特許 7704114 遠隔支援システム、遠隔支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-30

(45)【発行日】2025-07-08

(54)【発明の名称】遠隔支援システム、遠隔支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20250701BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022149059

(22)【出願日】2022-09-20

(65)【公開番号】P2024043853

(43)【公開日】2024-04-02

【審査請求日】2024-09-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小林 宏充

(72)【発明者】

【氏名】浦野 博充

【審査官】菅家 裕輔

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１７５２０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－３３５２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－６３４７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－６１１２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／００５１１７１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－２６６９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のオペレータによる車両の遠隔支援機能を提供する遠隔支援システムであって、
前記複数のオペレータの各々について、前回処理した遠隔支援要求の対象となった前回支援シーンについての複数の特徴要素ごとの特徴量を管理するデータベースを記憶した記憶装置と、
１又は複数のプロセッサと、
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
車両からの新たな遠隔支援要求を受けて、前記新たな遠隔支援要求の対象となる今回支援シーンに対して類似判断の指標とする１又は複数の指標要素を特定する処理と、
前記１又は複数の指標要素の前記特徴量に基づいて、前記複数のオペレータのうち前記前回支援シーンが前記今回支援シーンと類似する１又は複数の候補オペレータを特定する処理と、
前記１又は複数の候補オペレータから前記新たな遠隔支援要求を処理するオペレータを選択する処理と、
を実行するように構成されている
ことを特徴とする遠隔支援システム。

【請求項2】

請求項１に記載の遠隔支援システムであって、
前記１又は複数の指標要素を特定する処理は、特定された前記１又は複数の指標要素の優先順位を設定することをさらに含み、
前記１又は複数の候補オペレータを特定する処理は、
前記優先順位に従う指標要素の順に前記今回支援シーンに対する前記特徴量の類似判断を行い、前記前回支援シーンが前記今回支援シーンと類似しないと判断されたオペレータを類似判断の対象とする判断対象オペレータから順次除くことと、
前記判断対象オペレータが１人となったこと、又は前記１又は複数の指標要素のすべてについて前記特徴量の類似判断が行われたことを受けて、前記判断対象オペレータを前記１又は複数の候補オペレータとすることと、
を含む
ことを特徴とする遠隔支援システム。

【請求項3】

請求項１に記載の遠隔支援システムであって、
前記１又は複数の候補オペレータを特定する処理は、
前記複数のオペレータの各々について、前記１又は複数の指標要素の前記特徴量に基づいて、前記前回支援シーンと前記今回支援シーンの類似度を算出することと、
前記類似度が所定の閾値以上となるオペレータを前記１又は複数の候補オペレータとすることと、
を含む
ことを特徴とする遠隔支援システム。

【請求項4】

請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の遠隔支援システムであって、
前記１又は複数の候補オペレータを特定する処理は、前記前回支援シーンが前記データベースで管理されていないオペレータを前記１又は複数の候補オペレータとすることをさらに含む
ことを特徴とする遠隔支援システム。

【請求項5】

複数のオペレータによる車両の遠隔支援機能をコンピュータにより提供する遠隔支援方法であって、
前記複数のオペレータの各々について、前回処理した遠隔支援要求の対象となった前回支援シーンについての複数の特徴要素ごとの特徴量を管理することと、
車両からの新たな遠隔支援要求を受けて、前記新たな遠隔支援要求の対象となる今回支援シーンに対して類似判断の指標とする１又は複数の指標要素を特定することと、
前記１又は複数の指標要素の前記特徴量に基づいて、前記複数のオペレータのうち前記前回支援シーンが前記今回支援シーンと類似する１又は複数の候補オペレータを特定することと、
前記１又は複数の候補オペレータから前記新たな遠隔支援要求を処理するオペレータを選択することと、
を含むことを特徴とする遠隔支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の遠隔支援の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、遠隔支援要求を発する自動運転車両に対して、複数のオペレータから遠隔支援要求を処理するオペレータを選択して割り当てる遠隔支援システムが考えられている。

【0003】

例えば、特許文献１には、目標ルート上の遠隔指示地点状況を認識する遠隔指示地点状況認識部と、目標ルート上の遠隔指示地点状況に対する遠隔コマンダ（オペレータ）の監視開始時刻及び監視終了時刻を予測する時刻予測部と、複数の自動運転車両における遠隔指示地点状況の監視開始時刻及び監視終了時刻に基づいて、監視開始時刻と監視終了時刻との間の時間である監視時間を複数人の遠隔コマンダ（オペレータ）に割り当てる監視時間割当部と、を備える遠隔支援指示システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２１－０２６６９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

遠隔支援要求は様々なシーンにおいて様々な自動運転車両から発せられることが想定される。このため、遠隔支援要求に応じて都度無作為に割り当てるオペレータを選択することとすると、オペレータは、次々と様々な交通環境を認識することや様々なタスクに対応することが求められる。延いては、オペレータは、専任的に１つの自動運転車両を遠隔支援する場合と比べて、非常に大きな負担を感じてしまう虞がある。

【0006】

本開示の１つの目的は、上記の課題を鑑み、遠隔支援要求を発する自動運転車両に対して複数のオペレータから遠隔支援要求を処理するオペレータを選択して割り当てる場合において、オペレータの負担を低減することができる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の第１の観点は、複数のオペレータによる車両の遠隔支援機能を提供する遠隔支援システムに関する。

【0008】

第１の観点に係る遠隔支援システムは、複数のオペレータの各々について、前回処理した遠隔支援要求の対象となった前回支援シーンについての複数の特徴要素ごとの特徴量を管理するデータベースを記憶した記憶装置と、１又は複数のプロセッサと、を備え、１又は複数のプロセッサは、車両からの新たな遠隔支援要求を受けて、新たな遠隔支援要求の対象となる今回支援シーンに対して類似判断の指標とする１又は複数の指標要素を特定する処理と、特定された１又は複数の指標要素の特徴量に基づいて、複数のオペレータのうち前回支援シーンが今回支援シーンと類似する１又は複数の候補オペレータを特定する処理と、特定された１又は複数の候補オペレータから新たな遠隔支援要求を処理するオペレータを選択する処理と、を実行するように構成されていることを特徴とする。

【0009】

本開示の第２の観点は、複数のオペレータによる車両の遠隔支援機能をコンピュータにより提供する遠隔支援方法に関する。

【0010】

第２の観点に係る遠隔支援方法は、複数のオペレータの各々について、前回処理した遠隔支援要求の対象となった前回支援シーンについての複数の特徴要素ごとの特徴量を管理することと、車両からの新たな遠隔支援要求を受けて、新たな遠隔支援要求の対象となる今回支援シーンに対して類似判断の指標とする１又は複数の指標要素を特定することと、特定された１又は複数の指標要素の特徴量に基づいて、複数のオペレータのうち前回支援シーンが今回支援シーンと類似する１又は複数の候補オペレータを特定することと、特定された１又は複数の候補オペレータから新たな遠隔支援要求を処理するオペレータを選択することと、を含むことを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、特定された１又は複数の指標要素の特徴量に基づいて、複数のオペレータのうち前回支援シーンが新たな遠隔支援要求の対象となる今回支援シーンと類似する１又は複数の候補オペレータが特定される。このように特定された１又は複数の候補オペレータは、新たな遠隔支援要求を処理する際の負担が他のオペレータと比べて少ないことが期待される。そして、１又は複数の候補オペレータから新たな遠隔支援要求を処理するオペレータが選択される。これにより、複数のオペレータの各々の負担を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本実施形態に係る遠隔支援システムの構成を示すブロック図である。

【図2】自動運転車両が発する遠隔支援要求の種類と内容の一例、及び特徴要素と特徴要素ごとの取り得る特徴量の一例を示す表である。

【図3】遠隔支援要求の種類ごとに指標要素を規定したリストの一例を示す図である。

【図4】本実施形態に係る遠隔支援システムの実施例を示す概念図である。

【図5】本実施形態に係る遠隔支援サーバの構成を示すブロック図である。

【図6】本実施形態に係る遠隔支援サーバが実行する処理を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して、本実施形態について説明する。

【0014】

１．構成
図１は、本実施形態に係る遠隔支援システム１０の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る遠隔支援システム１０は、複数のオペレータ３２０による車両１００の遠隔支援機能を提供する。より具体的には、本実施形態に係る遠隔支援システム１０は、遠隔支援要求を発する車両１００に対して、複数のオペレータ３２０から遠隔支援要求を処理するオペレータ３２０を選択して割り当てる。そして、割り当てられたオペレータ３２０（以下、「割当オペレータ」とも称する。）は、遠隔支援端末３１０を操作することにより、遠隔支援要求を発する車両１００の遠隔支援を行う。

【0015】

本実施形態において、車両１００は、自動運転車両である。つまり、車両１００は、自動運転機能により、周辺環境の認識、認識結果に応じた運転判断、及び運転判断に応じた自律走行を行う。そして、車両１００は、自動運転機能において、運転判断を行うことができない又は難しい場合に遠隔支援要求を発する。以下、車両１００を自動運転車両１００と称する。

【0016】

図２の（Ａ）に、自動運転車両１００が発する遠隔支援要求の種類と内容の一例を示す。例えば、自動運転車両１００が横断歩道付近で横断歩道の近くにいる歩行者を認識した場合において、歩行者が横断歩道を横断することとなるか否かについて十分な確度が与えられないとき、自動運転車両１００は、「横断歩道通過許可」の遠隔支援要求を発する。また例えば、自動運転車両１００が乗客を降ろすためのドアを開扉しようとする場合において、ドアの開扉が周囲に干渉しないタイミングを十分な確度で判断できないとき、自動運転車両１００は、「ドア開閉許可」の遠隔支援要求を発する。なお、自動運転車両１００は、同時に複数の種類の遠隔支援要求を発しても良い。例えば、自動運転車両１００は、同時に「ドア開閉許可」と「ドア開閉注意喚起」の遠隔支援要求を発しても良い。

【0017】

再度図１を参照する。自動運転車両１００は、センサ１０１と、記憶装置１０２と、制御装置１０３と、通信装置１０４と、を備えている。制御装置１０３は、センサ１０１、記憶装置１０２、及び通信装置１０４と、互いに情報を伝達することができるように接続している（図１中太線）。例えば、制御装置１０３は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等で構成された車載ネットワークを介してこれらの装置と接続している。

【0018】

センサ１０１は、周辺環境や道路構造を認識するためのセンサである。センサ１０１として、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、レーダ、カメラ等が例示される。センサ１０１の認識情報は、制御装置１０３に伝達される。

【0019】

記憶装置１０２は、自動運転機能に係るデータを格納する。記憶装置１０２は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤ等の記録媒体で構成される。特に、記憶装置１０２は、地図情報１０５を格納している。地図情報１０５は、典型的には、道路や構造物等の地図上の位置を示す情報である。制御装置１０３は、記憶装置１０２にアクセスすることで、地図情報１０５を取得することができる。

【0020】

通信装置１０４は、自動運転車両１００の外部の装置と通信して情報を送受信する。特に、通信装置１０４は、遠隔支援サーバ２００及び遠隔支援端末３１０と通信を行う装置を含んでいる。例えば、通信装置１０４は、移動体通信ネットワーク及びインターネットを介して遠隔支援サーバ２００及び遠隔支援端末３１０と通信を行う。なお、通信装置１０４は、割当オペレータが決定されたことを受けて、割当オペレータに対応する遠隔支援端末３１０と通信を開始するように構成されていて良い。通信装置１０４が受信する情報は、制御装置１０３に伝達される。

【0021】

制御装置１０３は、センサ１０１の認識情報や地図情報１０５に基づいて、自動運転機能に係る処理を実行する。つまり、制御装置１０３が処理を実行することにより、自動運転車両１００の自動運転が実現される。制御装置１０３は、例えば、１又は複数の車載ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）で構成される。特に制御装置１０３は、自動運転機能において、運転判断を行うことができない又は難しい場合に遠隔支援要求を生成する処理を実行する。そして、制御装置１０３は、生成した遠隔支援要求を、通信装置１０４を介して遠隔支援サーバ２００に送信する。その後、制御装置１０３は、通信装置１０４を介して遠隔支援要求に対する割当オペレータの判断を受信し、割当オペレータの判断に応じて自動運転車両１００を自律走行させる。

【0022】

ここで、制御装置１０３は、遠隔支援要求を遠隔支援サーバ２００に送信するとき、さらに遠隔支援要求の対象となるシーンを表す情報（シーン情報）を遠隔支援サーバ２００に送信するように構成される。シーン情報として、ＬｉＤＡＲが検出する点群データ、カメラが撮像する画像データ、自動運転車両１００の地図上の位置、自動運転車両１００の周辺の地図情報１０５、自動運転車両１００の属性（車両諸元やボディタイプ等）、乗客に関する情報（人数、属性、位置、状態等）等が例示される。これらのシーン情報は、制御装置１０３の処理結果やセンサ１０１の認識情報として得ることができる。

【0023】

本実施形態に係る遠隔支援システム１０において、遠隔支援機能は、遠隔支援サーバ２００が処理を実行することにより実現される。遠隔支援サーバ２００は、典型的には、インターネットを介してアクセス可能なコンピュータである。この場合、遠隔支援サーバ２００は、クラウドサーバであっても良いし、専用サーバであっても良い。特に、遠隔支援サーバ２００は、自動運転車両１００及び遠隔支援端末３１０と通信を行うことができるように構成される。遠隔支援サーバ２００の構成については後述する。

【0024】

遠隔支援サーバ２００が実行する処理は、割り当て可能オペレータ特定処理部Ｐ２０２と、シーン特徴算出処理部Ｐ２０３と、指標要素特定処理部Ｐ２０４と、類似判断処理部Ｐ２０５と、割当オペレータ決定処理部Ｐ２０６と、遠隔支援実施処理部Ｐ２０７と、により構成される。

【0025】

割り当て可能オペレータ特定処理部Ｐ２０２は、自動運転車両１００からの新たな遠隔支援要求を受けて、複数のオペレータ３２０のうち割り当てが可能なオペレータ３２０を特定する。例えば、割り当て可能オペレータ特定処理部Ｐ２０２は、複数のオペレータ３２０の遠隔支援状況に基づいて、現時点で遠隔支援を行っていないオペレータ３２０、又は遠隔支援を行っているが他の遠隔支援の割り込みが許可されているオペレータ３２０を１人以上特定する。割り当てが可能なオペレータ３２０が１人もいない場合、割り当て可能オペレータ特定処理部Ｐ２０２は、割り当てが可能なオペレータが１人以上となるまで処理を待機するように構成されていても良い。あるいは、割り当て可能オペレータ特定処理部Ｐ２０２は、自動運転車両１００からの遠隔支援要求を棄却するように構成されていても良い。

【0026】

シーン特徴算出処理部Ｐ２０３は、自動運転車両１００から受信するシーン情報に基づいて、今回受信した遠隔支援要求の対象となるシーンの特徴（シーン特徴）を算出する。ここで、シーン特徴は、複数の特徴要素ごとの特徴量の組み合わせで表される。図２の（Ｂ）に、特徴要素と特徴要素ごとの取り得る特徴量の一例を示す。例えば、シーン特徴算出処理部Ｐ２０３は、シーン情報として取得する自動運転車両１００の位置や地図情報１０５から、「運行エリア」の特徴量をエリアＡと算出する。

【0027】

表１に、シーン特徴算出処理部Ｐ２０３が算出するシーン特徴の一例を示す。表１に示すシーン特徴は、例えば、中型バスである自動運転車両１００が、エリアＡのバス停Ｂ付近で「バス停発進許可」の遠隔支援要求を発する場合である。

【0028】

【表1】

【0029】

なお、遠隔支援サーバ２００は、シーン特徴を、シーン情報として取得するように構成されていても良い。この場合、シーン特徴算出処理部Ｐ２０３は、自動運転車両１００において実現される。例えば、自動運転車両１００の制御装置１０３により実現される。また１又は複数の特徴要素は、本実施形態に係る遠隔支援システム１０を適用する環境に応じてあらかじめ定められていても良いし、今回受信した遠隔支援要求の種類に応じて定められても良い。

【0030】

また、図２の（Ｂ）に示す取り得る特徴量の態様は一例であり、他の態様を採用しても良い。例えば、図２の（Ｂ）に示すそれぞれの特徴要素の特徴量は、次のように他の態様を採用することもできる。

【0031】

「確認対象（注視方向）」の特徴量は、オペレータ３２０に映像を提示するカメラの組み合わせを表す２進数で表現することもできる。「運行エリア」の特徴量は、緯度経度の最大値最小値で表現することもできる。「場所」の特徴量は、緯度経度（ＧＰＳ位置）や地図上の相対位置（ローカライズ位置）で表現することもできる。「道路形状」の特徴量は、曲率や道路幅、車線数、分岐数等を表す数値で表現することもできる。「車両形状」の特徴量は、全長や全幅、車種等を表す数値で表現することもできる。「周辺物標」の特徴量は、物標の種類や相対位置、相対速度等を物標ごとに表すベクトル情報のリストで表現することもできる。「乗客」の特徴量は、それぞれの情報を車室内に認識している乗客ごとに表すベクトル情報のリストで表現することもできる。

【0032】

再度図１を参照する。指標要素特定処理部Ｐ２０４は、複数の特徴要素のうち、今回受信した遠隔支援要求の対象となるシーンに対して類似判断の指標とする１又は複数の指標要素を特定する。例えば、指標要素特定処理部Ｐ２０４は、今回受信した遠隔支援要求の種類に応じて１又は複数の指標要素を特定する。この場合、指標要素特定処理部Ｐ２０４は、遠隔支援要求の種類ごとに指標要素を規定したリストを参照することで、１又は複数の指標要素を特定することができる。

【0033】

図３の（Ａ）に、遠隔支援要求の種類ごとに指標要素を規定したリストの一例を示す。図３の（Ａ）に示すリストでは、遠隔支援要求の種類に対して、チェックマークが記載された特徴要素が指標要素として規定される。例えば、今回受信した遠隔支援要求の種類が「交差点発進許可」であるとき、指標要素特定処理部Ｐ２０４は、「確認対象」、「運行エリア」、「場所」、「道路形状」、「周辺物標」を指標要素として特定する。

【0034】

指標要素特定処理部Ｐ２０４は、さらに特定された１又は複数の指標要素について優先順位を設定するように構成されていても良い。例えば、指標要素特定処理部Ｐ２０４は、遠隔支援要求の種類ごとに指標要素及び優先順位を規定したリストを参照することで、１又は複数の指標要素の特定と優先順位の設定をすることができる。

【0035】

図３の（Ｂ）に、遠隔支援要求の種類ごとに指標要素及び優先順位を規定したリストの一例を示す。図３の（Ｂ）に示すリストでは、遠隔支援要求の種類に対して、数値が記載された特徴要素が指標要素として規定され、また数値により指標要素の優先順位が規定される。例えば、今回受信した遠隔支援要求の種類が「乗客着席注意喚起」であるとき、指標要素特定処理部Ｐ２０４は、「確認対象」、「車両形状」、「乗客」を指標要素として特定し、優先順位を順に１、２、３と設定する。

【0036】

なお、図３の（Ａ）及び（Ｂ）に示すようなリストは、遠隔支援システム１０を適用する環境に応じてあらかじめ与えられていて良い。ここで遠隔支援要求の種類に対して規定される指標要素は、複数の特徴要素のうち、オペレータ３２０が当該種類の遠隔支援要求を処理する際の負担に関わる特徴要素として良い。また優先順位は、オペレータ３２０が当該種類の遠隔支援要求を処理する際の負担への影響の大きさの順であって良い。

【0037】

再度図１を参照する。類似判断処理部Ｐ２０５は、割り当てが可能なオペレータ３２０の各々について、オペレータ３２０が前回処理した遠隔支援要求の対象となったシーン（以下、「前回支援シーン」と称する。）と今回受信した遠隔支援要求の対象となるシーン（以下、「今回支援シーン」と称する。）の類似判断を行う。そして、類似判断処理部Ｐ２０５は、割り当てが可能なオペレータ３２０のうち、前回支援シーンが今回支援シーンと類似するオペレータ３２０（以下、「候補オペレータ」と称する。）を処理結果として出力する。

【0038】

類似判断処理部Ｐ２０５は、前回支援シーンのシーン特徴と、今回支援シーンのシーン特徴と、を比較することにより類似判断を行う。ここで、複数のオペレータ３２０の各々の前回支援シーンのシーン特徴は、シーン特徴データベース２１５として管理されている。つまり、類似判断処理部Ｐ２０５は、シーン特徴データベース２１５を参照することにより、割り当てが可能なオペレータ３２０の各々について、前回支援シーンのシーン特徴を取得することができる。

【0039】

特に、類似判断処理部Ｐ２０５は、特定された１又は複数の指標要素の特徴量に基づいて類似判断を行う。以下、図４の（Ａ）及び（Ｂ）を参照して、類似判断処理部Ｐ２０５の処理の一例について説明する。図４の（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ、今回支援シーンのシーン特徴と割り当てが可能なオペレータ３２０の前回支援シーンのシーン特徴の例を示している。なお、図４の（Ａ）及び（Ｂ）では、割り当てが可能なオペレータ３２０は、３２０ａ、３２０ｂ、及び３２０ｃの３人である。また図４の（Ａ）及び（Ｂ）では、特定された１又は複数の指標要素に優先順位が設定されている。

【0040】

まず図４の（Ａ）を参照する。類似判断処理部Ｐ２０５は、優先順位に従う指標要素の順に今回支援シーンに対する特徴量の類似判断を行う。従って、類似判断処理部Ｐ２０５は、まず優先順位が１である「確認対象」の特徴量の類似判断を行う。ここで、類似判断処理部Ｐ２０５は、特徴量が一致することから類似するか否かを判断することができる。よって、類似判断処理部Ｐ２０５は、「確認対象」の特徴量の類似判断により、オペレータ３２０ｂは前回支援シーンが今回支援シーンと類似しないと判断することができる。次に、類似判断処理部Ｐ２０５は、優先順位が２である「運行エリア」の特徴量の類似判断を行う。このとき、類似判断処理部Ｐ２０５は、オペレータ３２０ｂを類似判断の対象から除いていて良い。類似判断処理部Ｐ２０５は、「運行エリア」の特徴量の類似判断により、オペレータ３２０ｃは前回支援シーンが今回支援シーンと類似しないと判断することができる。この時点で、割り当てが可能なオペレータ３２０のうち、前回支援シーンが今回支援シーンと類似しないと判断されていないオペレータ３２０（以下、「判断対象オペレータ」と称する。）は、オペレータ３２０ａのみとなる。従って、類似判断処理部Ｐ２０５は、オペレータ３２０ａを候補オペレータとする。

【0041】

次に図４の（Ｂ）を参照する。図４の（Ａ）で説明した場合と同様に類似判断を行うこととすると、図４の（Ｂ）に示す例では、類似判断処理部Ｐ２０５は、オペレータ３２０ｃを候補オペレータとすることがわかる。

【0042】

なお、特定された１又は複数の指標要素のすべてについて特徴量の類似判断が行われた時点で、複数の判断対象オペレータが残る場合、類似判断処理部Ｐ２０５は、残った複数の判断対象オペレータを候補オペレータとして良い。また、ある特徴量の類似判断により判断対象オペレータが１人もいなくなる場合、類似判断処理部Ｐ２０５は、その特徴量についての類似判断をスキップするように構成されていて良い。これにより、候補オペレータが１人もいなくなるという事態を回避することができる。

【0043】

このように類似判断処理部Ｐ２０５は、特定された１又は複数の指標要素の特徴量に基づいて類似判断を行う。一方で、類似判断処理部Ｐ２０５は、指標要素でない特徴要素については類似判断を行わない。これにより、類似判断処理部Ｐ２０５により特定された候補オペレータは、今回受信した遠隔支援要求を処理する際の負担が他のオペレータ３２０よりも少ないことが期待できる。

【0044】

例えば、図４の（Ａ）に示す例は、自動運転車両１００が「交差点発進許可」の遠隔支援要求を発する場合と考えることができる。この場合、指標要素となる「確認対象」や「運行エリア」は、オペレータ３２０が遠隔支援要求を処理する際の負担への影響が大きいと考えられる。一方で、「車両形状」や「乗客」は、オペレータ３２０が遠隔支援要求を処理する際の負担への影響はほとんどないと考えられる。そして、図４の（Ａ）に示す例では、今回支援シーンと同じエリアで車外交通の確認及び判断をしていたオペレータ３２０ａが候補オペレータとなっている。オペレータ３２０ａは、「交差点発進許可」の遠隔支援要求を処理するに当たって、地区特有の交通環境に馴染みのある状態で遠隔支援を開始することができる。延いては、オペレータ３２０ａは、今回受信した遠隔支援要求を処理する際の負担が少ないことが期待されるのである。

【0045】

また例えば、図４の（Ｂ）に示す例は、自動運転車両１００が「乗客着席注意喚起」の遠隔支援要求を発する場合と考えることができる。この場合、指標要素となる「確認対象」や「車両形状」は、オペレータ３２０が遠隔支援要求を処理する際の負担への影響が大きいと考えられる。一方で、「運行エリア」や「場所」は、オペレータ３２０が遠隔支援要求を処理する際の負担への影響はほとんどないと考えられる。そして、図４の（Ｂ）に示す例では、今回支援シーンと同じ車両形状の車両について車室内の確認及び判断をしていたオペレータ３２０ｃが候補オペレータとなっている。オペレータ３２０ｃは、「乗客着席注意喚起」の遠隔支援要求を処理するに当たって、車両の構造に馴染みのある状態で遠隔支援を開始することができる。延いては、オペレータ３２０ｃは、今回受信した遠隔支援要求を処理する際の負担が少ないことが期待されるのである。

【0046】

さらに、図４の（Ａ）及び（Ｂ）に示す例では、優先順位に従う指標要素の順に今回支援シーンに対する特徴量の類似判断が行われている。このように類似判断を行うことで、前回支援シーンが今回支援シーンと遠隔支援要求を処理する際の負担への影響が大きい指標要素について特に類似しているオペレータ３２０を優先的に候補オペレータとして特定することができる。延いては、今回受信した遠隔支援要求を処理する際の負担がより少ないオペレータ３２０を優先的に候補オペレータとして特定することができる。

【0047】

例えば、図４の（Ａ）に示す例では、オペレータ３２０ｂは、オペレータ３２０ａよりも類似する指標要素の数は多い。しかし、オペレータ３２０ｂは、最も優先順位が高く、遠隔支援要求を処理する際の負担への影響が大きい指標要素である「確認対象」について、今回支援シーンと類似していない。従って、オペレータ３２０ｂは、オペレータ３２０ａよりも遠隔支援要求を処理する際の負担が大きいことが想定される。このように、図４の（Ａ）に示す例では、今回受信した遠隔支援要求を処理する際の負担がより少ないことが想定されるオペレータ３２０ａを適切に候補オペレータとして特定できていることがわかる。

【0048】

類似判断処理部Ｐ２０５は、特定された１又は複数の指標要素の特徴量に基づく類似判断について、他の観点による処理を採用することも可能である。

【0049】

他の観点の１つは、割り当てが可能なオペレータ３２０の各々について、特定された１又は複数の指標要素の特徴量に基づいて、前回支援シーンと今回支援シーンの類似度を算出することである。

【0050】

例えば、類似判断処理部Ｐ２０５は、１又は複数の指標要素の各々について、あらかじめ定められた基準に従って前回支援シーンの特徴量と今回支援シーンの特徴量の類似の程度を示す類似ポイントを算出し、１又は複数の指標要素の各々についての類似ポイントの合計を類似度として算出することができる。この場合、あらかじめ定められた基準とは、例えば「確認対象」の指標要素について、「車外交通」と「車室内」の間の類似ポイントは１ポイント、「車外交通」で一致するときの類似ポイントは３ポイント等を与えるものである。また例えば、特徴量が数値で表現されている場合、類似判断処理部Ｐ２０５は、１又は複数の指標要素の各々について、前回支援シーンの特徴量と今回支援シーンの特徴量の差分や所定の空間上の距離を算出し、１又は複数の指標要素の各々についての差分又は距離の合計の逆数を類似度として算出することができる。またさらに、類似判断処理部Ｐ２０５は、１又は複数の指標要素の各々の類似ポイントや差分又は距離に重みをかけて合計を算出するように構成されていても良い。この場合、指標要素特定処理部Ｐ２０４は、特定された１又は複数の指標要素について重み付けを行うように構成されていて良い。例えば、指標要素特定処理部Ｐ２０４は、図３の（Ｂ）と同様に遠隔支援要求の種類に対して重みを示す数値が与えられたリストを参照することで、１又は複数の指標要素の特定と重み付けを行うことができる。このように重みをかけて合計を算出することで、遠隔支援要求を処理する際の負担への影響が大きい指標要素の類似度に対する寄与を、より大きくすることができる。

【0051】

そして、類似判断処理部Ｐ２０５は、類似度が所定の閾値以上となるオペレータ３２０を候補オペレータとする。ここで、所定の閾値は、遠隔支援システム１０を適用する環境に応じて好適に定められて良い。またこのとき、類似判断処理部Ｐ２０５は、特定した１又は複数の候補オペレータの各々の類似度を処理結果として出力するように構成されていても良い。このように類似判断を行うことで、今回受信した遠隔支援要求を処理する際の負担が一定以上かかるオペレータ３２０が候補オペレータとして特定されることを抑制することができる。

【0052】

なおこの観点では、類似判断処理部Ｐ２０５は、類似度が最大となるオペレータ３２０を候補オペレータとするように構成することも可能である。

【0053】

またこれらの観点は、組み合わせて採用することも可能である。例えば、類似判断処理部Ｐ２０５は、割り当てが可能なオペレータ３２０のうち類似度が所定の閾値以上となるオペレータ３２０について、優先順位に従う指標要素の順に今回支援シーンに対する特徴量の類似判断を行うように構成することができる。

【0054】

さらに、類似判断処理部Ｐ２０５は、前回支援シーンがシーン特徴データベース２１５で管理されていないオペレータ３２０を候補オペレータの１人とするように構成されていても良い。このように構成することで、初めて遠隔支援を行うオペレータ３２０が候補オペレータとして一向に特定されないといった事態を回避することができる。

【0055】

またこのような構成において、類似判断処理部Ｐ２０５は、特定された１又は複数の候補オペレータのうち前回支援シーンがシーン特徴データベース２１５で管理されていないオペレータ３２０の類似度を最も高く算出するように構成されていても良い。このようなオペレータ３２０は、先入観のない状態で遠隔支援を開始することができ、どのような遠隔支援要求に対しても負担が少ないことが期待できるためである。

【0056】

あるいは、類似判断処理部Ｐ２０５は、このようなオペレータ３２０の類似度を一定の高さの値で算出するように構成されていても良い。きわめて類似度が高い候補オペレータは、このようなオペレータ３２０よりもさらに負担が少ないことが期待できることを考慮するためである。

【0057】

以上説明したように、類似判断処理部Ｐ２０５は、処理結果として特定された１又は複数の候補オペレータを出力する。

【0058】

再度図１を参照する。割当オペレータ決定処理部Ｐ２０６は、１又は複数の候補オペレータから選択するオペレータ３２０を、割当オペレータとして決定する。特定された候補オペレータが１人である場合、割当オペレータ決定処理部Ｐ２０６は、その１人の候補オペレータを選択するように構成されていて良い。複数の候補オペレータが特定されている場合、割当オペレータ決定処理部Ｐ２０６は、例えば、複数の候補オペレータからランダムにオペレータ３２０を選択する。あるいは、類似判断処理部Ｐ２０５が処理結果として複数の候補オペレータの各々の類似度を出力する場合、割当オペレータ決定処理部Ｐ２０６は、類似度が最も高い候補オペレータを選択するように構成されていても良い。またあるいは、割当オペレータ決定処理部Ｐ２０６は、これまでの遠隔支援の割り当て回数等の他の指標に基づいてオペレータ３２０を選択するように構成されていても良い。例えば、割当オペレータ決定処理部Ｐ２０６は、遠隔支援の割り当て回数の偏りが低減するようにオペレータ３２０を選択する。

【0059】

遠隔支援実施処理部Ｐ２０７は、決定された割当オペレータに対応する遠隔支援端末３１０に、今回受信した遠隔支援要求を発する自動運転車両１００の遠隔支援が割り当てられたことを通知する。遠隔支援端末３１０は、通知を受けて、自動運転車両１００との通信を開始する。これにより、遠隔支援端末３１０と自動運転車両１００との間の遠隔支援が実施される。遠隔支援端末３１０は、遠隔支援に必要な情報をオペレータ３２０に提示し、オペレータ３２０の遠隔支援に係る操作（例えば、遠隔支援要求に対する判断の入力）を受け付ける。遠隔支援端末３１０が受け付けた遠隔支援に係る操作は、自動運転車両１００に送信される。これにより、割当オペレータによる自動運転車両１００の遠隔支援が実現される。

【0060】

また遠隔支援実施処理部Ｐ２０７は、今回支援シーンのシーン特徴を、割当オペレータについての前回支援シーンのシーン特徴として、シーン特徴データベース２１５を更新する。これにより、シーン特徴データベース２１５を構築することができる。

【0061】

以上説明したように、本実施形態に係る遠隔支援システム１０が構成される。なお、本実施形態に係る遠隔支援システム１０において、遠隔支援の対象となる自動運転車両１００は、一般に、複数であって良い。

【0062】

次に、図５を参照して、遠隔支援サーバ２００の構成について説明する。図５は、遠隔支援サーバ２００の構成の好ましい一例を示すブロック図である。遠隔支援サーバ２００は、処理部２１０と、通信部２２０と、を備えている。

【0063】

通信部２２０は、遠隔支援サーバ２００の外部の装置と通信して情報を送受信する。特に、通信部２２０は、自動運転車両１００及び遠隔支援端末３１０と通信を行う。典型的には、通信部２２０は、インターネットを介して自動運転車両１００及び遠隔支援端末３１０と通信を行う。通信部２２０により、遠隔支援要求やシーン情報の受信、遠隔支援端末３１０に対する遠隔支援の割り当ての通知の送信が実現される。

【0064】

処理部２１０は、遠隔支援機能に係る処理を実行する。処理部２１０は、記憶装置２１１と、プロセッサ２１６と、を含むコンピュータである。

【0065】

記憶装置２１１は、プロセッサ２１６と結合し、プロセッサ２１６により実行可能な複数のインストラクション２１３と、処理の実行に必要な種々のデータ２１４と、を記憶している。記憶装置２１１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ，ＳＳＤ等の記録媒体で構成することができる。

【0066】

複数のインストラクション２１３は、コンピュータプログラム２１２により与えられる。また複数のインストラクション２１３は、プロセッサ２１６に、遠隔支援機能に係る処理を実行させるように構成されている。つまり、複数のインストラクション２１３に従ってプロセッサ２１６が動作することにより、プロセッサ２１６は、割り当て可能オペレータ特定処理部Ｐ２０２、シーン特徴算出処理部Ｐ２０３、指標要素特定処理部Ｐ２０４、類似判断処理部Ｐ２０５、割当オペレータ決定処理部Ｐ２０６、及び遠隔支援実施処理部Ｐ２０７として機能する。プロセッサ２１６は、演算装置やレジスタ等を含むＣＰＵ等で構成することができる。

【0067】

データ２１４は、遠隔支援サーバ２００が取得する情報やコンピュータプログラム２１２のパラメータ情報等を含んでいる。特に、データ２１４は、シーン特徴データベース２１５を含んでいる。シーン特徴データベース２１５は、プロセッサ２１６が実行する処理により更新される。

【0068】

ここで、シーン特徴データベース２１５は、複数のオペレータ３２０の各々について前回支援シーンのシーン特徴を保持しつづけるように構成されていても良いし、プロセッサ２１６が実行する処理により一部のオペレータ３２０について前回支援シーンのシーン特徴が削除されるように構成されていても良い。例えば、プロセッサ２１６は、次のようにシーン特徴データベース２１５で管理されるシーン特徴を削除する処理を実行するように構成されていても良い。

【0069】

１つの例は、前回更新されてから一定時間が経過したオペレータ３２０についてのシーン特徴を削除することである。

【0070】

また１つの例は、離席や休憩を行ったオペレータ３２０についてのシーン特徴を削除することである。この場合、離席や休憩の判定は、一定時間遠隔支援端末３１０の操作が行われていないことや、オペレータ３２０による明示の操作（例えば、離席ボタンが押された等）が行われたことを検出することで可能である。

【0071】

また１つの例は、１日の業務が終了したオペレータ３２０、又は１日の業務を開始するオペレータ３２０についてのシーン特徴を削除することである。

【0072】

このようにシーン特徴を削除する処理を実行するようにプロセッサ２１６を構成することで、前回支援シーンの感覚が残っていないことが想定されるオペレータ３２０を表現することができる。なお、このようなオペレータ３２０はどのような遠隔支援要求に対しても負担が少ないことが期待できることから、上記と同様の場合においてシーン特徴を削除する代わりに、複数の特徴要素の各々の特徴量をいずれの特徴量にも類似する特別な値に更新する処理を実行するようにプロセッサ２１６を構成することも考えられる。

【0073】

以上説明したように、遠隔支援サーバ２００が構成される。

【0074】

２．処理
以下、遠隔支援サーバ２００が実行する処理について説明する。

【0075】

図６は、遠隔支援サーバ２００が実行する処理、より具体的にはプロセッサ２１６が実行する処理を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、典型的には、自動運転車両１００から新たな遠隔支援要求を受信したときに開始する。

【0076】

ステップＳ１００で、遠隔支援サーバ２００は、割り当て可能オペレータ特定処理部Ｐ２０２により、複数のオペレータ３２０のうち割り当てが可能なオペレータ３２０を特定する。ステップＳ２００で、遠隔支援サーバ２００は、シーン特徴算出処理部Ｐ２０３により、今回支援シーンのシーン特徴を算出する。ステップＳ３００で、遠隔支援サーバ２００は、指標要素特定処理部Ｐ２０４により、今回支援シーンに対して類似判断の指標とする１又は複数の指標要素を特定する。ここで、ステップＳ１００、Ｓ２００、及びＳ３００に係る処理は、順不同で実行されて良い。あるいは、ステップＳ１００、Ｓ２００、及びＳ３００に係る処理は、並列に実行されて良い。

【0077】

次にステップＳ４００で、遠隔支援サーバ２００は、類似判断処理部Ｐ２０５により、特定された１又は複数の指標要素の特徴量に基づいて類似判断を行い、割り当てが可能なオペレータ３２０から１又は複数の候補オペレータを特定する。

【0078】

次にステップＳ５００で、遠隔支援サーバ２００は、割当オペレータ決定処理部Ｐ２０６により、特定された１又は複数の候補オペレータから今回受信した遠隔支援要求を処理するオペレータ３２０を選択する。

【0079】

次にステップＳ６００で、遠隔支援サーバ２００は、遠隔支援実施処理部Ｐ２０７により、決定された割当オペレータに自動運転車両１００の遠隔支援を割り当てる。

【0080】

次にステップＳ７００で、遠隔支援サーバ２００は、遠隔支援実施処理部Ｐ２０７により、今回支援シーンの特徴を、割当オペレータについての前回支援シーンのシーン特徴として、シーン特徴データベース２１５を更新する。ステップＳ７００の後、今回処理は終了する。

【0081】

以上説明したように、遠隔支援サーバ２００（プロセッサ２１６）により処理が実行される。またこのように遠隔支援サーバ２００が処理を実行することにより、本実施形態に係る遠隔支援機能をコンピュータにより提供する遠隔支援方法が実現される。

【符号の説明】

【0082】

１００ 車両
２００ 遠隔支援サーバ
３１０ 遠隔支援端末
３２０ オペレータ
２１０ 処理部
２１１ 記憶装置
２１６ プロセッサ
２２０ 通信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】