させる推進力を発生し、かつ、船舶１１を反時計回りに旋回させるモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が後進しかつ反時計回りに旋回する。
次いで、ステップＳ６３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ６３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ６４に進む。
次いで、ステップＳ６３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳ６３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳ６４に進む。
【0041】
ステップＳ６４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を後進させる推進力の発生および船舶１１を反時計回りに旋回させるモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、後進を継続しようとする慣性力および反時計回りの旋回を継続しようとする慣性モーメントが生じる。そこで、図８に示す例では、ステップＳ６４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、ステップＳ６４において、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の前向きの推力を発生させかつ時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の前向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させると共に時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性力によって船舶１１が後向きに移動してしまうこと、および、船舶１１に生じた慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りに旋回しすぎてしまうことを抑制することができる。
次いで、ステップＳ６５では、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（つまり、ステップＳ６３において操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ６５において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が後向きに移動するおそれがあり、かつ、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りに旋回しすぎるおそれがあると推定できる場合）には、ステップＳ６５が繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が後向きに移動するおそれがなく、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りに旋回しすぎるおそれがないと推定できる場合）には、ステップＳ６６に進む。
ステップＳ６６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の前向きの推力の発生および時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、ステップＳ６５では、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（つまり、ステップＳ６３において操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ６５において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が後向きに移動するおそれがあり、かつ、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りに旋回しすぎるおそれがあると推定できる場合）には、ステップＳ６５が繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が後向きに移動するおそれがなく、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りに旋回しすぎるおそれがないと推定できる場合）には、ステップＳ６６に進む。
ステップＳ６６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の前向きの推力の発生および時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0042】
つまり、図８に示す例では、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を後進させる推進力を発生しており、かつ、船舶１１を反時計回りに旋回させるモーメントを船舶１１に発生させている時に、船舶１１を後進させる推進力および船舶１１を反時計回りに旋回させるモーメントの発生を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
また、図８に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（ステップＳ６３においてＹＥＳと判定された時）からの経過時間に基づいて設定する。
換言すれば、図８に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳ６３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図８に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、図８に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた時（ステップＳ６３においてＹＥＳと判定された時）からの経過時間に基づいて設定する。
換言すれば、図８に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳ６３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図８に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
【0043】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の操船システム１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の操船システム１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0044】
第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃが適用された船舶１１を備える操船システム１は、図１に示す第１実施形態の操船システム１と同様に構成されている。
【0045】
図９は操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合に第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図９に示す例では、ステップＳＡ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＡ１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＡ２に進む。
図９に示す例では、ステップＳＡ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＡ１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＡ２に進む。
【0046】
ステップＳＡ２において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの推力発生部１１Ａ２が、船舶１１を前進させる推進力を発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が前進する。
次いで、ステップＳＡ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＡ３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＡ４に進む。
次いで、ステップＳＡ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＡ３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＡ４に進む。
【0047】
ステップＳＡ４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を前進させる推進力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、前進を継続しようとする慣性力（行き足）が生じる。そこで、図９に示す例では、ステップＳＡ４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、ステップＳＡ４において、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の後向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の後向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性力によって船舶１１が前向きに移動してしまうこと（行き足）を抑制することができる。
次いで、ステップＳＡ５では、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の速度を監視する。詳細には、ステップＳＡ５において、船舶制御装置１１Ｃは、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が前進し続けている場合）には、ステップＳＡ５が繰り返し実行される。一方、船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）による船舶１１の前進が終了したと推定できる場合）には、ステップＳＡ６に進む。
ステップＳＡ６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の後向きの推力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、ステップＳＡ５では、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の速度を監視する。詳細には、ステップＳＡ５において、船舶制御装置１１Ｃは、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が前進し続けている場合）には、ステップＳＡ５が繰り返し実行される。一方、船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）による船舶１１の前進が終了したと推定できる場合）には、ステップＳＡ６に進む。
ステップＳＡ６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の後向きの推力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0048】
つまり、図９に示す例では、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を前進させる推進力を発生している時に、船舶１１を前進させる推進力の発生を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
また、図９に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、船舶１１の速度に基づいて設定する。
換言すれば、図９に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳＡ３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図９に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力を打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、図９に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、船舶１１の速度に基づいて設定する。
換言すれば、図９に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳＡ３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図９に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力を打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
【0049】
図１０は操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けた場合に第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図１０に示す例では、ステップＳＢ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＢ１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＢ２に進む。
図１０に示す例では、ステップＳＢ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＢ１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＢ２に進む。
【0050】
ステップＳＢ２において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの推力発生部１１Ａ２が、船舶１１を後進させる推進力を発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が後進する。
次いで、ステップＳＢ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＢ３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＢ４に進む。
次いで、ステップＳＢ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＢ３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の後進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＢ４に進む。
【0051】
ステップＳＢ４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を後進させる推進力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、後進を継続しようとする慣性力（行き足）が生じる。そこで、図１０に示す例では、ステップＳＢ４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、ステップＳＢ４において、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の前向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の前向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性力によって船舶１１が後向きに移動してしまうこと（行き足）を抑制することができる。
次いで、ステップＳＢ５では、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の速度を監視する。詳細には、ステップＳＢ５において、船舶制御装置１１Ｃは、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が後進し続けている場合）には、ステップＳＢ５が繰り返し実行される。一方、船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）による船舶１１の後進が終了したと推定できる場合）には、ステップＳＢ６に進む。
ステップＳＢ６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の前向きの推力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、ステップＳＢ５では、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の速度を監視する。詳細には、ステップＳＢ５において、船舶制御装置１１Ｃは、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が後進し続けている場合）には、ステップＳＢ５が繰り返し実行される。一方、船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）による船舶１１の後進が終了したと推定できる場合）には、ステップＳＢ６に進む。
ステップＳＢ６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の前向きの推力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0052】
つまり、図１０に示す例では、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を後進させる推進力を発生している時に、船舶１１を後進させる推進力の発生を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
また、図１０に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、船舶１１の速度に基づいて設定する。
換言すれば、図１０に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳＢ３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図１０に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力を打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、図１０に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、船舶１１の速度に基づいて設定する。
換言すれば、図１０に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳＢ３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図１０に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力を打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
【0053】
図１１は操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合に第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図１１に示す例では、ステップＳＣ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＣ１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＣ２に進む。
図１１に示す例では、ステップＳＣ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＣ１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＣ２に進む。
【0054】
ステップＳＣ２において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を時計回りにその場回頭させるモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が時計回りにその場回頭する。
次いで、ステップＳＣ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＣ３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＣ４に進む。
次いで、ステップＳＣ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＣ３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＣ４に進む。
【0055】
ステップＳＣ４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を時計回りにその場回頭させるモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、時計回りのその場回頭を継続しようとする慣性モーメントが生じる。そこで、図１１に示す例では、ステップＳＣ４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、ステップＳＣ４において、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる入力操作を受け付ける必要なく、反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭しすぎてしまうことを抑制することができる。
次いで、ステップＳＣ５では、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の角速度を監視する。詳細には、ステップＳＣ５において、船舶制御装置１１Ｃは、船首方位検出部１１Ｄによって検出される船首方位に基づいて算出される船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭し続けている場合）には、ステップＳＣ５が繰り返し実行される。一方、船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによる船舶１１の時計回りのその場回頭が終了したと推定できる場合）には、ステップＳＣ６に進む。
ステップＳＣ６において、船舶制御装置１１Ｃが、反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、ステップＳＣ５では、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の角速度を監視する。詳細には、ステップＳＣ５において、船舶制御装置１１Ｃは、船首方位検出部１１Ｄによって検出される船首方位に基づいて算出される船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭し続けている場合）には、ステップＳＣ５が繰り返し実行される。一方、船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによる船舶１１の時計回りのその場回頭が終了したと推定できる場合）には、ステップＳＣ６に進む。
ステップＳＣ６において、船舶制御装置１１Ｃが、反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0056】
つまり、図１１に示す例では、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を時計回りにその場回頭させるモーメントを船舶１１に発生させている時に、船舶１１を時計回りにその場回頭させるモーメントの発生を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
また、図１１に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、船舶１１の角速度に基づいて設定する。
換言すれば、図１１に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳＣ３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図１１に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、図１１に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、船舶１１の角速度に基づいて設定する。
換言すれば、図１１に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳＣ３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図１１に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
【0057】
図１２は操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合に第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図１２に示す例では、ステップＳＤ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＤ１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＤ２に進む。
図１２に示す例では、ステップＳＤ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＤ１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を反時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＤ２に進む。
【0058】
ステップＳＤ２において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を反時計回りにその場回頭させるモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が反時計回りにその場回頭する。
次いで、ステップＳＤ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＤ３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＤ４に進む。
次いで、ステップＳＤ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＤ３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の反時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＤ４に進む。
【0059】
ステップＳＤ４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を反時計回りにその場回頭させるモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、反時計回りのその場回頭を継続しようとする慣性モーメントが生じる。そこで、図１２に示す例では、ステップＳＤ４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、ステップＳＤ４において、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる入力操作を受け付ける必要なく、時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りにその場回頭しすぎてしまうことを抑制することができる。
次いで、ステップＳＤ５では、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の角速度を監視する。詳細には、ステップＳＤ５において、船舶制御装置１１Ｃは、船首方位検出部１１Ｄによって検出される船首方位に基づいて算出される船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りにその場回頭し続けている場合）には、ステップＳＤ５が繰り返し実行される。一方、船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによる船舶１１の反時計回りのその場回頭が終了したと推定できる場合）には、ステップＳＤ６に進む。
ステップＳＤ６において、船舶制御装置１１Ｃが、時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、ステップＳＤ５では、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の角速度を監視する。詳細には、ステップＳＤ５において、船舶制御装置１１Ｃは、船首方位検出部１１Ｄによって検出される船首方位に基づいて算出される船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りにその場回頭し続けている場合）には、ステップＳＤ５が繰り返し実行される。一方、船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによる船舶１１の反時計回りのその場回頭が終了したと推定できる場合）には、ステップＳＤ６に進む。
ステップＳＤ６において、船舶制御装置１１Ｃが、時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0060】
つまり、図１２に示す例では、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を反時計回りにその場回頭させるモーメントを船舶１１に発生させている時に、船舶１１を反時計回りにその場回頭させるモーメントの発生を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
また、図１２に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、船舶１１の角速度に基づいて設定する。
換言すれば、図１２に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳＤ３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図１２に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、図１２に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、船舶１１の角速度に基づいて設定する。
換言すれば、図１２に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳＤ３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図１２に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
【0061】
図１３は操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合に第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図１３に示す例では、ステップＳＥ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＥ１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＥ２に進む。
図１３に示す例では、ステップＳＥ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＥ１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＥ２に進む。
【0062】
ステップＳＥ２において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を前進させる推進力を発生し、かつ、船舶１１を時計回りに旋回させるモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が前進しかつ時計回りに旋回する。
次いで、ステップＳＥ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＥ３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＥ４に進む。
次いで、ステップＳＥ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＥ３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＥ４に進む。
【0063】
ステップＳＥ４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を前進させる推進力の発生および船舶１１を時計回りに旋回させるモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、前進を継続しようとする慣性力および時計回りの旋回を継続しようとする慣性モーメントが生じる。そこで、図１３に示す例では、ステップＳＥ４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、ステップＳＥ４において、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の後向きの推力を発生させかつ反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の後向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させると共に反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性力によって船舶１１が前向きに移動してしまうこと、および、船舶１１に生じた慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回しすぎてしまうことを抑制することができる。
次いで、ステップＳＥ５では、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の速度を監視する。詳細には、ステップＳＥ５において、船舶制御装置１１Ｃは、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が前進し、かつ、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回し続けている場合）には、ステップＳＥ５が繰り返し実行される。一方、船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性力による船舶１１の前進および船舶１１の慣性モーメントによる船舶１１の時計回りの旋回が終了したと推定できる場合）には、ステップＳＥ６に進む。
ステップＳＥ６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の後向きの推力の発生および反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、ステップＳＥ５では、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の速度を監視する。詳細には、ステップＳＥ５において、船舶制御装置１１Ｃは、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が前進し、かつ、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回し続けている場合）には、ステップＳＥ５が繰り返し実行される。一方、船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性力による船舶１１の前進および船舶１１の慣性モーメントによる船舶１１の時計回りの旋回が終了したと推定できる場合）には、ステップＳＥ６に進む。
ステップＳＥ６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の後向きの推力の発生および反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0064】
つまり、図１３に示す例では、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を前進させる推進力を発生しており、かつ、船舶１１を時計回りに旋回させるモーメントを船舶１１に発生させている時に、船舶１１を前進させる推進力および船舶１１を時計回りに旋回させるモーメントの発生を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
また、図１３に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、船舶１１の速度に基づいて設定する。
換言すれば、図１３に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳＥ３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図１３に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力および慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、図１３に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、船舶１１の速度に基づいて設定する。
換言すれば、図１３に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳＥ３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図１３に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力および慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
【0065】
図１４は操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合に第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図１４に示す例では、ステップＳＦ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＦ１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＦ２に進む。
図１４に示す例では、ステップＳＦ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＦ１が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１を後進させかつ反時計回りに旋回させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＦ２に進む。
【0066】
ステップＳＦ２において、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を後進させる推進力を発生し、かつ、船舶１１を反時計回りに旋回させるモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が後進しかつ反時計回りに旋回する。
次いで、ステップＳＦ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＦ３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＦ４に進む。
次いで、ステップＳＦ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、ステップＳＦ３が繰り返し実行される。一方、操作部１１Ｂが船舶１１の後進および反時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合には、ステップＳＦ４に進む。
【0067】
ステップＳＦ４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を後進させる推進力の発生および船舶１１を反時計回りに旋回させるモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、後進を継続しようとする慣性力および反時計回りの旋回を継続しようとする慣性モーメントが生じる。そこで、図１４に示す例では、ステップＳＦ４において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、ステップＳＦ４において、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが船舶１１の前向きの推力を発生させかつ時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の前向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させると共に時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性力によって船舶１１が後向きに移動してしまうこと、および、船舶１１に生じた慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りに旋回しすぎてしまうことを抑制することができる。
次いで、ステップＳＦ５では、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の速度を監視する。詳細には、ステップＳＦ５において、船舶制御装置１１Ｃは、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が後進し、かつ、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りに旋回し続けている場合）には、ステップＳＦ５が繰り返し実行される。一方、船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性力による船舶１１の後進および船舶１１の慣性モーメントによる船舶１１の反時計回りの旋回が終了したと推定できる場合）には、ステップＳＦ６に進む。
ステップＳＦ６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の前向きの推力の発生および時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、ステップＳＦ５では、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の速度を監視する。詳細には、ステップＳＦ５において、船舶制御装置１１Ｃは、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が後進し、かつ、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が反時計回りに旋回し続けている場合）には、ステップＳＦ５が繰り返し実行される。一方、船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性力による船舶１１の後進および船舶１１の慣性モーメントによる船舶１１の反時計回りの旋回が終了したと推定できる場合）には、ステップＳＦ６に進む。
ステップＳＦ６において、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の前向きの推力の発生および時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0068】
つまり、図１４に示す例では、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を後進させる推進力を発生しており、かつ、船舶１１を反時計回りに旋回させるモーメントを船舶１１に発生させている時に、船舶１１を後進させる推進力および船舶１１を反時計回りに旋回させるモーメントの発生を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
また、図１４に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、船舶１１の速度に基づいて設定する。
換言すれば、図１４に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳＦ３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図１４に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力および慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、図１４に示す例では、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる期間を、船舶１１の速度に基づいて設定する。
換言すれば、図１４に示す例では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（ステップＳＦ３においてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の後向き）とは逆向き（船舶１１の前向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（反時計回り）とは逆向き（時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、図１４に示す例では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力および慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
【0069】
＜第３実施形態＞
以下、本発明の操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の操船システム１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の操船システム１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0070】
図１５は第３実施形態の船舶制御装置１１Ｃが適用された船舶１１を備える操船システム１の一例を示す図である。
図１５に示す例では、操船システム１が、船舶１１と、入力装置１２とを備えている。船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、船首方位検出部１１Ｄと、船速検出部１１Ｅと、船舶位置検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇとを備えている。アクチュエータ１１Ａは、図１に示すアクチュエータ１１Ａと同様に構成されている。操作部１１Ｂは、図１に示す操作部１１Ｂと同様に構成されている。船舶制御装置１１Ｃは、図１に示す船舶制御装置１１Ｃと同様に構成されている。船首方位検出部１１Ｄは、図１に示す船首方位検出部１１Ｄと同様に構成されている。船速検出部１１Ｅは、図１に示す船速検出部１１Ｅと同様に構成されている。船舶位置検出部１１Ｆは、図１に示す船舶位置検出部１１Ｆと同様に構成されている。通信部１１Ｇは、入力装置１２との通信を行う。
入力装置１２は、船舶１１とは別個に設けられている。つまり、入力装置１２は、例えば船舶１１から離れた位置において船舶１１の操船者によって利用可能である。入力装置１２は、操作部１２Ａと、通信部１２Ｂとを備えている。操作部１２Ａは、船舶１１の操船者の入力操作を受け付ける。通信部１２Ｂは、操作部１２Ａが受け付けた船舶１１の操船者の入力操作を示す情報を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、入力装置１２の通信部１２Ｂによって送信された入力操作を示す情報を受信する。船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが受け付けた入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる。
図１５に示す例では、操船システム１が、船舶１１と、入力装置１２とを備えている。船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、船首方位検出部１１Ｄと、船速検出部１１Ｅと、船舶位置検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇとを備えている。アクチュエータ１１Ａは、図１に示すアクチュエータ１１Ａと同様に構成されている。操作部１１Ｂは、図１に示す操作部１１Ｂと同様に構成されている。船舶制御装置１１Ｃは、図１に示す船舶制御装置１１Ｃと同様に構成されている。船首方位検出部１１Ｄは、図１に示す船首方位検出部１１Ｄと同様に構成されている。船速検出部１１Ｅは、図１に示す船速検出部１１Ｅと同様に構成されている。船舶位置検出部１１Ｆは、図１に示す船舶位置検出部１１Ｆと同様に構成されている。通信部１１Ｇは、入力装置１２との通信を行う。
入力装置１２は、船舶１１とは別個に設けられている。つまり、入力装置１２は、例えば船舶１１から離れた位置において船舶１１の操船者によって利用可能である。入力装置１２は、操作部１２Ａと、通信部１２Ｂとを備えている。操作部１２Ａは、船舶１１の操船者の入力操作を受け付ける。通信部１２Ｂは、操作部１２Ａが受け付けた船舶１１の操船者の入力操作を示す情報を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、入力装置１２の通信部１２Ｂによって送信された入力操作を示す情報を受信する。船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが受け付けた入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる。
【0071】
入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１を前進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合に第３実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理では、図３のステップＳ１１に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けていない場合には、図３のステップＳ１１に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けた場合には、図３のステップＳ１２に相当するステップに進む。
【0072】
図３のステップＳ１２に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの推力発生部１１Ａ２が、船舶１１を前進させる推進力を発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、図２（Ｃ）に示すように、船舶１１が前進する（つまり、船舶１１が図２の上向きに移動する）。
次いで、図３のステップＳ１３に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、図３のステップＳ１３に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、図３のステップＳ１４に相当するステップに進む。
次いで、図３のステップＳ１３に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、図３のステップＳ１３に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、図３のステップＳ１４に相当するステップに進む。
【0073】
図３のステップＳ１４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を前進させる推進力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、前進を継続しようとする図２の上向きの慣性力（行き足）が生じる。そこで、第３実施形態の操船システム１では、図３のステップＳ１４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（図２の上向き）とは逆向き（図２の下向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、図３のステップＳ１４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１２Ａが図２の下向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる入力操作を受け付ける必要なく、図２の下向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる。その結果、図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示すように、船舶１１に生じた慣性力によって船舶１１が図２の上向きに移動してしまうこと（行き足）を抑制することができる。
【0074】
次いで、図３のステップＳ１５に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を入力装置１２の操作部１２Ａが受け付けた時（つまり、図３のステップＳ１３に相当するステップにおいて操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、図３のステップＳ１５に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１２Ａが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が図２の上向きに移動するおそれがあると推定できる場合）には、図３のステップＳ１５に相当するステップが繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が図２の上向きに移動するおそれがないと推定できる場合）には、図３のステップＳ１６に相当するステップに進む。
図３のステップＳ１６に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、図２の下向きの推力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
図３のステップＳ１６に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、図２の下向きの推力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0075】
つまり、第３実施形態の操船システム１では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を入力装置１２の操作部１２Ａが受け付けた場合（図３のステップＳ１３に相当するステップにおいてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（図２の上向き）とは逆向き（図２の下向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１２Ａが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、第３実施形態の操船システム１では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力を打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、第３実施形態の操船システム１では、船舶１１から離れている操船者が船舶１１に生じる慣性力を把握できなくても、船舶１１の状態をアクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態に適切に移行させることができる。
そのため、第３実施形態の操船システム１では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力を打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、第３実施形態の操船システム１では、船舶１１から離れている操船者が船舶１１に生じる慣性力を把握できなくても、船舶１１の状態をアクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態に適切に移行させることができる。
【0076】
入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合に第３実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理では、図５のステップＳ３１に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けていない場合には、図５のステップＳ３１に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けた場合には、図５のステップＳ３２に相当するステップに進む。
【0077】
図５のステップＳ３２に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を時計回りにその場回頭させるモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が時計回りにその場回頭する。
次いで、図５のステップＳ３３に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、図５のステップＳ３３に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合には、図５のステップＳ３４に相当するステップに進む。
次いで、図５のステップＳ３３に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、図５のステップＳ３３に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合には、図５のステップＳ３４に相当するステップに進む。
【0078】
図５のステップＳ３４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を時計回りにその場回頭させるモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、時計回りのその場回頭を継続しようとする慣性モーメントが生じる。そこで、第３実施形態の操船システム１では、図５のステップＳ３４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、図５のステップＳ３４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１２Ａが反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる入力操作を受け付ける必要なく、反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭しすぎてしまうことを抑制することができる。
次いで、図５のステップＳ３５に相当するステップでは、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を入力装置１２の操作部１２Ａが受け付けた時（つまり、図５のステップＳ３３に相当するステップにおいて操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、図５のステップＳ３５に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１２Ａが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭しすぎるおそれがあると推定できる場合）には、図５のステップＳ３５に相当するステップが繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭しすぎるおそれがないと推定できる場合）には、図５のステップＳ３６に相当するステップに進む。
図５のステップＳ３６に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、図５のステップＳ３５に相当するステップでは、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を入力装置１２の操作部１２Ａが受け付けた時（つまり、図５のステップＳ３３に相当するステップにおいて操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、図５のステップＳ３５に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１２Ａが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭しすぎるおそれがあると推定できる場合）には、図５のステップＳ３５に相当するステップが繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭しすぎるおそれがないと推定できる場合）には、図５のステップＳ３６に相当するステップに進む。
図５のステップＳ３６に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0079】
つまり、第３実施形態の操船システム１では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を入力装置１２の操作部１２Ａが受け付けた場合（図５のステップＳ３３に相当するステップにおいてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１２Ａが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、第３実施形態の操船システム１では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、第３実施形態の操船システム１では、船舶１１から離れている操船者が船舶１１に生じる慣性モーメントを把握できなくても、船舶１１の状態をアクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態に適切に移行させることができる。
そのため、第３実施形態の操船システム１では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、第３実施形態の操船システム１では、船舶１１から離れている操船者が船舶１１に生じる慣性モーメントを把握できなくても、船舶１１の状態をアクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態に適切に移行させることができる。
【0080】
入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合に第３実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理では、図７のステップＳ５１に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けていない場合には、図７のステップＳ５１に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けた場合には、図７のステップＳ５２に相当するステップに進む。
【0081】
図７のステップＳ５２に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を前進させる推進力を発生し、かつ、船舶１１を時計回りに旋回させるモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が前進しかつ時計回りに旋回する。
次いで、図７のステップＳ５３に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、図７のステップＳ５３に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合には、図７のステップＳ５４に相当するステップに進む。
次いで、図７のステップＳ５３に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、図７のステップＳ５３に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合には、図７のステップＳ５４に相当するステップに進む。
【0082】
図７のステップＳ５４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を前進させる推進力の発生および船舶１１を時計回りに旋回させるモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、前進を継続しようとする慣性力および時計回りの旋回を継続しようとする慣性モーメントが生じる。そこで、第３実施形態の操船システム１では、図７のステップＳ５４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、図７のステップＳ５４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１２Ａが船舶１１の後向きの推力を発生させかつ反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の後向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させると共に反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性力によって船舶１１が前向きに移動してしまうこと、および、船舶１１に生じた慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回しすぎてしまうことを抑制することができる。
次いで、図７のステップＳ５５に相当するステップでは、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を入力装置１２の操作部１２Ａが受け付けた時（つまり、図７のステップＳ５３に相当するステップにおいて操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、図５のステップＳ５５に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１２Ａが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が前向きに移動するおそれがあり、かつ、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回しすぎるおそれがあると推定できる場合）には、図７のステップＳ５５に相当するステップが繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が前向きに移動するおそれがなく、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回しすぎるおそれがないと推定できる場合）には、図７のステップＳ５６に相当するステップに進む。
図７のステップＳ５６に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の後向きの推力の発生および反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、図７のステップＳ５５に相当するステップでは、船舶制御装置１１Ｃが、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を入力装置１２の操作部１２Ａが受け付けた時（つまり、図７のステップＳ５３に相当するステップにおいて操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたと判定された時）からの経過時間を監視する。詳細には、図５のステップＳ５５に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１２Ａが受け付けた時からの経過時間が第１閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第１閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が前向きに移動するおそれがあり、かつ、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回しすぎるおそれがあると推定できる場合）には、図７のステップＳ５５に相当するステップが繰り返し実行される。一方、経過時間が第１閾値以上になった場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が前向きに移動するおそれがなく、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回しすぎるおそれがないと推定できる場合）には、図７のステップＳ５６に相当するステップに進む。
図７のステップＳ５６に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の後向きの推力の発生および反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0083】
つまり、第３実施形態の操船システム１では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を入力装置１２の操作部１２Ａが受け付けた場合（図７のステップＳ５３に相当するステップにおいてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１２Ａが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、第３実施形態の操船システム１では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力および慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、第３実施形態の操船システム１では、船舶１１から離れている操船者が船舶１１に生じる慣性力および慣性モーメントを把握できなくても、船舶１１の状態をアクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態に適切に移行させることができる。
そのため、第３実施形態の操船システム１では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力および慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、第３実施形態の操船システム１では、船舶１１から離れている操船者が船舶１１に生じる慣性力および慣性モーメントを把握できなくても、船舶１１の状態をアクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態に適切に移行させることができる。
【0084】
＜第４実施形態＞
以下、本発明の操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の操船システム１は、後述する点を除き、上述した第２および第３実施形態の操船システム１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第２および第３実施形態の操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の操船システム１は、後述する点を除き、上述した第２および第３実施形態の操船システム１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第２および第３実施形態の操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0085】
第４実施形態の操船システム１は、図１５に示す第３実施形態の操船システム１と同様に構成されている。
【0086】
入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１を前進させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合に第４実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理では、図９のステップＳＡ１に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けていない場合には、図９のステップＳＡ１に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１を前進させる入力操作を受け付けた場合には、図９のステップＳＡ２に相当するステップに進む。
【0087】
図９のステップＳＡ２に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの推力発生部１１Ａ２が、船舶１１を前進させる推進力を発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が前進する。
次いで、図９のステップＳＡ３に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、図９のステップＳＡ３に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、図９のステップＳＡ４に相当するステップに進む。
次いで、図９のステップＳＡ３に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、図９のステップＳＡ３に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１の前進を停止させる入力操作を受け付けた場合には、図９のステップＳＡ４に相当するステップに進む。
【0088】
図９のステップＳＡ４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を前進させる推進力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、前進を継続しようとする慣性力（行き足）が生じる。そこで、第４実施形態の操船システム１では、図９のステップＳＡ４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、図９のステップＳＡ４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１２Ａが船舶１１の後向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の後向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性力によって船舶１１が前向きに移動してしまうこと（行き足）を抑制することができる。
次いで、図９のステップＳＡ５に相当するステップでは、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の速度を監視する。詳細には、図９のステップＳＡ５に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が前進し続けている場合）には、図９のステップＳＡ５に相当するステップが繰り返し実行される。一方、船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）による船舶１１の前進が終了したと推定できる場合）には、図９のステップＳＡ６に相当するステップに進む。
図９のステップＳＡ６に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の後向きの推力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、図９のステップＳＡ５に相当するステップでは、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の速度を監視する。詳細には、図９のステップＳＡ５に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）によって船舶１１が前進し続けている場合）には、図９のステップＳＡ５に相当するステップが繰り返し実行される。一方、船舶１１の速度が第２閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性力（行き足）による船舶１１の前進が終了したと推定できる場合）には、図９のステップＳＡ６に相当するステップに進む。
図９のステップＳＡ６に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の後向きの推力の発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0089】
つまり、第４実施形態の操船システム１では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を入力装置１２の操作部１２Ａが受け付けた場合（図９のステップＳＡ３に相当するステップにおいてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、操作部１２Ａが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、第４実施形態の操船システム１では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力を打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、第４実施形態の操船システム１では、船舶１１から離れている操船者が船舶１１に生じる慣性力を把握できなくても、船舶１１の状態をアクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態に適切に移行させることができる。
そのため、第４実施形態の操船システム１では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力を打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、第４実施形態の操船システム１では、船舶１１から離れている操船者が船舶１１に生じる慣性力を把握できなくても、船舶１１の状態をアクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態に適切に移行させることができる。
【0090】
入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合に第４実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理では、図１１のステップＳＣ１に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けていない場合には、図１１のステップＳＣ１に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１を時計回りにその場回頭させる入力操作を受け付けた場合には、図１１のステップＳＣ２に相当するステップに進む。
【0091】
図１１のステップＳＣ２に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を時計回りにその場回頭させるモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が時計回りにその場回頭する。
次いで、図１１のステップＳＣ３に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、図１１のステップＳＣ３に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合には、図１１のステップＳＣ４に相当するステップに進む。
次いで、図１１のステップＳＣ３に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、図１１のステップＳＣ３に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１の時計回りのその場回頭を停止させる入力操作を受け付けた場合には、図１１のステップＳＣ４に相当するステップに進む。
【0092】
図１１のステップＳＣ４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を時計回りにその場回頭させるモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、時計回りのその場回頭を継続しようとする慣性モーメントが生じる。そこで、第４実施形態の操船システム１では、図１１のステップＳＣ４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、図１１のステップＳＣ４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１２Ａが反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる入力操作を受け付ける必要なく、反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭しすぎてしまうことを抑制することができる。
次いで、図１１のステップＳＣ５に相当するステップでは、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の角速度を監視する。詳細には、図１１のステップＳＣ５に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船首方位検出部１１Ｄによって検出される船首方位に基づいて算出される船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭し続けている場合）には、図１１のステップＳＣ５に相当するステップが繰り返し実行される。一方、船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによる船舶１１の時計回りのその場回頭が終了したと推定できる場合）には、図１１のステップＳＣ６に相当するステップに進む。
図１１のステップＳＣ６に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、図１１のステップＳＣ５に相当するステップでは、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の角速度を監視する。詳細には、図１１のステップＳＣ５に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船首方位検出部１１Ｄによって検出される船首方位に基づいて算出される船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りにその場回頭し続けている場合）には、図１１のステップＳＣ５に相当するステップが繰り返し実行される。一方、船舶１１の角速度が第３閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性モーメントによる船舶１１の時計回りのその場回頭が終了したと推定できる場合）には、図１１のステップＳＣ６に相当するステップに進む。
図１１のステップＳＣ６に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0093】
つまり、第４実施形態の操船システム１では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を入力装置１２の操作部１２Ａが受け付けた場合（図１１のステップＳＣ３に相当するステップにおいてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１２Ａが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、第４実施形態の操船システム１では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、第４実施形態の操船システム１では、船舶１１から離れている操船者が船舶１１に生じる慣性モーメントを把握できなくても、船舶１１の状態をアクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態に適切に移行させることができる。
そのため、第４実施形態の操船システム１では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、第４実施形態の操船システム１では、船舶１１から離れている操船者が船舶１１に生じる慣性モーメントを把握できなくても、船舶１１の状態をアクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態に適切に移行させることができる。
【0094】
入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付け、次いで、船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合に第４実施形態の船舶制御装置１１Ｃによって実行される処理では、図１３のステップＳＥ１に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けていない場合には、図１３のステップＳＥ１に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１を前進させかつ時計回りに旋回させる入力操作を受け付けた場合には、図１３のステップＳＥ２に相当するステップに進む。
【0095】
図１３のステップＳＥ２に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａが、船舶１１を前進させる推進力を発生し、かつ、船舶１１を時計回りに旋回させるモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。その結果、船舶１１が前進しかつ時計回りに旋回する。
次いで、図１３のステップＳＥ３に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、図１３のステップＳＥ３に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合には、図１３のステップＳＥ４に相当するステップに進む。
次いで、図１３のステップＳＥ３に相当するステップにおいて、例えば船舶制御装置１１Ｃは、入力装置１２の操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けたか否かを判定する。操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けていない場合には、図１３のステップＳＥ３に相当するステップが繰り返し実行される。一方、操作部１２Ａが船舶１１の前進および時計回りの旋回を停止させる入力操作を受け付けた場合には、図１３のステップＳＥ４に相当するステップに進む。
【0096】
図１３のステップＳＥ４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１を前進させる推進力の発生および船舶１１を時計回りに旋回させるモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。その結果、前進を継続しようとする慣性力および時計回りの旋回を継続しようとする慣性モーメントが生じる。そこで、第４実施形態の操船システム１では、図１３のステップＳＥ４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、アクチュエータ１１Ａを作動させる。詳細には、図１３のステップＳＥ４に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、操作部１２Ａが船舶１１の後向きの推力を発生させかつ反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の後向きの推力をアクチュエータ１１Ａに発生させると共に反時計回りのモーメントを船舶１１に発生させる。その結果、船舶１１に生じた慣性力によって船舶１１が前向きに移動してしまうこと、および、船舶１１に生じた慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回しすぎてしまうことを抑制することができる。
次いで、図１３のステップＳＥ５に相当するステップでは、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の速度を監視する。詳細には、図１３のステップＳＥ５に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が前進し、かつ、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回し続けている場合）には、図１３のステップＳＥ５に相当するステップが繰り返し実行される。一方、船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性力による船舶１１の前進および船舶１１の慣性モーメントによる船舶１１の時計回りの旋回が終了したと推定できる場合）には、図１３のステップＳＥ６に相当するステップに進む。
図１３のステップＳＥ６に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の後向きの推力の発生および反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
次いで、図１３のステップＳＥ５に相当するステップでは、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の速度を監視する。詳細には、図１３のステップＳＥ５に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃは、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１１の慣性力によって船舶１１が前進し、かつ、船舶１１の慣性モーメントによって船舶１１が時計回りに旋回し続けている場合）には、図１３のステップＳＥ５に相当するステップが繰り返し実行される。一方、船舶１１の速度が第４閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１１の慣性力による船舶１１の前進および船舶１１の慣性モーメントによる船舶１１の時計回りの旋回が終了したと推定できる場合）には、図１３のステップＳＥ６に相当するステップに進む。
図１３のステップＳＥ６に相当するステップにおいて、船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１の後向きの推力の発生および反時計回りのモーメントの発生をアクチュエータ１１Ａに停止させる。
【0097】
つまり、第４実施形態の操船システム１では、船舶制御装置１１Ｃがアクチュエータ１１Ａを作動させている時に、アクチュエータ１１Ａの作動を停止させる入力操作を操作部１１Ｂが受け付けた場合（図１３のステップＳＥ３に相当するステップにおいてＹＥＳと判定された場合）に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１に生じている慣性力の向き（船舶１１の前向き）とは逆向き（船舶１１の後向き）の推力をアクチュエータ１１Ａが発生するように、かつ、船舶１１に生じている慣性モーメントの向き（時計回り）とは逆向き（反時計回り）のモーメントを船舶１１に発生させるように、操作部１２Ａが入力操作を受け付ける必要なく、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
そのため、第４実施形態の操船システム１では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力および慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、第４実施形態の操船システム１では、船舶１１から離れている操船者が船舶１１に生じる慣性力および慣性モーメントを把握できなくても、船舶１１の状態をアクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態に適切に移行させることができる。
そのため、第４実施形態の操船システム１では、アクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態への移行時に船舶１１に生じる慣性力および慣性モーメントを打ち消すための操船者の入力操作を不要にすることができる。
また、第４実施形態の操船システム１では、船舶１１から離れている操船者が船舶１１に生じる慣性力および慣性モーメントを把握できなくても、船舶１１の状態をアクチュエータ１１Ａの作動状態からアクチュエータ１１Ａの作動停止状態に適切に移行させることができる。
【0098】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。
【0099】
なお、上述した実施形態における操船システム１が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【符号の説明】
【0100】
１…操船システム、１１…船舶、１１Ａ…アクチュエータ、１１Ａ１…舵部、１１Ａ２…推力発生部、１１Ｂ…操作部、１１Ｂ１…操舵部、１１Ｂ２…スロットル操作部、１１Ｃ…船舶制御装置、１１Ｄ…船首方位検出部、１１Ｅ…船速検出部、１１Ｆ…船舶位置検出部、１１Ｇ…通信部、１２…入力装置、１２Ａ…操作部、１２Ｂ…通信部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】