特許 7708884 移動機構用停止装置およびロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-07-07

(45)【発行日】2025-07-15

(54)【発明の名称】移動機構用停止装置およびロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20250708BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 C

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2023568890

(86)(22)【出願日】2021-12-22

(86)【国際出願番号】 JP2021047627

(87)【国際公開番号】W WO2023119501

(87)【国際公開日】2023-06-29

【審査請求日】2024-07-05

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(74)【代理人】

【識別番号】100142789

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100201466

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】宮▲崎▼ 元貴

【審査官】臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－０６８８８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０３１９２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１７９４４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１９２６１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／００７２９１８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ ９／１０－１９／０４

Ｆ１６Ｈ ２５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

相対移動する２つの部材のそれぞれに設けられたストッパを備え、該ストッパどうしの衝突によって前記部材の相対移動を制限する移動機構用停止装置であって、
２つの前記部材が、相対移動方向に直交する方向に離れて配置され、
少なくとも一方の前記ストッパが、一方の前記部材に着脱可能に固定されるベースと、該ベースに一体的に設けられ、衝突の衝撃によって塑性変形させられる変形部と、該変形部に対して前記相対移動方向に間隔をあけて前記ベースに固定され、塑性変形した前記変形部に接触して塑性変形を制限する変形制限部とを備え、
前記ベースが、前記部材に着脱可能に固定される第１ベースと、該第１ベースに着脱可能に固定され前記変形部が一体的に設けられた第２ベースとを備える移動機構用停止装置。

【請求項2】

他方の前記ストッパが、他方の前記部材に一体的に設けられ衝突の衝撃によって塑性変形しない請求項１に記載の移動機構用停止装置。

【請求項3】

前記第１ベースと前記第２ベースとの間に、前記第１ベースに対する前記第２ベースの前記相対移動方向の移動を規制する規制手段が設けられている請求項１に記載の移動機構用停止装置。

【請求項4】

前記変形制限部が、前記変形部よりも剛性の高い材質からなる請求項１から請求項３のいずれかに記載の移動機構用停止装置。

【請求項5】

前記変形制限部が、前記ベースに形成されたネジ孔に締結された第１ボルトの頭部である請求項４に記載の移動機構用停止装置。

【請求項6】

前記変形制限部が、前記第２ベースに形成されたネジ孔のみに締結された第１ボルトの頭部である請求項１に記載の移動機構用停止装置。

【請求項7】

前記第１ベースを前記部材に着脱可能に固定する第２ボルトと、前記第２ベースを前記第１ベースまたは前記部材に着脱可能に固定する第３ボルトとを備え、
少なくとも１つの前記第２ボルトが、前記第１ボルトの軸方向の延長上に配置されている請求項６に記載の移動機構用停止装置。

【請求項8】

前記変形部が、径方向に延びる平板状に形成され、前記第１ボルトが、前記変形部の板厚方向の両側に配置されている請求項７に記載の移動機構用停止装置。

【請求項9】

前記第１ボルトが、他方の前記部材の外周面に径方向に最も近接する位置に配置されている請求項８に記載の移動機構用停止装置。

【請求項10】

相対移動する２つの部材のそれぞれに設けられたストッパを備え、該ストッパどうしの衝突によって前記部材の相対移動を制限する移動機構用停止装置であって、
２つの前記部材が、相対移動方向に直交する方向に離れて配置され、
少なくとも一方の前記ストッパが、一方の前記部材に着脱可能に固定されるベースと、該ベースに一体的に設けられ、衝突の衝撃によって塑性変形させられる変形部と、該変形部に対して前記相対移動方向に間隔をあけて前記ベースに固定され、塑性変形した前記変形部に接触して塑性変形を制限する変形制限部とを備え、
２つの前記部材が、所定の軸線回りに相対回転可能に支持され、
前記ベースが、他方の前記部材の外周面よりも径方向外方に前記軸線に直交して延びる座面に固定され、
前記変形部が、前記外周面の径方向外方に配置され、前記ベースから前記軸線に平行に片持ち梁状に延びている移動機構用停止装置。

【請求項11】

複数の関節を備え、
少なくとも１つの前記関節を構成する２つの前記部材に請求項１から請求項１０のいずれかに記載の移動機構用停止装置が設けられているロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動機構用停止装置およびロボットに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、所定の軸線回りに相対回転する２つの部材の内、一方の部材に設けられた第１ストッパと、他方の部材に設けられた第２ストッパとを備えるロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
２つの部材が相対回転させられたときに、第１ストッパと第２ストッパとが突き当たることにより、２つの部材の相対的な移動範囲を制限している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－０９８４６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

相対移動する２つの部材の移動範囲を規制するストッパは、２つの部材が移動方向に直交する方向に離れるほど、衝突によって各部材にかかる荷重が増大する。このため、発生した衝撃によっても塑性変形しないストッパを２つの部材にそれぞれ一体的に設ける場合には、強度確保のために機構が大型化する。一方、衝撃によって塑性変形するストッパは、塑性変形しないストッパよりも小型化することができるが、塑性変形が大き過ぎると、２つの要素の相対的な惰走が大きくなり移動範囲を十分に規制できない。
したがって、機構の大型化を防止しつつ、効果的に移動範囲を規制することが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様は、相対移動する２つの部材のそれぞれに設けられたストッパを備え、該ストッパどうしの衝突によって前記部材の相対移動を制限する移動機構用停止装置であって、２つの前記部材が、相対移動方向に直交する方向に離れて配置され、少なくとも一方の前記ストッパが、一方の前記部材に着脱可能に固定されるベースと、該ベースに一体的に設けられ、衝突の衝撃によって塑性変形させられる変形部と、該変形部に対して前記相対移動方向に間隔をあけて前記ベースに固定され、塑性変形した前記変形部に接触して塑性変形を制限する変形制限部とを備える移動機構用停止装置である。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本開示の一実施形態に係るロボットを示す模式的な全体構成図である。

【図2】図１のロボットの第１アームと第２アームとの間の回転関節を示す正面図である。

【図3】本開示の一実施形態に係る移動機構用停止装置の第１ストッパを示す斜視図である。

【図4】図３の移動機構用停止装置が装着された回転関節を第３軸線に沿う方向から見た模式図である。

【図5】図３の移動機構用停止装置の第１ストッパが、第２ストッパの衝突により塑性変形した状態を示す正面図である。

【図6】図３の第１ストッパの構成を説明する分解斜視図である。

【図7】図６の第１ストッパの第１ベースを座面に固定した状態を示す分解斜視図である。

【図8】図３の第１ストッパの図４におけるＡ－Ａ縦断面である。

【図9】図５の第１ストッパの突起の塑性変形をより詳細に示す、第３軸線に沿う方向から見た図である。

【図10】図３の第１ストッパと、第１ストッパを取り付ける座面との関係を示す、第３軸線に沿う方向から見た図である。

【図11】図３の第１ストッパの変形例を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

本開示の一実施形態に係る移動機構用停止装置１およびロボット１００について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るロボット１００は、図１に示す例では、６軸多関節型のロボットである。ロボット１００は、床面に固定されるベース１１０と、鉛直な第１軸線Ｊ１回りにベース１１０に対して回転可能な旋回胴１２０とを備えている。また、ロボット１００は、水平な第２軸線Ｊ２回りに旋回胴１２０に対して回転可能な第１アーム１３０と、第２軸線Ｊ２と平行な第３軸線Ｊ３回りに第１アーム１３０に対して回転可能な第２アーム１４０と、第２アーム１４０の先端に取り付けられた３軸の手首ユニット１５０とを備えている。

【0008】

本実施形態に係る移動機構用停止装置１は、ロボット１００の６つの回転関節（関節）の内の１以上に備えられている。ここでは、例えば、第１アーム（他方の部材）１３０に対して第２アーム（一方の部材）１４０を第３軸線（軸線）Ｊ３回りに回転駆動する回転関節に設けられている場合を例示して説明する。

【0009】

移動機構用停止装置１は、図２に示されるように、第１ストッパ（一方のストッパ）２と第２ストッパ（他方のストッパ）３と、変形制限部材（変形制限部）４とを備えている。第１ストッパ２は、第２アーム１４０に着脱可能に取り付けられている。第２ストッパ３は、第１アーム１３０に設けられている。

【0010】

第１アーム１３０と第２アーム１４０との間には、図示しないモータのシャフトの回転を減速して、第１アーム１３０と第２アーム１４０とを相対回転させる減速機１６０が配置されている。減速機１６０の第３軸線Ｊ３に沿う方向の厚さによって、第１アーム１３０と第２アーム１４０とが、相対回転方向（相対移動方向）に直交する方向、すなわち、第３軸線Ｊ３に沿う方向に離れて配置されている。

【0011】

第１ストッパ２は、図２に示されるように、第２アーム１４０の減速機取付面１４１と面一に、または平行に形成された座面１４２に固定されるベース２０と、ベース２０に設けられた平板状の突起（変形部）２１とを備えている。
ベース２０は、図３に示されるように、座面１４２に着脱可能に固定される第１ベース２２と、第１ベース２２に着脱可能に固定される第２ベース２３とを備えている。

【0012】

座面１４２は、図４に示されるように、第２アーム１４０を構成する鋳物の一部を第３軸線Ｊ３を中心とする径方向外方に突出させた部分に設けられている。第１ベース２２は、図３に示されるように、細長い長方形の帯板状に形成され、長さ方向を第３軸線Ｊ３回りの周方向に一致させ、幅方向を径方向に一致させ、板厚方向を第３軸線Ｊ３方向に一致させて、座面１４２に固定される。第２ベース２３は、第１ベース２２と長さ方向および幅方向に同等の寸法を有し、第１ベース２２と板厚方向に重ね合わせられた状態で第１ベース２２に固定される。

【0013】

突起２１および第２ベースは２３、比較的延性の高い鋼材、例えば、一般構造用圧延鋼材を切削加工することにより、一体的に構成されている。突起２１は、第２ベース２３の長さ方向の中央から第２ベース２３の板厚方向に片持ち梁状に突出している。

【0014】

第２アーム１４０の座面１４２に固定した第１ベース２２に、第２ベース２３を固定することにより、図２に示されるように、突起２１が、第１ベース２２および第２ベース２３の板厚寸法を加算した寸法だけ、座面１４２から第３軸線Ｊ３に沿う方向に第１アーム１３０に近接した位置に配置される。座面１４２が第２アーム１４０の径方向外方に突出しているので、図４に示されるように、突起２１も減速機１６０の側面から径方向外方に離れた位置に配置される。このとき、突起２１は、第３軸線Ｊ３に沿う方向および第３軸線Ｊ３を中心とする径方向に延びて配置される。

【0015】

第２ストッパ３は、図２に示されるように、第１アーム１３０を構成する鋳物の一部を減速機１６０側の端面１３１よりも第３軸線Ｊ３に沿う方向に、第２アーム１４０側に突出させることにより構成されている。第２ストッパ３は、図４に示されるように、第１アーム１３０を構成する鋳物の一部を径方向外方にも突出させており、第３軸線Ｊ３を中心とする径方向に延びる２つの突き当て面３１を形成している。図に示す例では、第２ストッパ３は、第３軸線Ｊ３回りの周方向に間隔をあけて２か所に設けられており、各第２ストッパ３に１つの突き当て面３１が設けられている。

【0016】

各突き当て面３１は、第２アーム１４０に固定された第１ストッパ２の突起２１と重なる第３軸線Ｊ３を中心とした径方向位置および第３軸線Ｊ３方向位置に配置されている。これにより、第１アーム１３０と第２アーム１４０とが第３軸線Ｊ３回りに相対回転すると、第１アーム１３０に対する第２アーム１４０の相対的な動作範囲の両端を超えた位置において突起２１と第２ストッパ３の突き当て面３１とが衝突する。

【0017】

第２ストッパ３は、第１アーム１３０を構成する鋳物の一部により構成されているので、第１ストッパ２と衝突しても塑性変形しない十分な強度を備えている。
一方、第１ストッパ２は、第２ストッパ３の突き当て面３１に衝突する突起２１が、衝突によって、図５に示されるように、第３軸線Ｊ３回りの周方向の第２ストッパ３とは反対側に倒れるように塑性変形させられる。第２ベース２３および突起２１は、比較的延性の高い一般構造用圧延鋼材により構成されているので、突起２１は、第２ベース２３から破断することなく、根元から倒れる形態で塑性変形させられる。

【0018】

変形制限部材４は、図３に示されるように、突起２１の板厚方向の両側に、突起２１との間に隙間を空けて、第２ベース２３のネジ孔２３ａに締結されたボルト（第１ボルト）４１の頭部４１ａにより構成されている。第１ボルト４１は、第２ベース２３および突起２１を構成している一般構造用圧延鋼材よりも剛性の高い材質、例えば、クロムモリブデン鋼鋼材により構成されている。

【0019】

本実施形態においては、変形制限部材４を構成する第１ボルト４１の頭部４１ａは、突起２１の第３軸線Ｊ３回りの周方向の両面に近接しかつ径方向内方、すなわち、第１アーム１３０の端面（外周面）１３１に径方向に最も近接する位置に配置されている。

【0020】

第１ストッパ２の第１ベース２２は、図６および図７に示されるように、２本のボルト（第２ボルト）４２を第２アーム１４０の座面１４２のネジ孔１４２ａに締結することによって、座面１４２に固定される。第１ベース２２には、２本の第２ボルト４２の頭部４２ａをそれぞれ完全に収容可能な２つの座ぐり２５が設けられている。

【0021】

第１ベース２２を座面１４２に固定した後、ネジ孔２３ａに２本の第１ボルト４１を締結した第２ベース２３を、第１ベース２２に板厚方向に重ね合わせ、第２ベース２３の貫通孔２３ｂを貫通させて第１ベース２２のネジ孔２２ａに２本のボルト（第３ボルト）４３を締結することによって、第１ベース２２に第２ベース２３を固定する。

【0022】

第２ボルト４２は、図８に示されるように、第１ボルト４１の軸方向の延長上に配置される。ここで、軸方向の延長上とは、第１ボルト４１の軸線と第２ボルト４２の軸線とが完全に一致している場合の他、若干オフセットしている場合も含む。

【0023】

第１ボルト４１の第２ベース２３への取り付けは、第２ベース２３を第１ベース２２に取り付ける前でも取り付けた後でもよい。すなわち、第１ボルト４１は、第２ベース２３の第１ベース２２への取り付けには寄与していない。

【0024】

さらに、図８に示されるように、板厚方向に重ねられた第１ベース２２および第２ベース２３に設けられた貫通孔２２ｂ，２３ｃを通して２本のボルト（第３ボルト）４４を座面１４２のネジ孔１４２ｂに締結することにより、第１ベース２２および第２ベース２３を共締めにより座面１４２に固定する。これにより、第２アーム１４０の座面１４２への第１ストッパ２の取り付けが完了する。

【0025】

第１ベース２２は、２本の第２ボルト４２と２本の第３ボルト４４の合計４本によって、第２アーム１４０の座面１４２に固定される。また、第２ベース２３は、４本の第３ボルト４３，４４によって第１ベース２２に固定される。したがって、第１ベース２２と座面１４２との間および第１ベース２２と第２ベース２３との間を同等の面圧によって密着させ、衝突によっても大きくずれない程度の十分な摩擦力を発生させることができる。

【0026】

このように構成された本実施形態に係る移動機構用停止装置１およびロボット１００の作用につていて、以下に説明する。
本実施形態に係る移動機構用停止装置１によれば、第１ストッパ２と第２ストッパ３とが衝突すると、衝突時に突起に発生する塑性変形によって衝突のエネルギが消費され、第１アーム１３０と第２アーム１４０との相対回転が停止させられる。

【0027】

すなわち、第１ストッパ２として、突起２１を塑性変形させるものを採用したので、塑性変形させないものと比較すると、コンパクトに構成することができるという利点がある。また、衝突により突起２１が塑性変形すると、突起２１が、塑性変形方向、すなわち、第３軸線Ｊ３回りの周方向に間隔をあけて配置されている第１ボルト４１の頭部４１ａに近接し、さらに変形すると間隔が消滅して突起２１が第１ボルト４１の頭部４１ａに接触する。

【0028】

これにより、第１ボルト４１によって突起２１のそれ以上の塑性変形を制限することができる。突起２１の塑性変形を制限する第１ボルト４１は、突起２１の材質よりも剛性の高い材質から構成されているので、突起２１の塑性変形を確実に受け止めて制限し、第１アーム１３０と第２アーム１４０との間の相対回転の惰走をより確実に停止させることができる。

【0029】

この場合において、衝突後に突起２１が塑性変形を開始する初期には、第１ボルト４１の頭部４１ａは、突起２１の側面に対して第３軸線Ｊ３回りの周方向に間隔をあけて配置されているので、突起２１の塑性変形が第１ボルト４１の頭部４１ａによって阻害されない。したがって、突起２１は、第２ベース２３に接続する付け根の部分から湾曲するように塑性変形することができ、衝撃のエネルギを十分に消費することができる。

【0030】

突起２１の付け根にはＲ面が設けられており、衝突時の過度の応力集中による破断を防止することができる。そして、突起２１の塑性変形によって、衝突のエネルギが十分に消費された後に、突起２１を剛性の高い第１ボルト４１の頭部４１ａに押し当てることにより、それ以上の塑性変形を効果的に制限することができる。

【0031】

仮に、第１ボルト４１の頭部４１ａを突起２１の側面に最初から接触させていた場合、あるいは、第１ボルト４１の頭部４１ａに代えて、突起２１と一体的な段部を設けた場合には、突起２１の変形の付け根が、第１ボルト４１の頭部４１ａあるいは段部の端面となる。これらの場合には、突起２１の変形の付け根が第３軸線Ｊ３に沿う方向に第２ストッパ３に近づき過ぎるのでせん断破断が発生する虞がある。これに対して、本実施形態のように、第１ボルト４１の頭部４１ａと突起２１の側面との間に隙間を設けておくことにより、突起２１の変形の付け根を第２ベース２３の表面まで離すことができ、突起２１をせん断破断させずに塑性変形させることができる。

【0032】

また、本実施形態においては、塑性変形する第１ストッパ２を第２アーム１４０に着脱可能に取り付けたので、第２ストッパ３については、塑性変形しないものとすることができ、第１アーム１３０を構成する鋳物と一体的に構成することができる。すなわち、第２ストッパ３は、第１アーム１３０を構成する鋳物の一部を、第３軸線Ｊ３を中心とする径方向外方に突出させるだけの簡易な形状に構成することができる。

【0033】

また、第２ストッパ３を径方向外方に突出する構造としたので、第２ストッパ３が衝突した第１ストッパ２の突起２１は、典型的には、図９に示されるように、第３軸線Ｊ３を中心とした径方向内側が径方向外側よりも大きく捩れるように塑性変形させられる。
これに対して、第１ボルト４１の頭部４１ａを、第３軸線Ｊ３を中心とした径方向内側に配置しておくことにより、突起２１の大きく塑性変形する部分に第１ボルト４１の頭部４１ａを接触させて塑性変形を制限することができる。

【0034】

また、突起２１が塑性変形した第１ストッパ２は、ベース２０を第２アーム１４０から取り外して交換することができる。この場合に、塑性変形した突起２１が接触している第１ボルト４１は突起２１によって取り外し困難である。しかし、第１ボルト４１は第２ベース２３の第１ベース２２への取り付けに関与していないので、４本の第３ボルト４３，４４の取り外しにより、第２ベース２３を第１ベース２２から容易に取り外すことができる。

【0035】

また、第２ベース２３を第１ベース２２から取り外した後には、第２ボルト４２を取り外して、第１ベース２２を座面１４２から容易に取り外すことができる。第１ベース２２は第２ベース２３と比較して損傷が少ないと考えられ、再利用することができる。

【0036】

また、本実施形態においては、衝突により塑性変形するストッパを第１ストッパ２のみとした。これにより、衝突後には第１ストッパ２のみを交換すれば足り、第２ストッパ３は第１アーム１３０と一体的に構成された簡易な構成によって大型化およびコストを低減することができる。

【0037】

また、本実施形態においては、ベース２０を第１ベース２２と第２ベース２３とに分離してボルト４３，４４により相互に締結した。これにより、衝突のエネルギが、突起２１を塑性変形させることにより消費されるとともに、第１ベース２２と第２ベース２３との接触面間の摩擦によっても消費される。その結果、第１アーム１３０と第２アーム１４０との間の相対回転をより効果的に停止させることができる。

【0038】

また、第１ストッパ２を第２アーム１４０に着脱可能に固定する場合に、固定するためのボルトの本数には衝突の衝撃に耐え得る必要数があるが、固定に寄与しない第１ボルト４１を配置すると、固定用のボルトの設置スペースが奪われる。本実施形態においては、ベース２０を第１ベース２２と第２ベース２３とに分割し、第１ボルト４１の軸方向の延長上に第１ベース２２を座面１４２に固定する第２ボルト４２を配置した。これにより、第１ストッパ２の大型化および座面１４２の大型化を防止しながら、第１ストッパ２を第２アーム１４０に着脱可能に固定するための必要数、例えば、２本の第２アームおよび２本の第３ボルト４４の設置スペースを確保することができる。

【0039】

また、本実施形態においては、２本の第３ボルト４３を第３軸線Ｊ３から径方向に最も離れた位置において第１ベース２２のネジ孔２２ａに締結した。これにより、図１０に示されるように、これらの第３ボルト４３を締結するネジ孔２２ａを座面１４２に設ける必要がなく、その分、座面１４２の径方向の突出量を低減することができる。すなわち、第２アーム１４０を構成する鋳物の大型化を防止して、コストの削減を図ることができる。なお、座面１４２の径方向または周方向の拡大が許容される場合には、第３ボルト４３を締結するネジ孔２２ａを座面１４２に設けて、第２ボルト４２および２本の第３ボルト４３，４４によって第１ベース２２および第２ベース２３を共締めすることにしてもよい。

【0040】

また、本実施形態においては、突起２１の板厚方向の両側において第１ボルト４１を第２ベース２３に固定した。これにより、片持ち梁状の突起２１の板厚方向のいずれの面に第２ストッパ３が衝突しても突起２１の塑性変形を第１ボルト４１によって制限することができる。すなわち、第１ストッパ２を第１アーム１３０と第２アーム１４０との相対回転範囲の両端のストッパとして利用することができる。

【0041】

なお、本実施形態においては、第２アーム１４０に塑性変形する第１ストッパ２を設け、第１アーム１３０に塑性変形しない第２ストッパ３を設けたが、逆でもよい。また、第１ストッパ２および第２ストッパ３を両方とも塑性変形するものにしてもよい。

【0042】

また、本実施形態においては、第１ベース２２と第２ベース２３との接触面を平面により構成したが、相互に嵌合する凹凸あるいはキーとキー溝のように、第３軸線Ｊ３回りの相対移動、すなわち第１ベース２２に対する第２ベース２３の相対移動方向の移動を規制する規制手段（図示略）を設けてもよい。規制手段によって、第１ベース２２と第２ベース２３との接触面間の摩擦を増大させて、衝突のエネルギ消費を増大させるとともに、衝突時における第１ベース２２と第２ベース２３との間のずれを低減することができる。

【0043】

また、本実施形態においては、第１ストッパ２のベース２０を第１ベース２２と第２ベース２３とに分割してボルト４３，４４により締結したが、これに代えて、図１１に示されるように、ベース２０および突起２１を一体に構成してもよい。この場合には、必要数のボルト４５，４６を確保するために、ベース２０および座面１４２を第３軸線Ｊ３を中心とした径方向または周方向に拡大する必要があるが、塑性変形する突起２１を剛性の高いボルト４５の頭部（変形制限部）４５ａによって制限する点で同様の効果を奏する。

【0044】

また、本実施形態においては、ロボット１００の回転関節の停止装置を例示したが、これに代えて、直動機構のような移動機構において相対的に直線移動させられる２つの部材間の停止装置に適用してもよい。

【符号の説明】

【0045】

１ 移動機構用停止装置
２ 第１ストッパ（一方のストッパ）
３ 第２ストッパ（他方のストッパ）
４ 変形制限部材（変形制限部）
２０ ベース
２１ 突起（変形部）
２２ 第１ベース
２３ 第２ベース
２３ａ ネジ孔
４１ ボルト（第１ボルト）
４１ａ 頭部（変形制限部）
４２ ボルト（第２ボルト）
４３，４４ ボルト（第３ボルト）
４５ａ 頭部（変形制限部）
１００ ロボット
１３０ 第１アーム（他方の部材）
１３１ 端面（外周面）
１４０ 第２アーム（一方の部材）
１４２ 座面
Ｊ３ 第３軸線（軸線）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】