特許 7731913 農業機械の通信システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-08-22

(45)【発行日】2025-09-01

(54)【発明の名称】農業機械の通信システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20250825BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20250825BHJP

   B64U 101/40 20230101ALN20250825BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303Z

B64U10/13

B64U101:40

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022573053

(86)(22)【出願日】2021-12-24

(86)【国際出願番号】 JP2021048159

(87)【国際公開番号】W WO2022145358

(87)【国際公開日】2022-07-07

【審査請求日】2023-12-20

(31)【優先権主張番号】P 2020219875

(32)【優先日】2020-12-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】木下 知洋

(72)【発明者】

【氏名】森本 孝紀

(72)【発明者】

【氏名】石川 新之助

【審査官】吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／１８３９０６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０４０５１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３２５０１４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１００３０９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｂ６４Ｕ １０／１３

Ｂ６４Ｕ １０１／４０

Ｇ０５Ｄ １／２２１

ＪＳＴＰｌｕｓ（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）

ＪＳＴ７５８０（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１情報を送信する情報端末と、
無人飛行体に設けられ且つ前記情報端末から送信された前記第１情報を受信する第１通信装置と、
農業機械に設けられ且つ前記第１通信装置から送信された前記第１情報を受信する第２通信装置と、
を備え、
前記第２通信装置は、前記農業機械の第２情報を前記第１通信装置に送信し、
前記第１通信装置は、前記第２情報を前記情報端末に送信し、
前記無人飛行体は、前記第１通信装置が前記情報端末から前記第１情報を受信し且つ当該第１情報を前記第２通信装置に送信可能な位置であって、前記第１通信装置が前記第２通信装置から前記第２情報を受信し且つ当該第２情報を前記情報端末に送信可能な位置に移動する農業機械の通信システム。

【請求項2】

前記無人飛行体は、前記情報端末から送信された前記第１情報の第１受信強度と、前記第２通信装置から送信された前記第２情報の第２受信強度に基づいて、前記第１通信装置が前記情報端末から前記第１情報を受信し且つ当該第１情報を前記第２通信装置に送信可能な位置であって、前記第１通信装置が前記第２通信装置から前記第２情報を受信し且つ当該第２情報を前記情報端末に送信可能な位置に移動する請求項１に記載の農業機械の通信システム。

【請求項3】

前記無人飛行体は、飛行を制御する第１制御装置を有し、
前記第１制御装置は、
前記第１通信装置が前記情報端末から受信した前記第１情報の第１受信強度が、前記第１通信装置が前記第２通信装置から受信した前記第２情報の第２受信強度よりも低く且つ、第１受信強度が閾値未満である場合に、前記無人飛行体を前記情報端末側に向けて移動させ、
前記第２受信強度が前記第１受信強度よりも低く且つ、前記第２受信強度が前記閾値未満である場合、前記無人飛行体を前記農業機械側に向けて移動させる請求項２に記載の農業機械の通信システム。

【請求項4】

前記農業機械は、車体と、前記車体を走行可能に支持する走行装置を有し、
前記無人飛行体は、飛行を制御する第１制御装置を有し、
前記第１制御装置は、前記第１通信装置が前記情報端末から受信した前記第１情報の第１受信強度、又は前記第１通信装置が前記第２通信装置から受信した前記第２情報の第２受信強度が閾値未満である場合に、前記無人飛行体を上昇させる請求項２に記載の農業機械の通信システム。

【請求項5】

前記情報端末は、前記第１情報として前記農業機械の走行の開始、又は、走行の停止を含む情報を送信する請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械の通信システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械の通信システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、農業機械と携帯端末とを通信する技術として、特許文献１が知られている。特許文献１では、走行可能な作業機の自動走行を制御可能な制御部と、制御部による自動走行に関する自動走行制御を停止させる停止部と含む制御装置と、制御装置に接続され且つ外部と通信可能な通信装置と、自動走行制御の停止を解除する解除信号を通信装置に送信する携帯端末と、を備え、携帯端末は、複数のスイッチと、複数のスイッチが操作された場合に解除信号を前記通信装置に送信する通信部と、を有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】日本国公開特許公報「特開２０１９－４１５９３号公報」

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、携帯端末によって自動走行制御を停止させたり、自動走行制御の停止を解除させたりすることができるものの、農業機械及び携帯端末の状況によっては携帯端末から農業機械に対して送信した情報が到達しない可能性があるのが実情である。
本発明は、このような実情に鑑みて、農業機械と情報端末との通信を向上させることができる農業機械の通信システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

農業機械の通信システムは、第１情報を送信する情報端末と、無人飛行体に設けられ且つ前記情報端末から送信された前記第１情報を受信する第１通信装置と、農業機械に設けられ且つ前記第１通信装置から送信された前記第１情報を受信する第２通信装置と、を備え、前記第２通信装置は、前記農業機械の第２情報を前記第１通信装置に送信し、前記第１通信装置は、前記第２情報を前記情報端末に送信し、前記無人飛行体は、前記第１通信装置が前記情報端末から前記第１情報を受信し且つ当該第１情報を前記第２通信装置に送信可能な位置であって、前記第１通信装置が前記第２通信装置から前記第２情報を受信し且つ当該第２情報を前記情報端末に送信可能な位置に移動する。
また、前記無人飛行体は、前記情報端末から送信された前記第１情報の第１受信強度と、前記第２通信装置から送信された前記第２情報の第２受信強度に基づいて、前記第１通信装置が前記情報端末から前記第１情報を受信し且つ当該第１情報を前記第２通信装置に送信可能な位置であって、前記第１通信装置が前記第２通信装置から前記第２情報を受信し且つ当該第２情報を前記情報端末に送信可能な位置に移動する。

【0006】

また、前記無人飛行体は、飛行を制御する第１制御装置を有し、前記第１制御装置は、前記第１通信装置が前記情報端末から受信した前記第１情報の第１受信強度が、前記第１通信装置が前記第２通信装置から受信した前記第２情報の第２受信強度よりも低く且つ、第１受信強度が閾値未満である場合に、前記無人飛行体を前記情報端末側に向けて移動させ、前記第２受信強度が前記第１受信強度よりも低く且つ、前記第２受信強度が前記閾値未満である場合、前記無人飛行体を前記農業機械側に向けて移動させる。
また、前記農業機械は、車体と、前記車体を走行可能に支持する走行装置を有し、前記無人飛行体は、飛行を制御する第１制御装置を有し、前記第１制御装置は、前記第１通信装置が前記情報端末から受信した前記第１情報の第１受信強度、又は前記第１通信装置が前記第２通信装置から受信した前記第２情報の第２受信強度が閾値未満である場合に、前記無人飛行体を上昇させる。
また、前記情報端末は、前記第１情報として前記農業機械の走行の開始、又は、走行の停止を含む情報を送信する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、農業機械と情報端末との通信を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】トラクタの全体平面図である。

【図2】トラクタの全体側面図である。

【図3】昇降装置の斜視図である。

【図4】農業機械の通信システムの制御ブロック図である。

【図5】トラクタの自動走行を説明する説明図である。

【図6】走行予定ラインＬ１を作成する画面を示す図である。

【図7A】単位作業区画Ａ１の一例を示す図である。

【図7B】単位作業区画Ａ１の変形例を示す図である。

【図8A】無人飛行体がトラクタと連携（連動）しながら飛行している状態を示す平面図である。

【図8B】第１の変形例において、無人飛行体がトラクタと連携（連動）しながら飛行している状態を示す側面図である。

【図9A】無人飛行体が情報端末とトラクタとの情報通信の中継を行う処理を示すフローチャートである。

【図9B】第１の変形例において、無人飛行体が情報端末とトラクタとの情報通信の中継を行う処理を示すフローチャートである。

【図9C】第２の変形例において、無人飛行体が情報端末とトラクタとの情報通信の中継を行う処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の好適な実施形態について、図面に基づいて説明する。
図１、図２は、農業機械１の全体を示している。農業機械１は、トラクタ、コンバイン、田植機等である。以下、図１及び図２に示すトラクタを例にとり、農業機械１について説明する。
図１、図２に示すように、トラクタ１は、車体（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３には、走行装置７が設けられている。走行装置７は、車体３を走行可能に支持しており、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有している。前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、又は、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り換え可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切り換えが可能である。車体３には運転席１０が設けられている。運転席１０は、保護装置９により保護されている。保護装置９は、運転席１０を保護するキャビン、又は、少なくとも運転席１０の上方を覆うことにより運転席１０を保護するロプス等である。

【0010】

図２に示すように、保護装置９は、車体３に固定された複数の支柱９ａと、複数の支柱９ａによって支持され且つ運転席１０の上方に配置されたルーフ９ｂとを含んでいる。保護装置９がキャビンである場合、複数の支柱９ａの間にガラス、ドア等が設けられ、ガラス及びドア等によって運転席１０を覆っている。保護装置９の下方には、フェンダ１３が取り付けられており、フェンダ１３は後輪７Ｒの上部を覆っている。

【0011】

図１に示すように、車体３は、車体フレーム２０を有している。車体フレーム２０は、左側に設けられた車体フレーム２０Ｌと、右側に設けられた車体フレーム２０Ｒとを含む。車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、それぞれは変速装置５側から前方に延設されていて、原動機４の下部を支持している。車体フレーム２０Ｌと車体フレーム２０Ｒとは車体幅方向に離間している。車体フレーム２０Ｌの前端部と車体フレーム２０Ｒの前端部とは、前連結板２０Ｆにより連結されている。車体フレーム２０Ｌの中途部と車体フレーム２０Ｒの中途部とは、中途連結板２０Ｍにより連結されている。車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、前車軸ケース２９を支持している。前車軸ケース２９内には、前輪７Ｆを回転自在に支持する前車軸が収容されている。つまり、本実施形態の場合、車体フレーム２０は、前車軸を支持する前車軸フレームである。なお、車体フレーム２０は、前車軸ケース２９以外の構造体を支持するフレーム（前車軸フレーム以外のフレーム）であってもよい。

【0012】

図１、図２に示すように、車体フレーム２０の上方にはボンネット２５が設けられている。ボンネット２５は、車体フレーム２０に沿って前後方向に延設されている。ボンネット２５は、保護装置９の幅方向の中央部の前方に配置されている。ボンネット２５は、左側に設けられた左側壁２５Ｌと、右側に設けられた右側壁２５Ｒと、左側壁２５Ｌと右側壁２５Ｒとの上部を連結する上壁部２５Ｕとを有している。左側壁２５Ｌ、右側壁２５Ｒ及び上壁部２５Ｕによってエンジンルームが形成され、エンジンルームに原動機４、冷却ファン、ラジエータ、バッテリ等が収容されている。左側壁２５Ｌの左側方と右側壁２５Ｒの右側方には、それぞれ前輪７Ｆが配置されている。

【0013】

ボンネット２５の前側、即ち、車体フレーム２０Ｌ、２０Ｒの前側には、ウエイト２６が設けられている。ウエイト２６は、車体３の前部に設けられたウエイトブラケット（ウエイト取付部）２７に取り付けられている。ウエイトブラケット２７は、車体フレーム２０Ｌの前連結板２０Ｆにボルト等の締結具により取り付けられている。
車体３の後部には、連結装置８が設けられている。連結装置８は、車体３に作業装置（インプルメント等）２を着脱可能に連結する装置である。連結装置８は、作業装置２と車体３とを連結し且つ昇降を行わないスイングドローバ、３点リンク機構等で構成されて昇降を行う昇降装置等である。なお、作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、畝立てをする畝立装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

【0014】

図３は、昇降装置で構成した連結装置８を示している。図３に示すように、連結装置（昇降装置）８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

【0015】

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

【0016】

図１、図２に示すように、トラクタ１は、第２位置検出装置３０を備えている。第２位置検出装置３０は、保護装置９のルーフ９ｂの前方に装着体３１を介して装着されている。但し、第２位置検出装置３０の装着位置は、図示の位置には限定されず、保護装置９のルーフ９ｂ上に装着してもよいし、車体３の別の場所に装着してもよい。また、第２位置検出装置３０は、上述した耕耘装置等の作業装置２に装着されていてもよい。

【0017】

第２位置検出装置３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、第２位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。第２位置検出装置３０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、第２位置検出装置３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。第２位置検出装置３０によって、トラクタ１の車体３の位置（走行位置）Ｐ１を検出することができる。

【0018】

図１に示すように、トラクタ１は、複数の障害物検出装置４５を備えている。複数の障害物検出装置４５のそれぞれは、トラクタ１の周囲に存在する物体、即ち、障害物９０を検出可能である。複数の障害物検出装置４５のうち、少なくとも１つは、保護装置９の前方で且つボンネット２５の外方に設けられている。即ち、少なくとも１つの障害物検出装置４５は、トラクタ１の保護装置９の前方の領域において、ボンネット２５の左側壁２５Ｌよりも左側の領域、或いは、ボンネット２５の右側壁２５Ｒよりも右側の領域に配置されている。本実施形態の場合、複数の障害物検出装置４５は、車体３の左側（ボンネット２５の左側）に設けられた障害物検出装置４５Ｌと、車体３の右側（ボンネット２５の右側）に設けられた障害物検出装置４５Ｒとを含む。

【0019】

障害物検出装置４５は、レーザスキャナ４５Ａ、ソナー４５Ｂ等である。レーザスキャナ４５Ａは、検出波としてレーザを照射することによって物体（障害物）９０を検出する。レーザスキャナ４５Ａは、レーザの照射から受光までの時間に基づいて障害物９０までの距離を検出する。ソナー４５Ｂは、検出波として音波を照射することによって物体（障害物）９０を検出する。なお、上述した実施形態の複数の障害物検出装置４５は、ボンネット２５の外方に設けられていなくてもよく、複数の障害物検出装置４５の配置等は、限定されない。

【0020】

図４に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。図４は、農業機械の通信システムの制御ブロック図を示している。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含む。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切り換え可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

【0021】

したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、操舵装置１１の構成は上述した構成に限定されない。

【0022】

図４に示すように、トラクタ１は、第２制御装置４０と表示装置５０と、通信装置（第２通信装置）５１とを備えている。言い換えると、農業機械の通信システムは、トラクタ１に設けられた通信装置（第２通信装置）５１を備えている。第２制御装置４０は、ＣＰＵ、電気回路、電子回路等で構成されていて、トラクタ１の様々な制御を行う。表示装置５０は、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を有していて様々な情報を表示する。第２通信装置５１は、外部との通信を行う装置である。第２通信装置５１は、外部機器に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、第２通信装置５１は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。

【0023】

図４に示すように、第２制御装置４０は、トラクタ１における走行系、作業系の制御を行う。第２制御装置４０は、走行制御部４０Ａと、昇降制御部４０Ｂとを備えている。走行制御部４０Ａ及び昇降制御部４０Ｂは、第２制御装置４０に設けられた電気電子回路、第２制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。
図５に示すように、走行制御部４０Ａは、自動走行制御を行う。図５は、トラクタ１の自動走行を説明する説明図である。走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、少なくとも車体３の走行位置（第２位置検出装置３０で検出された位置）Ｐ１と、予め設定された走行予定ライン（走行経路）Ｌ１が一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、第２制御装置４０は、トラクタ１の走行位置Ｐ１と走行予定ラインＬ１とが一致するように、ステアリングシリンダ２３の移動方向及び移動量（前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角）を設定する。

【0024】

詳しくは、走行制御部４０Ａは、車体３の走行位置Ｐ１と、走行予定ラインＬ１とを比較し、走行位置Ｐ１と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び操舵方向（前輪７Ｆの操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁２２の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。走行制御部４０Ａは、走行位置Ｐ１と走行予定ラインＬ１とが一致していない場合、当該走行位置Ｐ１と走行予定ラインＬ１との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁２２の開度及び／又は切換位置を変更する）。

【0025】

なお、上述した実施形態では、走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、走行位置Ｐ１と走行予定ラインＬ１との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更するものであるが、走行予定ラインＬ１の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、走行制御部４０Ａは、車体方位が走行予定ラインＬ１の方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。また、上記した自動走行制御における操舵角の設定方法とは異なる方法で操舵角を設定してもよい。

【0026】

また、走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、トラクタ１（車体３）の実際の車速が、予め設定された走行予定ラインＬ１に対応する車速に一致するように、走行装置７、即ち、前輪７Ｆ及び／又は後輪７Ｒの回転数を制御してもよい。
また、走行制御部４０Ａは、障害物検出装置４５による障害物の検出結果に基づいて自動走行を制御する。例えば、障害物検出装置４５が障害物９０を検出していない場合は自動走行を継続して行い、障害物検出装置４５が障害物９０を検出した場合に自動走行を停止する。より具体的には、障害物検出装置４５が障害物９０を検出した場合に、走行制御部４０Ａは、障害物９０とトラクタ１との距離が予め定められた閾値（停止閾値）以下である場合に、トラクタ１の走行を停止することで自動走行を停止する。

【0027】

上述した実施形態では、走行制御部４０Ａは、障害物９０とトラクタ１との距離が予め定められた閾値（停止閾値）以下である場合に、トラクタ１の走行を停止していたが、障害物９０を回避するように自動走行を行ってもよい。
また、図４に示すように、第２制御装置４０には、運転席１０に運転者が着座しているか否かを検出する着座検出装置４３が接続されており、走行制御部４０Ａは、自動走行時において着座検出装置４３が着座していると検出している場合は自動走行を継続し且つ、着座検出装置４３が着座していないと検出した場合は自動走行を停止する。

【0028】

昇降制御部４０Ｂは、昇降制御を行う。昇降制御部４０Ｂは、手動昇降機能が有効である場合、昇降操作部材が上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、昇降操作部材が下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させる。連結装置（昇降装置）８によって作業装置２を上昇させている場合に、当該作業装置２の位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が高さ設定ダイヤルで設定された上限（高さ上限値）に達すると、連結装置（昇降装置）８における上昇動作を停止する。

【0029】

昇降制御では、バックアップ機能が有効である場合、車体３が後進した場合に自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、オートアップ機能が有効である場合、操舵装置１１の操舵角が所定以上になると、自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。

【0030】

また、表示装置５０は、ライン作成部５０Ａを備えている。ライン作成部５０Ａは、予め表示装置５０等に登録された圃場マップＭＰを参照して、当該圃場マップＭＰ上に車体３の走行ライン（走行予定ライン）Ｌ１を作成する。図６に示すように、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、ライン作成部５０Ａによって、表示装置５０にはライン設定画面Ｑ１が表示される。図６は、走行予定ラインＬ１を作成する画面（ライン設定画面Ｑ１）を示す図である。

【0031】

ライン設定画面Ｑ１は、走行予定ラインＬ１を表示するライン表示部８５と、幅入力部８６とを含んでいる。図７Ａは、単位作業区画Ａ１の一例を示す図であり、幅入力部８６に作業装置２の幅（作業幅）Ｗ１が入力されると、ライン作成部５０Ａは、図７Ａに示すように、圃場マップＭＰ上の圃場Ｈ１を作業幅Ｗ１で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ａ１を圃場マップＭＰ上に作成する。即ち、ライン作成部５０Ａは、作業幅Ｗ１と同一の幅の単位作業区画Ａ１を圃場マップＭＰ上に複数作成する。

【0032】

なお、図７Ｂに示すように、ライン作成部５０Ａは、作業幅Ｗ１からオーバラップ幅Ｗ２を除した幅Ｗ３の単位作業区画Ａ１を圃場マップＭＰに複数作成してもよい。図７Ｂは、単位作業区画Ａ１の変形例を示す図である。オーバラップ幅Ｗ２は、ライン設定画面Ｑ１で入力することが可能である。即ち、ライン作成部５０Ａは、作業装置２を連結した車体３を走行させた場合に、当該作業装置２によって圃場Ｈ１に対して作業が行われる最小単位の領域を、単位作業区画Ａ１として設定する。

【0033】

ライン作成部５０Ａは、圃場マップＭＰの単位作業区画Ａ１毎に、車体３が直進する直進部（直進ライン）Ｌ１ａの作成を行う。即ち、ライン作成部５０Ａは、例えば、単位作業区画Ａ１の幅方向中央部に、当該単位作業区画Ａ１の長手方向の両端部を結ぶ直線状の直進部Ｌ１ａを作成する。また、ライン作成部５０Ａは、車体３が旋回する旋回部（旋回ライン）Ｌ１ｂを作成する。即ち、ライン作成部５０Ａは、隣接する直進部Ｌ１ａの端部同士を円弧状に結ぶことのよって旋回部Ｌ１ｂを作成する。

【0034】

また、図４に示すように、第２制御装置４０には、トラクタ１の駆動状態等を検出する状態検出装置４１が接続されており、第２通信装置５１は、当該状態検出装置４１が検出した情報を第２情報として送信することができる。
状態検出装置４１は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、第２位置検出装置３０、自動走行の有無等の状態を検出する。状態検出装置４１は、走行系の状態以外を検出する装置、例えば、昇降操作部材の操作方向、操作量等を検出する昇降操作検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等も含んでいる。

【0035】

なお、第２通信装置５１が送信する第２情報は、例えばトラクタ１が自動走行を継続中、又は自動走行の停止中であるかの情報を含み、本実施形態において第２情報は、第２位置検出装置３０が検出した走行位置Ｐ１を含んでいる。このため、第２通信装置５１は、トラクタ１の位置を送信することができる。
図４に示すように、農業機械の通信システムは、情報端末１１０を備えている。情報端末１１０は、トラクタ１、即ち、通信装置（第２通信装置）５１に様々な情報（第１情報）を送信可能な端末である。情報端末１１０は、例えば、トラクタ１等を監視する管理者等が携帯する端末であって、持ち運びが容易な端末である。情報端末１１０は、リモコン装置、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等で構成されている。この実施形態では、情報端末１１０として、リモコン装置が採用されている。

【0036】

情報端末１１０は、複数のスイッチ１１１を有している。複数のスイッチ１１１は、ＯＮ／ＯＦＦを切り換え可能なスイッチであり、第１スイッチ１１１Ａ、第２スイッチ１１１Ｂ、第３スイッチ１１１Ｃ、第４スイッチ１１１Ｄを含んでいる。第１スイッチ１１１Ａは、自動走行の開始を指令するスイッチである。第２スイッチ１１１Ｂは、自動走行の中断を指令するスイッチである。第３スイッチ１１１Ｃは、ロックの解除を指令するスイッチである。第４スイッチ１１１Ｄは、緊急停止を指令するスイッチである。

【0037】

また、情報端末１１０は、通信部（第３通信装置）１１２を有している。通信部１１２は、複数のスイッチ１１１のうち、少なくとも１つのスイッチが操作された場合に、操作されたスイッチに対応した情報をトラクタ１（通信装置）５１に送信可能である。通信部１１２は、例えば、電波を発信する無線装置であって、通信部１１２は、リモコン装置の筐体内に格納されている。通信部１１２は、第２通信装置５１から送信された情報も受信可能である。つまり、情報端末１１０、通信部１１２は、トラクタ１と無人飛行体７０とも送受信が可能である。

【0038】

第３スイッチ１１１ＣがＯＦＦからＯＮに操作した状態（第３スイッチ１１１ＣをＯＮに保持した状態）、即ち、第３スイッチ１１１Ｃを操作してロックの解除を維持した状態で、第１スイッチ１１１ＡをＯＦＦからＯＮに操作すると、通信部１１２は、自動走行の開始を示す開始信号を送信する。
第２スイッチ１１１ＢをＯＦＦからＯＮに操作すると、通信部１１２は、自動走行の中断を示す中断信号を送信に出力する。第４スイッチ１１１ＤをＯＦＦからＯＮに操作すると、通信部１１２は、トラクタ１を緊急停止する停止信号を送信する。

【0039】

したがって、通信部１１２は、第１スイッチ１１１Ａ、第２スイッチ１１１Ｂ、第３スイッチ１１１Ｃ、第４スイッチ１１１Ｄの操作に基づいて、開始信号、中断信号、緊急停止信号を出力する。即ち、情報端末１１０は、トラクタ１の自動走行の開始、又は、自動走行の停止を第１情報として送信する。
つまり、情報端末１１０によって、トラクタ１（第２通信装置５１）に当該トラクタ１の制御に関する情報を第１情報として送信することができる。

【0040】

なお、情報端末１１０を上述した構成に加えて、自己の位置（端末位置Ｐ２）を検出可能な測位装置１１３を備えていてもよい。また、斯かる場合において、通信部１１２が送信する第１情報には、当該端末位置Ｐ２の情報が含まれており、情報端末１１０は、自己の位置（端末位置Ｐ２）を送信することができる。
さて、図４に示すように、農業機械の通信システムは、無人飛行体（飛行体）７０に設けられた通信装置（第１通信装置）７５を備えている。無人飛行体７０は、例えば、マルチコプターである。

【0041】

以下、マルチコプターを例にとり、無人飛行体７０について説明する。
無人飛行体（マルチコプター）７０は、本体７０ａと、本体７０ａに設けられたアーム７０ｂと、アーム７０ｂに設けられた複数の回転翼７０ｃと、本体７０ａに設けられたスキッド７０ｄとを有している。複数の回転翼７０ｃは、飛行するための揚力を発生させる装置である。無人飛行体７０には、少なくとも２以上、好ましくは、４以上の回転翼７０ｃが設けられている。複数の回転翼７０ｃのそれぞれは、回転力を付与するロータとロータの駆動によって回転するブレード（プロペラ）とを含んでいる。

【0042】

無人飛行体７０は、蓄電装置７１と、センシング装置７２と、第１位置検出装置７３と、記憶装置７４と、第１通信装置７５と、第１制御装置７６とを有している。蓄電装置７１は、バッテリ、コンデンサ等であって電力を蓄電する装置である。蓄電装置７１は、例えば、本体７０ａの内部、又は、本体７０ａに取り付けられている。
センシング装置７２は、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ等で構成され、本体７０ａの下部に着脱自在、或いは、本体７０ａにブラケット（図示省略）を介して設けられている。センシング装置７２は、ブラケットに対して垂直方向又は水平方向に揺動自在であって、センシングする方向を変更することができる。なお、センシング装置７２の水平方向、垂直方向の揺動の制御は、第１制御装置７６によって行うことができる。例えば、遠隔操縦装置によって無人飛行体７０を操縦する場合、第１制御装置７６は、遠隔操縦装置から送信された制御信号を、第１通信装置７５を介して取得すると、取得した制御信号に応じてセンシング装置７２を水平方向又は垂直方向に揺動させる。

【0043】

例えば、無人飛行体７０を圃場Ｈ１上に飛行させると、センシング装置７２によって圃場をセンシングすることができる。センシング装置７２がＣＣＤカメラである場合、例えば、圃場Ｈ１の上空約１００ｍの高さから、当該圃場Ｈ１を空撮することによって、圃場Ｈ１の断片画像を数十枚～数百枚撮像する。空撮した複数枚の画像、即ち、センシング装置７２で撮像した複数枚の画像（空撮画像）は、無人飛行体７０に設けられた記憶装置７４に記憶される。無人飛行体７０の記憶装置７４に記憶された複数枚の空撮画像は第１通信装置７５によって外部に出力することができる。

【0044】

また、第１位置検出装置７３は、第２位置検出装置３０と同様に、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）Ｐ３を検出する装置であり第２位置検出装置３０と同様の構成である。第１位置検出装置７３で検出した自己の位置Ｐ３のことを「飛行位置」ということがある。また、第１位置検出装置７３によって、高さ情報、即ち、高度を検出することができる。

【0045】

通信装置（第１通信装置）７５は、トラクタ１の通信装置（第２通信装置５１）、情報端末１１０等の外部機器に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、第１通信装置７５は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。

【0046】

第１制御装置７６は、複数の回転翼７０ｃを制御する装置であり、ＣＰＵ等から構成されている。第１制御装置７６は、無人飛行体７０が、少なくとも２つの回転翼７０ｃを有している場合、ロータに制御信号を出力することにより、一方側のブレードの回転数を、他方のブレードの回転数よりも小さくすることによって、一方側のブレード側に無人飛行体７０を進行させたり、他方側のブレードの回転数を、一方のブレードの回転数よりも小さくすることによって、他方側のブレード側に無人飛行体７０を進行させる。即ち、第１制御装置７６は、複数のブレードのうち、進行方向側のブレードの回転数を、進行方向とは反対側のブレードの回転数よりも小さくすることによって、無人飛行体７０の進行方向を制御する。また、第１制御装置７６は、複数のブレードの回転数を一定にすることによって、無人飛行体７０をホバリングさせる。

【0047】

なお、無人飛行体７０は、遠隔操縦装置によって操縦される飛行体であっても、自立して飛行する飛行体であってもよく、限定されない。
図８Ａに示すように、無人飛行体７０は、トラクタ１と連携（連動）しながら飛行することができる。図８Ａは、無人飛行体７０がトラクタ１と連携しながら飛行している状態を示す平面図である。具体的には、トラクタ１が自動走行を行っている場合に、無人飛行体７０は、当該トラクタ１の周囲、又は、圃場Ｈ１の周囲等を飛行する。無人飛行体７０は、情報端末１１０と、トラクタ１との情報通信を中継する。例えば、無人飛行体７０の第１通信装置７５は、情報端末１１０から送信されたトラクタ１の自動走行の開始、自動走行の停止等の第１情報を受信し、受信した第１情報（トラクタ１の自動走行の開始、自動走行の停止）をトラクタ１の第２通信装置５１に送信する。つまり、第１通信装置７５は、受信した第１情報を一時的に保持しておき、その後保持していた第１情報を第２通信装置５１に送信（中継）する。

【0048】

また、無人飛行体７０の第１通信装置７５は、トラクタ１の第２通信装置５１から送信された第２情報（トラクタ１の自動走行を継続中、自動走行の停止中）を受信し、受信した第２情報（トラクタ１の自動走行を継続中、自動走行の停止中）を情報端末１１０に送信する。つまり、第１通信装置７５は、受信した第２情報を一時的に保持しておき、その後保持していた第２情報を情報端末１１０に送信（中継）する。
さらに、無人飛行体７０は、情報端末１１０とトラクタ１との情報通信の中継が行えるように飛行を行う。

【0049】

より詳しくは、無人飛行体７０の第１通信装置７５は、情報端末１１０から送信された第１情報の第１受信強度と、トラクタ１の第２通信装置５１から送信された第２情報の第２受信強度とを監視する。図８Ａに示すように、第１制御装置７６は、第１受信強度が第２受信強度よりも低く且つ、第１受信強度が閾値未満である場合は、無人飛行体７０を現在位置Ｐ３０よりも情報端末１１０側に向けて飛行させる。一方、第１制御装置７６は、第２受信強度が第１受信強度よりも低く且つ、第２受信強度が閾値未満である場合は、無人飛行体７０を現在位置Ｐ３０よりもトラクタ１側に向けて飛行させる。なお、第１受信強度及び第２受信強度の判定方法は、ＲＳＳＩ（Received signal strength indication）等の既存の技術を適用可能である。また、上述した閾値は、第１制御装置７６に予め記憶されている値であって、第１通信装置７５と通信可能に接続された端末（例えば情報端末１１０）を操作することによって、任意に変更可能であってもよい。

【0050】

本実施形態において、無人飛行体７０が、情報端末１１０側に向けて飛行したり、トラクタ１側に向けて飛行するときに、当該無人飛行体７０（第１制御装置７６）は、情報端末１１０が有する測位装置１１３が検出した端末位置Ｐ２や、第２位置検出装置３０が検出した走行位置Ｐ１に基づいて情報端末１１０又はトラクタ１の位置の確認を行う。なお、無人飛行体７０が情報端末１１０又はトラクタ１の位置の確認する方法は、一例であって上記方法に限定されず、例えば、情報端末１１０及びトラクタ１を上空からセンシング装置７２によってセンシングすることによって、情報端末１１０又はトラクタ１の位置の確認を行ってもよい。
以下、図９Ａを用いて、無人飛行体７０が情報端末１１０とトラクタ１との情報通信の中継が行えるように飛行を行う一連の流れを説明する。図９Ａは、無人飛行体７０が情報端末１１０とトラクタ１との情報通信の中継を行う処理を示すフローチャートである。

【0051】

まず、第１制御装置７６は、第１通信装置７５が第１情報を受信しているか否かを確認する（Ｓ１）。第１制御装置７６は、第１通信装置７５が第１情報を受信していると確認すると（Ｓ１，Ｙｅｓ）、当該第１通信装置７５が受信した第１情報の受信強度（第１受信強度）を判定する（Ｓ２）。
第１制御装置７６は、第１受信強度を判定すると（Ｓ２）、第１通信装置７５が受信している第２情報の受信強度（第２受信強度）を判定する（Ｓ３）。第１制御装置７６は、第２受信強度を判定すると（Ｓ３）、Ｓ２で判定した第１受信強度がＳ３で判定した第２受信強度よりも低いか否かを確認する（Ｓ４）。
第１制御装置７６は、第１受信強度が第２受信強度よりも低いことを確認すると（Ｓ４，Ｙｅｓ）、第１受信強度が閾値未満であるか否かを判定する（Ｓ５）。

【0052】

第１制御装置７６は、第１受信強度が閾値未満であると判定すると（Ｓ５，Ｙｅｓ）、第１位置検出装置７３が検出した飛行位置Ｐ３と、測位装置１１３が検出した端末位置Ｐ２に基づいて、無人飛行体７０を現在位置Ｐ３０よりも情報端末１１０側に向けて飛行させる（Ｓ６）。具体的には、第１制御装置７６は、第１位置検出装置７３が検出した飛行位置Ｐ３が、測位装置１１３が検出した端末位置Ｐ２に接近するように、無人飛行体７０を飛行させる。

【0053】

第１制御装置７６は、第１受信強度が第２受信強度よりも高いことを確認すると（Ｓ４，Ｎｏ）、第２受信強度が閾値未満であるか否かを判定する（Ｓ７）。
第１制御装置７６は、第２受信強度が閾値未満であると判定すると（Ｓ７，Ｙｅｓ）、第１位置検出装置７３が検出した飛行位置Ｐ３と、第２位置検出装置３０が検出した走行位置Ｐ１に基づいて、無人飛行体７０を現在位置Ｐ３０よりもトラクタ１側に向けて飛行させる（Ｓ８）。具体的には、第１制御装置７６は、第１位置検出装置７３が検出した飛行位置Ｐ３が、第２位置検出装置３０が検出した走行位置Ｐ１に接近するように、無人飛行体７０を飛行させる。

【0054】

なお、第１制御装置７６は、Ｓ５において第１受信強度が閾値未満でないと判定した場合（Ｓ５，Ｎｏ）、Ｓ７において第２受信強度が閾値未満でないと判定した場合（Ｓ７，Ｎｏ）、処理を終了して、ＳＴＡＲＴに戻り、処理を再開する。
また、図８Ｂに示すように、第１制御装置７６は、第１受信強度が第２受信強度よりも低く且つ、第１受信強度が閾値未満である場合、又は、第１制御装置７６は、第２受信強度が第１受信強度よりも低く且つ、第２受信強度が閾値未満である場合は、無人飛行体７０の高度を高くしてもよい。図９Ｂは、図８Ｂに示す第１の変形例における、無人飛行体７０が情報端末１１０とトラクタ１との情報通信の中継を行う処理を示すフローチャートである。図９Ｂに示すように、当該第１の変形例では、Ｓ６に代えてＳ６Ａの処理を行い、Ｓ８に代えてＳ８Ａの処理を行う点で異なる。このため、第１の変形例において、Ｓ１～Ｓ４の説明を省略する。

【0055】

つまり、当該第１の変形例において、第１制御装置７６は、第１受信強度が閾値未満であると判定すると（Ｓ５，Ｙｅｓ）、第１位置検出装置７３が検出した飛行位置Ｐ３に基づいて、現在位置Ｐ３０よりも飛行位置Ｐ３を上昇させる（Ｓ６Ａ）。また、第１制御装置７６は、第２受信強度が閾値未満であると判定すると（Ｓ７，Ｙｅｓ）、第１位置検出装置７３が検出した飛行位置Ｐ３に基づいて、現在位置Ｐ３０よりも飛行位置Ｐ３を上昇させる（Ｓ８Ａ）。これにより、無人飛行体７０が障害物９０よりも上方へ上昇することで、第１情報又は第２情報を受信することができる。

【0056】

なお、上述した実施形態と変形例を組み合わせ、第１制御装置７６は、図９Ｃに示すような処理を行ってもよい。図９Ｃは、第２の変形例における、無人飛行体７０が情報端末１１０とトラクタ１との情報通信の中継を行う処理を示すフローチャートである。図９Ｃに示すように、当該第２の変形例では、Ｓ６及びＳ６Ａに代えてＳ６Ｂを行い、Ｓ８及びＳ８Ａに代えてＳ８Ｂを行う点で異なる。このため、第２の変形例において、Ｓ１～Ｓ４の説明を省略する。

【0057】

つまり、当該第２の変形例において、第１制御装置７６は、第１受信強度が閾値未満であると判定すると（Ｓ５，Ｙｅｓ）、無人飛行体７０を現在位置Ｐ３０よりも情報端末１１０側に向けて飛行させつつ、現在位置Ｐ３０よりも飛行位置Ｐ３を上昇させる（Ｓ６Ｂ）。また、当該変形例において、第１制御装置７６は、第２受信強度が閾値未満であると判定すると（Ｓ７，Ｙｅｓ）、無人飛行体７０を現在位置Ｐ３０よりもトラクタ１側に向けて飛行させつつ、現在位置Ｐ３０よりも飛行位置Ｐ３を上昇させる（Ｓ８Ｂ）。

【0058】

上述したように、無人飛行体７０は、第１情報又は第２情報が送受信可能な位置に移動する。上述した実施形態では、無人飛行体７０を情報端末１１０側又はトラクタ１側に飛行させたり、高度を変更することで、通信を行いやすくしているが、情報端末１１０側又はトラクタ１側への飛行と高度の変更との両方を行ってもよい。
また、情報端末１１０は、トラクタ１の自動走行の開始、又は、自動走行の停止を送信する端末であったが、これに限定されず、トラクタ１に関する様々な情報（稼働情報、走行位置Ｐ１等）を受信したり、トラクタ１に対して自動走行以外の指令を行う端末であってもよく限定されない。

【0059】

農業機械の通信システムは、農業機械（トラクタ１）に第１情報を送信する情報端末１１０と、無人飛行体７０に設けられ且つ情報端末１１０から送信された第１情報を受信する第１通信装置７５と、農業機械（トラクタ１）に設けられ且つ第１通信装置７５が送信された第１情報を受信する第２通信装置５１と、を備えている。これによれば、情報端末１１０から送信された第１情報を無人飛行体７０の第１通信装置７５が受信した後に、農業機械（トラクタ１）の第２通信装置５１を送信するため、無人飛行体７０が無線の中継局として機能させることができ、農業機械（トラクタ１）と情報端末１１０との通信を向上させることができる。

【0060】

第２通信装置５１は、農業機械（トラクタ１）の第２情報を第１通信装置７５に送信し、第１通信装置７５は、第２情報を情報端末１１０に送信する。これによれば、農業機械（トラクタ１）から送信された第２情報も、無人飛行体７０を介して情報端末１１０に送信することができる。
無人飛行体７０は、第１情報又は第２情報が送受信可能な位置に移動する。これによれば、情報端末１１０と農業機械（トラクタ１）との間に、建物、電柱、木などの障害物９０があったとしても、無人飛行体７０が移動することで第１情報又は第２情報を受信することができる。

【0061】

無人飛行体７０は、情報端末１１０から送信された第１情報の第１受信強度と、第２通信装置５１から送信された第２情報の第２受信強度に基づいて、第１情報又は第２情報が送受信可能な位置に移動する。これによれば、受信強度（第１受信強度、第２受信強度）に基づいて、無人飛行体７０を情報通信が行いやすい場所に移動させることができる。
情報端末１１０は、第１情報として農業機械（トラクタ１）の走行の開始、又は、走行の停止を含む情報を送信する。これによれば、情報端末１１０から送信した第１情報によって、農業機械（トラクタ１）の走行の開始、又は、走行の停止を確実に行うことができる。

【0062】

以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0063】

１ ：農業機械（トラクタ）
５１ ：第２通信装置
７０ ：無人飛行体
７５ ：第１通信装置
１１０ ：情報端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図9C】