特許 7707091 回転方向判定装置及び作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-07-04

(45)【発行日】2025-07-14

(54)【発明の名称】回転方向判定装置及び作業機

(51)【国際特許分類】

   G01D 5/244 20060101AFI20250707BHJP

   G01D 5/245 20060101ALI20250707BHJP

   G01B 7/30 20060101ALI20250707BHJP

【ＦＩ】

G01D5/244 C

G01D5/245 H

G01B7/30 H

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022007986

(22)【出願日】2022-01-21

(65)【公開番号】P2023106946

(43)【公開日】2023-08-02

【審査請求日】2024-06-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】山中 之史

(72)【発明者】

【氏名】小林 孝徳

(72)【発明者】

【氏名】西田 圭佑

【審査官】菅藤 政明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－２４２７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５９６５５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｄ ５／２４４－５／２４５

Ｇ０１Ｂ ７／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

軸を中心に回転する回転対象物の回転方向を検出し、検出した回転方向に応じて異なるパルス幅の出力信号を出力する検出センサと、
前記検出センサからの出力信号のパルス幅が閾値よりも大きいか小さいかを判定することにより、前記回転対象物の回転方向が正転又は逆転であるかを判定する演算処理装置と、
周囲温度を検出する温度センサと、を備え、
前記演算処理装置は、変更条件が成立している場合に前記閾値を補正後の閾値に変更し、
前記演算処理装置は、前記温度センサにて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記温度センサにて検出された温度に応じて前記閾値又は前記補正後の閾値を補正した温度補正後の閾値に変更する回転方向判定装置。

【請求項2】

前記演算処理装置は、前記回転対象物の回転方向を正転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅と、前記回転対象物の回転方向を逆転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅との間の中央値を演算し、前記中央値が前記閾値と異なる場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記中央値を前記補正後の閾値とする請求項１に記載の回転方向判定装置。

【請求項3】

前記演算処理装置は、起動後の最初に正転から逆転に遷移する場合又は起動後の最初に逆転から正転に遷移する場合に、前記閾値を用いて前記回転対象物の回転方向を判定し、前記回転対象物の回転方向を正転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅と、前記回転対象物の回転方向を逆転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅との間の中央値を演算し、前記中央値が前記閾値と異なる場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記変更条件が成立していると判定した後は、前記補正後の閾値を用いて前記回転対象物の回転方向を判定する請求項２に記載の回転方向判定装置。

【請求項4】

前記演算処理装置は、前記回転対象物の正転と逆転とを複数回数繰り返し行うことにより、複数回数分の前記中央値をそれぞれ演算し、前記複数回数分の中央値の振れ幅が所定範囲内である場合に、前記複数回数分の中央値の平均値を前記補正後の閾値とする請求項２に記載の回転方向判定装置。

【請求項5】

前記演算処理装置にて前記回転対象物の回転方向が正転と判定されたときの前記検出センサの出力信号のパルス幅を複数個記憶し、前記演算処理装置にて前記回転対象物の回転方向が逆転と判定されたときの前記検出センサの出力信号のパルス幅を複数個記憶する記憶装置を備え、
前記演算処理装置は、前記記憶装置に記憶された、前記正転と判定されたときの直近の複数回分のパルス幅の平均値と、前記記憶装置に記憶された、前記逆転と判定されたときの直近の複数回分のパルス幅の平均値との間の中央値を演算し、前記中央値が前記閾値と異なる場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記中央値を前記補正後の閾値とする請求項２に記載の回転方向判定装置。

【請求項6】

前記補正後の閾値を記憶する記憶装置を備え、
前記演算処理装置は、再起動がされると、前記記憶装置に記憶された前記補正後の閾値を読み出し、読み出した前記補正後の閾値を用いて前記回転対象物の回転方向を判定する請求項２～５の何れか１項に記載の回転方向判定装置。

【請求項7】

前記温度センサにて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性マップを予め記憶する記憶装置を備え、
前記演算処理装置は、前記温度センサにて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記温度特性マップを用いて、前記温度センサにて検出された温度に対応する補正値を特定し、この特定した補正値を前記閾値又は前記補正後の閾値に加算した値を前記温度補正後の閾値とする請求項１に記載の回転方向判定装置。

【請求項8】

前記温度センサにて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性式を予め記憶する記憶装置を備え、
前記演算処理装置は、前記温度センサにて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記温度特性式を用いて、前記温度センサにて検出された温度に対応する補正値を演算し、この演算した補正値を前記閾値又は前記補正後の閾値に加算した値を前記温度補正後の閾値とする請求項１に記載の回転方向判定装置。

【請求項9】

前記演算処理装置は、前記検出センサに接続された配線のコネクタが接続され、当該検出センサからの出力信号が入力される入力部を有し、
前記温度センサは、前記入力部の周囲の所定範囲内に配置されている請求項１、７、８の何れか１項に記載の回転方向判定装置。

【請求項10】

軸を中心に回転する回転対象物を有する作業機であって、
請求項１～９の何れか１項に記載の回転方向判定装置を備える作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、回転対象物の回転方向を判定する回転方向判定装置及び作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、軸回転する回転対象物の回転方向及び回転数を検出する逆回転検出機能付き回転センサと、この回転センサからの出力信号に基づいて回転対象物の回転方向及び回転数を判定するマイクロコンピュータとを備える判定装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－２０５１９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

回転センサは、回転対象物が正転している場合には、パルス幅を４５μｓとした出力信号を出力し、回転対象物が逆転している場合には、パルス幅を９０μｓとした出力信号を出力する。マイクロコンピュータは、回転方向を判定するための閾値として、４５μｓと９０μｓとの中央値である６７．５μｓを予め記憶しており、回転センサからの検出信号のパルス幅が閾値未満であれば、正転と判定し、回転センサからの検出信号のパルス幅が閾値を超えていれば、逆転と判定する。しかしながら、回転センサの公差を考慮すると、正転出力では最大値が５２μｓで、逆転出力では最小値が７６μｓであり、それらの差が２４μｓの幅となっている。マイクロコンピュータは、２４μｓの幅で確実に正逆を判定しなければならないが、不確定な外乱要素により、回転方向を誤判定することがある。

【0005】

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、回転対象物の回転方向の誤判定を低減することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様にかかる回転方向判定装置は、軸を中心に回転する回転対象物の回転方向を検出し、検出した回転方向に応じて異なるパルス幅の出力信号を出力する検出センサと、前記検出センサからの出力信号のパルス幅が閾値よりも大きいか小さいかを判定することにより、前記回転対象物の回転方向が正転又は逆転であるかを判定する演算処理装置と、周囲温度を検出する温度センサと、を備え、前記演算処理装置は、変更条件が成立している場合に前記閾値を補正後の閾値に変更し、前記演算処理装置は、前記温度センサにて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記温度センサにて検出された温度に応じて前記閾値又は前記補正後の閾値を補正した温度補正後の閾値に変更する。

【0007】

また、本発明の一態様では、前記演算処理装置は、前記回転対象物の回転方向を正転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅と、前記回転対象物の回転方向を逆転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅との間の中央値を演算し、前記中央値が前記閾値と異なる場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記中央値を前記補正後の閾値とする。

【0008】

また、本発明の一態様では、前記演算処理装置は、起動後の最初に正転から逆転に遷移する場合又は起動後の最初に逆転から正転に遷移する場合に、前記閾値を用いて前記回転対象物の回転方向を判定し、前記回転対象物の回転方向を正転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅と、前記回転対象物の回転方向を逆転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅との間の中央値を演算し、前記中央値が前記閾値と異なる場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記変更条件が成立していると判定した後は、前記補正後の閾値を用いて前記回転対象物の回転方向を判定する。

【0009】

また、本発明の一態様では、前記演算処理装置は、前記回転対象物の正転と逆転とを複数回数繰り返し行うことにより、複数回数分の前記中央値をそれぞれ演算し、前記複数回数分の中央値の振れ幅が所定範囲内である場合に、前記複数回数分の中央値の平均値を前記補正後の閾値とする。
また、本発明の一態様では、前記演算処理装置にて前記回転対象物の回転方向が正転と判定されたときの前記検出センサの出力信号のパルス幅を複数個記憶し、前記演算処理装置にて前記回転対象物の回転方向が逆転と判定されたときの前記検出センサの出力信号のパルス幅を複数個記憶する記憶装置を備え、前記演算処理装置は、前記記憶装置に記憶された、前記正転と判定されたときの直近の複数回分のパルス幅の平均値と、前記記憶装置に記憶された、前記逆転と判定されたときの直近の複数回分のパルス幅の平均値との間の中央値を演算し、前記中央値が前記閾値と異なる場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記中央値を前記補正後の閾値とする。

【0010】

また、本発明の一態様では、前記補正後の閾値を記憶する記憶装置を備え、前記演算処理装置は、再起動がされると、前記記憶装置に記憶された前記補正後の閾値を読み出し、読み出した前記補正後の閾値を用いて前記回転対象物の回転方向を判定する。

【0011】

また、本発明の一態様では、前記温度センサにて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性マップを予め記憶する記憶装置を備え、前記演算処理装置は、前記温度センサにて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記温度特性マップを用いて、前記温度センサにて検出された温度に対応する補正値を特定し、この特定した補正値を前記閾値又は前記補正後の閾値に加算した値を前記温度補正後の閾値とする。

【0012】

また、本発明の一態様では、前記温度センサにて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性式を予め記憶する記憶装置を備え、前記演算処理装置は、前記温度センサにて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記温度特性式を用いて、前記温度センサにて検出された温度に対応する補正値を演算し、この演算した補正値を前記閾値又は前記補正後の閾値に加算した値を前記温度補正後の閾値とする。

【0013】

また、本発明の一態様では、前記演算処理装置は、前記検出センサに接続された配線のコネクタが接続され、当該検出センサからの出力信号が入力される入力部を有し、前記温度センサは、前記入力部の周囲の所定範囲内に配置されている。
本発明の一態様にかかる作業機は、軸を中心に回転する回転対象物を有する作業機であって、上記の回転方向判定装置を備える。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、回転対象物の回転方向の誤判定を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】第１実施形態における農業機械の構成を示す図である。

【図2】検出センサの第１パルス幅の出力信号と第２パルス幅の出力信号とを示す図である。

【図3A】検出センサの第１パルス幅及び第２パルス幅と閾値との関係を示す図である。

【図3B】検出センサの第１パルス幅及び第２パルス幅と変更後の閾値との関係を示す図である。

【図4A】第１実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。

【図4B】第２実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。

【図4C】第３実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。

【図4D】第４実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。

【図5A】第１実施形態における回転方向判定処理の一例を示すフローチャートである。

【図5B】第４実施形態における回転方向判定処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】第５実施形態における再起動時の閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。

【図7A】第４実施形態における第１記憶処理の一例を示すフローチャートである。

【図7B】第４実施形態における第２記憶処理の一例を示すフローチャートである。

【図7C】第４実施形態における第３記憶処理の一例を示すフローチャートである。

【図7D】第４実施形態における第４記憶処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】第６実施形態における農業機械の構成を示す図である。

【図9】検出温度と補正値とを対応付けた温度特性の一例を示す図である。

【図10】検出温度が－３０℃、２５℃及び８０℃であった場合の検出センサからの出力信号のパルス幅をそれぞれ示す図である。

【図11】第６実施形態における温度補正処理の一例を示すフローチャートである。

【図12】農業機械の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
まず、本実施形態の作業機の一例としての農業機械１について説明する。図１２は、農業機械１の側面図である。農業機械１は、トラクタから構成されている。なお、農業機械１は、トラクタに限定せず、例えば田植機又はコンバインなどの他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の作業車両などにより構成されてもよい。

【0017】

農業機械１は、走行車体３、原動機４、変速装置５、及び走行装置７を備えている。走行装置７は、左右１対の前輪７Ｆと、左右１対の後輪７Ｒとを有している。前輪７Ｆは、走行車体３の左右前部を支持している。後輪７Ｒは、走行車体３の左右後部を支持している。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン或いは電動モータなどから構成されている。本実施形態では、原動機４はディーゼルエンジンにより構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り替え可能であると共に、走行装置７の前進と後進を切り替え可能である。原動機４の駆動力が変速装置５により走行装置７に伝達されて、走行装置７が駆動することで、走行車体３が前後に走行する。

【0018】

本発明の実施形態において、農業機械１の運転席１０に着座した運転者が向く方向（図１２の矢印Ａ１の方向）を前方といい、その反対方向（図１２の矢印Ａ２の方向）を後方という。運転者の右側（図１２の紙面の奥側）を右方といい、運転者の左側（図１２の紙面の手前側）を左方という。また、農業機械１の前後方向（図１２の矢印Ａ３の方向）に直交する方向である水平方向（図１２の紙面の奥行方向）を車体幅方向（あるいは、幅方向）という。

【0019】

走行車体３にはキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０が設けられている。走行車体３の後部には、３点リンク機構などで構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、農作業を行うための作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。作業装置２を連結部８ｇ、８ｈに連結することで、作業装置２と走行車体３（農業機械１）とが連結されて、走行車体３が作業装置２を牽引可能になる。

【0020】

作業装置２は圃場に対して対地作業を行う。例えば作業装置２には、圃場に対して耕うん作業を行う耕うん装置（ロータリ耕うん機）、粗耕起を行う粗耕起装置（スタブルカルチ）、及び代掻きを行う代掻き装置（ドライブハロー）、肥料若しくは農薬などを散布する散布装置、種まきを行う播種装置、苗を移植する移植装置、及び収穫を行う収穫装置などが含まれている。

【0021】

農業機械１は、図１に示すように、制御装置６０、操作装置６２、原動機４、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、測位装置４０、検出装置６４、及び回転方向判定装置７０を備えている。また、農業機械１には、ＬＡＮ又はＣＡＮなどの車載ネットワークＮ１が構築されている。制御装置６０、操作装置６２、測位装置４０、検出装置６４、及び回転方向判定装置７０は、車載ネットワークＮ１に接続されている。

【0022】

制御装置６０は、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）とメモリとを含んだ電気回路などから構成されている。制御装置６０のメモリには、揮発性メモリと不揮発性メモリとが含まれている。制御装置６０は、農業機械１の各部の動作を制御する。制御装置６０には、農業機械１の走行（操舵と速度変更を含む。）と作業装置２の動作とを制御する自動制御部６１が設けられている。操作装置６２は、運転席１０に着座した運転者又は農業機械１の近傍にいる作業者などのオペレータ（ユーザ）が操作可能なスイッチ、レバー、ペダル、及びその他のキーなどから構成されている。

【0023】

原動機４（エンジン）は、制御装置６０により駆動、停止、及び回転数を制御される。変速装置５は制御弁３７に接続されている。制御弁３７は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３７には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御弁３７は、変速装置５に設けられた油圧クラッチ又は油圧シリンダなどの油圧機器の数に応じて適宜数設けられている。

【0024】

制動装置６は制御弁３８に接続されている。制御弁３８は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３８には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。自動制御部６１は、制御弁３８の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、制動装置６を作動させて、走行車体３にブレーキをかける。
変速装置５は、図１に示すように、推進軸（主軸）５ａ、主変速部５ｂ、副変速部５ｃ、伝達軸５ｇ、シャトル部５ｄ、ＰＴＯ動力伝達部５ｅ、及び前変速部５ｆなどを備えている。推進軸５ａは、原動機（エンジン）４のクランク軸から動力が伝達されることで回転する。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタ（図示省略）を有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａの回転速度を変速し、推進軸５ａの回転力（動力）の大きさを可変する。

【0025】

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された動力の大きさを可変する。伝達軸５ｇは、副変速部５ｃから動力が伝達されることで回転する。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１１と前後進切替部１３とを有している。シャトル軸１１には、副変速部５ｃから伝達軸５ｇと前後進切替部１３とを介して動力が伝達される。前後進切替部１３は、例えば油圧クラッチなどで構成されている。前後進切替部１３の油圧クラッチを接続又は切断することで、シャトル軸１１の回転方向が切り替わり、農業機械１の進行方向（前進又は後進）が切り替わる。シャトル軸１１は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

【0026】

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４とＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、推進軸５ａからＰＴＯクラッチ１５を介して動力が伝達されることで回転する。ＰＴＯ推進軸１４は、ギアなどを介してＰＴＯ軸１６と接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば油圧クラッチなどで構成されている。ＰＴＯクラッチ１５を接続又は切断することで、推進軸５ａの動力がＰＴＯ推進軸１４に伝達される状態と、推進軸５ａの動力がＰＴＯ推進軸１４に伝達されない状態とに切り替わる。

【0027】

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８には、シャトル軸１１の動力がギアと伝動軸５ｈを介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８に伝達された動力は、前伝動軸２２と前輪デフ装置２０Ｆとを介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続されている。前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

【0028】

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチなどで構成されている。第１クラッチ１７には、油路２５ａが接続されていて、当該油路２５ａには、第１制御弁３７ａが接続されている。第２クラッチ１８には、油路２５ｂが接続されていて、当該油路２５ｂには、第２制御弁３７ｂが接続されている。第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂは、図１に示した制御弁３７に含まれている。第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂには、農業機械１に備わる油圧ポンプ３３から吐出された作動油が、図示しない油路を介して供給される。

【0029】

第１制御弁３７ａと第２制御弁３７ｂとは、例えば、電磁弁付き二位置切換弁から構成されている。制御装置６０が、第１制御弁３７ａに備わる電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することで、第１制御弁３７ａは、油路２５ｂを介して作動油をクラッチ１７に供給する第１位置と、作動油をクラッチ１７に供給しない第２位置とに切り替わる。また、制御装置６０が、第２制御弁３７ｂに備わる電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することで、第２制御弁３７ｂは、油路２５ｂを介して作動油をクラッチ１８に供給する第１位置と、作動油をクラッチ１８に供給しない第２位置とに切り替わる。クラッチ１７、１８は、例えば、第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂから油路２５ａ、２５ｂを介して作動油が供給されたときに接続状態となり、当該作動油が供給されないときに切断状態となる。制御装置６０は、第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂの位置を切り替えることにより、クラッチ１７、１８を接続状態又は切断状態に切り替える。他の例として、第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂを電磁比例弁で構成してもよい。この場合、制御装置６０が第１制御弁３７ａ（電磁比例弁）及び第２制御弁３７ｂ（電磁比例弁）の開度をそれぞれ変更することで、クラッチ１７、１８が接続状態又は切断状態に切り替わる。

【0030】

シャトル軸１１からの動力（回転力）が後輪デフ装置２０Ｒを介して後車軸２１Ｒに伝達されることで、後車軸２１Ｒ及び後輪７Ｒが回転する。また、シャトル軸１１からの動力がクラッチ１７、１８と前伝動軸２２と前輪デフ装置２０Ｆとを介して前車軸２１Ｆに伝達されることで、前車軸２１Ｆ及び前輪７Ｆが回転する。後輪７Ｒの駆動状態に対する前輪７Ｆの駆動状態は、クラッチ１７、１８の状態に応じて変えることができる。

【0031】

詳しくは、シャトル軸１１からの動力が後車軸２１Ｒに伝達された状態で、第１クラッチ１７が切断され且つ第２クラッチ１８が接続された場合には、シャトル軸１１からの動力が第２クラッチ１８と前伝動軸２２と前輪デフ装置２０Ｆとを介して前車軸２１Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが駆動して（四輪駆動）、前輪７Ｆの回転速度と後輪７Ｒの回転速度とが略等しくなり、いわゆる「４ＷＤ等速状態」となる。

【0032】

対して、シャトル軸１１からの動力が後車軸２１Ｒに伝達された状態で、第１クラッチ１７が接続され且つ第２クラッチ１８が切断された場合には、シャトル軸１１からの動力が第１クラッチ１７と前伝動軸２２と前輪デフ装置２０Ｆとを介して前車軸２１Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが駆動して（四輪駆動）、前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度より速くなり、いわゆる「４ＷＤ増速状態」となる。

【0033】

また、シャトル軸１１からの動力が後車軸２１Ｒに伝達された状態で、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が両方とも接続された場合には、シャトル軸１１からの動力が前車軸２１Ｆに伝達されなくなる。これにより、前輪７Ｆは駆動せず、後輪７Ｒだけが駆動して、「二輪駆動状態（２ＷＤ）」となる。
後車軸２１Ｒの左部には、左制動装置６ａが設けられ、後車軸２１Ｒの右部には、右制動装置６ｂが設けられている。左制動装置６ａ及び右制動装置６ｂは、制動装置６（図１）に含まれるディスク型の制動装置であり、制動状態と解除状態とに切り替わる。農業機械１の運転席１０（図１２）の近傍には、左ブレーキペダルと右ブレーキペダルとが設けられている（図示省略）。左ブレーキペダルには、左連結部材２６ａが連結されている。右ブレーキペダルには、右連結部材２６ｂが連結されている。農業機械１のオペレータ（運転者などのユーザ）が左ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、左連結部材２６ａが制動方向へ動き、左制動装置６ａを制動状態に切り替える。オペレータが右ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、右連結部材２６ｂが制動方向へ動き、右制動装置６ｂを制動状態に切り替える。

【0034】

左連結部材２６ａには、左油圧作動部２７ａが連結されている。右連結部材２６ｂには、右油圧作動部２７ｂが連結されている。左油圧作動部２７ａ及び右油圧作動部２７ｂは、油圧シリンダから構成されている。左油圧作動部２７ａには、油路２８ａを介して第３制御弁３８ａが接続されている。右油圧作動部２７ｂには、油路２８ｂを介して第４制御弁３８ｂが接続されている。各制御弁３８ａ、３８ｂには、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が、図示しない油路を介して供給される。

【0035】

第３制御弁３８ａ及び第４制御弁３８ｂは、例えば、電磁弁付き二位置切換弁から構成されている。制御装置６０が、制御弁３８ａ、３８ｂに備わる電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することで、制御弁３８ａ、３８ｂは、作動油を油路２８ａ、２８ｂを介して油圧作動部２７ａ、２７ｂに供給する第１位置と、作動油を油圧作動部２７ａ、２７ｂに供給しない第２位置とに切り替わる。制御弁３８ａ、３８ｂから油路２８ａ、２８ｂを介して油圧作動部２７ａ、２７ｂに作動油が供給されることで、油圧作動部２７ａ、２７ｂが作動して、連結部材２６ａ、２６ｂを制動方向に移動させて、制動装置６ａ、６ｂを制動状態に切り替える。

【0036】

上記のように、左制動装置６ａ及び右制動装置６ｂは、オペレータによる左ブレーキペダル及び右ブレーキペダルの操作だけでなく、制御装置６０による第３制御弁３８ａ、第４制御弁３８ｂ、左油圧作動部２７ａ、及び右油圧作動部２７ｂの作動によっても、左の後輪７Ｒ及び右の後輪７Ｒのそれぞれを独立して制動状態にすることが可能である。
図１に示す自動制御部６１は、制御弁３７（第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂ）の切り替え位置（開度）を電気的に制御して、変速装置５の駆動を制御する。前述したように、変速装置５が原動機４の駆動力を走行装置７に伝達することで、走行装置７が作動して、走行車体３を前後に走行させる。

【0037】

操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０、操舵軸（回転軸）３１、及び補助機構（パワーステアリング機構）３２を有している。ハンドル３０は、キャビン９（図１２）の内部に設けられている。操舵軸３１は、ハンドル３０の回転に伴って回転する。補助機構３２は、ハンドル３０による操舵を補助する。
補助機構３２には、制御弁３４とステアリングシリンダ３５とが含まれている。制御弁３４は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。詳しくは、制御弁３４は、スプールなどの移動によって切り替え可能な３位置切替弁から構成されている。制御弁３４には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３４の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、ステアリングシリンダ３５に供給する油圧を調整して、ステアリングシリンダ３５を伸縮させる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるナックルアーム３９に接続されている。

【0038】

制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切り替え可能である。具体的には、ハンドル３０を操作することで、当該操作状態に応じて操舵軸３１が回転して、制御弁３４の切り替え位置及び開度が切り替わる。ステアリングシリンダ３５は、制御弁３４の切り替え位置及び開度に応じて、走行車体３の左方又は右方に伸縮する。このステアリングシリンダ３５の伸縮動作により、前輪７Ｆの操舵方向が変更される。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。

【0039】

農業機械１の走行車体３は、ハンドル３０の手動操作による手動操舵と、自動制御部６１による自動操舵とが可能である。また、操作装置６２に備わるアクセル部材又はブレーキペダル（共に図示省略）の手動操作に応じて、変速装置５又は制動装置６が作動することで、走行車体３は走行及び停止が可能である。さらに、自動制御部６１による変速装置５と制動装置６の制御に応じて、走行車体３は、自動で走行及び停止が可能である。即ち、農業機械１では、オペレータ（運転者）が走行操作と操舵操作とを行う手動運転、自動制御部６１が走行と操舵とを自動で行う自動運転、及び自動制御部６１が操舵を自動で行い且つオペレータが走行操作を行うオートステア制御（自動操舵制御又は半自動運転とも言う。）がそれぞれ可能である。

【0040】

図１に示す測位装置４０は、受信装置４１と慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびきなどの衛星測位システム（測位衛星）から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報など）を受信する。測位装置４０は、受信装置４１により受信した衛星信号に基づいて、現在位置（例えば、緯度、経度）を検出する。即ち、測位装置４０は、農業機械１の走行車体３の位置を検出する位置検出部である。慣性計測装置４２は、加速度センサとジャイロセンサなどを有している。慣性計測装置４２は、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角などを検出する。

【0041】

検出装置６４は、農業機械１及び作業装置２の各部に設置されたセンサなど（カメラが含まれていてもよい。）から構成されている。検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、農業機械１の変速装置５、制動装置６、走行装置７、操舵装置２９、及び操作装置６２といった各部の動作状態（駆動及び停止の状態と、動作位置など）を検出する。また、検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、作業装置２の動作状態を検出する。さらに、検出装置６４には、対象物検出部６４ａと、ＬｉＤＡＲのようなレーザセンサと、超音波センサなどが含まれている。レーザセンサと、超音波センサなどは、走行車体３の前部、後部、及び左右側部に設置されていてる。対象物検出部６４ａは、レーザセンサ又は超音波センサからの出力信号から、農業機械１の周囲の対象物の有無と、対象物までの距離などを検出する。

【0042】

さて、農業機械１は、図１に示すように、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向を判定する回転方向判定装置７０を備えている。回転方向判定装置７０は、検出センサ７１と演算処理装置７２と記憶装置７３とを備えている。なお、回転方向判定装置７０は、演算処理装置７２にて判定したシャトル軸１１の回転方向及び回転数を制御装置６０に逐次に出力する。制御装置６０は、シャトル軸１１の回転方向及び回転数に応じた制御を行うことができる。

【0043】

検出センサ７１は、軸を中心に回転するシャトル軸１１の回転方向を検出し、検出した回転方向に応じて異なるパルス幅の出力信号を出力する。検出センサ７１は、例えば、ホール素子などの検出素子を有する回転センサであり、回転方向及び回転数を検出する。具体的には、検出センサ７１は、図２に示すように、シャトル軸１１が正転している場合には、ローレベルのパルス幅が４５μｓである第１パルス幅ＰＷ１の出力信号を出力し、シャトル軸１１が逆転している場合には、ローレベルのパルス幅が９０μｓである第２パルス幅ＰＷ２の出力信号を出力する。出力信号のハイレベルは例えば５ボルトである。また、検出センサ７１の出力信号は、ローレベルのパルス幅を維持しつつ、シャトル軸１１の回転数（回転速度）が大きくなるにつれて周期が短くなる。なお、検出センサ７１は、ローレベルのパルス幅ではなく、ハイレベルのパルス幅を、回転方向に応じて異なるパルス幅（第１パルス幅ＰＷ１、第２パルス幅ＰＷ２）とする回転センサであってもよい。また、検出センサ７１は、回転方向のみを検出する回転センサであってもよい。

【0044】

演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が閾値Ｔｈ（基準閾値）よりも大きいか小さいかを判定することにより、シャトル軸１１の回転方向が正転又は逆転であるかを判定する。演算処理装置７２は、例えば、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）とメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ）とから構成されている。また、演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号（例えばアナログ信号）が入力される入力部７２ａを有している。演算処理装置７２の入力部７２ａには、検出センサ７１に接続された配線７１ａのコネクタ７１ｂが接続される。入力部７２ａは、Ａ／Ｄポートを有しており、検出センサ７１からの出力信号（例えばアナログ信号）をデジタル信号に変換するインターフェース回路である。演算処理装置７２は、入力部７２ａに入力された検出センサ７１からの出力信号の立下りエッジ及び立上りエッジの両エッジを検出可能な信号処理用のソフトウエアを備えており、エッジ間の時間、つまり、パルス幅の長さを、ソフトウエアタイマでカウントすることで検出することが可能である。なお、演算処理装置７２は、両エッジを検出可能な信号処理回路を備え、信号処理回路により、エッジ間の時間（つまり、パルス幅の長さ）を検出するとしてもよい。

【0045】

記憶装置７３は、回転方向を判定するための閾値Ｔｈとして、４５μｓと９０μｓとの中央値である６７．５μｓを予め記憶している。記憶装置７３は、例えば、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリである。
演算処理装置７２は、記憶装置７３に記憶された閾値Ｔｈを用いて、検出センサ７１からの検出信号のパルス幅が閾値Ｔｈ未満であれば、正転と判定し、検出センサ７１からの検出信号のパルス幅が閾値Ｔｈを超えていれば、逆転と判定する。また、演算処理装置７２は、検出センサ７１からの検出信号の周期に基づいて、シャトル軸１１の回転数を判定する。なお、演算処理装置７２は、シャトル軸１１の回転方向のみを判定するとしてもよい。

【0046】

図２、図３Ａに示すように、シャトル軸１１が正転している場合において、検出センサ７１の出力信号（正転出力）は、「±７μｓ」の公差により、第１パルス幅ＰＷ１（＝４５±７μｓ）となりうる。また、シャトル軸１１が逆転している場合において、検出センサ７１の出力信号（逆転出力）は、「±１４μｓ」の公差により、第２パルス幅ＰＷ２（＝９０±１４μｓ）となりうる。図３Ａに示すように、検出センサ７１の公差を考慮すると、例えば、正転出力では第１パルス幅ＰＷ１が最大で「５２μｓ」となり、逆転出力では第２パルス幅ＰＷ２が最小で「７６μｓ」となりうる。この差が「２４μｓ」であり、マージンが小さいのが実状である。この状況下で、構成部品の不確定な外乱要素（検出センサ７１などの各種の電気部品の性能のバラツキ、時定数などの回路特性バラツキ）があると、従来の判定装置では回転方向を誤判定することがある。これに対して、第１実施形態の回転方向判定装置７０では、演算処理装置７２は、変更条件が成立している場合に、閾値Ｔｈを補正後の閾値ＣＴｈに変更する。このため、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の誤判定を低減することができる。

【0047】

具体的には、演算処理装置７２は、シャトル軸１１の回転方向を正転と判定したときの検出センサ７１の出力信号のパルス幅と、シャトル軸１１の回転方向を逆転と判定したときの検出センサ７１の出力信号のパルス幅との間の中央値を演算し、中央値が閾値Ｔｈと異なる場合に、変更条件が成立していると判定し、中央値を補正後の閾値ＣＴｈとする。
操作装置６２には、閾値Ｔｈの確認を指示するための確認スイッチ６５を備えている。確認スイッチ６５は、オペレータ（運転者又は作業者など）によって操作されると、確認指令を演算処理装置７２に出力する。確認スイッチ６５は、確認指令を制御装置６０に出力してもよい。

【0048】

以下、図４Ａを用いて、演算処理装置７２による閾値確認処理について説明する。図４Ａは、第１実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。
演算処理装置７２は、確認指令の有無を判定する（Ｓ１１）。例えば、演算処理装置７２は、オペレータにより確認スイッチ６５が操作されると、確認指令ありと判定し（Ｓ１１でＹＥＳ）、確認モードに設定する。一方、演算処理装置７２は、オペレータにより確認スイッチ６５が操作されていない場合は、確認指令なしと判定し（Ｓ１１でＮＯ）、本処理を終了する。なお、演算処理装置７２は、オペレータにより確認スイッチ６５が操作されていない場合は、Ｓ１１の処理に戻り、確認スイッチ６５が操作されるまで待機するとしてもよい。

【0049】

制御装置６０は、操作装置６２に備わるアクセル部材の手動操作及びシフトレバーの前進操作に応じて、変速装置５を作動させて、前後進切替部１３がシャトル軸１１の回転方向を正転に切り替え、走行装置７を前進駆動させる。検出センサ７１は、シャトル軸１１の正転時の第１実測値を検出する（Ｓ１２）。例えば、検出センサ７１は、シャトル軸１１の正転に応じた第１パルス幅ＰＷ１の出力信号（正転出力時の実測値）を、演算処理装置７２に逐次に出力する。このときの検出センサ７１の出力信号の第１パルス幅ＰＷ１は、４５±７μｓであると想定されるが、この値（４５±７μｓ）を超えるものであっても構わない。演算処理装置７２は、シャトル軸１１の正転時の第１実測値を記憶装置７３に記憶させる。演算処理装置７２は、前述したように検出センサ７１の出力信号のパルス幅を検出可能であるので、検出センサ７１の出力信号のパルス幅が「９０μｓ」よりも「４５μｓ」に近い場合には、シャトル軸１１の正転時の第１実測値として記憶装置７３に記憶させる。なお、制御装置６０は、走行車体３が前進状態で所定時速（例えば、２ｋｍ）なった場合に検出開始指令を演算処理装置７２に出力し、演算処理装置７２は検出開始指令を受けると、検出センサ７１からの出力信号に基づき、シャトル軸１１の正転時の第１実測値を記憶装置７３に記憶させるとしてもよい。

【0050】

制御装置６０は、操作装置６２に備わるアクセル部材の手動操作及びシフトレバーの後進操作に応じて、変速装置５を作動させて、前後進切替部１３がシャトル軸１１の回転方向を逆転に切り替え、走行装置７を後進駆動させる。検出センサ７１は、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値を検出する（Ｓ１３）。例えば、検出センサ７１は、シャトル軸１１の逆転に応じた第２パルス幅ＰＷ２の出力信号（逆転出力時の実測値）を、演算処理装置７２に逐次に出力する。このときの検出センサ７１の出力信号の第２パルス幅ＰＷ２は、９０±１４μｓであると想定されるが、この値（９０±１４μｓ）を超えるものであっても構わない。演算処理装置７２は、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値を記憶装置７３に記憶させる。演算処理装置７２は、前述したように検出センサ７１の出力信号のパルス幅を検出可能であるので、検出センサ７１の出力信号のパルス幅が「４５μｓ」よりも「９０μｓ」に近い場合には、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値として記憶装置７３に記憶させる。なお、制御装置６０は、走行車体３が後進状態で所定時速（例えば、２ｋｍ）なった場合に検出開始指令を演算処理装置７２に出力し、演算処理装置７２は検出開始指令を受けると、検出センサ７１からの出力信号に基づき、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値を記憶装置７３に記憶させるとしてもよい。

【0051】

演算処理装置７２は、第１実測値と第２実測値との間の中央値を演算する（Ｓ１４）。例えば、記憶装置７３に記憶された第１実測値が５０μｓであり、記憶装置７３に記憶された第２実測値が８０μｓであったとする。演算処理装置７２は、第１実測値（例えば５０μｓ）と第２実測値（例えば８０μｓ）との間の中央値が６５μｓ（＝（５０μｓ＋８０μｓ）／２）であると演算する。

【0052】

演算処理装置７２は、中央値と閾値Ｔｈとが等しいか否かを判定する（Ｓ１５）。ここでは、演算処理装置７２は、中央値（６５μｓ）が閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）と異なるため、中央値と閾値Ｔｈとが等しくないと判定し（Ｓ１５でＮＯ）、変更条件が成立していると判定し（Ｓ１７）、中央値（６５μｓ）を補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）に設定し（Ｓ１８）、確認モードを終了する。演算処理装置７２は、補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）を記憶装置７３に記憶させると共に、閾値Ｔｈの変更の有無を示す設定変更フラグをオンに設定して記憶装置７３に記憶させる。設定変更フラグは、オンの場合、補正後の閾値ＣＴｈがあることを示し、オフの場合、補正後の閾値ＣＴｈがないことを示す。

【0053】

一方、Ｓ１５において、演算処理装置７２は、中央値と閾値Ｔｈとが等しいと判定した場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、中央値を補正後の閾値ＣＴｈにすることなく、閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）を維持する（Ｓ１６）。
次に、図５Ａを用いて、回転方向判定装置７０による回転方向判定処理について説明する。図５Ａは、第１実施形態における回転方向判定処理の一例を示すフローチャートである。

【0054】

演算処理装置７２は、補正後の閾値ＣＴｈの設定の有無を判定する（Ｓ２１）。例えば、演算処理装置７２は、記憶装置７３に記憶された設定変更フラグがオフであれば、補正後の閾値ＣＴｈの設定なしと判定し（Ｓ２１でＮＯ）、記憶装置７３に記憶された閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）を用いる（Ｓ２２）。演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が閾値Ｔｈよりも小さいか否かを判定する（Ｓ２３）。演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）よりも小さい場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、シャトル軸１１の回転方向が正転であると判定する（Ｓ２４）。一方、演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）よりも大きい場合（Ｓ２３でＮＯ）、シャトル軸１１の回転方向が逆転であると判定する（Ｓ２５）。Ｓ２４のあと、又は、Ｓ２５のあと、演算処理装置７２は、検出センサ７１からの次の出力信号の有無を判定し（Ｓ２４Ａ）、次の出力信号があれば（Ｓ２４ＡでＹＥＳ）、Ｓ２３の処理に戻る。演算処理装置７２は、次の出力信号がなければ（Ｓ２４ＡでＮＯ）、本処理を終了する。

【0055】

一方、Ｓ２１において、演算処理装置７２は、記憶装置７３に記憶された設定変更フラグがオンであれば、補正後の閾値ＣＴｈの設定ありと判定し（Ｓ２１でＹＥＳ）、記憶装置７３に記憶された補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）を用いる（Ｓ２６）。演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）よりも小さいか否かを判定する（Ｓ２７）。演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）よりも小さい場合（Ｓ２７でＹＥＳ）、シャトル軸１１の回転方向が正転であると判定する（Ｓ２８）。一方、演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）よりも大きい場合（Ｓ２７でＮＯ）、シャトル軸１１の回転方向が逆転であると判定する（Ｓ２９）。

【0056】

例えば、図４ＡのＳ１２にて検出された第１実測値が５０μｓであったので、シャトル軸１１の回転方向が正転である場合の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が５０μｓであることが想定される。また、図４ＡのＳ１３にて検出された第２実測値が８０μｓであったので、シャトル軸１１の回転方向が逆転である場合の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が８０μｓであることが想定される。Ｓ２６において、補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）が設定されている。図３Ｂに示すように、演算処理装置７２は、正転時の出力信号の第１パルス幅ＰＷ１（＝５０μｓ）と逆転時の出力信号の第２パルス幅ＰＷ２（＝８０μｓ）との差を、３０μｓのマージンとすることができ、しかもその中央値を補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）に設定して正転又は逆転を判定する（Ｓ２７）ので、回転方向の誤判定を低減することができる。

【0057】

Ｓ２８のあと、又は、Ｓ２９のあと、演算処理装置７２は、検出センサ７１からの次の出力信号の有無を判定し（Ｓ２８Ａ）、次の出力信号があれば（Ｓ２８ＡでＹＥＳ）、Ｓ２７の処理に戻る。演算処理装置７２は、次の出力信号がなければ（Ｓ２８ＡでＮＯ）、本処理を終了する。
上記したように本実施形態の回転方向判定装置７０は、軸を中心に回転するシャトル軸１１（回転対象物）の回転方向を検出し、検出した回転方向に応じて異なるパルス幅の出力信号を出力する検出センサ７１と、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が閾値Ｔｈよりも大きいか小さいかを判定することにより、シャトル軸１１の回転方向が正転又は逆転であるかを判定する演算処理装置７２と、を備え、演算処理装置７２は、変更条件が成立している場合に閾値Ｔｈを補正後の閾値ＣＴｈに変更する。この構成によれば、変更条件が成立している場合に閾値Ｔｈを補正後の閾値ＣＴｈに変更するので、補正後の閾値ＣＴｈを用いて回転方向の判定を行うことができ、回転方向の誤判定を低減することができる。

【0058】

また、演算処理装置７２は、シャトル軸１１の回転方向を正転と判定したときの検出センサ７１の出力信号の第１パルス幅ＰＷ１と、シャトル軸１１の回転方向を逆転と判定したときの検出センサ７１の出力信号の第２パルス幅ＰＷ２との間の中央値を演算し、中央値が閾値Ｔｈと異なる場合に、変更条件が成立していると判定し、中央値を補正後の閾値ＣＴｈとする。この構成によれば、正転時及び逆転時の実際の出力信号のパルス幅に基づいて閾値Ｔｈを変更するので、実状に即した適切な閾値に変更することができる。このため、適切な閾値を用いて回転方向の判定を行うので、回転方向の誤判定を低減することができる。例えば、構成部品の不確定な外乱要素（検出センサ７１などの各種の電気部品の性能のバラツキ、時定数などの回路特性バラツキ）を考慮して補正後の閾値ＣＴｈに変更して回転方向の判定を行うので、構成部品の不確定な外乱要素に起因する回転方向の誤判定を低減することができる。
また、本実施形態の農業機械１（作業機）は、軸を中心に回転するシャトル軸１１を有する作業機であって、回転方向判定装置７０を備える。この構成によれば、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の誤判定を低減することができる作業機を提供することができる。

【0059】

［第２実施形態］
第１実施形態では、演算処理装置７２は、確認スイッチ６５の操作に基づいて確認モードを設定して閾値確認処理を実行しているが、第２実施形態では、確認モードが不要であり、通常の動作状態において閾値確認処理を実行する点が、第１実施形態とは異なっている。つまり、農業機械１の起動後に前進及び後進させた場合の第１実測値及び第２実測値を用いて、閾値Ｔｈの変更の有無を判定することができる。言い換えれば、第２実施形態では、起動時には当初の閾値Ｔｈを用いて回転方向を判定し、変更条件の成立後には補正後の閾値ＣＴｈを用いて回転方向を判定する構成である。

【0060】

図４Ｂは、第２実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。図４Ｂについては、図４Ａと異なる処理について説明し、同じ処理については説明を省略する。
演算処理装置７２は、農業機械１の起動後（例えば、図示しないイグニッションキーによる始動操作、原動機４の始動など）の最初の正転であるか否かを判定する（Ｓ１１Ａ）。演算処理装置７２は、農業機械１の起動後に記憶装置７３を確認し、第１実測値が記憶されていなければ、最初の正転であると判定し、記憶されていれば、最初の正転でないと判定する。

【0061】

そして、農業機械１の起動後の最初の正転（例えば１回目の前進走行）である場合（Ｓ１１ＡでＹＥＳ）、検出センサ７１は、シャトル軸１１の正転時の第１実測値を検出する（Ｓ１２）。演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号を取得する。一方、演算処理装置７２は、農業機械１の起動後の２回目以降の正転（例えば２回目以降の前進走行）である場合、最初の正転でないと判定し（Ｓ１１ＡでＮＯ）、本処理を終了する。

【0062】

具体的には、制御装置６０は、農業機械１の起動後に、操作装置６２に備わるアクセル部材の手動操作及びシフトレバーの前進操作があり、これらの操作に応じて、変速装置５を作動させて、前後進切替部１３がシャトル軸１１の回転方向を正転に切り替え、走行装置７を最初の前進駆動をさせたとする。検出センサ７１は、シャトル軸１１の正転時の第１実測値を検出する。例えば、検出センサ７１は、シャトル軸１１の正転に応じた第１パルス幅ＰＷ１の出力信号（正転出力時の実測値）を、演算処理装置７２に逐次に出力する。演算処理装置７２は、シャトル軸１１の正転時の第１実測値を記憶装置７３に記憶させる。演算処理装置７２は、前述したように検出センサ７１の出力信号のパルス幅を検出可能であるので、検出センサ７１の出力信号のパルス幅が「９０μｓ」よりも「４５μｓ」に近い場合には、シャトル軸１１の正転時の第１実測値として記憶装置７３に記憶させる。

【0063】

演算処理装置７２は、農業機械１の起動後の最初の逆転であるか否かを判定する（Ｓ１２Ａ）。演算処理装置７２は、農業機械１の起動後に記憶装置７３を確認し、第２実測値が記憶されていなければ、最初の逆転であると判定し、記憶されていれば、最初の逆転でないと判定する。
そして、農業機械１の起動後の最初の逆転（例えば１回目の後進走行）である場合（Ｓ１２ＡでＹＥＳ）、検出センサ７１は、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値を検出する（Ｓ１３）。演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号を取得する。制御装置６０は、操作装置６２に備わるアクセル部材の手動操作及びシフトレバーの後進操作があり、これらの操作に応じて、変速装置５を作動させて、前後進切替部１３がシャトル軸１１の回転方向を逆転に切り替え、走行装置７を最初の後進駆動をさせたとする。検出センサ７１は、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値を検出する（Ｓ１３）。例えば、検出センサ７１は、シャトル軸１１の逆転に応じた第２パルス幅ＰＷ２の出力信号（逆転出力時の実測値）を、演算処理装置７２に逐次に出力する。演算処理装置７２は、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値を記憶装置７３に記憶させる。演算処理装置７２は、前述したように検出センサ７１の出力信号のパルス幅を検出可能であるので、検出センサ７１の出力信号のパルス幅が「４５μｓ」よりも「９０μｓ」に近い場合には、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値として記憶装置７３に記憶させる。

【0064】

図４Ｂに示すＳ１４～Ｓ１８については、図４Ａと同じであり、ここでの説明を省略する。
第２実施形態では、演算処理装置７２は、起動後の最初に正転から逆転に遷移する場合又は起動後の最初に逆転から正転に遷移する場合に、閾値Ｔｈを用いてシャトル軸１１（回転対象物）の回転方向を判定し、シャトル軸１１の回転方向を正転と判定したときの検出センサ７１の出力信号のパルス幅と、シャトル軸１１の回転方向を逆転と判定したときの検出センサ７１の出力信号のパルス幅との間の中央値を演算し、中央値が閾値Ｔｈと異なる場合に、変更条件が成立していると判定し、変更条件が成立していると判定した後は、補正後の閾値ＣＴｈを用いてシャトル軸１１の回転方向を判定する。この構成によれば、起動後の最初に正転から逆転に遷移する場合又は起動後の最初に逆転から正転に遷移する場合に、閾値Ｔｈがそのまま維持できるのか、補正後の閾値ＣＴｈに変更すべきかを、起動後に早期に判定することができる。

【0065】

［第３実施形態］
第１実施形態では、演算処理装置７２は、１個の中央値を用いて補正後の閾値ＣＴｈとしているが、第２実施形態では、複数計算した中央値が一定内であれば、補正後の閾値ＣＴｈとする点が、第１実施形態とは異なっている。
図４Ｃは、第３実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。図４Ｃについては、図４Ａと異なる処理について説明し、同じ処理については説明を省略する。

【0066】

演算処理装置７２は、図４Ｃに示すように、第１実測値と第２実測値との間の中央値を演算する（Ｓ１４）。演算処理装置７２は、Ｓ１４にて演算した中央値を記憶装置７３に記憶する（Ｓ１４Ａ）。演算処理装置７２は、中央値の演算回数が所定回数ｎ（例えば、ｎ＝１００回）であるか否かを判定する（Ｓ１４Ｂ）。演算処理装置７２は、中央値の演算回数が所定回数ｎでなければ（Ｓ１４ＢでＮＯ）、Ｓ１２の処理に戻る。一方、演算処理装置７２は、中央値の演算回数が所定回数ｎであれば（Ｓ１４ＢでＹＥＳ）、つまり、ｎ個の中央値が記憶装置７３に記憶された場合、ｎ個の中央値の振れ幅が所定範囲（例えば±５μｓ）であるか否かを判定する（Ｓ１４Ｃ）。演算処理装置７２は、ｎ個の中央値の振れ幅が所定範囲（例えば±５μｓ）であると判定すると（Ｓ１４ＣでＹＥＳ）、ｎ個の中央値の平均値を演算する（Ｓ１４Ｄ）。ここでは、中央値の平均値が６４μｓであったとする。演算処理装置７２は、中央値の平均値（６４μｓ）と閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）とが等しいか否かを判定する（Ｓ１５Ａ）。演算処理装置７２は、中央値の平均値が閾値Ｔｈと等しくないと判定すると（Ｓ１５でＮＯ）、変更条件が成立していると判定し（Ｓ１７）、中央値の平均値（６４μｓ）を補正後の閾値ＣＴｈ（６４μｓ）に設定し（Ｓ１８）、確認モードを終了する。

【0067】

一方、Ｓ１５Ａにおいて、演算処理装置７２は、中央値の平均値（６４μｓ）と閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）とが等しいと判定した場合（Ｓ１５ＡでＹＥＳ）、中央値を補正後の閾値ＣＴｈにすることなく、閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）を維持する（Ｓ１６）。
ところで、Ｓ１４Ｃにおいて、演算処理装置７２は、ｎ個の中央値の振れ幅が所定範囲（例えば±５μｓ）でないと判定すると（Ｓ１４ＣでＮＯ）、閾値Ｔｈの変更を行うことなく、本処理を終了する。

【0068】

第３実施形態では、演算処理装置７２は、シャトル軸１１（回転対象物）の正転と逆転とを複数回数繰り返し行うことにより、複数回数分の中央値をそれぞれ演算し、複数回数分の中央値の振れ幅が所定範囲内である場合に、複数回数分の中央値の平均値を補正後の閾値ＣＴｈとする。この構成によれば、複数回数分の中央値の振れ幅が所定範囲内である場合に、複数回数分の中央値の平均値を補正後の閾値ＣＴｈとするので、１個の中央値を補正後の閾値ＣＴｈとする場合に比べて、より正確な補正後の閾値ＣＴｈに変更することができ、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の誤判定をさらに低減することができる。

【0069】

［第４実施形態］
第４実施形態では、通常の動作状態で取得した直近の複数個（例えば１万個）の記憶データ（出力信号のパルス幅の記憶データ）を用いて補正後の閾値ＣＴｈを決定する点が、第１実施形態とは異なっている。
図５Ｂは、第４実施形態における回転方向判定処理の一例を示すフローチャートである。図５Ｂについては、図５Ａと異なる処理について説明し、同じ処理については説明を省略する。

【0070】

演算処理装置７２は、図５Ｂに示すように、Ｓ２４のあと、第１記憶処理を実行する（Ｓ３０）。図７Ａは、第４実施形態における第１記憶処理の一例を示すフローチャートである。演算処理装置７２は、図７Ａに示すように、シャトル軸１１の回転方向が正転であると判定した場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅を記憶装置７３に記憶させる（Ｓ３１）。演算処理装置７２は、第１記憶数ＲＦ１に「１」をインクリメントし、第１記憶数ＲＦ１を記憶する（Ｓ３２）。例えば、１個記憶すると第１記憶数ＲＦ１が「１」となり、２個記憶すると第１記憶数ＲＦ１が「２」となる。演算処理装置７２は、第１記憶数ＲＦ１が第１規定数ＮＦ（例えば、１万個）に到達しているか否かを判定する（Ｓ３３）。演算処理装置７２は、第１記憶数ＲＦ１が第１規定数ＮＦ（例えば、１万個）に到達していていれば（Ｓ３３でＹＥＳ）、第１フラグをオンにし（Ｓ３４）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２４Ａの処理に進む。第１フラグは、第１記憶数ＲＦ１が第１規定数ＮＦに到達した場合にオンとなり、第１記憶数ＲＦ１が第１規定数ＮＦに到達していない場合にオフとなる。一方、演算処理装置７２は、第１記憶数ＲＦ１が第１規定数ＮＦ（例えば、１万個）に到達していない場合（Ｓ３３でＮＯ）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２４Ａの処理に進む。

【0071】

また、演算処理装置７２は、図５Ｂに示すＳ２５のあと、第２記憶処理を実行する（Ｓ４０）。図７Ｂは、第４実施形態における第２記憶処理の一例を示すフローチャートである。演算処理装置７２は、図７Ｂに示すように、シャトル軸１１の回転方向が逆転であると判定した場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅を記憶装置７３に記憶させる（Ｓ４１）。演算処理装置７２は、第２記憶数ＲＰ１に「１」をインクリメントし、第２記憶数ＲＰ１を記憶する（Ｓ４２）。例えば、１個記憶すると第２記憶数ＲＰ１が「１」となり、２個記憶すると第２記憶数ＲＰ１が「２」となる。演算処理装置７２は、第２記憶数ＲＰ１が第２規定数ＮＲ（例えば、１万個）に到達しているか否かを判定する（Ｓ４３）。演算処理装置７２は、第２記憶数ＲＰ１が第２規定数ＮＲ（例えば、１万個）に到達していていれば（Ｓ４３でＹＥＳ）、第２フラグをオンにし（Ｓ４４）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２４Ａの処理に進む。第２フラグは、第２記憶数ＲＰ１が第２規定数ＮＲに到達した場合にオンとなり、第２記憶数ＲＰ１が第２規定数ＮＲに到達していない場合にオフとなる。一方、演算処理装置７２は、第２記憶数ＲＰ１が第２規定数ＮＲ（例えば、１万個）に到達していない場合（Ｓ３３でＮＯ）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２４Ａの処理に進む。

【0072】

図４Ｄは、第４実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。図４Ｄについては、図４Ａと異なる処理について説明し、同じ処理については説明を省略する。
演算処理装置７２は、図４Ｄに示すように、第１フラグ及び第２フラグの両方がオンであるか否かを判定する（Ｓ５１）。演算処理装置７２は、第１フラグ及び第２フラグの両方がオンであると判定すると（Ｓ５１でＹＥＳ）、シャトル軸１１の正転時の複数回分（例えば、１万個）の第１実測値（つまり、図７ＡのＳ３１で１万個収集された第１実測値）を記憶装置７３から取得し、これらの平均値を演算する（Ｓ５２）。演算処理装置７２は、シャトル軸１１の逆転時の複数回分（例えば、１万個）の第２実測値（つまり、図７ＢのＳ４１で１万個収集された第２実測値）を記憶装置７３から取得し、これらの平均値を演算する（Ｓ５３）。なお、Ｓ５３の処理のあとに、Ｓ５２の処理を行うとしてもよい。また、図７Ａに示す第１記憶処理において、事前に第１実測値の平均値を演算しておき、Ｓ５２では、演算済みの第１実測値の平均値を取得するだけとしてもよい。これと同様に、図７Ｂに示す第２記憶処理において、事前に第２実測値の平均値を演算しておき、Ｓ５３では、演算済みの第２実測値の平均値を取得するだけとしてもよい。

【0073】

演算処理装置７２は、第１実測値の平均値と第２実測値の平均値との間の中央値を演算する（Ｓ５４）。例えば、第１実測値の平均値が５０μｓであり、第２実測値の平均値が７８μｓであったとする。演算処理装置７２は、第１実測値の平均値（例えば５０μｓ）と第２実測値の平均値（例えば７８μｓ）との間の中央値が６４μｓ（＝（５０μｓ＋７８μｓ）／２）であると演算する。

【0074】

演算処理装置７２は、中央値と閾値Ｔｈとが等しいか否かを判定する（Ｓ５５）。ここでは、演算処理装置７２は、中央値（６４μｓ）が閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）と異なるため、中央値と閾値Ｔｈとが等しくないと判定し（Ｓ５５でＮＯ）、変更条件が成立していると判定し（Ｓ５７）、中央値（６４μｓ）を補正後の閾値ＣＴｈ（６４μｓ）に設定する（Ｓ５８）。演算処理装置７２は、Ｓ５８の処理のあと、第３フラグ及び第４フラグの両方をオフにする（Ｓ５８Ａ）。一方、Ｓ５５において、演算処理装置７２は、中央値と閾値Ｔｈとが等しいと判定した場合（Ｓ５５でＹＥＳ）、中央値を補正後の閾値ＣＴｈにすることなく、閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）を維持する（Ｓ５６）。

【0075】

ところで、Ｓ５１において、演算処理装置７２は、第１フラグ及び第２フラグの少なくとも一方がオフであれば（Ｓ５１でＮＯ）、第３フラグ及び第４フラグの両方がオンであるか否かを判定する（Ｓ５９）。
演算処理装置７２は、補正後の閾値ＣＴｈに変更した後も、シャトル軸１１の正転時の複数回分（例えば、１万個）の第１実測値を記憶させ、且つ、シャトル軸１１の逆転時の複数回分（例えば、１万個）の第２実測値を記憶させることを、繰り返し実行する。補正後の閾値ＣＴｈに変更した後における第３記憶処理（Ｓ８０）と第４記憶処理（Ｓ９０）とについて、以下に説明する。

【0076】

演算処理装置７２は、図５Ｂに示すように、Ｓ２８のあと、第３記憶処理を実行する（Ｓ８０）。図７Ｃは、第４実施形態における第３記憶処理の一例を示すフローチャートである。演算処理装置７２は、図７Ｃに示すように、シャトル軸１１の回転方向が正転であると判定した場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅を記憶装置７３に記憶させる（Ｓ８１）。演算処理装置７２は、第３記憶数ＲＦ２に「１」をインクリメントし、第３記憶数ＲＦ２を記憶する（Ｓ８２）。例えば、１個記憶すると第３記憶数ＲＦ２が「１」となり、２個記憶すると第３記憶数ＲＦ２が「２」となる。演算処理装置７２は、第３記憶数ＲＦ２が第１規定数ＮＦ（例えば、１万個）に到達しているか否かを判定する（Ｓ８３）。演算処理装置７２は、第３記憶数ＲＦ２が第１規定数ＮＦ（例えば、１万個）に到達していれば（Ｓ８３でＹＥＳ）、第３フラグをオンにし（Ｓ８４）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２８Ａの処理に進む。第３フラグは、第３記憶数ＲＦ２が第１規定数ＮＦに到達した場合にオンとなり、第３記憶数ＲＦ２が第１規定数ＮＦに到達していない場合にオフとなる。一方、演算処理装置７２は、第３記憶数ＲＦ２が第１規定数ＮＦ（例えば、１万個）に到達していない場合（Ｓ８３でＮＯ）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２８Ａの処理に進む。

【0077】

また、演算処理装置７２は、図５Ｂに示すＳ２９のあと、第４記憶処理を実行する（Ｓ９０）。図７Ｄは、第４実施形態における第４記憶処理の一例を示すフローチャートである。演算処理装置７２は、図７Ｄに示すように、シャトル軸１１の回転方向が逆転であると判定した場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅を記憶装置７３に記憶させる（Ｓ９１）。演算処理装置７２は、第４記憶数ＲＰ２に「１」をインクリメントし、第４記憶数ＲＰ２を記憶する（Ｓ９２）。例えば、１個記憶すると第４記憶数ＲＰ２が「１」となり、２個記憶すると第４記憶数ＲＰ２が「２」となる。演算処理装置７２は、第４記憶数ＲＰ２が第２規定数ＮＲ（例えば、１万個）に到達しているか否かを判定する（Ｓ９３）。演算処理装置７２は、第４記憶数ＲＰ２が第２規定数ＮＲ（例えば、１万個）に到達していていれば（Ｓ９３でＹＥＳ）、第４フラグをオンにし（Ｓ９４）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２８Ａの処理に進む。第４フラグは、第４記憶数ＲＰ２が第２規定数ＮＲに到達した場合にオンとなり、第４記憶数ＲＰ２が第２規定数ＮＲに到達していない場合にオフとなる。一方、演算処理装置７２は、第４記憶数ＲＰ２が第２規定数ＮＲ（例えば、１万個）に到達していない場合（Ｓ９３でＮＯ）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２８Ａの処理に進む。

【0078】

ところで、図４ＤのＳ５９において、演算処理装置７２は、第３フラグ及び第４フラグの両方がオンであると判定すると（Ｓ５９でＹＥＳ）、シャトル軸１１の正転時の複数回分（例えば、１万個）の第１実測値（つまり、図７ＣのＳ８１で１万個収集された第１実測値）を記憶装置７３から取得し、これらの平均値を演算する（Ｓ５２）。演算処理装置７２は、シャトル軸１１の逆転時の複数回分（例えば、１万個）の第２実測値（つまり、図７ＤのＳ９１で１万個収集された第２実測値）を記憶装置７３から取得し、これらの平均値を演算する（Ｓ５３）。なお、Ｓ５３の処理のあとに、Ｓ５２の処理を行うとしてもよい。また、図７Ｃに示す第３記憶処理において、事前に第１実測値の平均値を演算しておき、Ｓ５２では、演算済みの第１実測値の平均値を取得するだけとしてもよい。これと同様に、図７Ｄに示す第４記憶処理において、事前に第２実測値の平均値を演算しておき、Ｓ５３では、演算済みの第２実測値の平均値を取得するだけとしてもよい。

【0079】

演算処理装置７２は、Ｓ５４～Ｓ５８Ａの処理により、補正後の閾値ＣＴｈに変更した後も、補正後の閾値ＣＴｈを更新する。
第４実施形態では、記憶装置７３は、演算処理装置７２にてシャトル軸１１（回転対象物）の回転方向が正転と判定されたときの検出センサ７１の出力信号のパルス幅を複数個記憶し、演算処理装置７２にてシャトル軸１１の回転方向が逆転と判定されたときの検出センサ７１の出力信号のパルス幅を複数個記憶し、演算処理装置７２は、記憶装置７３に記憶された、正転と判定されたときの直近の複数回分のパルス幅の平均値と、記憶装置７３に記憶された、逆転と判定されたときの直近の複数回分のパルス幅の平均値との間の中央値を演算し、中央値が閾値Ｔｈと異なる場合に、変更条件が成立していると判定し、中央値を補正後の閾値ＣＴｈとする。この構成によれば、正転と判定したときに記憶装置７３に記憶しておいた直近の複数回分のパルス幅についての平均値と、逆転と判定したときに記憶装置７３に記憶しておいた直近の複数回分のパルス幅についての平均値との間の中央値を演算し、中央値が閾値Ｔｈと異なる場合に、中央値を補正後の閾値ＣＴｈとするので、最新の中央値を用いて補正後の閾値ＣＴｈを更新することができ、より正確な補正後の閾値ＣＴｈを用いるので、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の誤判定をさらに低減することができる。

【0080】

［第５実施形態］
第５実施形態では、再起動した場合に補正後の閾値ＣＴｈを記憶している場合には、再起動の直後から補正後の閾値ＣＴｈを用い、補正後の閾値ＣＴｈが記憶されていない場合に閾値Ｔｈ（基準閾値）を用いる点が、第１実施形態とは異なっている。
図６は、第５実施形態における再起動時の閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。演算処理装置７２は、図６に示すように、農業機械１の再起動後（例えば、図示しないイグニッションキーによる再度の始動操作、原動機４の再度の始動など）であるか否かを判定する（Ｓ７１）。例えば、農業機械１の最初の起動時に起動フラグをオンにして記憶装置７３に記憶させておき、再起動時に起動フラグがオンであれば、再起動であると判定し（Ｓ７１でＹＥＳ）、起動フラグがオフであれば再起動でないと判定し（Ｓ７１でＮＯ）、本処理を終了する。

【0081】

演算処理装置７２は、再起動であると判定した場合（Ｓ７１でＹＥＳ）、記憶装置７３に補正後の閾値ＣＴｈが記憶されているか否かを判定する（Ｓ７２）。演算処理装置７２は、記憶装置７３に補正後の閾値ＣＴｈが記憶されていると判定した場合（Ｓ７２でＹＥＳ）、記憶装置７３に記憶された補正後の閾値ＣＴｈを設定し（Ｓ７３）、本処理を終了する。

【0082】

一方、演算処理装置７２は、記憶装置７３に補正後の閾値ＣＴｈが記憶されていないと判定した場合（Ｓ７２でＮＯ）、閾値Ｔｈを維持し（Ｓ７４）、本処理を終了する。
第５実施形態では、回転方向判定装置７０は、補正後の閾値ＣＴｈを記憶する記憶装置７３を備え、演算処理装置７２は、再起動がされると、記憶装置７３に記憶された補正後の閾値ＣＴｈを読み出し、読み出した補正後の閾値ＣＴｈを用いてシャトル軸１１（回転対象物）の回転方向を判定する。この構成によれば、再起動後には、記憶装置７３に記憶された補正後の閾値ＣＴｈを読み出し、読み出した補正後の閾値ＣＴｈを用いてシャトル軸１１（回転対象物）の回転方向を判定することができるので、迅速に補正後の閾値ＣＴｈを活用することができる。また、再度の補正後の閾値ＣＴｈを演算する処理を削減することができるので、演算処理装置７２の処理負担を低減することができる。

【0083】

［第６実施形態］
第６実施形態では、温度（例えば周囲温度）に応じて閾値Ｔｈを変更する点が、第１～第５実施形態とは異なっている。
第６実施形態の農業機械１の回転方向判定装置７０は、図８に示すように、例えばサーミスタなどの温度センサ７４を備えている。温度センサ７４は、入力部７２ａの周囲の所定範囲内に配置されている。例えば、温度センサ７４は、入力部７２ａの近傍箇所に配置されている。具体的には、温度センサ７４は、入力コネクタの外壁部に接触して配置されるとしてもよいし、外壁部に非接触で数ｃｍ～数十ｃｍ以内の箇所に配置されるとしてもよい。

【0084】

演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、変更条件が成立していると判定し、温度センサ７４にて検出された温度に応じて閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈを補正した温度補正後の閾値に変更する。
具体的には、記憶装置７３は、温度センサ７４にて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性式（図９参照）を予め記憶している。図９は、検出温度と補正値とを対応付けた温度特性の一例を示す図である。温度特性式は、以下の式（１）である。
ｙ＝０．００１３ｘ²―０．１８２７ｘ＋３．７７２７ ・・・ （１）
但し、ｙは補正値、ｘは検出温度である。

【0085】

温度特性は、例えば、実測又は回路シミュレーションにより導かれた特性である。
演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、変更条件が成立していると判定し、温度特性式を用いて、温度センサ７４にて検出された温度に対応する補正値を特定し、この特定した補正値を閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈに加算した値を温度補正後の閾値とする。

【0086】

図９、図１０を用いて、補正値について説明する。図１０は、検出温度が－３０℃、２５℃及び８０℃であった場合の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅をそれぞれ示す図である。図１０に示すように、温度センサ７４の検出温度が２５℃（所謂、常温）である場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が２７．２μｓであった。また、温度センサ７４の検出温度が－３０℃である場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が３７．６μｓであった。また、温度センサ７４の検出温度が８０℃である場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が２４．５μｓであった。図１０に示すように、温度が低くなるに連れて、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が長くなる傾向がある。正確には、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅は、図９に示す温度特性式で表される２次関数に従って長くなる傾向がある。

【0087】

図１１を用いて、第６実施形態における温度補正処理について説明する。図１１は、第６実施形態における温度補正処理の一例を示す示すフローチャートである。
演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度（例えば、２５℃）であるか否かを判定する（Ｓ６１）。演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が標準温度（例えば、２５℃）であれば（Ｓ６１でＹＥＳ）、本処理を終了する。

【0088】

一方、演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度（例えば、２５℃）ではない、つまり、標準温度以外の温度である場合（Ｓ６１でＮＯ）、変更条件が成立していると判定し、温度センサ７４にて検出された温度に対応した補正値を特定する（Ｓ６２）。例えば、演算処理装置７２は、温度特性式である上記の式（１）を用いて、補正値を特定する。

【0089】

具体的には、演算処理装置７２は、温度センサ７４の検出温度が－３０℃である場合、図９に示すように、補正値が「＋１０．４μｓ」であると特定する。図１０に示すように、２５℃（常温）時の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が２７．２μｓであり、－３０℃時の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が３７．６μｓであり、その差分が「＋１０．４μｓ」であり、補正値（「＋１０．４μｓ」）と一致する。

【0090】

また、演算処理装置７２は、温度センサ７４の検出温度が８０℃である場合、図９に示すように、補正値が「－２．７μｓ」であると特定する。図１０に示すように、２５℃（常温）時の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が２７．２μｓであり、８０℃時の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が２４．５μｓであり、その差分が「－２．７μｓ」であり、補正値（「－２．７μｓ」）と一致する。

【0091】

図１１に示すように、演算処理装置７２は、補正後の閾値ＣＴｈに変更済みであるか否かを判定する（Ｓ６３）。演算処理装置７２は、補正後の閾値ＣＴｈに変更済みであると判定した場合（Ｓ６３でＹＥＳ）、補正後の閾値ＣＴｈに補正値を加算する（Ｓ６４）。例えば、演算処理装置７２は、温度センサ７４の検出温度が－３０℃である場合、補正後の閾値ＣＴｈに補正値（「＋１０．４μｓ」）を加算する。また、演算処理装置７２は、温度センサ７４の検出温度が８０℃である場合、補正後の閾値ＣＴｈに補正値（「－２．７μｓ」）を加算する。

【0092】

一方、演算処理装置７２は、補正後の閾値ＣＴｈに変更済みでないと判定した場合（Ｓ６３でＮＯ）、閾値Ｔｈに補正値を加算する（Ｓ６５）。例えば、演算処理装置７２は、温度センサ７４の検出温度が－３０℃である場合、閾値Ｔｈに補正値（「＋１０．４μｓ」）を加算する。また、演算処理装置７２は、温度センサ７４の検出温度が８０℃である場合、閾値Ｔｈに補正値（「－２．７μｓ」）を加算する。

【0093】

第６実施形態では、回転方向判定装置７０は、周囲温度を検出する温度センサ７４を備え、演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、変更条件が成立していると判定し、温度センサ７４にて検出された温度に応じて閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈを補正した温度補正後の閾値に変更する。この構成によれば、温度センサ７４にて検出された温度に応じて閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈを補正した温度補正後の閾値に変更するので、温度変化に起因する回転方向の誤判定を低減することができる。例えば、不確定な外乱要素（検出センサなどの各種の電気部品の性能、回路特性が温度変化によって変化すること）を考慮して閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈを補正した温度補正後の閾値を用いて回転方向の判定を行うので、構成部品の不確定な外乱要素（つまり、温度変化）に起因する回転方向の誤判定を低減することができる。

【0094】

また、回転方向判定装置７０は、温度センサ７４にて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性式を予め記憶する記憶装置７３を備え、演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、変更条件が成立していると判定し、温度特性式を用いて、温度センサ７４にて検出された温度に対応する補正値を演算し、この演算した補正値を閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈに加算した値を温度補正後の閾値とする。この構成によれば、温度特性式を用いて補正値を簡単に演算することができ、温度補正後の閾値に好適に変更することができる。

【0095】

なお、回転方向判定装置７０は、温度センサ７４にて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性マップを予め記憶する記憶装置７３を備え、演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、変更条件が成立していると判定し、温度特性マップを用いて、温度センサ７４にて検出された温度に対応する補正値を特定し、この特定した補正値を閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈに加算した値を温度補正後の閾値とするとしてもよい。この場合には、温度特性マップを用いて補正値を簡単に特定することができ、温度補正後の閾値に好適に変更することができる。また、演算処理装置による演算処理の負担を低減することができる。

【0096】

また、演算処理装置７２は、検出センサ７１に接続された配線７１ａのコネクタ７１ｂが接続され、検出センサ７１からの出力信号が入力される入力部７２ａを有し、温度センサ７４は、入力部７２ａの周囲の所定範囲内に配置されている。この構成によれば、温度センサ７４により、演算処理装置７２の周囲温度を適切に検出することができ、温度補正後の閾値に好適に変更することができる。

【0097】

また、第６実施形態では、補正値を閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈに加算しているが、これに限定されない。例えば、演算処理装置７２は、検出温度を閾値Ｔｈに乗算する絶対値テーブルを実装し、直接に温度補正後の閾値を導出するとしてもよい。
上記の各実施形態では、回転対象物の一例としてシャトル軸１１の回転方向を検出することについて説明しているが、回転対象物はシャトル軸１１に限定されない。例えば、回転対象物としては、ＰＴＯ軸１６などの軸部品、ギア、走行系トランスミッション、走行モータなど、正転及び逆転する回転対象物であれば何でもよい。

【0098】

また、上記の各実施形態において、操作装置６２は、オペレータによる閾値の入力を受け付け、演算処理装置７２は、入力された閾値を補正後の閾値ＣＴｈなどとする構成としてもよい。つまり、手動で閾値を入力可能としてもよい。
なお、演算処理装置７２は、走行車体３を実際に前進走行させて、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の判定などを行ってもよいし、第１クラッチ１７、第２クラッチ１８を切断した状態として、走行車体３を空回り前進させて、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の判定などを行ってもよい。

【0099】

なお、演算処理装置７２は、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の判定、補正後の閾値ＣＴｈへの変更などについて、ハンドル３０の手動操作による手動操舵である場合に実行するようにしているが、自動制御部６１による自動操舵である場合に実行するようにしてもよい。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0100】

１ 農業機械（作業機）
１１ シャトル軸（回転対象物）
７０ 回転方向判定装置
７１ 検出センサ
７１ａ 配線
７１ｂ コネクタ
７２ 演算処理装置
７２ａ 入力部
７３ 記憶装置
７４ 温度センサ

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】