特許 7704043 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-30

(45)【発行日】2025-07-08

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20250701BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20250701BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20250701BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60R99/00 340

B60R99/00 351

G08G1/16 C

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2022018374

(22)【出願日】2022-02-09

(65)【公開番号】P2023115942

(43)【公開日】2023-08-22

【審査請求日】2024-03-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴村 和哉

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０７５５５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／０３３６３２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０６Ｔ ７／００－ ７／９０

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲の画像情報を取得する取得装置と、表示器と、駐車支援制御プログラムが起動されると、前記取得装置により取得された前記車両の周囲の画像情報を前記表示器に表示し、乗員により前記画像情報に基づいて目標駐車位置が決定されると、前記目標駐車位置への前記車両の移動を支援する駐車支援制御を実行するよう構成された制御装置と、を含む駐車支援装置であって、
前記制御装置は、乗員により登録スイッチが操作されると、前記車両の現在地の情報を取得し、現在地を登録地点として記憶装置に登録する登録制御と、前記車両が前記記憶装置に登録されている登録地点から予め設定された距離の範囲内にあり且つ車速が基準値以下であると判定したときに、前記駐車支援制御プログラムを起動する起動制御と、を行うよう構成された、駐車支援装置において、
前記表示器はタッチパネル式の表示器であり、前記登録スイッチは、前記表示器に表示され、タッチにより操作され、登録のみのスイッチと登録及び起動のスイッチとを含むスイッチであり、前記制御装置は、前記登録及び起動のスイッチがタッチされたときには、前記登録制御を行い、その後前記起動制御を行うよう構成された、駐車支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の駐車支援装置において、前記制御装置は、前記車両が停止しており且つ前記車両の現在地の情報を取得可能であるときに、前記表示器に前記登録スイッチを表示するよう構成された、駐車支援装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、前記制御装置は、車速が前記基準値以下であると判定すると、前記車両から前記予め設定された距離の範囲内に前記記憶装置に登録されている登録地点があるか否かを判定し、前記距離の範囲内に前記登録地点があると判定したときに、前記駐車支援制御プログラムを起動するよう構成された、駐車支援装置。

【請求項4】

車両の周囲の画像情報を取得する取得装置と、表示器と、駐車支援制御プログラムが起動されると、前記取得装置により取得された前記車両の周囲の画像情報を前記表示器に表示し、乗員により前記画像情報に基づいて目標駐車位置が決定されると、前記目標駐車位置への前記車両の移動を支援する駐車支援制御を実行するよう構成された制御装置と、を含む駐車支援装置であって、
前記制御装置は、乗員により登録スイッチが操作されると、前記車両の現在地の情報を取得し、現在地を登録地点として記憶装置に登録する登録制御と、前記車両が前記記憶装置に登録されている登録地点から予め設定された距離の範囲内にあり且つ車速が基準値以下であると判定したときに、前記駐車支援制御プログラムを起動する起動制御と、を行うよう構成された、駐車支援装置において、
前記駐車支援装置は、起動スイッチを含み、前記制御装置は、前記起動スイッチが操作されると、前記車両が前記記憶装置に登録されている登録地点から予め設定された距離の範囲内にあるか否かを判定することなく、前記起動制御を行うよう構成された、駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車などの車両の駐車支援装置に係る。

【背景技術】

【0002】

カメラセンサなどにより取得された車両の周囲の画像情報が表示器に表示され、画像情報に基づいて乗員により目標駐車位置が決定されると、自動運転などにより目標駐車位置への車両の移動が支援されるよう構成された駐車支援装置が知られている。

【0003】

例えば、下記の特許文献１には、車両と駐車スペースとの位置関係に応じた駐車モードに従い、車両が駐車スペースに至る駐車経路を算出し、算出された駐車経路に沿って車両を駐車スペースへ移動させる駐車支援制御を行う駐車支援装置が記載されている。更に、この駐車支援装置は、車両が駐車した駐車スペースと位置情報とが対応づけられた駐車情報を記憶し、車両が走行する際に駐車情報を参照し、車両が駐車スペースから所定距離以内に存在する場合には、駐車支援制御を起動するよう構成されている。

【0004】

下記の特許文献１に記載された駐車支援装置によれば、車両が駐車スペースから所定距離以内に存在する状況になれば、駐車支援制御が自動的に起動するので、運転者は起動スイッチの操作を行うことなく駐車支援制御を起動させるができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１４－１２５１９６号公報

【発明の概要】

【0006】

〔発明が解決しようとする課題〕
上記公開公報に記載された駐車支援装置においては、自車両が駐車したことがある駐車スペースから所定距離以内に自車両が存在する状況にならなければ、駐車支援制御が自動的に起動しない。そのため、自車両が駐車したことがない場所においては、駐車支援制御を自動的に起動させることができない。

【0007】

本発明の主要な課題は、駐車支援制御を起動させたい地点を登録することにより、車両が駐車したことがない場所においても、駐車支援制御を自動的に起動させることができるよう改良された駐車支援装置を提供することである。

【0008】

〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
本発明によれば、車両（１０２）の周囲の画像情報を取得する取得装置（カメラセンサ１２）と、表示器（５２）と、駐車支援制御プログラムが起動されると、取得装置により取得された車両の周囲の画像情報（１０６）を表示器に表示し、乗員により画像情報に基づいて目標駐車位置（１１０Ｂ）が決定されると、目標駐車位置への車両の移動を支援する駐車支援制御を実行するよう構成された制御装置（１０）と、を含む駐車支援装置（１００）であって、
制御装置（１０）は、乗員により登録スイッチが操作されると、車両（１０２）の現在地の情報を取得し、現在地を登録地点として記憶装置（１８）に登録する（Ｓ７０、Ｓ８０）登録制御（図２）と、車両が記憶装置に登録されている登録地点から予め設定された距離の範囲内にあり且つ車速（Ｖ）が基準値（Ｖc）以下であると判定したときに（Ｓ２２０、Ｓ２４０）、駐車支援制御プログラム（図４）を起動する（Ｓ２５０）起動制御（図３）と、を行うよう構成された駐車支援装置（基本の構成）
が提供される。

【0009】

表示器（５２）はタッチパネル式の表示器であり、登録スイッチ（５２Ａ、５２Ｂ）は、表示器に表示され、タッチにより操作され、登録のみのスイッチ（５２Ａ）と登録及び起動のスイッチ（５２Ｂ）とを含むスイッチであり、制御装置（１０）は、登録及び起動のスイッチがタッチされたときには（Ｓ５０）、登録制御を行い（Ｓ８０）、その後起動制御を行う（Ｓ９０）よう構成される。

【0010】

上記の構成によれば、駐車支援制御プログラムが起動されると、取得装置により取得された車両の周囲の画像情報が表示器に表示され、乗員により画像情報に基づいて目標駐車位置が決定されると、目標駐車位置への車両の移動を支援する駐車支援制御が実行される。よって、駐車支援制御により、目標駐車位置への車両の移動が支援される。

【0011】

また、上記の構成によれば、乗員により登録スイッチが操作されると、車両の現在地の情報が取得され、現在地が登録地点として記憶装置に登録される。更に、車両が記憶装置に登録されている登録地点から予め設定された距離の範囲内にあり且つ車速が基準値以下であると判定されると、駐車支援制御プログラムが起動される。

【0012】

よって、乗員は登録スイッチを操作することにより、車両の現在地が車両を駐車したことがない場所であっても、車両の現在地を登録地点として記憶装置に登録することができる。更に、車両が記憶装置に登録されている登録地点から予め設定された距離の範囲内に位置し且つ車速が基準値以下であれば、駐車支援制御プログラムを起動させることができる。従って、駐車支援制御プログラムを起動させたい地点を登録することにより、車両を駐車したことがない場所であっても、車両が登録された地点に近づくと、起動スイッチを操作することなく、駐車支援制御プログラムを自動的に起動させることができる。
更に、上記の構成によれば、表示器（５２）はタッチパネル式の表示器であり、登録スイッチ（５２Ａ、５２Ｂ）は、表示器に表示され、タッチにより操作され、登録のみのスイッチ（５２Ａ）と、登録及び起動のスイッチ（５２Ｂ）とを含むスイッチであり、制御装置（１０）は、登録及び起動のスイッチがタッチされたときには（Ｓ５０）、登録制御を行い（Ｓ８０）、その後起動制御を行う（Ｓ９０）。
よって、乗員は表示器に表示される登録スイッチをタッチにより操作することにより、車両の現在地の情報を取得し、現在地を登録地点として記憶装置に登録することができる。更に、乗員は、登録及び起動のスイッチをタッチすることにより、現在地を登録地点として記憶装置に登録することができるだけでなく、その後駐車支援制御プログラムを起動することができる。

【0015】

〔発明の態様〕
本発明の一つの態様においては、制御装置（１０）は、車両（１０２）が停止しており且つ車両の現在地の情報を取得可能であるときに（Ｓ１０）、表示器（５２）に登録スイッチ（５２Ａ、５２Ｂ）を表示する（Ｓ３０）よう構成される。

【0016】

上記態様によれば、車両が停止しており且つ車両の現在地の情報を取得可能であるときに、表示器に登録スイッチが表示される。よって、乗員は、車両が停止しており且つ車両の現在地の情報を取得可能であるときに、表示器に表示される登録スイッチを操作することができる。

【0019】

更に、本発明の他の一つの態様においては、制御装置（１０）は、車速（Ｖ）が基準値（Ｖc）以下であると判定すると（Ｓ２４０）、車両から予め設定された距離の範囲内に記憶装置に登録されている登録地点があるか否かを判定し（Ｓ２２０）、距離の範囲内に登録地点があると判定したときに、駐車支援制御プログラム（図４）を起動する（Ｓ２５０）よう構成される。

【0020】

上記態様によれば、車速が基準値以下であると判定されると、車両から予め設定された距離の範囲内に記憶装置に登録されている登録地点があるか否かが判定され、距離の範囲内に登録地点があると判定されたときに、駐車支援制御プログラムが起動される。よって、車速が基準値以下であり、車両から予め設定された距離の範囲内に記憶装置に登録されている登録地点があれば、駐車支援制御プログラムを自動的に起動させることができる。

【0021】

更に、本発明によれば、上記の基本の構成において、駐車支援装置（１００）は、起動スイッチ（１６）を含み、制御装置は、起動スイッチが操作されると、車両が記憶装置に登録されている登録地点から予め設定された距離の範囲内にあるか否かを判定することなく、駐車支援制御プログラム（図４）を起動するよう構成される。

【0022】

上記の構成によれば、起動スイッチが操作されると、車両が記憶装置に登録されている登録地点から予め設定された距離の範囲内にあるか否かが判定されることなく、駐車支援制御プログラムが起動される。よって、乗員は、起動スイッチを操作することにより、車両が記憶装置に登録されている登録地点から予め設定された距離の範囲内にあるか否かに関係なく、駐車支援制御プログラムを起動させることができる。

【0023】

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いられる名称及び／又は符号が括弧書きで添えられている。しかし、本発明の各構成要素は、括弧書きで添えられた名称及び／又は符号に対応する実施形態の構成要素に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明による駐車支援装置の実施形態を示す概略構成図である。

【図2】実施形態における現在地登録制御プログラムに対応するルーチンを示すフローチャートである。

【図3】実施形態における駐車支援制御の自動起動制御プログラムに対応するルーチンを示すフローチャートである。

【図4】実施形態における駐車支援制御プログラムに対応するルーチンを示すフローチャートである。

【図5】表示器に表示された「登録のみ」のスイッチ及び「登録及び起動」のスイッチを示す図である。

【図6】車両の現在位置及び登録地点が示された左側俯瞰画像の例を示す図である。

【図7】目標経路が設定された左側俯瞰画像の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下に添付の図を参照しつつ、本発明の実施形態にかかる駐車支援装置について詳細に説明する。

【0026】

＜構成＞
図１に示されているように、本発明の実施形態にかかる駐車支援装置１００は、車両１０２に適用され、運転支援ＥＣＵ１０を含んでいる。車両１０２は、駆動ＥＣＵ２０、制動ＥＣＵ３０、電動パワーステアリングＥＣＵ４０及びメータＥＣＵ５０を備えている。ＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電子制御装置（Electronic Control Unit）を意味する。なお、以下の説明においては、電動パワーステアリングはＥＰＳと呼称される。

【0027】

各ＥＣＵのマイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリ（Ｎ／Ｍ）及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）などを含んでいる。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。更に、これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）１０４を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサ（スイッチを含む）の検出値などは、他のＥＣＵにも送信されるようになっている。

【0028】

運転支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御、追従車間距離制御、車線維持制御などの運転支援制御を行う中枢の制御装置である。実施形態においては、運転支援ＥＣＵ１０は、後に詳細に説明するように、他のＥＣＵと共働して、車両１０２を駐車するための現在地登録制御、駐車支援制御の自動起動制御、及び駐車支援制御を実行する。

【0029】

運転支援ＥＣＵ１０には、カメラセンサ１２、レーダセンサ１４及び起動スイッチ１６が接続されている。カメラセンサ１２及びレーダセンサ１４は、それぞれ複数のカメラ装置及び複数のレーダ装置を含んでいる。運転支援ＥＣＵ１０は、不揮発性の記憶装置１８を内蔵している。

【0030】

車外撮影カメラセンサ１２の各カメラ装置は、図には示されていないが、車両１０２の周囲を撮影するカメラ部と、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析して道路の白線、他車両などの物標を認識する認識部とを備えている。認識部は、認識した物標に関する情報を所定時間の経過毎に運転支援ＥＣＵ１０に供給する。なお、カメラセンサ１２に代えて、LiDAR（Light Detection And Ranging）が使用されてもよい。

【0031】

レーダセンサ１４の各レーダ装置は、レーダ送受信部及び信号処理部（図示せず）を備えており、レーダ送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する）を放射し、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、自転車、ガードレールなど）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間などに基づいて、自車両と立体物との距離、自車両と立体物との相対速度、自車両に対する立体物の相対位置（方向）などを表す情報を所定時間の経過毎に取得して運転支援ＥＣＵ１０に供給する。

【0032】

起動スイッチ１６は、図１には示されていないステアリングホイールのように運転者により操作可能な位置に設けられ、運転者によりオン及びオフに切換操作されるようになっている。起動スイッチ１６がオンであるときには、そのことを示す信号が運転支援ＥＣＵ１０へ供給される。

【0033】

駆動ＥＣＵ２０には、図１には示されていない駆動輪に駆動力を付与することにより車両１０２を加速させる駆動装置２２が接続されている。駆動ＥＣＵ２０は、通常時には、駆動装置２２により発生される駆動力が運転者による駆動操作に応じて変化するよう、駆動装置２２を制御し、運転支援ＥＣＵ１０から指令信号を受信すると、指令信号に基づいて駆動装置２２を制御する。

【0034】

なお、駆動装置２２は、内燃機関及び自動変速機の組合せに限定されない。即ち、駆動装置２２は、内燃機関及び無段変速機の組合せ、内燃機関及びモータの組合せである所謂ハイブリッドシステム、所謂プラグインハイブリッドシステム、燃料電池及びモータの組合せ、モータのように、当技術分野において公知の任意の駆動装置であってよい。

【0035】

制動ＥＣＵ３０には、図１には示されていない車輪に制動力を付与することにより車両１０２を制動により減速させる制動装置３２が接続されている。制動ＥＣＵ３０は、通常時には、制動装置３２により発生される制動力が運転者による制動操作に応じて変化するよう、制動装置３２を制御し、運転支援ＥＣＵ１０から指令信号を受信すると、指令信号に基づいて制動装置３２を制御することにより自動制動を行う。なお、車輪に制動力が付与されていときには、図１には示されていないブレーキランプが点灯される。

【0036】

ＥＰＳ・ＥＣＵ４０には、ＥＰＳ装置４２が接続されている。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、後述の運転操作センサ６０及び車両状態センサ７０により検出された操舵トルクＴs及び車速Ｖに基づいて、当技術分野において公知の要領にてＥＰＳ装置４２を制御することにより、操舵アシストトルクを制御し、運転者の操舵負担を軽減する。また、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、ＥＰＳ装置４２を制御することにより、必要に応じて転舵輪を転舵することができる。よって、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０及びＥＰＳ装置４２は、必要に応じて転舵輪を自動的に転舵する転舵装置として機能する。

【0037】

メータＥＣＵ５０には、運転支援ＥＣＵ１０による制御の状況などを表示するタッチパネル式の表示器５２が接続されている。表示器５２は、例えばメータ類及び各種の情報が表示されるマルチインフォーメーションディスプレイであってよく、後述のナビゲーション装置８０のディスプレイであってもよい。後述のように、表示器５２は、運転支援ＥＣＵ１０から指令信号を受信すると、現在地を登録するためのスイッチ、駐車位置を選択するための車両１０２の周囲の画像などを表示する。

【0038】

運転操作センサ６０及び車両状態センサ７０は、ＣＡＮ１０４に接続されている。運転操作センサ６０及び車両状態センサ７０によって検出された情報（センサ情報と呼ぶ）は、ＣＡＮ１０４に送信される。ＣＡＮ１０４に送信されたセンサ情報は、各ＥＣＵにおいて適宜に利用可能である。なお、センサ情報は、特定のＥＣＵに接続されたセンサの情報であって、その特定のＥＣＵからＣＡＮ１０４に送信されてもよい。

【0039】

運転操作センサ６０は、アクセルペダルの操作量を検出する駆動操作量センサ、マスタシリンダ圧力又はブレーキペダルに対する踏力を検出する制動操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキスイッチを含んでいる。更に、運転操作センサ６０は、操舵角θを検出する操舵角センサ、操舵トルクＴsを検出する操舵トルクセンサなどを含んでいる。

【0040】

車両状態センサ７０は、車両１０２の車速Ｖを検出する車速センサ、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ、車両の横方向の加速度を検出する横加速度センサ、及び車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサなどを含んでいる。

【0041】

更に、ナビゲーション装置８０もＣＡＮ１０４に接続されている。ナビゲーション装置８０は、車両１０２の位置を検出するＧＰＳ受信機と、地図情報及び道路情報を記憶する記憶装置と、地図情報及び道路情報の最新情報を外部から取得する通信装置とを備えている。ナビゲーション装置８０は、車両１０２の現在地の情報を取得する装置として機能し、地図上における車両の現在地を示す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

【0042】

実施形態においては、運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭは、現在地登録制御プログラム、駐車支援制御の自動起動制御プログラム及び駐車支援制御プログラムを記憶している。これらの制御プログラムは、それぞれ図２乃至図４に示されたフローチャートに対応しており、運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵは、これらのプログラムに従って各制御を実行する。

【0043】

＜現在地登録制御プログラム（図２）＞
次に、図２に示されたフローチャートを参照して実施形態における現在地登録制御プログラムについて説明する。図２に示されたフローチャートによる現在地登録制御は、車両１０２が停止状態にあるときに運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵにより実行され、車両１０２が走行を再開すると、終了する。

【0044】

なお、車両状態センサ７０の車速センサにより検出される車速Ｖが停止判定基準値（０又は正の定数）以下であるときに、車両が停止状態にあると判定されてよい。或は、車速センサにより検出される車速Ｖが停止判定基準値以下であり且つ図１には示されていないブレーキランプがオンであるときに、車両が停止状態にあると判定されてよい。或は、車速センサにより検出される車速Ｖが停止判定基準値以下であり且つ図１には示されていない変速機のシフトポジションがＰレンジであるときに、車両が停止状態にあると判定されてよい。更に、車両状態センサ７０の車速センサにより検出される車速Ｖが走行判定基準値（停止判定基準値よりも大きい正の定数）以上であるときに、車両が走行を再開したと判定されてよい。

【0045】

まず、ステップＳ１０においては、ＣＰＵは、ナビゲーション装置８０により車両１０２の現在地の情報を取得可能であるか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ２０へ進める。

【0046】

ステップＳ２０においては、ＣＰＵは、駐車支援制御プログラムが既に起動しているかを判定する。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、本制御を終了し、否定判定をしたときには、制御をステップＳ３０へ進める。

【0047】

ステップＳ３０においては、ＣＰＵは、図５に示されているように、表示器５２に現在地登録のスイッチ（アイコン）として、「登録のみ」のスイッチ５２Ａ及び「登録及び起動」のスイッチ５２Ｂを表示し、操作を促す。これらのスイッチは、乗員がタッチすることにより択一的にオンにすることができる。

【0048】

ステップＳ４０においては、ＣＰＵは、「登録のみ」のスイッチ５２Ａがオンにされたか否かを判定する。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ８０へ進め、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ５０へ進める。

【0049】

ステップＳ５０においては、ＣＰＵは、「登録及び起動」のスイッチ５２Ｂがオンにされたか否かを判定する。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ９０へ進め、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ６０へ進める。

【0050】

ステップＳ６０においては、ＣＰＵは、表示器５２に現在地登録のスイッチの表示を開始してから終了判定の基準時間（正の定数）以上の時間が経過したか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ１００へ進める。

【0051】

ステップＳ７０及びＳ８０においては、ＣＰＵは、ナビゲーション装置８０により取得された車両１０２の現在地の情報（例えば経度及び緯度）を、登録地点として記憶装置１８に記憶することにより登録する。なお、ステップＳ７０が完了すると、本制御はステップＳ１００へ進み、ステップＳ８０が完了すると、本制御はステップＳ９０へ進む。

【0052】

ステップＳ９０においては、ＣＰＵは、図４に示されたフローチャートに対応する駐車支援制御プログラムを起動し、その後本制御をステップＳ１００へ進める。

【0053】

ステップＳ１００においては、ＣＰＵは、表示器５２に現在地登録制御が終了する旨を表示したのち、現在地登録のスイッチの表示を終了する。

【0054】

以上の説明から解るように、現在地登録制御は、車両１０２が停止状態にあるときに実行され、ナビゲーション装置８０により車両１０２の現在地の情報を取得可能であるときに（Ｓ１０）、表示器５２に「登録のみ」のスイッチ５２Ａ及び「登録及び起動」のスイッチ５２Ｂが表示される（Ｓ３０）。

【0055】

スイッチ５２Ａ又は５２Ｂがオンにされると、ナビゲーション装置８０により取得された車両１０２の現在地の情報が、登録地点として記憶装置１８に記憶することにより登録される。よって、乗員は、車両１０２が登録地点として登録したい位置にあるときにスイッチ５２Ａ又は５２Ｂをオンにすることにより（Ｓ４０、Ｓ５０）、自車両が駐車したことがない場所であっても、車両１０２の現在地を登録地点として登録することができる（Ｓ７０、Ｓ８０）。

【0056】

なお、乗員は、スイッチ５２Ｂをオンにすることにより、自車両が駐車したことがない場所であっても、車両１０２の現在地を登録地点として登録することができると共に、駐車支援制御プログラムを起動することができる（Ｓ９０）。

【0057】

＜駐車支援制御の自動起動制御プログラム（図３）＞
次に、図３に示されたフローチャートを参照して実施形態における駐車支援制御の自動起動制御プログラムについて説明する。図３に示されたフローチャートによる自動起動制御は、図１には示されていないイグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）がオンであるときに運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵにより実行される。

【0058】

まず、ステップＳ２１０においては、ＣＰＵは、ナビゲーション装置８０により取得された車両１０２の現在地の情報に基づいて、図１には示されていない記憶装置１８に記憶されている登録地点（登録済の地点）のなかから、最寄りの登録地点を検索する。なお、最寄りの登録地点を検索するに際しては、車両１０２の走行方向が考慮されてよい。

【0059】

ステップＳ２２０においては、ＣＰＵは、車両１０２が最寄りの登録地点から基準距離（正の定数）の範囲内に位置しているか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ２３０へ進める。

【0060】

ステップＳ２３０においては、ＣＰＵは、表示器５２に車両１０２が位置する領域の地図を表示すると共に、その地図に最寄りの登録地点（複数であってよい）を表示する。よって、運転者は表示器５２に表示された地図を参照することにより、最寄りの登録地点の有無及び位置を認識することができる。なお、この地図及び最寄りの登録地点の表示のステップは省略されてもよい。

【0061】

ステップＳ２４０においては、ＣＰＵは、車両１０２の車速Ｖが低速判定の基準車速Ｖc（正の定数）以下であるか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、ステップＳ２５０において、駐車支援制御プログラム（図４）を起動する。

【0062】

ステップＳ２６０においては、ＣＰＵは、車両１０２の車速Ｖが０であるか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、ステップＳ２７０において、表示器５２に「停車して下さい」のように停車を推奨する旨を表示し、その後本制御をステップＳ２６０へ戻す。これに対し、ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、ステップＳ２８０において、駐車支援制御プログラムのステップＳ３１０（図４）へジャンプする。

【0063】

以上の説明から解るように、駐車支援制御の自動起動制御は、イグニッションスイッチがオンであるときに実行され、記憶装置１８に記憶されている登録地点のなかから、最寄りの登録地点が検索される（Ｓ２１０）。車両１０２が最寄りの登録地点から基準距離の範囲内に位置していると判定されると（Ｓ２２０）、表示器５２に車両１０２が位置する領域の地図が表示され、その地図に最寄りの登録地点が表示される（Ｓ２３０）。よって、運転者は、車両の現在地に近い登録地点の位置を認識することができる。

【0064】

車両１０２の車速Ｖが低速判定の基準車速Ｖc以下であると判定されると（Ｓ２４０）、駐車支援制御プログラムが起動される（Ｓ２５０）。よって、運転者は、地図に最寄りの登録地点が表示されている位置の近傍において、車速Ｖを低速判定の基準車速Ｖc以下に低下させることにより、起動スイッチ１６を操作することなく、駐車支援制御プログラムを起動することができる。

【0065】

＜駐車支援制御プログラム（図４）＞
次に、図４に示されたフローチャートを参照して実施形態における駐車支援制御プログラムについて説明する。図４に示されたフローチャートによる駐車支援制御は、上述の現在地登録制御又は駐車支援制御の自動起動制御により起動されたとき、又は起動スイッチ１６により起動されたときに、運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵにより実行される。

【0066】

まず、ステップＳ３１０においては、ＣＰＵは、表示器５２に車両１０２の周囲の全周俯瞰画像を表示する。図６に示されているように、運転者は、画像選択アイコン５２Ｃをタッチすることにより、左側俯瞰画像、右側俯瞰画像、前側俯瞰画像及び後側俯瞰画像を表示させることができる。図６は、左側俯瞰画像１０６の例であり、１０２nは車両１０２の現在位置を示し、星印は登録地点１０８を示している。

【0067】

ステップＳ３２０においては、ＣＰＵは、運転者が表示器５２に表示された駐車可能な位置（駐車区画）にタッチすることにより、希望する駐車位置（目標駐車位置）を決定したか否かの判定を行う。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ３１０へ戻し、肯定判定をしたときには本制御をステップＳ３３０へ進める。なお、運転者は、希望する駐車位置を決定すると、車両１０２から降車し、その後は端末装置を操作することによりリモート駐車に関する必要な指示をすることができるようになっていてよい。

【0068】

ステップＳ３３０においては、ＣＰＵは、車両１０２の現在位置から目標駐車位置までの目標経路を設定し、表示器５２に目標経路を表示すると共に、「駐車開始」のアイコン５２Ｄ及び「登録及び駐車開始」のアイコン５２Ｅを表示する。図７は、目標経路が設定された左側俯瞰画像１０６の例を示している。図７において、Ｐnは車両１０２の基準位置を示している。１１０は駐車区画を示し、１１０Ａ及び１１０Ｂは駐車可能な駐車区画を示している。

【0069】

運転者が１１０Ｂの部分をタッチすることにより、駐車区画１１０Ｂを希望する駐車位置（目標駐車位置）に決定したとする。基準位置Ｐnの目標軌跡として車両１０２の現在位置１０２nから目標駐車位置１１０Ｂまでの目標経路１１２が設定されると共に、表示器５２に目標経路１１２が表示される。

【0070】

ステップＳ３４０においては、ＣＰＵは、表示器５２に表示された「駐車開始」のアイコン５２Ｄ又は「登録及び駐車開始」のアイコン５２Ｅがタッチされることにより、車両１０２の自動運転による移動が許可されているか否かの判定を行う。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、ステップＳ３４０を繰り返し実行し、肯定判定をしたときには本制御をステップＳ３５０へ進める。なお、「登録及び駐車開始」のアイコン５２Ｅがタッチされたときには、前述のステップＳ７０及びＳ８０と同様に、ナビゲーション装置８０により取得された車両１０２の現在地の情報が、登録地点として記憶装置１８に記憶することにより登録される。

【0071】

ステップＳ３５０においては、ＣＰＵは、他のＥＣＵと共働して、駆動装置２２、制動装置３２及びＥＰＳ装置４２を自動的に制御する自動運転により、車両１０２を目標経路に沿って目標駐車位置へ向けて移動させる。なお、図には示されていないが、表示器５２に表示された「停止」のアイコンをタッチすることにより、必要に応じて車両１０２を停止することができる。

【0072】

更に、車両１０２を目標駐車位置へ移動させることは、ＥＰＳ装置４２が自動的に制御され、車両の制駆動は運転者により行われる運転支援のような半自動運転により行われてもよい。

【0073】

ステップＳ３６０においては、ＣＰＵは、カメラセンサ１４及びレーザセンサ１６の検出結果に基づいて、車両１０２が目標駐車位置に到達したか否かの判定を行う。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ３５０へ戻し、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ３７０へ進める。

【0074】

ステップＳ３７０においては、ＣＰＵは、車両１０２が目標駐車位置に到達したことを表示器５２に表示し、変速機のシフトポジションをＰレンジへシフトし、イグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）をオフにする。なお、リモート駐車の場合には、車両１０２が目標駐車位置に到達したことが端末装置のディスプレイに表示される。

【0075】

以上の説明から解るように、駐車支援制御は、現在地登録制御又は駐車支援制御の自動起動制御により起動されたとき、又は起動スイッチ１６により起動されたときに、実行される。駐車支援制御が起動されると、車両１０２の周囲の俯瞰画像が表示される（Ｓ３１０）。

【0076】

運転者により俯瞰画像を使用して目標駐車位置が決定されると（Ｓ３２０）、車両１０２の現在位置から目標駐車位置までの目標経路が設定され、表示器５２に目標経路が表示され、「駐車開始」のアイコン５２Ｄ及び「登録及び駐車開始」のアイコン５２Ｅが表示される（Ｓ３３０）。

【0077】

何れかのアイコンがタッチされることにより、車両１０２の自動運転による移動が許可されていると判定されると（Ｓ３４０）、車両１０２が自動運転により目標経路に沿って目標駐車位置へ向けて移動される（Ｓ３５０）。車両１０２が目標駐車位置に到達したと判定されると（Ｓ３６０）、車両１０２が目標駐車位置に到達したことが表示器５２に表示され、変速機のシフトポジションがＰレンジへシフトされ、イグニッションスイッチがオフにされる（Ｓ３７０）。

【0078】

従って、運転者は、俯瞰画像を使用して目標駐車位置を決定し、アイコン５２Ｄ又は５２Ｅをタッチすることにより、車両１０２を自動運転により目標駐車位置へ移動させて駐車することができる。

【0079】

なお、運転者は、「登録及び駐車開始」のアイコン５２Ｅをタッチすることにより、車両１０２の現在地を登録地点として登録することができると共に、車両１０２を自動運転により目標駐車位置へ移動させて駐車することができる。

【0080】

以上においては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【0081】

例えば、上述の実施形態においては、登録スイッチは「登録のみ」のスイッチ５２Ａ及び「登録及び起動」のスイッチ５２Ｂであり、表示器５２に表示される（Ｓ３０）。しかし、「登録及び起動」のスイッチ５２Ｂは省略されてもよい。また、登録スイッチは、表示器５２に表示されるスイッチではなく、起動スイッチ１６と同様に、常設されたスイッチであってもよい。

【0082】

また、上述の実施形態においては、記憶装置１８は運転支援ＥＣＵ１０に内蔵されているが、例えばクラウドに設置された記憶装置のように、車両１０２から無線通信によりアクセス可能な記憶装置であってもよい。

【0083】

また、上述の実施形態においては、「駐車開始」のアイコン５２Ｄ及び「登録及び駐車開始」のアイコン５２Ｅが表示器５２に表示される。しかし、「登録及び駐車開始」のアイコン５２Ｅは省略されてもよく、逆に、「駐車開始」のアイコン５２Ｄがタッチされると、車両１０２の現在地が自動的に登録地点として登録されてもよい。但し、現在地が自動的に登録地点として登録される場合には、不必要な地点も登録され、登録地点の数が莫大な数になる。これに対し、実施形態によれば、起動スイッチ１６の操作により駐車支援制御が起動された場合に、運転者が必要と思う地点を登録地点として登録することができ、不必要な地点が登録されることを回避することができる。

【符号の説明】

【0084】

１０…運転支援ＥＣＵ、１２…カメラセンサ、１４…レーダセンサ、１６…起動スイッチ、２０…駆動ＥＣＵ、２２…駆動装置、３０…制動ＥＣＵ、３２…制動装置、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、４２…ＥＰＳ装置、５０…メータＥＣＵ、５２…表示器、５２Ａ…「登録のみ」のスイッチ、５２Ｂ…「登録及び起動」のスイッチ、６０…運転操作センサ、７０…車両状態センサ、８０…ナビゲーション装置、１００…運転支援装置、１０２…車両、１０８…登録地点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】