特許 7722341 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-08-04

(45)【発行日】2025-08-13

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20250805BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20250805BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

B60W50/14

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022193117

(22)【出願日】2022-12-01

(65)【公開番号】P2024080165

(43)【公開日】2024-06-13

【審査請求日】2024-07-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野瀬 将史

(72)【発明者】

【氏名】宮澤 知明

(72)【発明者】

【氏名】熊澤 良哉

(72)【発明者】

【氏名】辻野 美樹

(72)【発明者】

【氏名】北沢 つかさ

【審査官】小林 俊介

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－２０７９９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１２９８３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０６２７０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２２／０３０３７２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／１９３７１５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００９－１３４３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１２３９１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｂ６０Ｋ ３５／００－３７／２０

Ｇ０６Ｔ １／００ － １／４０

Ｇ０６Ｔ ３／００ － ７／９０

Ｇ０６Ｔ １１／６０－１３／８０

Ｇ０６Ｔ １７／０５

Ｇ０６Ｔ １９／００－１９／０５

Ｇ０６Ｖ １０／００－２０／９０

Ｇ０６Ｖ ３０／４１８

Ｇ０６Ｖ ４０／１６

Ｇ０６Ｖ ４０／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転支援制御を実行可能な車両に搭載され、
前記車両の周辺を走行する少なくとも一つの他車に関する情報を含む周辺情報に基づいて生成されると共に、前記他車を表し且つ前記他車と同一の色を有する他車画像を、前記車両に設けられた表示装置に表示させることが可能な制御部を備え、
前記運転支援制御を実行する前は、前記制御部が、前記他車画像の色を特定の色で表示し、
前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記制御部が、前記他車画像の色を前記他車と同一の色に切り替える車両制御装置。

【請求項2】

前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記制御部が、前記他車と同一の形状を有する前記他車画像を、前記表示装置に表示させる請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記制御部が、前記車両に設けられたカメラが取得した前記他車画像であるカメラ画像を、前記表示装置に表示させる請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記制御部が、前記カメラ画像を表示している前記表示装置に、前記車両を表す画像を表示させる請求項３に記載の車両制御装置。

【請求項5】

コンピュータが、
運転支援制御を実行可能な車両の周辺を走行する少なくとも一つの他車に関する情報を含む周辺情報に基づいて生成された前記他車を表し且つ前記他車と同一の色を有する他車画像を、前記車両に設けられた表示装置に表示させ、
前記運転支援制御を実行する前は、前記他車画像の色を特定の色で表示し、
前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記他車画像の色を前記他車と同一の色に切り替える車両制御方法。

【請求項6】

運転支援制御を実行可能な車両の周辺を走行する少なくとも一つの他車に関する情報を含む周辺情報に基づいて生成された前記他車を表し且つ前記他車と同一の色を有する他車画像を、前記車両に設けられた表示装置に表示させる処理、
前記運転支援制御を実行する前は、前記他車画像の色を特定の色で表示する処理、及び 前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記他車画像の色を前記他車と同一の色に切り替える処理、
をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１に記載された車両は、この車両が走行する道路を表す道路画像及びこの車両の周囲に位置する他車両を表す他車両画像を表示可能な表示装置を備える。さらに表示装置は、２種類の表示態様で道路画像及び他車両画像を表示可能である。即ち、表示装置の表示態様には、車両がＬＣＡ（レーンチェンジアシスト制御）を実行する前の表示態様である第１態様及び車両がＬＣＡを実行中の表示態様である第２態様が含まれる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１９／０３８９０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

第２態様で表示された他車両画像の形態は、実際の他車両の形態を考慮せずに設計されている。そのためＬＣＡの実行中に表示装置を見た車両の乗員が、表示装置に表示された道路画像及び他車両画像が表す車両の周辺状況と、実際の周辺状況と、が一致していないと認識するおそれがある。

【0005】

本発明は上記事実を考慮し、運転支援制御の実行中に表示装置を見た乗員に、表示装置に表示されている画像が表す車両の周辺状況と、実際の周辺状況と、が一致していないと認識させ難い車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１の車両制御装置は、運転支援制御を実行可能な車両に搭載され、前記車両の周辺を走行する少なくとも一つの他車に関する情報を含む周辺情報に基づいて生成されると共に、前記他車を表し且つ前記他車と同一の色を有する他車画像を、前記車両に設けられた表示装置に表示させることが可能な制御部を備え、前記運転支援制御を実行する前は、前記制御部が、前記他車画像の色を特定の色で表示し、前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記制御部が、前記他車画像の色を前記他車と同一の色に切り替える。

【0007】

請求項１の車両制御装置の制御部は、車両の周辺を走行する少なくとも一つの他車を表し且つ他車と同一の色を有する他車画像を、表示装置に表示させることが可能である。そのため請求項１の車両制御装置は、運転支援制御の実行中に表示装置を見た乗員に、表示装置に表示されている画像が表す車両の周辺状況と、実際の周辺状況と、が一致していないと認識させ難い。

【0009】

請求項１の車両制御装置の制御部は、車両が特定の運転支援制御を実行するときに、他車画像の色を他車と同一の色に切り替える。そのため請求項１の車両制御装置は、特定の運転支援制御の実行中に表示装置を見た乗員に、表示装置に表示されている画像が表す車両の周辺状況と、実際の周辺状況と、が一致していないと認識させ難い。さらに請求項１の車両制御装置の制御部は、特定の運転支援制御が実行されていることを乗員に認識させ易い。

【0010】

請求項２に記載の車両制御装置は、請求項１において、前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記制御部が、前記他車と同一の形状を有する前記他車画像を、前記表示装置に表示させる。

【0011】

請求項２の車両制御装置の制御部は、車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、車両の周辺を走行する少なくとも一つの他車と同一の形状を有する他車画像を表示装置に表示させる。そのため請求項３の車両制御装置は、運転支援制御の実行中に表示装置を見た乗員に、表示装置に表示されている画像が表す車両の周辺状況と、実際の周辺状況と、が一致していないと認識させ難い。さらに請求項２の車両制御装置の制御部は、特定の運転支援制御が実行されていることを乗員に認識させ易い。

【0012】

請求項３に記載の車両制御装置は、請求項１又は請求項２において、前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記制御部が、前記車両に設けられたカメラが取得した前記他車画像であるカメラ画像を、前記表示装置に表示させる。

【0013】

請求項３の車両制御装置の制御部は、車両が特定の運転支援制御を実行するときに、車両に設けられたカメラが取得した他車画像であるカメラ画像を、表示装置に表示させる。そのため請求項４の車両制御装置は、特定の運転支援制御の実行中に表示装置を見た乗員に、表示装置に表示されているカメラ画像が表す車両の周辺状況と、実際の周辺状況と、が一致していないと認識させるおそれが殆どない。さらに請求項３の車両制御装置の制御部は、特定の運転支援制御が実行されていることを乗員に認識させ易い。

【0014】

請求項４に記載の車両制御装置は、請求項３において、前記制御部が、前記カメラ画像を表示している前記表示装置に、前記車両を表す画像を表示させる。

【0015】

請求項４の車両制御装置の制御部は、カメラ画像を表示している表示装置に車両を表す画像を表示させる。そのため請求項４の車両制御装置は、表示装置を見た乗員に、自身が乗車している車両と、表示装置に表示されているカメラ画像が表す他車との位置関係を認識させ易い。

【0016】

請求項５に記載の発明に係る車両制御方法は、コンピュータが、運転支援制御を実行可能な車両の周辺を走行する少なくとも一つの他車に関する情報を含む周辺情報に基づいて生成された前記他車を表し且つ前記他車と同一の色を有する他車画像を、前記車両に設けられた表示装置に表示させ、前記運転支援制御を実行する前は、前記他車画像の色を特定の色で表示し、前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記他車画像の色を前記他車と同一の色に切り替える。

【0017】

請求項６に記載の発明に係るプログラムは、運転支援制御を実行可能な車両の周辺を走行する少なくとも一つの他車に関する情報を含む周辺情報に基づいて生成された前記他車を表し且つ前記他車と同一の色を有する他車画像を、前記車両に設けられた表示装置に表示させる処理、前記運転支援制御を実行する前は、前記他車画像の色を特定の色で表示する処理、及び 前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記他車画像の色を前記他車と同一の色に切り替える処理、をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0018】

以上説明したように、本発明に係る車両制御装置、車両制御方法及びプログラムは、運転支援制御の実行中に表示装置を見た乗員に、表示装置に表示されている画像が表す車両の周辺状況と、実際の周辺状況と、が一致していないと認識させ難い、という優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】実施形態に係る車両制御装置を備える車両の車内を示す図である。

【図2】図１に示される車両のハードウェア構成を示す図である。

【図3】図２に示されるＥＣＵの機能ブロック図である。

【図4】図１に示される車両、周辺車両及び道路の平面図である。

【図5】ＬＣＡが実行されていない場合に周辺車両及び道路を表す画像を表示している表示装置を示す図である。

【図6】ＬＣＡが実行されている場合に周辺車両及び道路を表す画像を表示している表示装置を示す図である。

【図7】ＥＣＵのＣＰＵが実行する処理を示すフローチャートである。

【図8】変形例の図６と同様の図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明に係る車両制御装置、車両制御方法及びプログラムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。図中に適宜示される矢印ＦＲは車両前後方向の前側を示し、矢印ＬＨは車両左右方向の左側を示し、矢印ＵＰは車両上下方向の上側を示す。

【0021】

車両制御装置１０が搭載された車両１２は、図１に示されるようにインストルメントパネル１４及びフロントウィンドシールド１５を備える。インストルメントパネル１４にはステアリングコラム１６が設けられ、ステアリングコラム１６にステアリングホイール１８が回転可能に支持されている。さらにステアリングコラム１６の右側部にはターンシグナルレバー２０が移動可能に支持されている。

【0022】

ターンシグナルレバー２０は、その基端部（左端部）を中心にステアリングコラム１６に対して上方（反時計方向）及び下方（時計方向）に回転可能である。図１に示された位置がターンシグナルレバー２０の初期位置である。ターンシグナルレバー２０に対して車両１２の運転者（乗員。図示省略）が外力を加えると、ターンシグナルレバー２０は初期位置より上方の左側ＬＣＡ操作位置又は初期位置より下方の右側ＬＣＡ操作位置まで回転する（図示省略）。さらに左側ＬＣＡ操作位置又は右側ＬＣＡ操作位置に位置するターンシグナルレバー２０に付与していた外力が消失すると、ターンシグナルレバー２０は自動的に初期位置へ移動復帰する。さらにターンシグナルレバー２０は、左側ＬＣＡ操作位置より上方の左側点灯位置、及び、右側ＬＣＡ操作位置より下方の右側点灯位置まで回転可能である。

【0023】

図１に示されたように、フロントウィンドシールド１５の車内側面の上部にはセンサユニット２１が設けられている。センサユニット２１は、フロントウィンドシールド１５を通してフロントウィンドシールド１５の前方に位置する被写体を撮影するカメラ２１Ａ、探査波を送信し反射波を受信するミリ波レーダ（図示省略）、及び車両１２の前方をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）（図示省略）を含む。さらに車両１２は、カメラ２１Ａとは別の複数のカメラ（図示省略）を有する。以下、これらのカメラを周辺監視カメラ群と称する。

【0024】

図２に示されたように、車両１２はＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２２を有する。ＧＰＳ受信機２２はＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信することにより、車両１２が走行している位置に関する情報（以下、「位置情報」と呼ぶ）を取得する。

【0025】

図１及び図２に示されたように、インストルメントパネル１４には表示装置２３が設けられている。

【0026】

図１及び図２に示されたように、インストルメントパネル１４には運転支援操作装置２５が設けられている。運転支援操作装置２５は、車両１２に後述する運転支援制御を実行させるための装置である。運転支援操作装置２５がＯＮ状態にあるとき、車両１２は運転支援制御を実行可能である。運転支援操作装置２５がＯＦＦ状態にあるとき、車両１２は運転支援制御を実行不能である。

【0027】

図２に示されるように、車両１２はハードウェア構成としてＥＣＵ（Electronic Control Unit）２６を有する。

【0028】

ＥＣＵ２６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）（制御部）（コンピュータ）２６Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）（非一時的記録媒体）（記録媒体）２６Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６Ｃ、ストレージ（非一時的記録媒体）（記録媒体）２６Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２６Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２６Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２６Ａ、ＲＯＭ２６Ｂ、ＲＡＭ２６Ｃ、ストレージ２６Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２６Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２６Ｆは、内部バス２６Ｚを介して相互に通信可能に接続されている。

【0029】

ＣＰＵ２６Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。ＣＰＵ２６Ａは、ＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２６Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２６Ａは、ＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄに記録されているプログラムに従って、各構成の制御及び各種の演算処理を行う。

【0030】

ＲＯＭ２６Ｂは、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ２６Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２６Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。例えば、ＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄには、地図データを有するナビゲーションアプリケーションがインストールされている。即ち、車両１２にはナビゲーションシステムが搭載されている。さらにＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄには、第１データ及び第２データが記録されている。第１データ及び第２データについては後述する。

【0031】

通信Ｉ／Ｆ２６Ｅは、ＥＣＵ２６とは別のＥＣＵ（図示省略）と、外部バス（図示省略）を介して接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、例えばＣＡＮプロトコルによる通信規格が用いられている。

【0032】

入出力Ｉ／Ｆ２６Ｆは、様々な装置と通信するためのインタフェースである。これらの装置には、例えば、カメラ２１Ａ、ミリ波レーダ、ライダ、周辺監視カメラ群、ＧＰＳ受信機２２、表示装置２３、運転支援操作装置２５及びアクチュエータ群（後述）が含まれる。

【0033】

図３には、ＥＣＵ２６の機能構成の一例がブロック図で示されている。ＥＣＵ２６は、機能構成として、ターンシグナル制御部２６１、運転支援制御部２６２及び画像表示制御部２６３を有する。ターンシグナル制御部２６１、運転支援制御部２６２及び画像表示制御部２６３は、ＣＰＵ２６ＡがＲＯＭ２６Ｂに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0034】

ターンシグナル制御部２６１は、ターンシグナルレバー２０の位置に応じて左右のターンシグナル（図示省略）を制御する。即ち、ターンシグナルレバー２０が左側ＬＣＡ操作位置又は左側点灯位置にあるとき、ターンシグナル制御部２６１の制御により、車両１２の前端部に設けられた照明器具である左側のターンシグナルが点灯させられる。また、ターンシグナルレバー２０が右側ＬＣＡ操作位置又は右側点灯位置にあるとき、ターンシグナル制御部２６１の制御により、車両１２の前端部に設けられた照明器具である右側のターンシグナルが点灯させられる。

【0035】

運転支援操作装置２５がＯＮ状態にあるとき、運転支援制御部２６２は車両１２に設けられたセンサ群及びアクチュエータ群（図示省略）を利用して、車両１２にSAE(Society of Automotive Engineers)(アメリカ自動車技術会)が定めるレベル１～５の運転レベルの運転支援制御を実行させる。さらに運転支援操作装置２５がＯＮ状態にあるとき、車両１２の乗員は運転支援操作装置２５を操作することにより、運転レベル及び実行する運転支援制御を選択できる。本実施形態の運転支援制御には、例えば、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）、ＬＴＡ（レーントレースアシスト、車線維持支援制御）及びＬＣＡ（レーンチェンジアシスト、車線変更支援制御）が含まれる。車両１２に設けられたセンサ群には、センサユニット２１及び周辺監視カメラ群が含まれる。さらにセンサ群が取得した情報を周辺情報と称する。車両１２に設けられたアクチュエータ群には、ブレーキ装置、ステアリングホイール１８を有する電動パワーステアリング装置（Electric Power Steering）及び駆動源である内燃機関を駆動させるための様々な電動アクチュエータ、並びに駆動源である電動モータが含まれる。

【0036】

ここでＬＣＡについて簡単に説明する。ＬＣＡは、ＬＴＡと同様に車両１２の車線に対する横方向（車線幅方向）の位置制御である。レベル１～３の運転支援制御が選択され且つＬＴＡ及びＡＣＣの実施中にターンシグナルレバー２０が左側ＬＣＡ操作位置又は右側ＬＣＡ操作位置に移動させられた場合に、ＬＣＡが開始される。またレベル５の運転支援制御（完全自動運転）が選択され且つナビゲーションシステムにより車両１２の走行予定ルートが設定されている場合は、運転支援制御部２６２が車線変更を実行する必要があると判定したときに、ＬＣＡが開始される。ＬＣＡが開始されたときに、所定のＬＣＡ実行条件が成立する。

【0037】

ＬＣＡが開始されたときに、センサ群から取得した情報に基づいて、ＣＰＵ２６Ａ（運転支援制御部２６２）が車両１２の周囲を監視する。さらに車両１２が安全に車線変更を実行可能であると判定した後に、ＣＰＵ２６Ａが車両１２を左側又は右側へ移動させる。例えば、ターンシグナルレバー２０が左側ＬＣＡ操作位置に移動することによりＬＣＡが実行されると、車両１２が現在走行している車線である走行車線から、走行車線の左隣りの車線である隣接車線へ移動するように、上記アクチュエータ群が制御される。また、ターンシグナルレバー２０が右側ＬＣＡ操作位置に移動することによりＬＣＡが実行されると、車両１２が現在走行している車線である走行車線から、走行車線の右隣りの車線である隣接車線へ移動するように、上記アクチュエータ群が制御される。車両１２が左側又は右側の隣接車線の所定位置まで移動すると、ＣＰＵ２６Ａ（運転支援制御部２６２）がＬＣＡを終了する。

【0038】

なおＬＣＡの実行中に所定の中断条件が成立したときに、運転支援制御部２６２はＬＣＡを中断する。例えば、ＬＣＡの実行中に車両１２が他車両と衝突するまでの予測時間（ＴＴＣ）が所定の閾値未満であると運転支援制御部２６２が判定したときに、中断条件が成立する。中断条件が成立したとき又はＬＣＡが終了したときに、上記ＬＣＡ実行条件が成立しなくなる。

【0039】

画像表示制御部２６３は、カーナビゲーションシステム（地図データ）及び位置情報に基づいて、車両１２が走行している道路を特定する。さらに画像表示制御部２６３は、カーナビゲーションシステムの地図データを読み込み、車両１２が現在走行している道路の画像を表示装置２３に表示させる。例えば、車両１２が図４に示された道路５０を走行している場合を想定する。道路５０は、第１車線５１、第２車線５２及び第３車線５３を有する。第１車線５１と第２車線５２は区画線５０Ａによって区画され、第２車線５２と第３車線５３は区画線５０Ｂによって区画されている。図４に示された矢印ＤＲは、車両１２の進行方向を表している。この場合は図５に示されたように、表示装置２３に表示される道路画像３０は、第１車線画像３１、第２車線画像３２及び第３車線画像３３を有する。第１車線画像３１と第２車線画像３２は区画線画像３０Ａによって区画され、第２車線画像３２と第３車線画像３３は区画線画像３０Ｂによって区画されている。なお本実施形態では、図５及び図６に示されたように、表示装置２３に表示された画像を、車両１２の直上の仮想視点（図示省略）から前斜め前方を見た場合の画像として表示する。

【0040】

さらにＬＣＡ実行条件が成立しないとき、画像表示制御部２６３は、カメラ２１Ａ及び周辺監視カメラ群が取得した車両１２の周辺に位置する被写体を表すカメラ画像（画像データ）及びパターンマッチング法を利用して、このカメラ画像に車両１２の周辺に位置する周辺車両が含まれているか否かを判定する。なお、この周辺車両には、四輪車のみならず、三輪車及び二輪車も含まれる。さらにカメラ画像に周辺車両が含まれると判定したとき、画像表示制御部２６３は、周辺車両を表す画像データを第１データから取得する。本実施形態の第１データに含まれる画像データは、四輪の乗用車を表す乗用車画像データと、四輪トラックを表すトラック画像データである。例えば、図４に示されたように、車両１２及び車両１２の前方に位置する２台の周辺車両である乗用車（他車）５５Ａ、５５Ｂが第２車線５２を走行し、別の周辺車両である二輪車（他車）５５Ｃが第１車線５１を走行し、且つさらに別の周辺車両であるトラック（他車）５５Ｄが第３車線５３を走行する場合を想定する。この場合に画像表示制御部２６３は、センサ群の検出結果及びカメラ画像に基づいて、車両１２と各周辺車両との相対位置を認識する。さらに画像表示制御部２６３は、図５に示されたように、この相対位置に基づいて、各周辺車両を表す乗用車画像データ３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ及びトラック画像データ３５Ｄを表示装置２３に表示させる。乗用車画像データ３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ及びトラック画像データ３５Ｄの色は特定の色である。例えば、乗用車画像データ３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ及びトラック画像データ３５Ｄは白色である。そのため、例えば乗用車画像データ３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ及びトラック画像データ３５Ｄは表示装置２３に白色の画像として表示される。このように、ＬＣＡ実行条件が成立しないとき、実際の周辺車両の色及び形状とは異なる画像（乗用車画像データ３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ及びトラック画像データ３５Ｄ）が表示装置２３に表示される。

【0041】

一方、ＬＣＡ実行条件が成立するとき、画像表示制御部２６３は、カメラ画像及びパターンマッチング法を利用して、カメラ画像に周辺車両が含まれているか否かを判定する。さらにカメラ画像に周辺車両が含まれると判定したとき、画像表示制御部２６３は、各周辺車両をそれぞれ表す車両関連データを第２データから選択する。第２データは、日本及び外国の様々な車両メーカーが製造している多数の四輪車、三輪車及び二輪車に関する車両関連データを含む。車両関連データには、各車両の外形を表す画像データ及び各車両の仕様情報（メーカー名、車種名（商品名）、車両タイプ）などが含まれる。なお、この車両タイプには、例えば、乗用車、バス及びトラックが含まれる。さらに車両タイプには、乗用車のタイプを表す情報が含まれる。例えば、乗用車のタイプを表す情報には、セダン、ハッチバック及びＳＵＶ（Sport Utility Vehicle）が含まれる。画像表示制御部２６３は、カメラ画像及びパターンマッチング法を利用して、各周辺車両の車種名を特定する。さらに周辺車両を表す画像データの中に、この周辺車両のメーカー名及び車種名の少なくとも一方を表す文字が含まれる場合は、この文字情報及び仕様情報を利用して、各周辺車両の車種名を特定する。さらに画像表示制御部２６３は、特定された車種名に対応する画像データ（車両関連データ）を第２データから選択する。

【0042】

例えば、車両１２の直前を走行している２台の周辺車両が互いに別車種の乗用車の場合、図６に示されたように、画像表示制御部２６３はそれぞれの周辺車両を表す乗用車画像データ（他車画像）４５Ａ、４５Ｂを第２データから選択する。さらに別の周辺車両が第１車線５１を走行する二輪車５５Ｃの場合、画像表示制御部２６３は二輪車５５Ｃを表す二輪車画像データ（他車画像）４５Ｃを第２データから選択する。さらに別の周辺車両が第３車線５３を走行するトラック５５Ｄの場合、画像表示制御部２６３はトラック５５Ｄを表すトラック画像データ（他車画像）４５Ｄを第２データから選択する。

【0043】

さらにＬＣＡ実行条件が成立するとき、画像表示制御部２６３は、カメラ画像に含まれる周辺車両の車体の色を認識する。例えば画像表示制御部２６３は、各周辺車両の車体の色の色相が、所定の表色系によって規定された色相のどの範囲に含まれるかを特定する。この表色系には、例えば、マンセル表色系、オストワルト表色系、及びPCCS（日本色研配色体系）が含まれる。

【0044】

例えば、２０個の範囲に分割されるように規定されたマンセル色相環を利用する場合、画像表示制御部２６３は車体の色相が２０個の範囲のいずれに含まれるかを判定する。また、２４個の範囲に分割されるように規定されたオストワルト色相環を利用する場合、画像表示制御部２６３は車体の色相が２４個の範囲のいずれに含まれるかを判定する。また、２４個の範囲に分割されるように規定されたPCCS色相環を利用する場合、画像表示制御部２６３は車体の色相が２４個の範囲のいずれに含まれるかを判定する。

【0045】

例えば、乗用車画像データ４５Ａによって表された乗用車５５Ａの車体の色相が、２０個の範囲に分割されるように規定されたマンセル色相環の所定の範囲（例えば、１０Ｙを有する範囲）に含まれる場合を想定する。この場合に画像表示制御部２６３は、この範囲に含まれる色相を有する色データを乗用車画像データ４５Ａに付加する。従って、表示装置２３に表示された乗用車画像データ４５Ａはこの色相を含む色で表現される。また、例えば、二輪車画像データ４５Ｃによって表された二輪車５５Ｃの車体の色相が、２４個の範囲に分割されるように規定されたPCCS色相環の所定の範囲（例えば、１８：Ｂを有する範囲）に含まれる場合を想定する。この場合に画像表示制御部２６３は、この範囲に含まれる色相を有する色データを二輪車画像データ４５Ｃに付加する。画像表示制御部２６３は、乗用車画像データ４５Ｂ及びトラック画像データ４５Ｄについても同様の処理を施す。

【0046】

さらに図６に示されたように、画像表示制御部２６３は、センサ群の検出結果及びカメラ画像に基づいて取得した車両１２と各周辺車両との相対位置に基づいて、各周辺車両を表し且つ色データが付加された乗用車画像データ４５Ａ、４５Ｂ、二輪車画像データ４５Ｃ及びトラック画像データ４５Ｄを表示装置２３に表示させる。さらに画像表示制御部２６３は、車両１２が車線変更を実行するための走行軌跡を表す走行軌跡画像４７を読み込み、走行軌跡画像４７を表示装置２３に表示させる。ＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄには、様々な形状の走行軌跡画像が記録されている。

【0047】

ＧＰＳ受信機２２、表示装置２３、運転支援操作装置２５、ＥＣＵ２６、上記センサ群及び上記アクチュエータ群が車両制御装置１０の構成要素である。

【0048】

（作用並びに効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果について説明する。

【0049】

続いて、ＥＣＵ２６のＣＰＵ２６Ａが実行する処理について説明する。ＣＰＵ２６Ａは所定時間が経過する毎に図７に示されたフローチャートの処理を繰り返し実行する。

【0050】

ステップＳ１０（以下、ステップの文字を省略する）においてＣＰＵ２６Ａは、上記ＬＣＡ実行条件が成立しているか否かを判定する。

【0051】

Ｓ１０においてＹｅｓと判定した場合、ＣＰＵ２６ＡはＳ１１へ進み、ＬＣＡを実行する。

【0052】

次いで、ＣＰＵ２６ＡはＳ１２へ進み、周辺車両に対応する画像データを第２データから選択する。例えば、車両１２が道路５０を走行している場合、ＣＰＵ２６Ａは第２データから乗用車画像データ４５Ａ、４５Ｂ、二輪車画像データ４５Ｃ及びトラック画像データ４５Ｄを選択する。

【0053】

Ｓ１２の処理を終えたＣＰＵ２６ＡはＳ１３へ進み、各周辺車両の車体の色の色相を、所定の表色系に基づいて決定する。さらにＣＰＵ２６Ａは、決定された色相に対応する色データを、Ｓ１２で選択された乗用車画像データ４５Ａ、４５Ｂ、二輪車画像データ４５Ｃ及びトラック画像データ４５Ｄに付加する。

【0054】

Ｓ１３の処理を終えたＣＰＵ２６ＡはＳ１４へ進み、色データが付加された乗用車画像データ４５Ａ、４５Ｂ、二輪車画像データ４５Ｃ及びトラック画像データ４５Ｄを表示装置２３に表示させる。

【0055】

Ｓ１４の処理を終えたＣＰＵ２６ＡはＳ１５へ進み、ＬＣＡ実行条件が成立していないか否かを判定する。

【0056】

Ｓ１５においてＹｅｓと判定した場合又はＳ１０でＮｏと判定した場合、ＣＰＵ２６ＡはＳ１６へ進み、第２データの代わりに、第１データを表示装置２３に表示させる。

【0057】

Ｓ１６の処理を終えたとき、ＣＰＵ２６Ａは図７のフローチャートの処理を一旦終了する。

【0058】

以上説明したように本実施形態では、車両１２がＬＣＡを実行するとき、車両１２の周辺を走行する各周辺車両の色及び形状を具体的に表す乗用車画像データ４５Ａ、４５Ｂ、二輪車画像データ４５Ｃ及びトラック画像データ４５Ｄが、表示装置２３に表示される。即ち、表示装置２３に表示された乗用車画像データ４５Ａ、４５Ｂ、二輪車画像データ４５Ｃ及びトラック画像データ４５Ｄの色及び形状が、実際の周辺車両の色及び形状とそれぞれ同一になる。

【0059】

本明細書において、表示装置２３に表示された周辺車両を表す画像データの色が実際の周辺車両の色と同一になるとは、両者の色が完全に同一であるか又は両者の色が実質的に同一であることを意味する。両者の色相、明度及び彩度が同一の場合、両者の色が完全に同一である。一方、両者の色相が実質的に同一の場合、両者の色は実質的に同一である。例えば、上述のように、両者の色相が、所定の色相環の同一の範囲に含まれる場合に、両者の色は実質的に同一になる。このように両者の色が完全に同一又は両者の色が実質的に同一の場合、車両１２の周囲を目視により確認し且つ表示装置２３に表示された周辺車両を表す周画像データを見た乗員は、実際の周辺車両と周辺車両を表す周画像データとの対応関係を認識し易い。

【0060】

また本明細書において、表示装置２３に表示された周辺車両を表す画像データの形状が実際の周辺車両の形状と同一になるとは、両者の形状が互いに完全に相似であるか又は両者の形状が互いに実質的に相似であることを意味する。このように両者の形状が互いに完全に相似であるか又は両者の形状が互いに実質的に相似である場合、車両１２の周囲を目視により確認し且つ表示装置２３に表示された周辺車両を表す周画像データを見た乗員は、実際の周辺車両と周辺車両を表す周画像データとの対応関係を認識し易い。

【0061】

そのため本実施形態の車両制御装置１０は、ＬＣＡの実行中に表示装置２３を見た乗員に、表示装置２３が表す車両１２の周辺状況と、実際の周辺状況と、が一致していないと認識させ難い。従って、ＬＣＡの実行中に表示装置２３を見た乗員が不安を覚えるおそれは小さい。

【0062】

さらにＬＣＡ（特定の運転支援制御）が実行されるときに、表示装置２３に表示された周辺車両を表す画像（乗用車画像データ４５Ａ、４５Ｂ等）の色及び形状が、実際の周辺車両と同じ色及び形状に切り替わる。そのため表示装置２３を見た乗員は、ＬＣＡを実施していなかった車両１２がＬＣＡを実行し始めたことを認識し易い。

【0063】

以上、実施形態に係る車両制御装置１０、車両制御方法及びプログラムについて説明したが、これらは本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、適宜設計変更可能である。

【0064】

例えば図８に示されたように、ＬＣＡ実行条件が成立しているときに、カメラ２１Ａ及び周辺監視カメラ群の少なくとも一つによって取得された、車両１２の前方の被写体である他車画像（乗用車５５Ａ、５５Ｂ、二輪車５５Ｃ、トラック５５Ｄ）を表すカメラ画像５５が表示装置２３に表示されてもよい。この場合は、車両１２がＬＣＡを実行するとき、表示装置２３に表示された周辺車両５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄの色及び形状が、実際の周辺車両５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄと完全に同一になる。そのためＬＣＡの実行中に表示装置２３を見た乗員が、表示装置２３に表示されている画像が表す車両１２の周辺状況と、実際の周辺状況と、が一致していないと認識するおそれは小さい。従って、ＬＣＡの実行中に表示装置２３を見た乗員が不安を覚えるおそれは小さい。

【0065】

さらにこの場合は、図８に示されたように、車両１２の少なくとも一部を表す車両画像６０が表示装置２３に表示されてもよい。例えば、車両画像６０はカメラ２１Ａが取得したカメラ画像（画像データ）であってもよい。また、車両画像６０がＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄに記録されている画像データであってもよい。このように表示装置２３に車両画像６０を表示すれば、表示装置２３を見た乗員が車両１２と周辺車両との位置関係を認識できる。そのため、表示装置２３に車両画像６０が表示されない場合と比べて、ＬＣＡの実行中に表示装置２３を見た乗員が不安を覚えるおそれは小さくなる。

【0066】

表示装置２３に表示された画像が、平面視で表された画像であってもよい。

【0067】

［付記］
本発明の車両制御装置は以下の構成１～構成５を任意に組み合わせたものであってもよい。
〈構成１〉運転支援制御を実行可能な車両に搭載され、前記車両の周辺を走行する少なくとも一つの他車に関する情報を含む周辺情報に基づいて生成されると共に、前記他車を表し且つ前記他車と同一の色を有する他車画像を、前記車両に設けられた表示装置に表示させることが可能な制御部を備える車両制御装置。
〈構成２〉前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記制御部が、前記他車画像の色を前記他車と同一の色に切り替える車両制御装置。
〈構成３〉前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記制御部が、前記他車と同一の形状を有する前記他車画像を、前記表示装置に表示させる車両制御装置。
〈構成４〉前記車両が特定の前記運転支援制御を実行するときに、前記制御部が、前記車両に設けられたカメラが取得した前記他車画像であるカメラ画像を、前記表示装置に表示させる車両制御装置。
〈構成５〉前記制御部が、前記カメラ画像を表示している前記表示装置に、前記車両を表す画像を表示させる車両制御装置。
さらに本発明の車両制御方法は以下の構成６と、構成１～５の少なくとも一つを組み合わせたものであってもよい。
〈構成６〉運転支援制御を実行可能な車両の周辺を走行する少なくとも一つの他車に関する情報を含む周辺情報に基づいて生成された前記他車を表し且つ前記他車と同一の色を有する他車画像を、前記車両に設けられた表示装置に表示させる車両制御方法。
さらに本発明のプログラムは以下の構成７と、構成１～５の少なくとも一つを組み合わせたものであってもよい。
〈構成７〉運転支援制御を実行可能な車両の周辺を走行する少なくとも一つの他車に関する情報を含む周辺情報に基づいて生成された前記他車を表し且つ前記他車と同一の色を有する他車画像を、前記車両に設けられた表示装置に表示させる処理、をコンピュータに実行させるプログラム。

【符号の説明】

【0068】

１０ 車両制御装置
１２ 車両
２１Ａ カメラ
２６Ａ ＣＰＵ（制御部）
４５Ａ ４５Ｂ 乗用車画像データ（他車画像）
４５Ｃ 二輪車画像データ（他車画像）
４５Ｄ トラック画像データ（他車画像）
５５ カメラ画像
５５Ａ 乗用車（他車）
５５Ｂ 乗用車（他車）
５５Ｃ 二輪車（他車）
５５Ｄ トラック（他車）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】