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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-07-07
(45)【発行日】2025-07-15
(54)【発明の名称】変更操作支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 50/10 20120101AFI20250708BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20250708BHJP
【ＦＩ】
B60W50/10
B60W50/14
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2024031914
(22)【出願日】2024-03-04
(62)【分割の表示】P 2023032536の分割
【原出願日】2019-10-18
(65)【公開番号】P2024059946
(43)【公開日】2024-05-01
【審査請求日】2024-03-04
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】平塚 有恒
(72)【発明者】
【氏名】川上 優
(72)【発明者】
【氏名】田中 一馬
(72)【発明者】
【氏名】樋口 佐和
【審査官】吉村 俊厚
(56)【参考文献】
【文献】特開２００２－０１２１００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１１７１１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－３１４４９３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００
Ｂ６０Ｔ ７／１２ － ８／１７６９
８／３２ － ８／９６
Ｂ６２Ｄ ６／００ － ６／１０
Ｆ０２Ｄ ２９／００ － ２９／０６
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の運転支援制御を当該運転支援制御が提供する支援の制御パラメータの値に応じて実行するように構成された制御装置を含む変更操作支援装置において、前記制御装置は、
操作装置から情報を取得し、
乗員による発話を認識する音声認識処理を実行し、
前記音声認識処理を介して、前記乗員の発話を通じて前記乗員が前記制御パラメータの値を変更させることを要求する変更要求が行われたか判定し、
前記変更要求が行われたと判定された場合に前記操作装置に対する所定の操作を承認操作として決定し、前記操作装置に対する前記承認操作が行われたとき前記変更要求に従って前記制御パラメータの値を変更させる、
ように構成された変更操作支援装置において、
前記制御装置は、
前記承認操作を決定したとき、前記決定した承認操作に使用される操作装置の第１機能とは異なる第２機能を無効化する、
ように構成された変更操作支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の変更操作支援装置において、前記制御装置は、
前記決定した承認操作が行われたとき前記第２機能の無効化を解除する、
ように構成された変更操作支援装置。
【請求項3】
請求項２に記載の変更操作支援装置において、前記制御装置は、
前記承認操作を決定してから前記承認操作が実行されることなく所定時間が経過した場合、前記乗員に通知を行い、前記第２機能の無効化を解除する、
ように構成された変更操作支援装置。
【請求項4】
請求項１に記載の変更操作支援装置において、前記第２機能は、前記運転支援制御をオフ状態に変更するキャンセル機能を含まない、
変更操作支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転支援制御の設定状態を運転者が変更することを支援する変更操作支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
運転者の運転を支援するための運転支援制御を実行するように構成された車両が知られている。運転支援制御は、例えば、定速走行制御、先行車追従制御、車線維持制御（ＬＴＡ：Lane Tracing Assist Control）、及び、自動運転制御等である。
【0003】
更に、運転支援制御の設定状態（例えば、定速走行制御における目標速度）を運転者が変更することを支援する変更操作支援装置が知られている。例えば、従来の変更操作支援装置の一つ（以降、「従来装置」と称呼する。）は、速度に関する運転者の発話を音声認識し、当該音声認識された速度を定速走行制御の目標速度として設定する（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１４－０００８８２号公報
【発明の概要】
【0005】
しかし、従来装置は、音声の誤認識に起因して、運転支援制御の設定状態を、運転者の意図とは異なる設定状態に変更する虞がある。
【0006】
本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、運転者が運転支援制御の設定状態を変更するための発話を行った場合において、運転支援制御の設定状態が誤って設定されることを回避することができる変更操作支援装置を提供することである。
【0007】
本発明の一態様に係る変更操作支援装置（以下、「本態様装置」と称呼される場合がある。）は、
車両（ＶＡ）の運転支援制御（ＡＣＣ、ＬＴＡ）に係る設定状態に応じて前記運転支援制御を実行するように構成された制御装置（１０）と、
前記車両の運転者によって操作される操作装置であって、前記運転支援制御の前記設定状態を変更するための操作に用いられる操作装置（５０）と、
前記運転者に対して情報を報知するように構成された報知装置（４２、４３）と
を備える。
前記制御装置は、
前記運転者による発話を認識する音声認識処理を実行し（ステップ８０２）、
前記発話を通じて前記運転支援制御の前記設定状態の変更を要求する設定変更要求が行われたか否かを判定し（ステップ８０３）、
前記音声認識処理を介して前記設定変更要求が行われたと判定した場合（ステップ８０３：Ｙｅｓ）、前記設定変更要求の内容に関する情報と、前記設定変更要求に対して予め定められた承認操作に関する情報とを含む確認情報を前記報知装置に報知させ（ステップ９０４）、
前記運転者が、前記承認操作に関する前記情報に応じた操作を前記操作装置を用いて行った場合（ステップ９０５：Ｙｅｓ）、前記運転支援制御の前記設定状態を前記設定変更要求に従って変更する（ステップ９０６）
ように構成されている。
車両（ＶＡ）の運転支援制御（ＡＣＣ、ＬＴＡ）に係る設定状態に応じて前記運転支援制御を実行するように構成された制御装置（１０）と、
前記車両の運転者によって操作される操作装置であって、前記運転支援制御の前記設定状態を変更するための操作に用いられる操作装置（５０）と、
前記運転者に対して情報を報知するように構成された報知装置（４２、４３）と
を備える。
前記制御装置は、
前記運転者による発話を認識する音声認識処理を実行し（ステップ８０２）、
前記発話を通じて前記運転支援制御の前記設定状態の変更を要求する設定変更要求が行われたか否かを判定し（ステップ８０３）、
前記音声認識処理を介して前記設定変更要求が行われたと判定した場合（ステップ８０３：Ｙｅｓ）、前記設定変更要求の内容に関する情報と、前記設定変更要求に対して予め定められた承認操作に関する情報とを含む確認情報を前記報知装置に報知させ（ステップ９０４）、
前記運転者が、前記承認操作に関する前記情報に応じた操作を前記操作装置を用いて行った場合（ステップ９０５：Ｙｅｓ）、前記運転支援制御の前記設定状態を前記設定変更要求に従って変更する（ステップ９０６）
ように構成されている。
【0008】
例えば、運転者の発話の誤認識に起因して、運転者の意図とは異なる設定変更要求が行われる場合がある。このような場合、本態様装置によれば、確認情報が、運転者自身が発話した内容と一致していないので、運転者は、発話が誤認識されたことを認識することができる。従って、運転者は、承認操作を行わない。運転者が承認操作を行わない場合、本態様装置は、設定変更要求に従って運転支援制御の設定状態を変更しない。従って、運転者の発話の誤認識に起因して運転者の意図とは異なる設定変更要求が行われた場合において、運転支援制御の設定状態が誤って設定されるのを回避することができる。
【0009】
本態様装置の一の形態において、前記操作装置は、複数の操作部（５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７）を含む。前記設定変更要求は、複数の種類の要求を含む。前記承認操作は、前記複数の操作部のうちの一つに対する操作である。更に、前記制御装置は、前記設定変更要求の種類に応じて、前記運転者が前記承認操作を行う際に操作すべき操作部を変更するように構成されている。
【0010】
本態様によれば、設定変更要求の種類に応じて運転者が承認操作を行う際に操作すべき操作部が異なるので、運転者の意志をより正確に確認することができる。
【0011】
本態様装置の一の形態において、前記制御装置は、
前記設定状態としての作動状態がオン状態である場合に前記運転支援制御を実行し、
前記作動状態がオフ状態である場合に前記運転支援制御を停止する
ように構成されている。
前記操作装置は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更するために操作される第１操作部（５１）と、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更するために操作される第２操作部（５２）と、を含む。
前記設定変更要求は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更することを要求するオン要求及び前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更することを要求するオフ要求を含む。
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オン要求が行われたと判定した場合、
前記第１操作部に対する操作を前記承認操作として決定し（ステップ９０２）、
前記第１操作部に対する前記操作が行われたとき（ステップ９０５：Ｙｅｓ）、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更する（ステップ９０６）
ように構成されている。
更に、前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オフ要求が行われたと判定した場合、
前記第２操作部に対する操作を前記承認操作として決定し（ステップ９０２）、
前記第２操作部に対する前記操作が行われたとき（ステップ９０５：Ｙｅｓ）、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更する（ステップ９０６）
ように構成されている。
前記設定状態としての作動状態がオン状態である場合に前記運転支援制御を実行し、
前記作動状態がオフ状態である場合に前記運転支援制御を停止する
ように構成されている。
前記操作装置は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更するために操作される第１操作部（５１）と、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更するために操作される第２操作部（５２）と、を含む。
前記設定変更要求は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更することを要求するオン要求及び前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更することを要求するオフ要求を含む。
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オン要求が行われたと判定した場合、
前記第１操作部に対する操作を前記承認操作として決定し（ステップ９０２）、
前記第１操作部に対する前記操作が行われたとき（ステップ９０５：Ｙｅｓ）、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更する（ステップ９０６）
ように構成されている。
更に、前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オフ要求が行われたと判定した場合、
前記第２操作部に対する操作を前記承認操作として決定し（ステップ９０２）、
前記第２操作部に対する前記操作が行われたとき（ステップ９０５：Ｙｅｓ）、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更する（ステップ９０６）
ように構成されている。
【0012】
本態様によれば、運転者の発話の誤認識に起因して運転者の意図とは異なる設定変更要求（オン要求又はオフ要求）が行われた場合において、運転支援制御の作動状態が誤って設定されるのを回避することができる。
【0013】
本態様装置の一の形態において、前記制御装置は、前記設定状態として、前記運転支援制御が提供する支援の制御パラメータ（Ｖｓｅｔ、Ｔｔｇｔ）の値を設定し、前記制御パラメータの値に応じて前記運転支援制御を実行するように構成されている。
前記操作装置は、前記制御パラメータの値を増加させるために操作される第３操作部（５５、５７）と、前記制御パラメータの値を減少させるために操作される第４操作部（５６、５７）と、を含む。
前記設定変更要求は、前記制御パラメータの値を増加させることを要求する増加要求及び前記制御パラメータの値を減少させることを要求する減少要求を含む。
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記増加要求が行われたと判定した場合、
前記第３操作部に対する操作を前記承認操作として決定し（ステップ９０２）、
前記第３操作部に対する前記操作が行われたとき（ステップ９０５：Ｙｅｓ）、前記増加要求に従って前記制御パラメータの値を増加させる（ステップ９０６）
ように構成されている。
更に、前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記減少要求が行われたと判定した場合、
前記第４操作部に対する操作を前記承認操作として決定し（ステップ９０２）、
前記第４操作部に対する前記操作が行われたとき（ステップ９０５：Ｙｅｓ）、前記減少要求に従って前記制御パラメータの値を減少させる（ステップ９０６）
ように構成されている。
前記操作装置は、前記制御パラメータの値を増加させるために操作される第３操作部（５５、５７）と、前記制御パラメータの値を減少させるために操作される第４操作部（５６、５７）と、を含む。
前記設定変更要求は、前記制御パラメータの値を増加させることを要求する増加要求及び前記制御パラメータの値を減少させることを要求する減少要求を含む。
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記増加要求が行われたと判定した場合、
前記第３操作部に対する操作を前記承認操作として決定し（ステップ９０２）、
前記第３操作部に対する前記操作が行われたとき（ステップ９０５：Ｙｅｓ）、前記増加要求に従って前記制御パラメータの値を増加させる（ステップ９０６）
ように構成されている。
更に、前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記減少要求が行われたと判定した場合、
前記第４操作部に対する操作を前記承認操作として決定し（ステップ９０２）、
前記第４操作部に対する前記操作が行われたとき（ステップ９０５：Ｙｅｓ）、前記減少要求に従って前記制御パラメータの値を減少させる（ステップ９０６）
ように構成されている。
【0014】
本態様によれば、運転者の発話の誤認識に起因して運転者の意図とは異なる設定変更要求（増加要求又は減少要求）が行われた場合において、制御パラメータの値が誤って設定されるのを回避することができる。
【0015】
本態様装置の一の形態において、
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オフ要求以外の要求が行われたと判定した場合であっても、
前記運転者が前記オフ要求以外の前記要求に対する前記承認操作を行う前に前記第２操作部に対する操作を行ったとき、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更するように構成されている。
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オフ要求以外の要求が行われたと判定した場合であっても、
前記運転者が前記オフ要求以外の前記要求に対する前記承認操作を行う前に前記第２操作部に対する操作を行ったとき、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更するように構成されている。
【0016】
第２操作部に対する操作が行われた場合、運転者が自身により運転操作を行う意志がある。本態様によれば、運転者が承認操作を行う前に第２操作部に対する操作を行ったとき、運転支援制御の作動状態をオフ状態に変更する運転者の意志を即座に反映することができる。
【0017】
本態様装置の一の形態において、前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記設定変更要求として複数の要求が行われたと判定した場合、前記複数の操作部のうちの一つに対する操作を前記承認操作として決定するように構成されている。
【0018】
本態様によれば、設定変更要求として複数の要求が行われた場合でも、運転者は、複数の操作部のうちの一つに対して操作を行うことにより、それら複数の要求を承認することができる。運転者が複数の操作部を操作する必要がないので、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。
【0019】
本態様装置の一の形態において、前記制御装置は、
前記設定状態としての作動状態がオン状態である場合に前記運転支援制御を実行し、
前記作動状態がオフ状態である場合に前記運転支援制御を停止する
ように構成されている。
前記操作装置は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更するために操作される第１操作部（５１）と、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更するために操作される第２操作部（５２）と、を含む。
前記設定変更要求は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更することを要求するオン要求及び前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更することを要求するオフ要求を含む。
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オン要求が行われたと判定した場合、
前記第１操作部に対する操作を前記承認操作として決定し（ステップ９０２）、
前記第１操作部に対する前記操作が行われたとき（ステップ９０５：Ｙｅｓ）、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更する（ステップ９０６）
ように構成されている。
更に、前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オフ要求が行われたと判定した場合（ステップ１００１：Ｙｅｓ）、
前記承認操作を前記運転者に対して要求することなく、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更する（ステップ９０６）
ように構成されている。
前記設定状態としての作動状態がオン状態である場合に前記運転支援制御を実行し、
前記作動状態がオフ状態である場合に前記運転支援制御を停止する
ように構成されている。
前記操作装置は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更するために操作される第１操作部（５１）と、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更するために操作される第２操作部（５２）と、を含む。
前記設定変更要求は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更することを要求するオン要求及び前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更することを要求するオフ要求を含む。
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オン要求が行われたと判定した場合、
前記第１操作部に対する操作を前記承認操作として決定し（ステップ９０２）、
前記第１操作部に対する前記操作が行われたとき（ステップ９０５：Ｙｅｓ）、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更する（ステップ９０６）
ように構成されている。
更に、前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オフ要求が行われたと判定した場合（ステップ１００１：Ｙｅｓ）、
前記承認操作を前記運転者に対して要求することなく、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更する（ステップ９０６）
ように構成されている。
【0020】
オフ要求が行われた場合、運転者が、可能な限り早く自身により運転操作を行いたい場合が多い。このような場合、運転者が承認操作を要求されると、運転者が煩わしさを感じる可能性がある。本態様によれば、オフ要求が行われた場合、承認操作を運転者に対して要求することなく運転支援制御の作動状態をオフ状態へ変更する。従って、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。
【0021】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明の実施形態に係る変更操作支援装置の概略構成図である。
【図2】実施形態に係るワードテーブルを示した図である。
【図3】実施形態に係る承認操作テーブルを示した図である。
【図4】ＡＣＣオン要求が行われた際にディスプレイに表示される確認情報を示した図である。
【図5】ＡＣＣオフ要求が行われた際にディスプレイに表示される確認情報を示した図である。
【図6】増速要求が行われた際にディスプレイに表示される確認情報を示した図である。
【図7】減速要求が行われた際にディスプレイに表示される確認情報を示した図である。
【図8】実施形態に係る運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「要求判定ルーチン」を示したフローチャートである。
【図9】実施形態に係る運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「要求承認ルーチン」を示したフローチャートである。
【図10】変形例に係る運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「要求承認ルーチン」を示したフローチャートである。
【図11】変形例に係る承認操作テーブルを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
本発明の実施形態に係る変更操作支援装置（以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。）は、図１に示したように、車両ＶＡに適用される。本実施装置は、運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、及び、ブレーキＥＣＵ３０を備えている。これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。
【0024】
本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４及びインターフェース１０５等を含む。ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【0025】
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に列挙するセンサと接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。なお、各センサは、運転支援ＥＣＵ１０以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、運転支援ＥＣＵ１０は、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。
【0026】
アクセルペダル操作量センサ１１は、アクセルペダル１１ａの操作量（アクセル開度）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す信号を出力するようになっている。
ブレーキペダル操作量センサ１２は、ブレーキペダル１２ａの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ１３は、車両ＶＡの走行速度（車速）を検出し、車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。
ブレーキペダル操作量センサ１２は、ブレーキペダル１２ａの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ１３は、車両ＶＡの走行速度（車速）を検出し、車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。
【0027】
周囲センサ１４は、車両ＶＡの周囲の道路（例えば、車両ＶＡが走行している走行レーン）に関する情報、及び、その道路に存在する立体物に関する情報を取得するようになっている。立体物は、例えば、自動車（他車両）、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を表す。以下、これらの立体物は「物標」と称呼される場合がある。周囲センサ１４は、レーダセンサ１４ａ及びカメラセンサ１４ｂを備えている。
【0028】
周囲センサ１４は、物標の有無について判定するとともに、車両ＶＡと物標との相対関係を示す情報を算出するようになっている。車両ＶＡと物標との相対関係を示す情報は、車両ＶＡと物標との距離、車両ＶＡに対する物標の方位（又は位置）、及び、車両ＶＡと物標との相対速度等を含む。周囲センサ１４から得られた情報（車両ＶＡと物標との相対関係を示す情報を含む。）は「物標情報」と称呼される。周囲センサ１４は、物標情報を運転支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。
【0029】
エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。内燃機関２２が発生するトルクは、図示しない変速機を介して駆動輪に伝達されるようになっている。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両ＶＡの駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。
【0030】
なお、車両ＶＡが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する駆動力を制御することができる。更に、車両ＶＡが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する駆動力を制御することができる。
【0031】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキ機構３２の油圧制御アクチュエータであるブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキペダル１２ａの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、左右前後輪に設けられるブレーキ機構３２との間の図示しない油圧回路に設けられている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じて、ブレーキ機構３２のブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整する。その油圧によりホイールシリンダが作動することによりブレーキパッドがブレーキディスク３２ａに押し付けられて摩擦制動力が発生する。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両ＶＡの制動力を制御し加速状態（減速度、即ち、負の加速度）を変更することができる。
【0032】
運転支援ＥＣＵ１０は、マイク４１、ディスプレイ４２、及び、スピーカ４３に接続されている。マイク４１は、車両ＶＡの乗員（例えば、運転者）により発話された音声を取得し、その音声のデータ（音声データ）を運転支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。ディスプレイ４２は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。なお、ディスプレイ４２として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。スピーカ４３は、運転支援ＥＣＵ１０からの発話指令を受信した場合、その発話指令に応じた音声を発生させる。なお、「ディスプレイ４２及びスピーカ４３」は、まとめて「報知装置」と称呼される場合がある。
【0033】
車両ＶＡの図示しないステアリングホイールは、運転者に対向する側であって運転者によって操作可能となる位置に、追従車間距離制御に関する操作装置５０を備えている。追従車間距離制御は、「アダプティブ・クルーズ・コントロール（Adaptive Cruise Control）」と称呼される場合がある。以降において、追従車間距離制御を単に「ＡＣＣ」と称呼する。
【0034】
運転支援ＥＣＵ１０は、操作装置５０における以下のスイッチ（操作部）と接続されていて、それらのスイッチの出力信号を受信するようになっている。操作装置５０は、メインスイッチ５１、キャンセルスイッチ５２、リジュームスイッチ５３、セットスイッチ５４、増速スイッチ５５、減速スイッチ５６、及び、車間時間設定スイッチ５７を含んでいる。これらのスイッチ５１乃至５７の詳細な操作方法については後述される。
【0035】
（ＡＣＣの概要）
運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援制御としてＡＣＣを実行できるようになっている。ＡＣＣ自体は周知である（例えば、特開２０１４－１４８２９３号公報、特開２００６－３１５４９１号公報、及び、特許第４１７２４３４号明細書等を参照。）。
運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援制御としてＡＣＣを実行できるようになっている。ＡＣＣ自体は周知である（例えば、特開２０１４－１４８２９３号公報、特開２００６－３１５４９１号公報、及び、特許第４１７２４３４号明細書等を参照。）。
【0036】
ＡＣＣは、定速走行制御と先行車追従制御の２種類の制御を含む。定速走行制御は、アクセルペダル１１ａ及びブレーキペダル１２ａの操作を要することなく、車両ＶＡの走行速度を目標速度（設定速度）Ｖｓｅｔと一致させるように車両ＶＡの加速度を調整する制御である。先行車追従制御は、車両ＶＡの直前を走行している先行車と車両ＶＡとの車間距離を目標車間距離に維持しながら先行車に対して車両ＶＡを追従させる制御である。
【0037】
ＡＣＣが開始されると（後述するようにメインスイッチ５１がオン状態になると）、運転支援ＥＣＵ１０は、周囲センサ１４により取得した物標情報に基いて、車両ＶＡの前方（直前）を走行し且つ車両ＶＡが追従するべき車両（即ち、追従対象車両）が存在しているか否かを判定する。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、検出した物標（ｎ）が、予め定められた追従対象車両エリア内に存在するか否かを判定する。
【0038】
運転支援ＥＣＵ１０は、物標（ｎ）が追従対象車両エリア内に存在しない場合、追従対象車両が存在しないと判定する。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、定速走行制御を実行する。なお、ＡＣＣの開始時において、目標速度Ｖｓｅｔは、その時点での車速ＳＰＤに設定されてもよい。運転支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの車速ＳＰＤが目標速度Ｖｓｅｔに一致するように、目標加速度Ｇｔｇｔを決定する。運転支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの加速度が目標加速度Ｇｔｇｔに一致するように、エンジンＥＣＵ２０を用いてエンジンアクチュエータ２１を制御して駆動力を制御するとともに、必要に応じてブレーキＥＣＵ３０を用いてブレーキアクチュエータ３１を制御して制動力を制御する。
【0039】
これに対し、運転支援ＥＣＵ１０は、物標（ｎ）が追従対象車両エリア内に所定時間以上に渡って存在する場合、その物標（ｎ）を追従対象車両（ａ）として選択する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、先行車追従制御を実行する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、「追従対象車両（ａ）までの車間距離と目標車間距離Ｄｓｅｔとの偏差」及び「追従対象車両（ａ）の車両ＶＡに対する相対速度」等に基いて目標加速度Ｇｔｇｔを決定する。なお、目標車間距離Ｄｓｅｔは、車間時間設定スイッチ５７を用いて設定される目標車間時間Ｔｔｇｔに車両ＶＡの車速ＳＰＤを乗じることにより算出される（即ち、Ｄｓｅｔ＝Ｔｔｇｔ・ＳＰＤ）。運転支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの加速度が目標加速度Ｇｔｇｔに一致するように、前述のようにエンジンアクチュエータ２１を制御するとともに、必要に応じてブレーキアクチュエータ３１を制御する。
【0040】
（操作装置のスイッチの操作方法）
次に、操作装置５０のスイッチ５１乃至５７の操作方法について説明する。メインスイッチ５１は、ＡＣＣを開始／停止させるときに運転者によって操作されるスイッチである。メインスイッチ５１が押下される度に、メインスイッチ５１の状態がオン状態とオフ状態との間で交互に入れ替わる。メインスイッチ５１がオフ状態からオン状態に切り替えられると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣの作動状態をオフ状態からオン状態へと切り替える（即ち、ＡＣＣを開始する）。一方、メインスイッチ５１がオン状態からオフ状態に切り替えられると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣの作動状態をオン状態からオフ状態へと切り替える（即ち、ＡＣＣを停止する。）。
次に、操作装置５０のスイッチ５１乃至５７の操作方法について説明する。メインスイッチ５１は、ＡＣＣを開始／停止させるときに運転者によって操作されるスイッチである。メインスイッチ５１が押下される度に、メインスイッチ５１の状態がオン状態とオフ状態との間で交互に入れ替わる。メインスイッチ５１がオフ状態からオン状態に切り替えられると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣの作動状態をオフ状態からオン状態へと切り替える（即ち、ＡＣＣを開始する）。一方、メインスイッチ５１がオン状態からオフ状態に切り替えられると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣの作動状態をオン状態からオフ状態へと切り替える（即ち、ＡＣＣを停止する。）。
【0041】
キャンセルスイッチ５２は、ＡＣＣをキャンセルする（一時的にオフ状態にする）ときに運転者によって操作されるスイッチである。キャンセルスイッチ５２が押下される度に、キャンセルスイッチ５２の状態がオン状態とオフ状態との間で交互に入れ替わる。メインスイッチ５１がオン状態であるとき（ＡＣＣの実行中）にキャンセルスイッチ５２がオン状態になると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣの作動状態をオン状態から一時的なオフ状態（以降、「キャンセル状態」と称呼する。）へと切り替え、これにより、ＡＣＣを停止する。
【0042】
リジュームスイッチ５３は、ＡＣＣの作動状態がキャンセル状態に切り換えられた後にＡＣＣを再開させるときに運転者によって操作されるスイッチである。リジュームスイッチ５３は、運転者により押圧操作されているときにオン状態となり、運転者により押圧操作されていないときにオフ状態となる。メインスイッチ５１がオン状態であり且つキャンセルスイッチ５２がオン状態である（即ち、ＡＣＣの作動状態がキャンセル状態である）状況にてリジュームスイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更されると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣの作動状態をオン状態へと切り替える（即ち、ＡＣＣを再開する）。ＡＣＣが再開されると、運転支援ＥＣＵ１０は、キャンセルスイッチ５２の状態をオフ状態へと変更する。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣの作動状態がキャンセル状態に切り替えられた時点における目標速度Ｖｓｅｔを用いて定速走行制御を再開する。
【0043】
セットスイッチ５４は、目標速度Ｖｓｅｔを設定するときに運転者によって操作されるスイッチである。セットスイッチ５４は、運転者により押圧操作されているときにオン状態となり、運転者により押圧操作されていないときにオフ状態となる。ＡＣＣが開始された後、セットスイッチ５４がオフ状態からオン状態へと変更されると、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖｓｅｔを「セットスイッチ５４がオン状態となった時点（即ち、運転者がセットスイッチ５４を押下した時点）における車速ＳＰＤ」に設定する。
【0044】
増速スイッチ５５は、目標速度Ｖｓｅｔを増加させるときに運転者によって操作されるスイッチである。増速スイッチ５５は、運転者により押圧操作されているときにオン状態となり、運転者により押圧操作されていないときにオフ状態となる。なお、増速スイッチ５５とリジュームスイッチ５３が１つのスイッチとして統合されてもよい。
【0045】
増速スイッチ５５のオン状態が所定の第１長押し時間Ｔｌｐ１以上に渡って継続（維持）される操作は、「増速スイッチ５５の長押し操作」と称呼される。ＡＣＣの作動状態がオン状態である状況において増速スイッチ５５の長押し操作が行われると、運転支援ＥＣＵ１０は、第１長押し時間Ｔｌｐ１が経過した時点以降において増速スイッチ５５のオン状態が継続している間、第１間隔時間Ｔｉｎ１が経過する毎に、目標速度Ｖｓｅｔを第１増加量Ｖｉ１ずつ段階的に増加させる。
【0046】
一方、「増速スイッチ５５をオフ状態からオン状態へと変更した後、第１長押し時間Ｔｌｐ１が経過する前にそのオン状態がオフ状態に戻される操作」は、「増速スイッチ５５の短押し操作」と称呼される。ＡＣＣの作動状態がオン状態である状況において増速スイッチ５５の短押し操作が行われると、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖｓｅｔを第２増加量Ｖｉ２だけ増加させる。
【0047】
減速スイッチ５６は、目標速度Ｖｓｅｔを減少させるときに運転者によって操作されるスイッチである。減速スイッチ５６は、運転者により押圧操作されているときにオン状態となり、運転者により押圧操作されていないときにオフ状態となる。
【0048】
減速スイッチ５６のオン状態が所定の第２長押し時間Ｔｌｐ２以上に渡って継続（維持）される操作は、「減速スイッチ５６の長押し操作」と称呼される。ＡＣＣの作動状態がオン状態である状況において減速スイッチ５６の長押し操作が行われると、運転支援ＥＣＵ１０は、第２長押し時間Ｔｌｐ２が経過した時点以降において減速スイッチ５６のオン状態が継続している間、第２間隔時間Ｔｉｎ２が経過する毎に、目標速度Ｖｓｅｔを第１減少量Ｖｄ１ずつ段階的に減少させる。
【0049】
一方、「減速スイッチ５６をオフ状態からオン状態へと変更した後、第２長押し時間Ｔｌｐ２が経過する前にそのオン状態がオフ状態に戻される操作」は、「減速スイッチ５６の短押し操作」と称呼される。ＡＣＣの作動状態がオン状態である状況において減速スイッチ５６の短押し操作が行われると、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖｓｅｔを第２減少量Ｖｄ２だけ減少させる。
【0050】
なお、第１長押し時間Ｔｌｐ１及び第２長押し時間Ｔｌｐ２は、同じ値に設定されてもよい。第１増加量Ｖｉ１及び第１減少量Ｖｄ１は、互いに同じ量に設定されてもよい。第２増加量Ｖｉ２及び第２減少量Ｖｄ２は、互いに同じ量に設定されてもよい。第１間隔時間Ｔｉｎ１及び第２間隔時間Ｔｉｎ２は、互いに同じ量に設定されてもよい。
【0051】
車間時間設定スイッチ５７は、先行車追従制御における目標車間時間Ｔｔｇｔを設定する際に運転者によって操作されるスイッチである。ＡＣＣの作動状態がオン状態である状況において車間時間設定スイッチ５７が押下される度に、目標車間時間Ｔｔｇｔが変更される。運転者は、目標車間時間Ｔｔｇｔとして３段階（長、中、短）の時間のうちの一つを選択することができる。
【0052】
なお、運転支援ＥＣＵ１０は、後述する特定の状況下（図９のルーチンの実行時）において、スイッチ５１乃至５７のそれぞれの機能を無効化にすることができる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０がメインスイッチ５１の機能を無効化にした場合、運転者がメインスイッチ５１を操作したとしても、メインスイッチ５１の状態が変更されない。
【0053】
（音声認識処理）
運転支援ＥＣＵ１０は、マイク４１から取得した音声データに対して音声認識処理を実行し、音声認識結果をテキストデータとしてＲＡＭ１０３に記憶する。運転支援ＥＣＵ１０は、所定期間に渡り音声認識結果をＲＡＭ１０３に保持する。運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭ１０２には、音響モデルと認識辞書とが格納されている。運転支援ＥＣＵ１０は、取得した音声データと音響モデルとを比較して特徴を抽出し、抽出した特徴を認識辞書とマッチングさせることにより音声認識を行う。このような音声認識処理は周知である（例えば、特開２０１２－０６３５３７号公報及びＷＯ２００７／０９１４６２等を参照。）。
運転支援ＥＣＵ１０は、マイク４１から取得した音声データに対して音声認識処理を実行し、音声認識結果をテキストデータとしてＲＡＭ１０３に記憶する。運転支援ＥＣＵ１０は、所定期間に渡り音声認識結果をＲＡＭ１０３に保持する。運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭ１０２には、音響モデルと認識辞書とが格納されている。運転支援ＥＣＵ１０は、取得した音声データと音響モデルとを比較して特徴を抽出し、抽出した特徴を認識辞書とマッチングさせることにより音声認識を行う。このような音声認識処理は周知である（例えば、特開２０１２－０６３５３７号公報及びＷＯ２００７／０９１４６２等を参照。）。
【0054】
運転支援ＥＣＵ１０は、音声認識結果、ＡＣＣの作動状態、及び、車両ＶＡの走行状態（車速ＳＰＤ）等に基いて、ＡＣＣの設定状態の変更を要求する設定変更要求が行われたか否かを判定するようになっている。
【0055】
設定変更要求は、複数の種類の要求を含む。具体的には、設定変更要求は、ＡＣＣオン要求、ＡＣＣオフ要求（キャンセル要求）、増速要求、及び、減速要求を含む。ＡＣＣオン要求は、ＡＣＣの作動状態をオフ状態からオン状態へと変更する要求である。ＡＣＣオフ要求は、ＡＣＣの作動状態をオン状態からキャンセル状態（一時的なオフ状態）へと変更する要求である。増速要求は、定速走行制御の制御パラメータである目標速度Ｖｓｅｔの値を増加させる要求である。減速要求は、目標速度Ｖｓｅｔの値を減少させる要求である。
【0056】
１．ＡＣＣオン要求
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、ＡＣＣオン要求が行われたと判定する。
（条件Ａ１）音声認識結果に「ＡＣＣに関連するワード」及び「オン状態に関連するワード」が含まれる。
（条件Ａ２）ＡＣＣの作動状態が現時点にてオフ状態又はキャンセル状態である。
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、ＡＣＣオン要求が行われたと判定する。
（条件Ａ１）音声認識結果に「ＡＣＣに関連するワード」及び「オン状態に関連するワード」が含まれる。
（条件Ａ２）ＡＣＣの作動状態が現時点にてオフ状態又はキャンセル状態である。
【0057】
なお、運転支援ＥＣＵ１０は、図２に示すワードテーブル２００を参照することにより、条件Ａ１が成立するか否かを判定できる。ワードテーブル２００は、ＲＯＭ１０２に格納されている。ワードテーブル２００には、ＡＣＣに関連するワードの集合、オン状態に関連するワードの集合、及び、オフ状態に関連するワードの集合等が定義されている。例えば、音声認識結果が「ＡＣＣをスタートして」である場合、音声認識結果の中に「ＡＣＣに関連するワード（＝ＡＣＣ）」及び「オン状態に関連するワード（＝スタート）」が含まれる。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、条件Ａ１が成立すると判定する。
【0058】
２．ＡＣＣオフ要求
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、ＡＣＣオフ要求が行われたと判定する。
（条件Ｂ１）音声認識結果に「ＡＣＣに関連するワード」及び「オフ状態に関連するワード」が含まれる。
（条件Ｂ２）ＡＣＣの作動状態が現時点にてオン状態である。
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、ＡＣＣオフ要求が行われたと判定する。
（条件Ｂ１）音声認識結果に「ＡＣＣに関連するワード」及び「オフ状態に関連するワード」が含まれる。
（条件Ｂ２）ＡＣＣの作動状態が現時点にてオン状態である。
【0059】
前述のように、運転支援ＥＣＵ１０は、ワードテーブル２００を参照することにより、条件Ｂ１が成立するか否かを判定できる。例えば、音声認識結果が「クルーズ・コントロールをキャンセルして」である場合、音声認識結果の中に「ＡＣＣに関連するワード（＝クルーズ・コントロール）」及び「オフ状態に関連するワード（＝キャンセル）」が含まれる。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、条件Ｂ１が成立すると判定する。
【0060】
３．増速要求
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、増速要求が行われたと判定する。
（条件Ｃ１）音声認識結果に「目標速度に関連するワード」及び「車速に関連する数値」が含まれる。なお、「車速に関連する数値」は、単なる数値、及び、数値と所定の単位の組み合わせ（例えば、～キロ、～マイル）等を含む。
（条件Ｃ２）ＡＣＣの作動状態がオン状態であり、且つ、現時点にて定速走行制御が実行されている。
（条件Ｃ３）現時点の車速ＳＰＤ＜音声認識結果における「車速に関連する数値」
（条件Ｃ４）Ｖｔｈ１＜音声認識結果における「車速に関連する数値」＜Ｖｔｈ２
なお、Ｖｔｈ１は、目標速度Ｖｓｅｔとして設定できる車速の下限値であり、Ｖｔｈ２は、目標速度Ｖｓｅｔとして設定できる車速の上限値である。
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、増速要求が行われたと判定する。
（条件Ｃ１）音声認識結果に「目標速度に関連するワード」及び「車速に関連する数値」が含まれる。なお、「車速に関連する数値」は、単なる数値、及び、数値と所定の単位の組み合わせ（例えば、～キロ、～マイル）等を含む。
（条件Ｃ２）ＡＣＣの作動状態がオン状態であり、且つ、現時点にて定速走行制御が実行されている。
（条件Ｃ３）現時点の車速ＳＰＤ＜音声認識結果における「車速に関連する数値」
（条件Ｃ４）Ｖｔｈ１＜音声認識結果における「車速に関連する数値」＜Ｖｔｈ２
なお、Ｖｔｈ１は、目標速度Ｖｓｅｔとして設定できる車速の下限値であり、Ｖｔｈ２は、目標速度Ｖｓｅｔとして設定できる車速の上限値である。
【0061】
前述のように、運転支援ＥＣＵ１０は、ワードテーブル２００を参照することにより、条件Ｃ１が成立するか否かを判定できる。例えば、音声認識結果が「目標速度を８０キロに設定して」である場合、音声認識結果の中に「目標速度に関連するワード（＝目標速度）」及び「車速に関連する数値（＝８０キロ）」が含まれる。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、条件Ｃ１が成立すると判定する。
【0062】
４．減速要求
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、減速要求が行われたと判定する。
（条件Ｄ１）音声認識結果に「目標速度に関連するワード」及び「車速に関連する数値」が含まれる。
（条件Ｄ２）ＡＣＣの作動状態がオン状態であり、且つ、現時点にて定速走行制御が実行されている。
（条件Ｄ３）現時点の車速ＳＰＤ＞音声認識結果における「車速に関連する数値」
（条件Ｄ４）Ｖｔｈ１＜音声認識結果における「車速に関連する数値」＜Ｖｔｈ２
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、減速要求が行われたと判定する。
（条件Ｄ１）音声認識結果に「目標速度に関連するワード」及び「車速に関連する数値」が含まれる。
（条件Ｄ２）ＡＣＣの作動状態がオン状態であり、且つ、現時点にて定速走行制御が実行されている。
（条件Ｄ３）現時点の車速ＳＰＤ＞音声認識結果における「車速に関連する数値」
（条件Ｄ４）Ｖｔｈ１＜音声認識結果における「車速に関連する数値」＜Ｖｔｈ２
【0063】
前述のように、運転支援ＥＣＵ１０は、ワードテーブル２００を参照することにより、条件Ｄ１が成立するか否かを判定できる。
【0064】
（設定変更確認処理）
運転支援ＥＣＵ１０は、設定変更要求が行われたと判定した場合、その設定変更要求の内容を運転者に確認させるための「設定変更確認処理」を実行する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、図３に示す承認操作テーブル３００を参照することにより、設定変更要求の種類に応じて承認操作を決定する。承認操作は、運転者の発話を通じて行われた設定変更要求の内容を承認する際に運転者が行うべき操作である。本例において、承認操作は、スイッチ５１乃至５７のうちの一つに対する操作である。承認操作テーブル３００は、ＲＯＭ１０２に格納されている。承認操作テーブル３００では、設定変更要求の種類と承認操作との関係が定義されている。
運転支援ＥＣＵ１０は、設定変更要求が行われたと判定した場合、その設定変更要求の内容を運転者に確認させるための「設定変更確認処理」を実行する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、図３に示す承認操作テーブル３００を参照することにより、設定変更要求の種類に応じて承認操作を決定する。承認操作は、運転者の発話を通じて行われた設定変更要求の内容を承認する際に運転者が行うべき操作である。本例において、承認操作は、スイッチ５１乃至５７のうちの一つに対する操作である。承認操作テーブル３００は、ＲＯＭ１０２に格納されている。承認操作テーブル３００では、設定変更要求の種類と承認操作との関係が定義されている。
【0065】
運転支援ＥＣＵ１０は、設定変更要求の内容を運転者に確認させるための確認情報を報知装置（ディスプレイ４２及びスピーカ４３）を用いて運転者に対して報知する。本例において、確認情報は、音声認識処理を介して判定された設定変更要求の内容についての情報、及び、承認操作テーブル３００を参照することにより決定された承認操作についての情報を含む。
【0066】
確認情報における「設定変更要求の内容」が、運転者が意図した要求（即ち、運転者が発話した内容）と一致している場合、運転者は、確認情報により報知された承認操作を行う。承認操作が行われた場合、運転支援ＥＣＵ１０は、設定変更要求に従ってＡＣＣの設定状態を変更する。
【0067】
これに対し、確認情報における「設定変更要求の内容」が、運転者が意図した要求と一致していない場合、運転者は、発話が誤認識されたことを認識することができる。従って、運転者は、承認操作を行わない。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、設定変更要求に従ってＡＣＣの設定状態を変更しない。このように、運転者の発話の誤認識に起因して運転者の意図と異なる設定変更要求が行われた場合でも、ＡＣＣの設定状態が誤って設定されるのを回避することができる。以下に、ＡＣＣオン要求、ＡＣＣオフ要求、増速要求及び減速要求のそれぞれについての設定変更確認処理を順に説明する。
【0068】
１．設定変更確認処理－ＡＣＣオン要求
運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣオン要求が行われたと判定した場合、承認操作テーブル３００を参照することにより、「メインスイッチ５１の押下操作」を承認操作として決定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、報知装置（４２及び４３）を用いて、確認情報の報知処理を実行する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、図４に示すような確認情報４００をディスプレイ４２に表示する。確認情報４００は、ＡＣＣオン要求を受け付けた旨を示す情報４０１、及び、ＡＣＣオン要求の承認操作に関する情報４０２を含む。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、これらの情報４０１及び４０２をスピーカ４３に発話させる。
運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣオン要求が行われたと判定した場合、承認操作テーブル３００を参照することにより、「メインスイッチ５１の押下操作」を承認操作として決定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、報知装置（４２及び４３）を用いて、確認情報の報知処理を実行する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、図４に示すような確認情報４００をディスプレイ４２に表示する。確認情報４００は、ＡＣＣオン要求を受け付けた旨を示す情報４０１、及び、ＡＣＣオン要求の承認操作に関する情報４０２を含む。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、これらの情報４０１及び４０２をスピーカ４３に発話させる。
【0069】
情報４０１が、運転者自身が発話した内容と一致している場合、運転者は、承認操作としてメインスイッチ５１の押下操作を行う。上述した報知処理が行われた時点から所定の時間閾値Ｔｔｈ以内にメインスイッチ５１の押下操作が行われた場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣの作動状態をオン状態へ変更する。
【0070】
２．設定変更確認処理－ＡＣＣオフ要求
運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣオフ要求が行われたと判定した場合、承認操作テーブル３００を参照することにより、「キャンセルスイッチ５２の押下操作」を承認操作として決定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、図５に示すような確認情報５００をディスプレイ４２に表示する。確認情報５００は、ＡＣＣオフ要求を受け付けた旨を示す情報５０１、及び、ＡＣＣオフ要求の承認操作に関する情報５０２を含む。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、これらの情報５０１及び５０２をスピーカ４３に発話させる。
運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣオフ要求が行われたと判定した場合、承認操作テーブル３００を参照することにより、「キャンセルスイッチ５２の押下操作」を承認操作として決定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、図５に示すような確認情報５００をディスプレイ４２に表示する。確認情報５００は、ＡＣＣオフ要求を受け付けた旨を示す情報５０１、及び、ＡＣＣオフ要求の承認操作に関する情報５０２を含む。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、これらの情報５０１及び５０２をスピーカ４３に発話させる。
【0071】
情報５０１が、運転者自身が発話した内容と一致している場合、運転者は、承認操作としてキャンセルスイッチ５２の押下操作を行う。報知処理が行われた時点から時間閾値Ｔｔｈ以内にキャンセルスイッチ５２の押下操作が行われた場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣの作動状態をキャンセル状態（一時的なオフ状態）へ変更する。
【0072】
３．設定変更確認処理－増速要求
運転支援ＥＣＵ１０は、増速要求が行われたと判定した場合、承認操作テーブル３００を参照することにより、「増速スイッチ５５の長押し操作」を承認操作として決定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、図６に示すような確認情報６００をディスプレイ４２に表示する。確認情報６００は、増速要求を受け付けた旨を示す情報６０１、及び、増速要求の承認操作に関する情報６０２を含む。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、これらの情報６０１及び６０２をスピーカ４３に発話させる。
運転支援ＥＣＵ１０は、増速要求が行われたと判定した場合、承認操作テーブル３００を参照することにより、「増速スイッチ５５の長押し操作」を承認操作として決定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、図６に示すような確認情報６００をディスプレイ４２に表示する。確認情報６００は、増速要求を受け付けた旨を示す情報６０１、及び、増速要求の承認操作に関する情報６０２を含む。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、これらの情報６０１及び６０２をスピーカ４３に発話させる。
【0073】
情報６０１が、運転者自身が発話した内容と一致している場合、運転者は、承認操作として増速スイッチ５５の長押し操作を行う。報知処理が行われた時点から時間閾値Ｔｔｈ以内に増速スイッチ５５の長押し操作が行われた場合、運転支援ＥＣＵ１０は、増速要求（即ち、情報６０１の内容）に従って目標速度Ｖｓｅｔを設定する。
【0074】
４．設定変更確認処理－減速要求
運転支援ＥＣＵ１０は、減速要求が行われたと判定した場合、承認操作テーブル３００を参照することにより、「減速スイッチ５６の長押し操作」を承認操作として決定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、図７に示すような確認情報７００をディスプレイ４２に表示する。確認情報７００は、減速要求を受け付けた旨を示す情報７０１、及び、減速要求の承認操作に関する情報７０２を含む。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、これらの情報７０１及び７０２をスピーカ４３に発話させる。
運転支援ＥＣＵ１０は、減速要求が行われたと判定した場合、承認操作テーブル３００を参照することにより、「減速スイッチ５６の長押し操作」を承認操作として決定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、図７に示すような確認情報７００をディスプレイ４２に表示する。確認情報７００は、減速要求を受け付けた旨を示す情報７０１、及び、減速要求の承認操作に関する情報７０２を含む。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、これらの情報７０１及び７０２をスピーカ４３に発話させる。
【0075】
情報７０１が、運転者自身が発話した内容と一致している場合、運転者は、承認操作として減速スイッチ５６の長押し操作を行う。報知処理が行われた時点から時間閾値Ｔｔｈ以内に減速スイッチ５６の長押し操作が行われた場合、運転支援ＥＣＵ１０は、減速要求（即ち、情報７０１の内容）に従って目標速度Ｖｓｅｔを設定する。
【0076】
（具体的作動）
運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０１（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間（便宜上、「第１時間」と称呼する。）が経過する毎に、図８に示したルーチンを実行するようになっている。
運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０１（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間（便宜上、「第１時間」と称呼する。）が経過する毎に、図８に示したルーチンを実行するようになっている。
【0077】
更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１時間が経過する毎に実行することにより、マイク４１から音声データを取得するようになっている。加えて、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１時間が経過する毎に実行することにより、各種センサ１１～１４及び各種スイッチ５１～５７から検出信号又は出力信号を取得するようになっている。
【0078】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０１に進み、設定変更要求フラグＦｒ（以下、単に「要求フラグＦｒ」と称呼する。）の値が「０」であるか否かを判定する。要求フラグＦｒの値は、運転者の発話を通じて設定変更要求が行われたと判定されたときに「１」に設定される（後述するステップ８０４を参照。）。要求フラグＦｒの値は、図示しないイグニッションスイッチがＯＦＦ位置からＯＮ位置へと変更されたときにＣＰＵにより実行されるイニシャライズルーチンにおいて「０」に設定される。更に、要求フラグＦｒの値は、後述する図９のルーチンのステップ９０７においても「０」に設定される。
【0079】
要求フラグＦｒの値が「０」でない場合、ＣＰＵは、ステップ８０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【0080】
いま、要求フラグＦｒの値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵは、ステップ８０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８０２に進み、マイク４１により取得された音声データに対して前述のように音声認識処理を実行する。次に、ステップ８０３にて、ＣＰＵは、設定変更要求（即ち、ＡＣＣオン要求、ＡＣＣオフ要求、増速要求及び減速要求の何れか）が行われたか否かを判定する。
【0081】
設定変更要求が行われたと仮定すると、ＣＰＵは、ステップ８０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８０４に進み、要求フラグＦｒの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【0082】
これに対し、設定変更要求が行われていない場合、ＣＰＵは、ＣＰＵはステップ８０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【0083】
更に、ＣＰＵは、「第１時間と等しいか又は第１時間よりも長い第２時間」が経過する毎に、図９に示したルーチンを実行するようになっている。
【0084】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９０１に進み、要求フラグＦｒの値が「１」であるか否かを判定する。要求フラグＦｒの値が「１」でない場合、ＣＰＵは、ステップ９０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【0085】
いま、運転者の発話を通じて設定変更要求が行われたことから、要求フラグＦｒの値が「１」である（ステップ８０４を参照。）と仮定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ９０１にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ９０２乃至９０４の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ９０５に進む。
【0086】
ステップ９０２：ＣＰＵは、図３に示す承認操作テーブル３００を参照することにより、設定変更要求の種類に応じて承認操作を決定する。
ステップ９０３：ＣＰＵは、ステップ９０２にて決定された承認操作に用いられるスイッチ以外のスイッチの機能を無効化にする。例えば、ＡＣＣオン要求が行われた場合、ＣＰＵは、「メインスイッチ５１」以外のスイッチ（５２、５３、５４、５５、５６及び５７）の機能を無効化にする。
ステップ９０４：ＣＰＵは、前述のように報知装置（ディスプレイ４２及びスピーカ４３）を用いて、確認情報（４００、５００、６００又は７００）の報知処理を実行する。
ステップ９０３：ＣＰＵは、ステップ９０２にて決定された承認操作に用いられるスイッチ以外のスイッチの機能を無効化にする。例えば、ＡＣＣオン要求が行われた場合、ＣＰＵは、「メインスイッチ５１」以外のスイッチ（５２、５３、５４、５５、５６及び５７）の機能を無効化にする。
ステップ９０４：ＣＰＵは、前述のように報知装置（ディスプレイ４２及びスピーカ４３）を用いて、確認情報（４００、５００、６００又は７００）の報知処理を実行する。
【0087】
ＣＰＵは、ステップ９０５に進むと、承認操作（ステップ９０２にて決定された操作）が行われたか否かを判定する。承認操作が行われた場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ９０６乃至９０８の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【0088】
ステップ９０６：ＣＰＵは、設定変更要求に従ってＡＣＣの設定状態を変更する。
ステップ９０７：ＣＰＵは、要求フラグＦｒの値を「０」に設定する。
ステップ９０８：ＣＰＵは、ステップ９０３にて無効化したスイッチの機能を有効化する。
ステップ９０７：ＣＰＵは、要求フラグＦｒの値を「０」に設定する。
ステップ９０８：ＣＰＵは、ステップ９０３にて無効化したスイッチの機能を有効化する。
【0089】
これに対し、承認操作が行われない場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９０９に進む。ステップ９０９にて、ＣＰＵは、ステップ９０４にて報知処理が行われた時点からの経過時間Ｔａが時間閾値Ｔｔｈより大きいか否かを判定する。経過時間Ｔａが時間閾値Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ９０９にて「Ｎｏ」と判定してステップ９０５の処理に戻り、承認操作が行われたか否かを判定する。
【0090】
承認操作が行われることなく経過時間Ｔａが時間閾値Ｔｔｈより大きくなると、ＣＰＵは、ステップ９０９にて「Ｎｏ」と判定してステップ９１０に進み、通知処理を実行する。具体的には、ＣＰＵは、報知装置を用いて、承認操作が行われなかった旨を運転者に対して報知する。次に、ＣＰＵは、前述のようにステップ９０７及びステップ９０８の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、設定変更要求が運転者によって承認されなかったので、ＡＣＣの設定状態が変更されない。
【0091】
本実施装置は、設定変更要求が行われたと判定した場合、設定変更要求の内容及び承認操作に関する情報を含む確認情報（４００、５００、６００又は７００）を、報知装置を用いて運転者に対して報知する。運転者が、確認情報における「承認操作に関する情報（４０２、５０２、６０２又は７０２）」に応じた操作を行った場合、本実施装置は、ＡＣＣの設定状態を設定変更要求に従って変更する。
【0092】
例えば、運転者の発話の誤認識に起因して、運転者の意図とは異なる設定変更要求が行われたと判定される場合がある。このような場合、確認情報における設定変更要求の内容が、運転者が意図した要求と一致していないので、運転者は、発話が誤認識されたことを認識することができる。この場合、運転者は、承認操作を行わない。運転者が承認操作を行わない場合、本実施装置は、設定変更要求に従ってＡＣＣの設定状態を変更しない。従って、運転者の発話の誤認識に起因して運転者の意図とは異なる設定変更要求が行われた場合において、ＡＣＣの設定状態が誤って設定されるのを回避することができる。
【0093】
更に、本実施装置は、承認操作テーブル３００を参照することにより、設定変更要求の種類に応じて、運転者が承認操作を行う際に操作すべき操作装置５０のスイッチ（５１、５２、５５、５６）を変更する。承認操作として操作すべきスイッチは、設定変更要求の内容と一致するように設定される。例えば、ＡＣＣオン要求が行なわれた場合、承認操作は、メインスイッチ５１の押下操作である。このように、設定変更要求の種類に応じて承認操作を行う際に操作すべきスイッチが異なるので、運転者の意志をより正確に確認することができる。
【0094】
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【0095】
（変形例１）
承認操作を行う際に操作すべきスイッチとして、設定変更要求の種類に関係なく、スイッチ５１～５７のうちの特定のスイッチのみが用いられてもよい。例えば、承認操作は、設定変更要求の種類に関係なく、メインスイッチ５１の押下操作であってもよい。なお、承認操作用のスイッチとして、図示しない他のスイッチが用いられてもよい。
承認操作を行う際に操作すべきスイッチとして、設定変更要求の種類に関係なく、スイッチ５１～５７のうちの特定のスイッチのみが用いられてもよい。例えば、承認操作は、設定変更要求の種類に関係なく、メインスイッチ５１の押下操作であってもよい。なお、承認操作用のスイッチとして、図示しない他のスイッチが用いられてもよい。
【0096】
（変形例２）
設定変更要求のうちの特定の要求に対して、承認操作が要求されなくてもよい。そのような要求の一例として、ＡＣＣオフ要求が挙げられる。ＡＣＣオフ要求が行われた場合、運転者が、可能な限り早く自身により運転操作（加速操作又は減速操作）を行いたいと考えている場合が多い。このような場合、運転者が承認操作を要求されると、運転者が煩わしさを感じる可能性がある。従って、承認操作を運転者に対して要求することなくＡＣＣの作動状態をキャンセル状態（一時的なオフ状態）へ変更することにより、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。なお、仮に運転者の発話が誤認識されてＡＣＣオフ要求が行われた場合でも、ＡＣＣの作動状態がオフ状態に変更されるだけであり、車両ＶＡが急に加速したり減速することがない。従って、車両ＶＡに走行状態への影響が小さい。
設定変更要求のうちの特定の要求に対して、承認操作が要求されなくてもよい。そのような要求の一例として、ＡＣＣオフ要求が挙げられる。ＡＣＣオフ要求が行われた場合、運転者が、可能な限り早く自身により運転操作（加速操作又は減速操作）を行いたいと考えている場合が多い。このような場合、運転者が承認操作を要求されると、運転者が煩わしさを感じる可能性がある。従って、承認操作を運転者に対して要求することなくＡＣＣの作動状態をキャンセル状態（一時的なオフ状態）へ変更することにより、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。なお、仮に運転者の発話が誤認識されてＡＣＣオフ要求が行われた場合でも、ＡＣＣの作動状態がオフ状態に変更されるだけであり、車両ＶＡが急に加速したり減速することがない。従って、車両ＶＡに走行状態への影響が小さい。
【0097】
本変形例に係る運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図９に示したルーチンに代えて、図１０に示したルーチンを実行するようになっている。図１０に示したルーチンは、図９のルーチンにステップ１００１を追加したルーチンである。
【0098】
ＣＰＵは、図１０のルーチンをステップ１０００から開始してステップ９０１にて「Ｙｅｓ」と判定すると、ステップ１００１にて、設定変更要求がＡＣＣオフ要求であるか否かを判定する。設定変更要求がＡＣＣオフ要求である場合、ＣＰＵは、ステップ１００１にて「Ｙｅｓ」と判定して、前述のようにステップ９０６乃至ステップ９０８の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。このように、設定変更要求がＡＣＣオフ要求である場合、ＣＰＵは、承認操作を運転者に対して要求することなくＡＣＣの作動状態をキャンセル状態へ変更する。
【0099】
（変形例３）
設定変更要求は、上述の例に限定されない。設定変更要求は、先行車追従制御の制御パラメータである目標車間時間Ｔｔｇｔの増加又は減少を要求する車間時間設定要求を含んでもよい。この場合、図１１に示すように、車間時間設定要求に対する承認操作は、車間時間設定スイッチ５７の押下操作であってもよい。
設定変更要求は、上述の例に限定されない。設定変更要求は、先行車追従制御の制御パラメータである目標車間時間Ｔｔｇｔの増加又は減少を要求する車間時間設定要求を含んでもよい。この場合、図１１に示すように、車間時間設定要求に対する承認操作は、車間時間設定スイッチ５７の押下操作であってもよい。
【0100】
更に、設定変更要求は、ＡＣＣ以外の運転支援制御の設定状態を変更する要求を含んでもよい。運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣが実行されている状況下において、車線維持制御（ＬＴＡ）を実行できるように構成されてもよい。この構成において、設定変更要求は、車線維持制御（ＬＴＡ）の作動状態をオフ状態からオン状態へと変更するＬＴＡオン要求、及び、車線維持制御（ＬＴＡ）の作動状態をオン状態からオフ状態へと変更するＬＴＡオフ要求を含んでもよい。
【0101】
（変形例４）
運転支援ＥＣＵ１０は、複数の設定変更要求を同時に受け付け、それら複数の設定変更要求に対して１つの承認操作を決定してもよい。
運転支援ＥＣＵ１０は、複数の設定変更要求を同時に受け付け、それら複数の設定変更要求に対して１つの承認操作を決定してもよい。
【0102】
例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、ＡＣＣオン要求と速度設定要求が同時に行われたと判定する。速度設定要求は、ＡＣＣ開始時点での目標速度Ｖｓｅｔを設定する要求である。
（条件Ｅ１）音声認識結果の中に、「ＡＣＣに関連するワード」、「オン状態に関連するワード」及び「車速に関連する数値」が含まれる。
（条件Ｅ２）ＡＣＣの作動状態が現時点にてオフ状態又はキャンセル状態である。
（条件Ｅ１）音声認識結果の中に、「ＡＣＣに関連するワード」、「オン状態に関連するワード」及び「車速に関連する数値」が含まれる。
（条件Ｅ２）ＡＣＣの作動状態が現時点にてオフ状態又はキャンセル状態である。
【0103】
例えば、音声認識結果が「ＡＣＣを開始して速度を８０キロに設定して」である場合、音声認識結果の中に「ＡＣＣに関連するワード（＝ＡＣＣ）」、「オン状態に関連するワード（＝開始）」及び「車速に関連する数値（＝８０キロ）」が含まれる。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、条件Ｅ１が成立すると判定する。
【0104】
図１１に示すように、ＡＣＣオン要求及び速度設定要求に対する承認操作は、増速スイッチ５５の長押し操作である。増速スイッチ５５の長押し操作が行われた場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣの作動状態をオン状態へ変更し、且つ、目標速度Ｖｓｅｔを８０キロに設定する。本変形例によれば、複数の設定変更要求が行われた場合に、運転支援ＥＣＵ１０は、複数のスイッチ５１～５７のうちの１つ（増速スイッチ５５）に対する操作を承認操作として決定する。従って、操作性が向上する。運転者が複数のスイッチを操作する必要がないので、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。
【0105】
更に、複数の設定変更要求が１つのワードに関連付けられてもよい。ＡＣＣオン要求及びＬＴＡオン要求が「高速道路モード」というワードに関連付けられてもよい。この構成において、運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、ＡＣＣオン要求とＬＴＡオン要求が同時に行われたと判定する。
（条件Ｆ１）音声認識結果の中に、「高速道路モード」及び「オン状態に関連するワード」が含まれる。
（条件Ｆ２）ＡＣＣの作動状態が現時点にてオフ状態又はキャンセル状態であり、且つ、ＬＴＡの作動状態が現時点にてオフ状態である。
（条件Ｆ１）音声認識結果の中に、「高速道路モード」及び「オン状態に関連するワード」が含まれる。
（条件Ｆ２）ＡＣＣの作動状態が現時点にてオフ状態又はキャンセル状態であり、且つ、ＬＴＡの作動状態が現時点にてオフ状態である。
【0106】
例えば、音声認識結果が「高速道路モードを開始して」である場合、音声認識結果の中に「高速道路モード」及び「オン状態に関連するワード（＝開始）」が含まれる。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、条件Ｆ１が成立すると判定する。
【0107】
図１１に示すように、ＡＣＣオン要求及びＬＴＡオン要求に対する承認操作は、メインスイッチ５１の押下操作である。メインスイッチ５１の押下操作が行われた場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣの作動状態をオン状態へ変更し、且つ、ＬＴＡの作動状態をオン状態へ変更する。
【0108】
（変形例５）
図９のルーチンのステップ９０３において、ＣＰＵは、承認操作用のスイッチに加えて、特定のスイッチの機能を有効な状態で維持してもよい。そのようなスイッチの一例として、キャンセルスイッチ５２が挙げられる。キャンセルスイッチ５２の押下操作が行われた場合、運転者が自身により運転操作（加速操作又は減速操作）を行う意志がある。従って、運転操作を運転者に直ちに移行することが好ましい。
図９のルーチンのステップ９０３において、ＣＰＵは、承認操作用のスイッチに加えて、特定のスイッチの機能を有効な状態で維持してもよい。そのようなスイッチの一例として、キャンセルスイッチ５２が挙げられる。キャンセルスイッチ５２の押下操作が行われた場合、運転者が自身により運転操作（加速操作又は減速操作）を行う意志がある。従って、運転操作を運転者に直ちに移行することが好ましい。
【0109】
例えば、ステップ９０３にて、ＣＰＵは、承認操作用のスイッチ及びキャンセルスイッチ５２以外のスイッチの機能を無効化にしてもよい。この場合、ＣＰＵが図９のルーチンを実行している間、キャンセルスイッチ５２の機能は常に有効な状態に維持される。ＡＣＣオフ要求以外の要求（例えば、増速要求又は減速要求）が行われたと判定された場合において（ステップ８０３：Ｙｅｓ）、運転者がその要求に対する承認操作を行う前にキャンセルスイッチ５２に対する操作を行う。この操作に応じて、ＣＰＵは、ＡＣＣの作動状態をオフ状態へと変更する。本変形例によれば、図９のルーチンにおいてステップ９０５より前に運転者がキャンセルスイッチ５２の押下操作を行ったとき、ＡＣＣの作動状態をオフ状態に変更する運転者の意志を即座に反映することができる。
【符号の説明】
【0110】
１０…運転支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４１…マイク、４２…ディスプレイ、４３…スピーカ、５０…操作装置、５１…メインスイッチ、５２…キャンセルスイッチ、５５…増速スイッチ、５６…減速スイッチ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】