特許7718667IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１に記載の技術は、ブロックマッチング法や勾配法などを用いて、カメラにより撮像された複数の画像から画素ごとに動きベクトルを算出するものである。しかしながら、このような従来技術は、消失点の精度向上を図るために、多大な計算コストが必要とされる場合がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

この発明に係る画像処理装置、画像処理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。 （１）：この発明の一態様に係る画像処理装置は、画像センサによって略水平方向を撮像した画像内の物体を検出する物体検出部と、前記検出された物体が車両である場合、前記車両と前記画像センサとの間の距離を推定する距離推定部と、前記画像内における前記車両の上端と同一の高さの位置に、前記画像の横方向に延在する仮想線を・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

（１）～（９）の態様によれば、計算コストを低く抑えつつ、消失点を高精度に求めることができる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 自車両Ｍに搭載される端末装置１００の使用環境の一例を示す図である。
【図2】 端末装置１００の構成の一例を示す図である。
【図3】 距離推定部１２０が自車両Ｍと周辺車両Ｍ１との間の距離を推定する場面の一例を示す図である。
【図4】 距離推定部１２０が自車両Ｍと周辺車両Ｍ１との間の縦方向に関する距離を推定する方法を説明するための図である。
【図5】 距離推定部１２０が自車両Ｍと周辺車両Ｍ１との間の横方向に関する距離を推定する方法を説明するための図である。
【図6】 表示部２０に表示される鳥瞰図およびカメラ画像の一例を示す図である。
【図7】 表示部２０に表示される鳥瞰図およびカメラ画像の別の例を示す図である。
【図8】 本消失点Ｖの第１の決定方法を説明するための図である。
【図9】 本消失点Ｖの第２の決定方法を説明するための図である。
【図10】 鳥瞰図アプリによって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１０ カメラ ２０ 表示部 １００ 端末装置 １１０ 物体検出部 １２０ 距離推定部 １３０ 鳥瞰図生成部 １４０ 仮想線描画部 １５０ セグメンテーション実行部 １６０ 消失点決定部

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