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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-07-01
(45)【発行日】2025-07-09
(54)【発明の名称】車両用画像記憶装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20250702BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20250702BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 D
H04N7/18 J
H04N7/18 U
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2022088252
(22)【出願日】2022-05-31
(65)【公開番号】P2023176131
(43)【公開日】2023-12-13
【審査請求日】2024-06-20
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 遼
【審査官】武内 俊之
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－００５１４８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００
Ｈ０４Ｎ ７／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の後方を撮像して後方画像を取得する撮像部と、前記後方画像から所定の切出範囲を切り出した切出画像を取得する切出部と、
前記切出画像を記憶する記憶部と、
前記自車両の後方に位置する後方物体と前記自車両との間の距離に応じて前記切出範囲の位置を変更する位置変更部と、を備え、
前記位置変更部は、前記距離に応じて、前記後方画像における地面からの高さを表す方向として予め設定された高さ方向において前記切出範囲の位置を変更し、
前記位置変更部は、
前記距離が所定の閾値距離以上である場合、前記後方物体の種別にかかわらずに、前記切出範囲の位置を予め設定された初期位置に設定し、
前記距離が前記閾値距離未満である場合において、
前記後方物体の種別が車両であれば、前記距離が短くなるほど、前記切出範囲の位置を前記初期位置よりも前記高さ方向において下方側へと変更し、
前記後方物体の種別が前記車両以外であれば、前記切出範囲の位置を前記初期位置に設定する、
ように構成された、
車両用画像記憶装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両用画像記憶装置であって、前記距離に関わらず所定位置に設定された表示用範囲を前記後方画像から切り出した表示用画像を、前記自車両の車室内に配設されたディスプレイに表示する表示部を更に備え、
前記切出部は、前記後方画像から前記表示用範囲を切り出して前記表示用画像を取得するように構成された、
車両用画像記憶装置。
【請求項3】
請求項２に記載の車両用画像記憶装置であって、
前記切出部は、第１切出部及び第２切出部を有し、
前記撮像部及び前記第１切出部を有するカメラと、
前記カメラとデータ交換可能に接続され、前記記憶部、前記表示部及び前記第２切出部を有するコントローラと、
を備え、
前記位置変更部は、前記距離が所定の閾値距離未満となった場合、前記距離に応じて前記切出範囲の位置を変更し、
前記距離が前記閾値距離以上である場合の前記切出範囲は前記表示用範囲の総ての範囲を含んでおり、
前記第１切出部は、
前記切出範囲が前記表示用範囲の総ての範囲を含んでいる場合には、前記後方画像から前記切出範囲を切り出した前記切出画像を第１切出画像として取得し、前記第１切出画像を前記コントローラへ送信し、
前記切出範囲が前記表示用範囲の少なくとも一部を含んでいない場合には、前記後方画像から前記切出範囲と前記表示用範囲とを統合した統合範囲を切り出した第２切出画像を取得し、前記第２切出画像を前記コントローラへ送信し、
前記第１切出部が前記第１切出画像を取得した場合において、
前記第２切出部は、前記第１切出画像から前記表示用範囲を切り出して前記表示用画像を取得し、
前記記憶部は、前前記第１切出画像である前記切出画像を記憶し、
前記表示部は、前記第２切出部が取得した前記表示用画像を前記ディスプレイに表示し、
前記第１切出部が前記第２切出画像を取得した場合において、
前記第２切出部は、前記第２切出画像から前記切出範囲を切り出して前記切出画像を取得するとともに、前記第２切出画像から前記表示用範囲を切り出して前記表示用画像を取得し、
前記記憶部は、前記第２切出部が取得した前記切出画像を記憶し、
前記表示部は、前記第２切出部が取得した前記表示用画像を前記ディスプレイに表示する、
ように構成された、
車両用画像記憶装置。
【請求項4】
自車両の前方を撮像して前方画像を取得する撮像部と、
前記前方画像から所定の切出範囲を切り出した切出画像を取得する切出部と、
前記切出画像を記憶する記憶部と、
前記自車両の前方に位置する前方物体と前記自車両との間の距離に応じて前記切出範囲の位置を変更する位置変更部と、を備え、
前記位置変更部は、前記距離に応じて、前記前方画像における地面からの高さを表す方向として予め設定された高さ方向において前記切出範囲の位置を変更し、
前記位置変更部は、
前記距離が所定の閾値距離以上である場合、前記前方物体の種別にかかわらずに、前記切出範囲の位置を予め設定された初期位置に設定し、
前記距離が前記閾値距離未満である場合において、
前記前方物体の種別が車両であれば、前記距離が短くなるほど、前記切出範囲の位置を前記初期位置よりも前記高さ方向において下方側へと変更し、
前記前方物体の種別が前記車両以外であれば、前記切出範囲の位置を前記初期位置に設定する、
ように構成された、
車両用画像記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の後方の後方画像を記憶する車両用画像記憶装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、後方画像を記憶する車両用画像記憶装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両用画像記憶装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、自車両と後続車両との間の距離に基いて、後続車両があおり運転を行っているか否かを判定する。従来装置は、後続車両があおり運転を行っている場合、後方画像を所定の記憶装置へ記憶する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－２０５０７８号公報
【発明の概要】
【0004】
記憶装置における後方画像用の記憶容量を低減することにより記憶装置が記憶可能な後方画像の時間を長くするために、次に述べる車両用画像記憶装置（以下、「検討装置」と称呼する。）が検討されている。検討装置は、後方画像の所定の切出領域を切り出し、切り出した領域の画像（切出画像）を記憶装置に記憶する。
【0005】
このような検討装置においては、自車両と後続車両との間の距離が短くなると、切出画像に後続車両のナンバープレートが含まれなくなり、後続車両のナンバープレートを記憶装置へ記憶できないという問題がある。このナンバープレートのような、ユーザが記憶装置に確実に記憶したい部分を「記憶要望部分」と称呼する。
【0006】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、物体までの距離が短くなっても記憶要望部分を切出画像に含めることができ、記憶要望部分を確実に記憶装置に記憶できる車両用画像記憶装置を提供することにある。
【0007】
本発明の車両用画像記憶装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
自車両（ＶＡ）の後方を撮像して後方画像（ＩＧｒ）を取得する撮像部（２２、ステップ７００）と、
前記後方画像から所定の切出範囲（ＭＲ）を切り出した切出画像（ＩＧｍ）を取得する切出部（２０、２２、ステップ７２０）と、
前記切出画像を記憶する記憶部（２０、３２）と、
前記自車両の後方に位置する後方物体と前記自車両との間の距離に応じて前記切出範囲の位置を変更する位置変更部（２０、２２、ステップ５３５、ステップ７１５、ステップ７３０、図６、図９）と、を備える。
自車両（ＶＡ）の後方を撮像して後方画像（ＩＧｒ）を取得する撮像部（２２、ステップ７００）と、
前記後方画像から所定の切出範囲（ＭＲ）を切り出した切出画像（ＩＧｍ）を取得する切出部（２０、２２、ステップ７２０）と、
前記切出画像を記憶する記憶部（２０、３２）と、
前記自車両の後方に位置する後方物体と前記自車両との間の距離に応じて前記切出範囲の位置を変更する位置変更部（２０、２２、ステップ５３５、ステップ７１５、ステップ７３０、図６、図９）と、を備える。
【0008】
本発明装置によれば、後方物体と自車両との間の距離に応じて切出範囲の位置を変更する。これにより、後方物体と自車両との間の距離が短くなっても後方物体の記憶要望部分を確実に記憶できる。
【0009】
本発明装置の一態様において、
前記位置変更部は、前記距離に応じて、前記後方画像における地面からの高さを表す方向として予め設定された高さ方向において前記切出範囲の位置を変更するように構成されている（ステップ５３０、ステップ７１５、ステップ７２０）。
前記位置変更部は、前記距離に応じて、前記後方画像における地面からの高さを表す方向として予め設定された高さ方向において前記切出範囲の位置を変更するように構成されている（ステップ５３０、ステップ７１５、ステップ７２０）。
【0010】
上記態様において、
前記位置変更部は、前記距離が所定の閾値距離（Ｄｒｔｈ）未満となった場合（ステップ５２５「Ｙｅｓ」）、前記距離が前記閾値距離以上である場合と比べて（ステップ５２５「Ｎｏ」）、前記切出範囲の位置を前記高さ方向において下方側へ変更するように構成されている（ステップ５３０、ステップ７１５、ステップ７３０、図６、図９）。
前記位置変更部は、前記距離が所定の閾値距離（Ｄｒｔｈ）未満となった場合（ステップ５２５「Ｙｅｓ」）、前記距離が前記閾値距離以上である場合と比べて（ステップ５２５「Ｎｏ」）、前記切出範囲の位置を前記高さ方向において下方側へ変更するように構成されている（ステップ５３０、ステップ７１５、ステップ７３０、図６、図９）。
【0011】
例えば記憶要望部分が後続車両のナンバープレートである場合、後続車両と自車両との間の距離が短くなるにつれて、後方画像におけるナンバープレートの位置は高さ方向において下方側へと移動する。上記態様によれば、距離が閾値距離未満となった場合、距離が閾値距離以上であると比べて、切出範囲の位置を高さ方向において下方側へと変更する。このため、距離が短くなったとしても、ナンバープレートを切出画像に含めることができ、ナンバープレートを確実に記憶できる。
【0012】
なお、記憶要望部分が「歩行者の顔」である場合、歩行者との距離が短くなるにつれて後方画像における歩行者の顔の位置は高さ方向において上方側へと移動する。記憶要望部分がこのような部分である場合には、距離が閾値距離未満となった場合、距離が閾値距離以上であると比べて、切出範囲の位置を上方側へ変更させればよい。
【0013】
上記態様において、
前記位置変更部は、前記距離が前記閾値距離未満となった場合、前記距離が短くなるほど、前記切出範囲の位置を前記下方側へ変更するように構成されている（ステップ５３０、ステップ７１５、ステップ７３０、図６、図９）。
前記位置変更部は、前記距離が前記閾値距離未満となった場合、前記距離が短くなるほど、前記切出範囲の位置を前記下方側へ変更するように構成されている（ステップ５３０、ステップ７１５、ステップ７３０、図６、図９）。
【0014】
これにより、距離が閾値距離未満となった場合であっても、ナンバープレートのような記憶要望部分を確実に切出画像に含まれることができる。
【0015】
上記態様において、
前記位置変更部は、
前記距離が所定の閾値距離以上である場合（ステップ５２５「Ｎｏ」）、前記後方物体の種別にかかわらずに、前記切出範囲の位置を予め設定された初期位置に設定し（ステップ７１０「Ｎｏ」、ステップ７１５）、
前記距離が前記閾値距離未満である場合において（ステップ５２５「Ｙｅｓ」）、
前記後方物体の種別が車両であれば（ステップ５１５「Ｙｅｓ」）、前記距離が短くなるほど、前記切出範囲の位置を前記初期位置よりも前記下方側へと変更し（ステップ５３０、ステップ７１０「Ｙｅｓ」、ステップ７３０、図６、図９）、
前記後方物体の種別が前記車両以外であれば（ステップ５１５「Ｎｏ」）、前記切出範囲の位置を前記初期位置に設定する（ステップ７１０「Ｎｏ」、ステップ７１５）、
ように構成されている。
前記位置変更部は、
前記距離が所定の閾値距離以上である場合（ステップ５２５「Ｎｏ」）、前記後方物体の種別にかかわらずに、前記切出範囲の位置を予め設定された初期位置に設定し（ステップ７１０「Ｎｏ」、ステップ７１５）、
前記距離が前記閾値距離未満である場合において（ステップ５２５「Ｙｅｓ」）、
前記後方物体の種別が車両であれば（ステップ５１５「Ｙｅｓ」）、前記距離が短くなるほど、前記切出範囲の位置を前記初期位置よりも前記下方側へと変更し（ステップ５３０、ステップ７１０「Ｙｅｓ」、ステップ７３０、図６、図９）、
前記後方物体の種別が前記車両以外であれば（ステップ５１５「Ｎｏ」）、前記切出範囲の位置を前記初期位置に設定する（ステップ７１０「Ｎｏ」、ステップ７１５）、
ように構成されている。
【0016】
これにより、距離が閾値距離未満である場合において、後方物体の種別が車両であれば切出範囲の位置を下方側へ変更し、後方物体の種別が車両でない場合には切出範囲の位置は変更されない。これにより、後続車両が接近してきた場合であっても、後続車両のナンバープレートを切出画像に含めるができる。更に、車両以外の物体が接近してきた場合に切出範囲の位置が変更されないため、切出範囲の位置を変更する必要がない場合に切出範囲の位置が変更されない。これにより、切出画像を違和感なく確認することができる。
【0017】
本発明装置の一態様であって、
前記距離に関わらず所定位置に設定された表示用範囲（ＤＲ）を前記後方画像から切り出した表示用画像（ＩＧｄ）を、前記自車両の車室内に配設されたディスプレイに表示する表示部（２０、３４）を更に備え、
前記切出部は、前記後方画像から前記表示用範囲を切り出して前記表示用画像を取得するように構成されている（図８のステップ７２０、ステップ８１０）。
前記距離に関わらず所定位置に設定された表示用範囲（ＤＲ）を前記後方画像から切り出した表示用画像（ＩＧｄ）を、前記自車両の車室内に配設されたディスプレイに表示する表示部（２０、３４）を更に備え、
前記切出部は、前記後方画像から前記表示用範囲を切り出して前記表示用画像を取得するように構成されている（図８のステップ７２０、ステップ８１０）。
【0018】
本態様によれば、運転者は、ディスプレイに表示された表示用画像を視認することにより、自車両の後方の状況を把握することができる。更に、撮像部が撮像した後方画像に基いて切出画像の記憶及び表示用画像の表示を実現するので、切出画像の記憶の機能及び表示用画像の表示の機能の一方を導入する際に、他方の機能が導入されていれば、新たな撮像部を導入しなくてもよい。
【0019】
上記態様において、
前記切出部は、第１切出部及び第２切出部を有し、
前記撮像部及び前記第１切出部を有するカメラ（２２）と、
前記カメラとデータ交換可能に接続され、前記記憶部、前記表示部及び前記第２切出部を有するコントローラ（２０）と、
を備え、
前記位置変更部は、前記距離が所定の閾値距離未満となった場合（ステップ５２５「Ｙｅｓ」）、前記距離に応じて前記切出範囲の位置を変更し（ステップ５３０）、
前記距離が前記閾値距離以上である場合の前記切出範囲は前記表示用範囲の総ての範囲を含んでおり（図３のＭＲ及びＤＲ）、
前記第１切出部は、
前記切出範囲が前記表示用範囲の総ての範囲を含んでいる場合には（ステップ８０５「Ｙｅｓ」）、前記後方画像から前記切出範囲を切り出した前記切出画像を第１切出画像として取得し（図８のステップ７２０）、前記第１切出画像を前記コントローラへ送信し（図８のステップ７２５）、
前記切出範囲が前記表示用範囲の少なくとも一部を含んでいない場合には（ステップ８０５「Ｎｏ」）、前記後方画像から前記切出範囲と前記表示用範囲とを統合した統合範囲（ＩＲ）を切り出した第２切出画像を取得し（ステップ８１０）、前記第２切出画像を前記コントローラへ送信し（ステップ８１５）、
前記第１切出部が前記第１切出画像を取得した場合において、
前記第２切出部は、前記第１切出画像から前記表示用範囲を切り出して前記表示用画像を取得し、
前記記憶部は、前前記第１切出画像である前記切出画像を記憶し、
前記表示部は、前記第２切出部が取得した前記表示用画像を前記ディスプレイに表示し、
前記第１切出部が前記第２切出画像を取得した場合において、
前記第２切出部は、前記第２切出画像から前記切出範囲を切り出して前記切出画像を取得するとともに、前記第２切出画像から前記表示用範囲を切り出して前記表示用画像を取得し、
前記記憶部は、前記第２切出部が取得した前記切出画像を記憶し、
前記表示部は、前記第２切出部が取得した前記表示用画像を前記ディスプレイに表示する、
ように構成されている。
前記切出部は、第１切出部及び第２切出部を有し、
前記撮像部及び前記第１切出部を有するカメラ（２２）と、
前記カメラとデータ交換可能に接続され、前記記憶部、前記表示部及び前記第２切出部を有するコントローラ（２０）と、
を備え、
前記位置変更部は、前記距離が所定の閾値距離未満となった場合（ステップ５２５「Ｙｅｓ」）、前記距離に応じて前記切出範囲の位置を変更し（ステップ５３０）、
前記距離が前記閾値距離以上である場合の前記切出範囲は前記表示用範囲の総ての範囲を含んでおり（図３のＭＲ及びＤＲ）、
前記第１切出部は、
前記切出範囲が前記表示用範囲の総ての範囲を含んでいる場合には（ステップ８０５「Ｙｅｓ」）、前記後方画像から前記切出範囲を切り出した前記切出画像を第１切出画像として取得し（図８のステップ７２０）、前記第１切出画像を前記コントローラへ送信し（図８のステップ７２５）、
前記切出範囲が前記表示用範囲の少なくとも一部を含んでいない場合には（ステップ８０５「Ｎｏ」）、前記後方画像から前記切出範囲と前記表示用範囲とを統合した統合範囲（ＩＲ）を切り出した第２切出画像を取得し（ステップ８１０）、前記第２切出画像を前記コントローラへ送信し（ステップ８１５）、
前記第１切出部が前記第１切出画像を取得した場合において、
前記第２切出部は、前記第１切出画像から前記表示用範囲を切り出して前記表示用画像を取得し、
前記記憶部は、前前記第１切出画像である前記切出画像を記憶し、
前記表示部は、前記第２切出部が取得した前記表示用画像を前記ディスプレイに表示し、
前記第１切出部が前記第２切出画像を取得した場合において、
前記第２切出部は、前記第２切出画像から前記切出範囲を切り出して前記切出画像を取得するとともに、前記第２切出画像から前記表示用範囲を切り出して前記表示用画像を取得し、
前記記憶部は、前記第２切出部が取得した前記切出画像を記憶し、
前記表示部は、前記第２切出部が取得した前記表示用画像を前記ディスプレイに表示する、
ように構成されている。
【0020】
本態様によれば、カメラは、切出範囲が表示切出範囲の少なくとも一部を含んでいない場合、後方画像から統合範囲を切り出した第２切出画像を取得し、第２切出画像をコントローラへ送信する。コントローラは、この第２切出画像から切出画像及び表示用画像を取得し、切出画像を記憶し、表示用画像を表示する。カメラが後方画像ではなく第２切出画像を送信するので、カメラが後方画像を送信する場合に比べて、カメラとコントローラとの間の通信帯域を低減できる。
【0021】
更に、本発明装置は、
自車両（ＶＡ）の前方を撮像して前方画像を取得する撮像部（２０）と、
前記前方画像から所定の切出範囲を切り出した切出画像を取得する切出部（２２）と、
前記切出画像を記憶する記憶部（２０、３２）と、
前記自車両の前方に位置する前方物体と前記自車両との間の距離に応じて前記切出範囲の位置を変更する位置変更部（２０、２２）と、を備える。
自車両（ＶＡ）の前方を撮像して前方画像を取得する撮像部（２０）と、
前記前方画像から所定の切出範囲を切り出した切出画像を取得する切出部（２２）と、
前記切出画像を記憶する記憶部（２０、３２）と、
前記自車両の前方に位置する前方物体と前記自車両との間の距離に応じて前記切出範囲の位置を変更する位置変更部（２０、２２）と、を備える。
【0022】
これにより、前方物体と自車両との間の距離が短くなっても前方物体の記憶要望部分を確実に記憶できる。
【0023】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【発明を実施するための形態】
【0025】
本発明の一実施形態に係る車両用画像記憶装置（以下、「本記憶装置」と称呼する。）１０は、自車両ＶＡに搭載される。本記憶装置１０は、画像記憶ＥＣＵ２０を備える。
【0026】
画像記憶ＥＣＵ２０は、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＥＣＵを「制御ユニット」、「コントローラ」又は「コンピュータ」と称呼する場合もある。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。画像記憶ＥＣＵ２０の機能は、複数のＥＣＵにより実現されてもよい。
【0027】
本記憶装置１０は、後方カメラ２２、左後側方レーダ２４Ｌ、右後側方レーダ２４Ｒ、記憶装置３２及び電子インナーミラー３４を備える。これらは、画像記憶ＥＣＵ２０とデータ交換可能に接続されている。以下、左後側方レーダ２４Ｌ及び右後側方レーダ２４Ｒを区別しない場合には、左後側方レーダ２４Ｌ及び右後側方レーダ２４Ｒを「後側方レーダ２４」と称呼する。
【0028】
後方カメラ２２は、図２に示したように、自車両ＶＡの車室内のルーフ後端の車幅方向における中央付近に配設される。後方カメラ２２は、リアウィンドウＲＷを通して自車両ＶＡの後方の領域を撮像することにより後方画像ＩＧｒ（図３を参照。）を取得する。なお、後方カメラ２２は、画像記憶ＥＣＵ２０と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含むマイクロコンピュータを備えている。後方カメラ２２の機能の一部は画像記憶ＥＣＵ２０により実現されてもよいし、画像記憶ＥＣＵ２０の機能の一部は後方カメラ２２により実現されてもよい。
【0029】
図２に示したように、左後側方レーダ２４Ｌ及び右後側方レーダ２４Ｒは、それぞれ、自車両ＶＡの後方の左側方及び右側方に配設される。左後側方レーダ２４Ｌ及び右後側方レーダ２４Ｒは、それぞれ、ミリ波を検知範囲ＤＲ１及びＤＲ２（図２を参照。）に発信し、そのミリ波の反射に基いて検知範囲ＤＲ１及びＤＲ２に位置する物体を検知する。より詳細には、後側方レーダ２４は、検知範囲ＤＲ１及びＤＲ２に位置する物体までの距離、物体の横位置及び相対速度を取得し、これらを含むレーダ情報を画像記憶ＥＣＵ２０に送信する。更に、後側方レーダ２４は、上記ミリ波の反射強度に基いて、物体の種別（歩行者又は車両等）を識別することができ、物体の種別もレーダ情報に含めて画像記憶ＥＣＵ２０に送信する。
【0030】
記憶装置３２は不揮発性の記憶領域を有しており、その記憶領域には「後方画像ＩＧｒの所定の切出範囲ＭＲ（図３を参照。）が切り出された切出画像」が記憶される。例えば、記憶装置３２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）及びＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等である。
【0031】
電子インナーミラー３４は、自車両ＶＡの車室内のルーフ前端の車幅方向における中央付近に配設されているディスプレイである。電子インナーミラー３４は、後述の第１変形例で説明する。
【0032】
（作動の概要）
本記憶装置１０は、後方画像ＩＧｒから図３に示した切出範囲ＭＲの画像を切り出した切出画像ＩＧｍを取得し、切出画像ＩＧｍを記憶装置３２に記憶する。なお、後方画像ＩＧｒの全範囲を記憶装置３２に記憶するのではなく切出画像ＩＧｍのみを記憶装置３２に記憶する理由は、記憶装置３２の記憶容量を低減するためである。
本記憶装置１０は、後方画像ＩＧｒから図３に示した切出範囲ＭＲの画像を切り出した切出画像ＩＧｍを取得し、切出画像ＩＧｍを記憶装置３２に記憶する。なお、後方画像ＩＧｒの全範囲を記憶装置３２に記憶するのではなく切出画像ＩＧｍのみを記憶装置３２に記憶する理由は、記憶装置３２の記憶容量を低減するためである。
【0033】
本記憶装置１０は、後方物体Ｏｒと自車両ＶＡとの間の距離（以下、「後方距離」と称呼する。）Ｄｒに応じて、後方画像ＩＧｒにおける切出範囲ＭＲの位置を変更する。なお、後方物体Ｏｒは、自車両ＶＡの後方に設定されている後方領域ＲＡ（図２を参照。）に位置する物体である。
【0034】
仮に、切出範囲ＭＲの位置が後方距離Ｄｒによらずに常に一定の位置に設定されていれば、後方距離Ｄｒが短くなると切出画像ＩＧｍに後方物体Ｏｒの一部（又は全部）が含まれなくなる。
図４の（Ａ）では、切出範囲ＭＲの位置が後方距離Ｄｒによらず常に一定の位置（初期位置）に設定されている場合の切出画像ＩＧｍを示している。図４の（Ａ）において、後方距離Ｄｒが距離Ｄｒｔｈ以上である場合には、後方物体Ｏｒ（図４においては車両）のナンバープレートが切出画像ＩＧｍに含まれるが、後方距離Ｄｒが距離Ｄ２（距離Ｄ２は距離Ｄｒｔｈよりも短い）以下となった場合には、ナンバープレートの一部又は全部が切出画像ＩＧｍに含まれていない。
図４の（Ａ）では、切出範囲ＭＲの位置が後方距離Ｄｒによらず常に一定の位置（初期位置）に設定されている場合の切出画像ＩＧｍを示している。図４の（Ａ）において、後方距離Ｄｒが距離Ｄｒｔｈ以上である場合には、後方物体Ｏｒ（図４においては車両）のナンバープレートが切出画像ＩＧｍに含まれるが、後方距離Ｄｒが距離Ｄ２（距離Ｄ２は距離Ｄｒｔｈよりも短い）以下となった場合には、ナンバープレートの一部又は全部が切出画像ＩＧｍに含まれていない。
【0035】
ナンバープレートに記載された自動車登録番号はあおり運転をされた場合や交通事故が発生した場合の証拠となるため、ナンバープレートの画像を記憶装置３２に確実に記憶しておきたいとの要望がある。しかし、上記したように、切出範囲の位置が後方距離Ｄｒによらず常に一定の位置に設定されていれば、後方距離Ｄｒが比較的短くなった場合に「このナンバープレートのような記憶要望部分」を記憶装置３２に記憶できない。
【0036】
そこで、本記憶装置１０は、後方距離Ｄｒに応じて切出範囲ＭＲの位置を後方画像ＩＧｒの高さ方向において下方側へと移動（変更）するように構成されている（図４の（Ｂ）を参照。）。高さ方向は、後方画像ＩＧｒにおいて地面からの高さを表す方向であり、予め設定されている。本例においては、高さ方向は後方画像ＩＧｒの縦方向に予め設定されている。後方画像ＩＧｒの向きによっては、高さ方向は、後方画像ＩＧｒの横方向に予め設定されていてもよいし、その他の方向に予め設定されていてもよい。
【0037】
本記憶装置１０は、後方距離Ｄｒが所定の閾値距離Ｄｒｔｈ以上である場合には、切出範囲ＭＲの位置を初期位置に設定している。本記憶装置１０は、後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈ未満である場合には、切出範囲ＭＲの位置を初期位置よりも下方側へと変更している。換言すれば、本記憶装置１０は、後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈ未満である場合、後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈ以上である場合と比べて、切出範囲ＭＲの位置を後方画像ＩＧｒにおける高さ方向に下方側へと変更する。
【0038】
これにより、図４の（Ｂ）に示したように、後方距離Ｄｒが距離Ｄ２以下となっても、切出画像ＩＧｍがナンバープレートを含んでいるため、本記憶装置１０は、後方距離Ｄｒが距離Ｄ２以下となっても、ナンバープレートを記憶装置３２に確実に記憶することができる。
【0039】
【0040】
従って、所定のタイミングになると、第１ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５及びステップ５１０を順に実行する。
【0041】
ステップ５０５：第１ＣＰＵは、後側方レーダ２４からレーダ情報を取得する。
ステップ５１０：第１ＣＰＵは、レーダ情報に基いて後方物体Ｏｒが存在するか否かを判定する。
ステップ５１０：第１ＣＰＵは、レーダ情報に基いて後方物体Ｏｒが存在するか否かを判定する。
【0042】
詳細には、第１ＣＰＵは、レーダ物体情報に基いて特定される物体の位置が上記後方領域ＲＡに含まれる場合には、後方物体Ｏｒが存在すると判定する。後方領域ＲＡは、図２に示したように、長方形の形状に設定されており、その幅は、一般道路の道路幅程度に設定され、長さは閾値距離Ｄｒｔｈよりも長い任意の値に設定されている。
【0043】
なお、複数の物体の位置が後方領域ＲＡに含まれる場合には、第１ＣＰＵは、後方距離Ｄｒが最も短い物体を後方物体として特定する。
【0044】
後方物体Ｏｒが存在する場合、第１ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１５に進む。ステップ５１５にて、第１ＣＰＵは、レーダ情報に基いて後方物体Ｏｒの種別が車両であるか否かを判定する。
【0045】
後方物体Ｏｒの種別が車両である場合、第１ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５２０及びステップ５２５を順に実行する。
【0046】
ステップ５２０：第１ＣＰＵは、レーダ情報に基いて後方距離Ｄｒを特定する。
ステップ５２５：第１ＣＰＵは、後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈ未満であるか否かを判定する。
閾値距離Ｄｒｔｈは、初期位置に設定された切出範囲ＭＲの切出画像ＩＧｍに車両のナンバープレートの一部が含まれなくなり始める距離に予め設定されている。
ステップ５２５：第１ＣＰＵは、後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈ未満であるか否かを判定する。
閾値距離Ｄｒｔｈは、初期位置に設定された切出範囲ＭＲの切出画像ＩＧｍに車両のナンバープレートの一部が含まれなくなり始める距離に予め設定されている。
【0047】
後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈ以上である場合、第１ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、後述する設定指令は後方カメラ２２に送信されないため、後方カメラ２２は、切出範囲ＭＲを初期位置に設定する。
【0048】
後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈ未満である場合、第１ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５３０及びステップ５３５を順に実行する。
【0049】
ステップ５３０：第１ＣＰＵは、後方距離Ｄｒを図６に示した位置設定テーブル６０に適用することにより、後方距離Ｄｒに応じた切出範囲ＭＲの位置を特定する。
ステップ５３５：第１ＣＰＵは、上記切出範囲ＭＲの位置を含む設定指令を後方カメラ２２に送信する。
その後、第１ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ５３５：第１ＣＰＵは、上記切出範囲ＭＲの位置を含む設定指令を後方カメラ２２に送信する。
その後、第１ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0050】
位置設定テーブル６０は、画像記憶ＥＣＵ２０のＲＯＭに記憶されており、後方距離Ｄｒと切出範囲ＭＲの位置との関係を定義したルックアップテーブルである。図３に示したように、切出範囲ＭＲの位置は、後方画像ＩＧｒの座標系（Ｘ，Ｙ）において、切出範囲ＭＲの基準点ＢＰｍの座標によって表される。上記座標系（Ｘ，Ｙ）の原点は、後方画像ＩＧｒの左下の点を原点である。上記座標系（Ｘ，Ｙ）のＸ軸は後方画像ＩＧｒの横方向であり、上記座標系（Ｘ，Ｙ）のＹ軸は後方画像ＩＧｒの縦方向（即ち、高さ方向）である。切出範囲ＭＲの初期位置は、座標（０，Ｙｍｄｆ）によって表される。
【0051】
位置設定テーブル６０によれば、後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈである場合に基準点ＢＰのＹ座標は「Ｙｍｄｆ」に設定されている。更に、位置設定テーブル６００によれば、基準点ＢＰのＹ座標は後方距離Ｄｒが短くなるにつれて「Ｙｍｄｆ」から連続的に小さくなり、後方距離Ｄｒが距離Ｄ１となったときに基準点ＢＰのＹ座標が「０」となる。なお、基準点ＢＰのＸ座標は後方距離Ｄｒにかかわらずに「０」に設定される。
【0052】
第１ＣＰＵは、ステップ５３０にて、後方距離Ｄｒを上記位置設定テーブル６０に適用することにより、基準点ＢＰの座標を切出範囲ＭＲの位置として取得し、ステップ５３５にて基準点ＢＰの座標を含む設定指令を送信する。
【0053】
第１ＣＰＵがステップ５１５に進んだときに後方物体Ｏｒが車両でない場合、第１ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。後方物体Ｏｒが車両でない場合には、ナンバープレートを切出画像ＩＧｍに含める必要がないためである。
【0054】
第１ＣＰＵがステップ５１０に進んだときに後方物体Ｏｒが存在しない場合、第１ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0055】
切出範囲設定ルーチンによれば、切出範囲ＭＲの位置は、後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈ未満である場合、後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈ以上である場合と比べて、後方画像ＩＧｒの縦方向において下方側に変更される。更に、後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈ未満である場合、切出範囲ＭＲの位置は、後方距離Ｄｒが短くなるにつれて、より下方側に変更される。
【0056】
これにより、後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈ未満である場合であっても、自車両ＶＡの後方の車両のナンバープレートの画像を切出画像ＩＧｍに含めることができ、ナンバープレートの画像を記憶装置３２へ確実に記憶できる。
【0057】
＜画像送信ルーチン＞
後方カメラ２２のＣＰＵ（以下、「第２ＣＰＵ」と称呼する。）は、図７にフローチャートにより示した画像送信ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
後方カメラ２２のＣＰＵ（以下、「第２ＣＰＵ」と称呼する。）は、図７にフローチャートにより示した画像送信ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0058】
従って、所定のタイミングになると、第２ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、ステップ７０５及びステップ７１０を順に実行する。
【0059】
ステップ７０５：第２ＣＰＵは、自車両ＶＡの後方の領域を後方カメラ２２に撮影させることにより後方画像ＩＧｒを取得する。
ステップ７１０：第２ＣＰＵは、本ルーチンを前記実行してから今回実行するまでの間に設定指令を受信したか否かを判定する。なお、画像送信ルーチンの実行時間間隔は、切出範囲設定ルーチンの実行時間間隔よりも長いものとする。
ステップ７１０：第２ＣＰＵは、本ルーチンを前記実行してから今回実行するまでの間に設定指令を受信したか否かを判定する。なお、画像送信ルーチンの実行時間間隔は、切出範囲設定ルーチンの実行時間間隔よりも長いものとする。
【0060】
設定指令を受信していない場合、第２ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７１５乃至ステップ７２５を順に実行する。
ステップ７１５：第２ＣＰＵは、切出範囲ＭＲの位置を初期位置に設定する。
ステップ７２０：第２ＣＰＵは、後方画像ＩＧｒから切出範囲ＭＲの画像を切出画像ＩＧｍとして取得する。
ステップ７２５：第２ＣＰＵは、切出画像ＩＧｍを画像記憶ＥＣＵ２０に送信する。
その後、第２ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ７１５：第２ＣＰＵは、切出範囲ＭＲの位置を初期位置に設定する。
ステップ７２０：第２ＣＰＵは、後方画像ＩＧｒから切出範囲ＭＲの画像を切出画像ＩＧｍとして取得する。
ステップ７２５：第２ＣＰＵは、切出画像ＩＧｍを画像記憶ＥＣＵ２０に送信する。
その後、第２ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0061】
画像記憶ＥＣＵ２０は切出画像ＩＧｍを受信した場合、第１ＣＰＵは、受信した切出画像ＩＧｍを記憶装置３２に記憶する。
【0062】
第２ＣＰＵがステップ７１０に進んだときに設定指令を受信している場合、第２ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７３０に進む。ステップ７３０にて、第２ＣＰＵは、切出範囲ＭＲの位置を設定指令に含まれる切出範囲ＭＲの位置に設定する。
【0063】
第２ＣＰＵは、ステップ７３０の実行後、ステップ７２０及びステップ７２５を実行することにより、切出画像ＩＧｍを画像記憶ＥＣＵ２０に送信する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0064】
以上により、本記憶装置１０は、後方距離Ｄｒに応じて切出範囲ＭＲの位置を後方画像ＩＧｒの高さ方向（本例の縦方向）における下方側へと変更するので、自車両ＶＡの後方の車両のナンバープレートを記憶装置３２へ確実に記憶することができる。
【0065】
後方カメラ２２は、特許請求の範囲に記載の「撮像部」及び「切出部」を有し、画像記憶ＥＣＵ２０は、特許請求の範囲の「記憶部」を有する。
更に、画像記憶ＥＣＵ２０が、図５に示したステップ５３５にて後方距離Ｄｒに応じた切出範囲ＭＲの設定指令を後方カメラ２２に送信し、後方カメラ２２は、図７に示したステップ７３０にて設定指令に基いて切出範囲ＭＲの位置を設定する構成が、「位置変更部」に相当する。
更に、画像記憶ＥＣＵ２０が、図５に示したステップ５３５にて後方距離Ｄｒに応じた切出範囲ＭＲの設定指令を後方カメラ２２に送信し、後方カメラ２２は、図７に示したステップ７３０にて設定指令に基いて切出範囲ＭＲの位置を設定する構成が、「位置変更部」に相当する。
【0066】
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。
【0067】
（第１変形例）
本変形例に係る車両用画像記憶装置１０は、後方画像ＩＧｒの所定の表示用範囲ＤＲ（図３を参照。）が切り出された表示用画像ＩＧｄを電子インナーミラー３４に表示する。運転者は、電子インナーミラー３４に表示された表示用画像ＩＧｄを見ることにより自車両ＶＡの後方の状況を確認できる。
本変形例に係る車両用画像記憶装置１０は、後方画像ＩＧｒの所定の表示用範囲ＤＲ（図３を参照。）が切り出された表示用画像ＩＧｄを電子インナーミラー３４に表示する。運転者は、電子インナーミラー３４に表示された表示用画像ＩＧｄを見ることにより自車両ＶＡの後方の状況を確認できる。
【0068】
表示用範囲ＤＲの位置は後方距離Ｄｒによらずに常に一定の位置に設定されている。図３に示したように、表示用範囲ＤＲは切出範囲ＭＲよりも狭く、初期位置にある切出範囲ＭＲは表示用範囲ＤＲの総ての範囲を含んでいる。この場合、後方カメラ２２は、切出画像ＩＧｍ（以下、「第１切出画像」と称呼する場合もある。）を画像記憶ＥＣＵ２０に送信する。そして、画像記憶ＥＣＵ２０は、切出画像ＩＧｍを記憶装置３２に記憶するとともに、切出画像ＩＧｍから表示用範囲ＤＲを切り出した表示用画像ＩＧｄを切り出して表示用画像ＩＧｄを電子インナーミラー３４に表示する。
【0069】
しかし、後方距離Ｄｒが短くなり切出範囲ＭＲが下方側へ変更されると、切出範囲ＭＲが表示用範囲ＤＲを含まなくなる。この場合、後方カメラ２２が切出画像ＩＧｍを送信しても、この切出画像ＩＧｍは表示用範囲ＤＲの少なくとも一部を含んでないので、電子インナーミラー３４には表示用範囲ＤＲの全領域の画像が表示されなくなってしまう。
【0070】
そこで、本変形例では、後方カメラ２２は、表示用範囲ＤＲの少なくとも一部が切出範囲ＭＲに含まれない場合には、後方画像ＩＧｒから「切出範囲ＭＲ及び表示用範囲ＤＲを統合した統合範囲ＩＲ」を切り出した統合画像ＩＧｉ（以下、「第２切出画像」と称呼する場合もある。）を取得し、統合画像ＩＧｉを画像記憶ＥＣＵ２０へ送信する。
【0071】
画像記憶ＥＣＵ２０は、統合画像ＩＧｉから切出画像ＩＧｍ及び表示用画像ＩＧｄを取得して、切出画像ＩＧｍを記憶装置３２に記憶させるとともに、表示用画像ＩＧｄを電子インナーミラー３４に表示させる。
【0072】
本変形例の第２ＣＰＵは、図７に示した画像送信ルーチンの代わりに図８に示した画像送信ルーチンを実行する。なお、図８に示したフローチャートでは、図７に示したフローチャートと同じ処理は同じ符号を付与し、説明を省略する。
【0073】
＜画像送信ルーチン＞
従って、所定のタイミングになると、第２ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、ステップ７０５及びステップ７１０を順に実行する。
従って、所定のタイミングになると、第２ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、ステップ７０５及びステップ７１０を順に実行する。
【0074】
設定指令を受信していない場合（図８に示したステップ７１０にて「Ｎｏ」）、第２ＣＰＵは、図８に示した「ステップ７１５乃至ステップ７２５」を実行して切出画像ＩＧｍを画像記憶ＥＣＵ２０へ送信する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0075】
一方、設定指令を受信した場合（図８に示したステップ７１０にて「Ｙｅｓ」）、第２ＣＰＵは、図８に示したステップ７３０にて切出範囲ＭＲの位置を設定し、ステップ８０５に進む。ステップ８０５にて、第２ＣＰＵは、切出範囲ＭＲが表示用範囲ＤＲの総ての範囲を含むか否かを判定する。
【0076】
切出範囲ＭＲが表示用範囲ＤＲの全範囲を含む場合、第２ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図８に示した「ステップ７２０及びステップ７２５」を実行して切出画像ＩＧｍを画像記憶ＥＣＵ２０へ送信する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0077】
切出範囲ＭＲが表示用範囲ＤＲの少なくとも一部を含んでいない場合、第２ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８１０及びステップ８１５を順に実行する。
【0078】
ステップ８１０：第２ＣＰＵは、後方画像ＩＧｒから統合範囲ＩＲの画像を統合画像ＩＧｉとして取得する。
ステップ８１５：第２ＣＰＵは、統合画像ＩＧｉを画像記憶ＥＣＵ２０へ送信する。
その後、第２ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ８１５：第２ＣＰＵは、統合画像ＩＧｉを画像記憶ＥＣＵ２０へ送信する。
その後、第２ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0079】
画像記憶ＥＣＵ２０は、統合画像ＩＧｉを受信した場合、統合画像ＩＧｉから切出画像ＩＧｍ及び表示用画像ＩＧｄを取得し、切出画像ＩＧｍを記憶装置３２へ記憶し、表示用画像ＩＧｄを表示させる。
【0080】
これにより、後方距離Ｄｒに応じて切出範囲ＭＲの位置を変更し、電子インナーミラー３４に表示用画像を表示する車両用画像記憶装置１０において、後方カメラ２２と画像記憶ＥＣＵ２０との間の通信帯域を可能な限り低減できる。
【0081】
なお、後方カメラ２２は、切出範囲ＭＲが表示用範囲ＤＲを含むか否かにかかわらず後方画像ＩＧｒを画像記憶ＥＣＵ２０へ送信してもよい。この場合、画像記憶ＥＣＵ２０が後方画像ＩＧｒから切出画像ＩＧｍ及び表示用画像ＩＧｄを取得し、切出画像ＩＧｍを記憶装置３２へ記憶させ、表示用画像ＩＧｄを電子インナーミラー３４に表示させる。この場合、上記した後方カメラ２２が切出画像ＩＧｍ又は統合画像ＩＧｉを送信する場合に比べて、後方カメラ２２と画像記憶ＥＣＵ２０との間の通信帯域が大きくなってしまう。後方画像ＩＧｒのデータ容量は、切出画像ＩＧｍ又は統合画像ＩＧｉのデータ容量よりも大きいためである。
【0082】
（第２変形例）
上記実施形態の位置設定テーブル６０によれば、基準点ＢＰのＹ座標は後方距離Ｄｒに比例して小さくなる。本変形例の位置設定テーブル７０によれば、図９に示したように、基準点ＢＰのＹ座標は、後方距離Ｄｒが短くなるにつれて段階的に小さくなる。
上記実施形態の位置設定テーブル６０によれば、基準点ＢＰのＹ座標は後方距離Ｄｒに比例して小さくなる。本変形例の位置設定テーブル７０によれば、図９に示したように、基準点ＢＰのＹ座標は、後方距離Ｄｒが短くなるにつれて段階的に小さくなる。
【0083】
（第３変形例）
上記実施形態では、記憶要望部分がナンバープレートであるため、後方距離Ｄｒが短くなるにつれて切出範囲ＭＲの位置を後方画像ＩＧｒの縦方向において下方側へと移動した。しかし、本発明はこれに限定されず、記憶要望部分に合わせて切出範囲ＭＲの位置の移動方向を変更してもよい。
上記実施形態では、記憶要望部分がナンバープレートであるため、後方距離Ｄｒが短くなるにつれて切出範囲ＭＲの位置を後方画像ＩＧｒの縦方向において下方側へと移動した。しかし、本発明はこれに限定されず、記憶要望部分に合わせて切出範囲ＭＲの位置の移動方向を変更してもよい。
【0084】
例えば、記憶要望部分が歩行者の顔であると仮定する。後方距離Ｄｒが短くなるにつれて、歩行者の顔は後方画像ＩＧｒの上方側へ位置するようになる。このため、第１ＣＰＵは、後方物体Ｏｒが歩行者である場合には、後方距離Ｄｒが所定の閾値距離Ｄｒｔｈ未満となったとき、後方距離Ｄｒが閾値距離Ｄｒｔｈ以上であるときよりも、切出範囲ＭＲの位置を後方画像ＩＧｒの縦方向において上方側に移動させる。
【0085】
（第４変形例）
上記実施形態では、後方カメラ２２が撮像した後方画像ＩＧｒにおいて後方距離Ｄｒに応じて切出範囲ＭＲを変更したが、図１に示した前方カメラ４２が撮像した前方画像において前方距離に応じて切出範囲を変更してもよい。
上記実施形態では、後方カメラ２２が撮像した後方画像ＩＧｒにおいて後方距離Ｄｒに応じて切出範囲ＭＲを変更したが、図１に示した前方カメラ４２が撮像した前方画像において前方距離に応じて切出範囲を変更してもよい。
【0086】
本変形例に係る車両用画像記憶装置１０は、上記前方カメラ４２及び前方レーダ４４を備える。
前方カメラ４２は、自車両ＶＡの車室内のルーフ前端の車幅方向における中央付近に配設され、自車両ＶＡの前方の領域を撮像することにより前方画像を取得する。
前方レーダ４４は、自車両ＶＡのフロントバンパーの車幅方向における中央付近に配設され、自車両ＶＡの前方に位置する物体までの距離、物体の横位置及び相対速度を取得し、これらを含むレーダ情報を画像記憶ＥＣＵ２０に送信する。
前方カメラ４２は、自車両ＶＡの車室内のルーフ前端の車幅方向における中央付近に配設され、自車両ＶＡの前方の領域を撮像することにより前方画像を取得する。
前方レーダ４４は、自車両ＶＡのフロントバンパーの車幅方向における中央付近に配設され、自車両ＶＡの前方に位置する物体までの距離、物体の横位置及び相対速度を取得し、これらを含むレーダ情報を画像記憶ＥＣＵ２０に送信する。
【0087】
（第５変形例）
左後側方レーダ２４Ｌ、右後側方レーダ２４Ｒ及び前方レーダ４４は、ミリ波以外の無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシングセンサであればよい。
左後側方レーダ２４Ｌ、右後側方レーダ２４Ｒ及び前方レーダ４４は、ミリ波以外の無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシングセンサであればよい。
【0088】
更に、後方カメラ２２が後方画像ＩＧｒに基いて後方距離Ｄｒを正確に測定できる場合には、車両用画像記憶装置１０は、左後側方レーダ２４Ｌ及び右後側方レーダ２４Ｒを備えなくてもよい。自車両ＶＡの後方の物体を検知するためのレーダの数は二つに限定されず、一つであってもよいし、二つより多くてもよい。
【0089】
更に、前方カメラ４２が前方画像に基いて前方距離を正確に測定できる場合には、車両用画像記憶装置１０は、前方レーダ４４を備えなくてもよい。
【0090】
（第６変形例）
車両用画像記憶装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）等の車両に搭載可能である。
車両用画像記憶装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）等の車両に搭載可能である。
【符号の説明】
【0091】
１０…車両用画像記憶装置、２０…画像記憶ＥＣＵ、２２…後方カメラ、２４Ｌ…左後側方レーダ、２４Ｒ…右後側方レーダ、３２…記憶装置、３４…電子インナーミラー、４２…前方カメラ、４４…前方レーダ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】