7735528 搬送装置、および搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-08-29

(45)【発行日】2025-09-08

(54)【発明の名称】搬送装置、および搬送方法

(51)【国際特許分類】

   G01N 35/04 20060101AFI20250901BHJP

   B65G 54/02 20060101ALI20250901BHJP

【ＦＩ】

G01N35/04 G

G01N35/04 B

B65G54/02

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2024502819

(86)(22)【出願日】2022-10-28

(86)【国際出願番号】 JP2022040468

(87)【国際公開番号】W WO2023162340

(87)【国際公開日】2023-08-31

【審査請求日】2024-06-06

(31)【優先権主張番号】P 2022027567

(32)【優先日】2022-02-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】501387839

【氏名又は名称】株式会社日立ハイテク

(74)【代理人】

【識別番号】110001829

【氏名又は名称】弁理士法人開知

(72)【発明者】

【氏名】東 信二

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 洋

(72)【発明者】

【氏名】矢野 茂

【審査官】森口 正治

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－１９６１７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－５８０５２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｎ ３５／０４

Ｂ６５Ｇ ５４／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

磁石または磁性体を含む搬送容器を搬送する搬送装置であって、
コア、および巻線を含むコイルと、
前記巻線に電流を供給する駆動部と、
前記巻線に流れる電流値を検出する電流検出部と、
前記搬送容器の位置を演算する位置検出部と、を備え、
前記位置検出部は、
前記電流検出部によって検出された電流値と予め求めておいた検量線とを基に前記搬送容器の位置を演算し、
前記駆動部による駆動電圧の印加の仕方によって用いる前記検量線を変える
ことを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

請求項１に記載の搬送装置において、
前記位置検出部は、複数の前記コイルに駆動電圧を同時に印加する場合は、複数コイル同時励磁用の検量線を用いる
ことを特徴とする搬送装置。

【請求項3】

請求項２に記載の搬送装置において、
前記位置検出部は、複数の前記コイルに駆動電圧を同時に印加する場合に、印加する電流値により検量線を変える
ことを特徴とする搬送装置。

【請求項4】

請求項１に記載の搬送装置において、
前記位置検出部は、単一の前記コイルに駆動電圧を印加する場合は、単一コイル励磁時用の検量線を用いる
ことを特徴とする搬送装置。

【請求項5】

請求項４に記載の搬送装置において、
前記位置検出部は、単一の前記コイルに駆動電圧を印加する場合に、印加する電流値により検量線を変える
ことを特徴とする搬送装置。

【請求項6】

請求項２に記載の搬送装置において、
前記複数コイル同時励磁用の前記検量線は、前記搬送容器がない状態で同じ数だけ前記コイルを励磁した条件で取得されたものを用いる
ことを特徴とする搬送装置。

【請求項7】

請求項２に記載の搬送装置において、
前記複数コイル同時励磁用の前記検量線は、
前記搬送容器が停止することが無いコイルから前記搬送容器が停止することが有るコイルへの移動は４パターン、
前記搬送容器が停止することが有るコイルから前記搬送容器が停止することが無いコイルへの移動は２パターン、
前記搬送容器が停止することが無いコイルから前記搬送容器が停止することが無いコイルへの移動は１パターン、存在する
ことを特徴とする搬送装置。

【請求項8】

磁石または磁性体を具備する搬送容器に保持された検体容器に収容された検体の搬送方法であって、
コアおよび巻線を有する複数のコイルのうち、前記搬送容器を吸引または反発させるために選択されたコイルに電流を印加して励起し、
前記コイルに流れる電流値と予め求めておいた検量線とに基づいて前記搬送容器の位置を演算する際に、駆動電圧の印加の仕方によって用いる前記検量線を変える
ことを特徴とする搬送方法。

【請求項9】

請求項８に記載の搬送方法において、
前記位置演算の際に、複数の前記コイルに駆動電圧を同時に印加する場合は、複数コイル同時励磁用の検量線を用いる
ことを特徴とする搬送方法。

【請求項10】

請求項９に記載の搬送方法において、
前記位置演算の際に、印加する電流値により検量線を変える
ことを特徴とする搬送方法。

【請求項11】

請求項８に記載の搬送方法において、
前記位置演算の際に、単一の前記コイルに駆動電圧を印加する場合は、単一コイル励磁時用の検量線を用いる
ことを特徴とする搬送方法。

【請求項12】

請求項１１に記載の搬送方法において、
前記位置演算の際に、印加する電流値により検量線を変える
ことを特徴とする搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検体の搬送を行うための搬送装置、および搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

非常に柔軟であり高い搬送性能を与える、研究室試料配送システムおよび対応する動作方法の一例として、特許文献１には、いくつかのホルダであって、各々が少なくとも１つの磁気的活性デバイス、好ましくは少なくとも１つの永久磁石を備え、試料容器を運ぶように適合されたホルダと、ホルダを運ぶように適合された搬送平面と、搬送平面の下方に静止して配置されたいくつかの電磁アクチュエータであって、ホルダに磁力を印加することによって搬送平面の上でホルダを移動させるように適合された電磁アクチュエータとを備える、ことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－７７９７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

医療の高度化により、検体分析の重要性が高まっている。そして、検体分析システムの分析処理能力の向上のため、検体の高速搬送、大量同時搬送、複数方向への搬送が要望されている。

【0005】

このような技術の一例として特許文献１に記載の技術がある。

【0006】

特許文献１における搬送装置は、単位面積当たりの検体搬送能力を大きくするため、隣あう容器キャリア（ホルダ）の隙間が極力小さく設計されている。反面、ホルダに働く推力は、永久磁石がコイルシャフトに引き付けられる力やコイル励磁による電磁力などによりコイル間で脈動しており、この推力を制御しながらホルダを停止させなければならない。このため、高精度な停止位置精度とすることは困難であり、ホルダの停止精度によっては、最悪、隣のホルダと干渉してしまう虞がある。

【0007】

それを解決するために、通常、１つのコイルへの電流印加でホルダを制御するところ、停止位置直下に配置されたコイルと通過直後コイルの両方のコイルを同時刻に電流を印加させ、通過直後コイルによるブレーキ機能により停止位置精度を改善させることを行うことが考えられる。

【0008】

ここで、コイル電流を印加した際にコイルの巻線に流れる電流から磁性体を有するホルダの位置を検出する技術がある。

【0009】

しかし、１つのコイルに電流印加した場合と２つのコイルに同時刻で電流を印加した場合とでホルダの位置検出に用いる検量線に乖離が生じるため、ホルダの位置検出精度が悪化することが本発明者らの検討により明らかとなった。

【0010】

そこで本発明は、ホルダの位置検出精度を従来に比べて改善することが可能な搬送装置、および搬送方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、磁石または磁性体を含む搬送容器を搬送する搬送装置であって、コア、および巻線を含むコイルと、前記巻線に電流を供給する駆動部と、前記巻線に流れる電流値を検出する電流検出部と、前記搬送容器の位置を演算する位置検出部と、を備え、前記位置検出部は、前記電流検出部によって検出された電流値と予め求めておいた検量線とを基に前記搬送容器の位置を演算し、前記駆動部による駆動電圧の印加の仕方によって用いる前記検量線を変えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、ホルダの位置検出精度を従来に比べて改善することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施例に係る搬送装置を備えた検体分析システム全体の構成を示す平面図である。

【図2】実施例に係る搬送装置の構成の一例を示す上面図である。

【図3】実施例に係る搬送装置における、印加する電圧波形と対応する電流波形のインダクタンスの大小による違いを模式的に表した図である。

【図4】実施例に係る搬送装置における、励磁コイル（１コイル）とホルダの停止位置との関係を示す図。

【図5】実施例に係る搬送装置における、励磁コイル（２コイル）とホルダの停止位置との関係を示す図。

【図6】励磁コイルとホルダとの距離に対する電流振幅の関係を示す図。

【図7】励磁コイルとホルダとの距離に対する電流振幅差の関係を示す図。

【図8】コイルに流す電流値と電流振幅差との関係を示す図。

【図9】実施例に係る搬送装置における、ホルダを停止する際に２コイルを励磁するパターンの一例を示す図。

【図10】実施例に係る搬送装置における、ホルダを停止する際に２コイルを励磁するパターンの一例を示す図。

【図11】実施例に係る搬送装置における、ホルダを停止する際に２コイルを励磁するパターンの一例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に本発明の検体の搬送装置、および搬送方法の実施例を、図面を用いて説明する。なお、本明細書で用いる図面において、同一のまたは対応する構成要素には同一、または類似の符号を付け、これらの構成要素については繰り返しの説明を省略する場合がある。

【0015】

また、以下の実施例において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

【0016】

最初に、搬送装置を備えた検体分析システム全体の全体構成について図１を用いて説明する。図１は本実施例に係る搬送装置を備えた検体分析システム全体の構成を示す平面図である。

【0017】

図１に示した本実施例における検体分析システム１０００は、血液、尿などの検体の成分を自動で分析するための分析装置を備えたシステムである。

【0018】

検体分析システム１０００の主な構成要素は、検体が収容された検体容器１０１（図２等参照）が搭載されたホルダ１０２（図２参照）、もしくは検体容器１０１が搭載されていない空のホルダ１０２を所定の目的地まで搬送する複数の搬送装置１００（図１では１２個）、複数の分析装置８００（図１では４個）、検体分析システム１０００を統合管理する制御用コンピュータ９００である。

【0019】

分析装置８００は、搬送装置１００により搬送された検体の成分の定性・定量分析を行うユニットである。このユニットにおける分析項目は特に限定されず、生化学項目や免疫項目を分析する公知の自動分析装置の構成を採用することができる。更に、複数設ける場合に、同一仕様でも異なる仕様でもよく、特に限定されない。

【0020】

各々の搬送装置１００は、コイル１０７（図２参照）とホルダ１０２に設けられた磁性体１０３（図２参照）との相互作用によって搬送路上を滑走させることでホルダ１０２に搭載された、検体が収容された検体容器１０１を目的地（分析装置８００や取り出し口など）まで搬送する装置である。その詳細は図２以降を用いて詳細に説明する。

【0021】

制御用コンピュータ９００は、搬送装置１００や分析装置８００を含めたシステム全体の動作を制御するものであり、液晶ディスプレイ等の表示機器や入力機器、記憶装置、ＣＰＵ、メモリなどを有するコンピュータで構成される。制御用コンピュータ９００による各機器の動作の制御は、記憶装置に記録された各種プログラムに基づき実行される。

【0022】

なお、制御用コンピュータ９００で実行される動作の制御処理は、１つのプログラムにまとめられていても、それぞれが複数のプログラムに別れていてもよく、それらの組み合わせでもよい。また、プログラムの一部または全ては専用ハードウェアで実現してもよく、モジュール化されていても良い。

【0023】

なお、上述の図１では、分析装置８００が４つ設けられている場合について説明しているが、分析装置８００の数は特に限定されず、１つ以上とすることができる。同様に、搬送装置１００の数についても特に限定されず、１つ以上とすることができる。

【0024】

また、検体分析システム１０００には、検体に対する前処理や後処理を実行する各種検体前処理・後処理部を設けることができる。検体前処理・後処理部の詳細な構成は特に限定されず、公知の前処理装置の構成を採用することができる。

【0025】

次に、本実施例の搬送装置１００の構成について図２以降を用いて説明する。

【0026】

まず、図２を用いて、本発明の実施例に係る搬送装置について説明する。図２は本発明における搬送装置の構成図である。

【0027】

図２において、ホルダ１０２には検体が収容された検体容器１０１が架設される。ホルダ１０２の底面には、磁性体１０３が設けられている。

【0028】

磁性体１０３は永久磁石や他の磁石、軟磁性体などで構成することが可能である。なお、磁性体１０３はホルダ１０２の下面に設けられている必要はないが、本発明での搬送方法における搬送力を効率的に作用させる観点から下面に設けられることが望ましい。

【0029】

ホルダ１０２は搬送面１０４の上を滑るように移動する。そのために搬送面１０４の下部には、円柱状のコア１０５と、そのコア１０５の外周に巻かれた巻線１０６と、を含むコイル１０７が複数配置されている。

【0030】

各々のコイル１０７を構成する巻線１０６には駆動部１０８が接続されていており、この駆動部１０８によりコイル１０７に対して所定の電圧を印加することで、巻線１０６に所定の電流を流すことができる。

【0031】

この時、コイル１０７は励磁されて電磁石として働き、搬送面１０４上のホルダ１０２下面に設けられている磁性体１０３を引き付ける。この手順を目標とする位置までの搬送路を構成する全てのコイル１０７に対して繰り返すことによって、ホルダ１０２に架設された検体容器１０１を、搬送面１０４上の目的地点まで搬送することができる。

【0032】

一般的に、コイル１０７に電圧を印加して電流を流すと、その周りに磁場が発生し、生じる磁束の大きさは流した電流値に比例する。この比例定数はインダクタンスとよばれる。

【0033】

コイル１０７の付近にホルダ１０２がある場合、磁性体１０３が作る磁束（磁場）がコア１０５に生じる。したがって、磁性体１０３による磁束（磁場）と、コイル１０７に流した電流によって生じる磁束（磁場）とが、コア１０５に発生する。特に、磁性体１０３とコイル１０７の相対位置によってコア１０５に発生する磁束の大きさが変わることになる。

【0034】

一方、コア１０５は磁性体で構成されており、コア１０５を通る磁束は、磁束が大きくなると通りにくくなる性質がある。この特性は磁気飽和として知られている。このためコア１０５などの磁性体を有した磁気回路では、コア１０５に発生した磁束が大きくなってコア１０５の飽和が発生すると、インダクタンスが小さくなる。つまり、磁性体１０３からの磁場が大きくなって、コア１０５に磁気飽和が起こると透磁率が小さくなるため、巻線１０６（コイル１０７）に流れる電流に変化が生じることになる。

【0035】

図３は、搬送装置がコイル１０７に印加する電圧波形２０１とそれに対応する電流波形を説明するための波形図である。図３の（ａ）は、コイル１０７に印加する電圧波形２０１と、ホルダ１０２がコイル１０７の近傍に存在しない時にコイル１０７に流れる電流波形２０２ａを示している。図３の（ｂ）は、コイル１０７に印加する電圧波形２０１と、ホルダ１０２の磁性体１０３がコイル１０７に接近し、コア１０５が磁気飽和した時にコイル１０７に流れる電流波形２０２ｂを示している。

【0036】

すなわち、コイル１０７がホルダ１０２の磁性体１０３の影響を受けない場合、図３の（ａ）に示す電流振幅となる。一方、コイル１０７の近傍にホルダ１０２の磁性体１０３が存在し、その影響を受ける場合は、図３の（ｂ）に示すように電流振幅は図３の（ａ）よりも大きくなる。

【0037】

これらのことから、ホルダ１０２とコイル１０７との距離に応じて電流振幅が変わる、といえ、電流振幅の違いからホルダ１０２とコイル１０７との距離、すなわちホルダ１０２の位置を推定できるといえる。

【0038】

この搬送中のコイル１０７の巻線１０６を流れる電流は、電流検出部１０９によって検出される。電流検出部１０９で検出されたコイル１０７の巻線１０６を流れる電流は、制御部１１０で数値化される。

【0039】

本実施例の制御部１１０は、この電流検出部１０９で検出されたコイル１０７の巻線１０６を流れる電流に基づいてホルダ１０２の位置を演算するが、本実施例では、特に、その際に電流検出部１０９によって検出された電流値と予め求めておいた検量線とを基にホルダ１０２の位置を演算し、駆動部１０８による駆動電圧の印加の仕方によって用いる検量線を変える処理を実行する。

【0040】

この制御部１１０は、上述の制御用コンピュータ９００の一部でも良いし、独立していてもよい。

【0041】

次いで制御部１１０での制御処理の詳細について以下図４以降を用いて説明する。

【0042】

まず、本発明が成された背景について図４乃至図８を用いて説明する。図４は、励磁コイル（１コイル）とホルダの停止位置との関係を示す図、図５は、励磁コイル（２コイル）とホルダの停止位置との関係を示す図である。図６は励磁コイルとホルダとの距離に対する電流振幅の関係を示す図、図７は励磁コイルとホルダとの距離に対する電流振幅差の関係を示す図、図８はコイルに流す電流値と電流振幅差との関係を示す図である。

【0043】

上述のように、電磁搬送では、ホルダ１０２を介して検体容器１０１を搬送する。具体的には、これからその直上をホルダ１０２が通り過ぎようとしている、進行方向の直下に存在するコイル１０７を励磁する。これにより、ホルダ１０２は搬送面１０４に接触した状態で移動する。停止位置となるコイル１０７の直上でホルダ１０２を停止させる場合も、同様にこれからその直上でホルダ１０２を停止させようとしている、進行方向の直下に存在する停止コイル１０７ａを励磁する（図４参照）。

【0044】

ここで、ホルダ１０２の移動時は、ホルダ１０２の底と搬送面１０４の上面とが摺動していることになる。そのため、摺動時に発生するホルダ１０２の底と搬送面１０４の上面との摩擦を軽減することで、省エネルギーでのホルダ１０２搬送が可能となる。

【0045】

しかし、低摺動摩擦では、ホルダ１０２の減速時にエネルギーが必要になる。これは、摩擦による減速ブレーキが働かなくなった分だけ減速用のエネルギーを与える必要があるためである。

【0046】

電磁搬送では、エネルギーに相当するのはコイル１０７への印加電流である。

【0047】

そこで、ホルダ１０２を減速させるため、通り過ぎたホルダ１０２を搬送面１０４下側に働く引力を加えるべくコイル１０７に電流を印加する。これがブレーキ機能の役割をはたす（図５参照）。

【0048】

また、ホルダ１０２の停止には、定めたコイル１０７の直上からの位置ずれを小さくすることも求められ、精度の高い停止制御が必要となる。

【0049】

特に高精度な停止位置のためには、図４に示すように停止コイル１０７ａのみを励磁するのではなく、図５に示すように停止コイル１０７ａと通過直後コイル１０７ｂとの２つのコイル１０７に対して同時に電流を印加することが望まれる。

【0050】

この場合、ホルダ１０２の前方に位置している停止コイル１０７ａの役割は、ホルダ１０２の前方を停止位置まで引っ張ることである。これに対し、ホルダ後方に位置している通過直後コイル１０７ｂの役割は、ホルダ１０２にブレーキをかけることである。

【0051】

しかし、本発明者らが鋭意検討した結果、単一のコイル１０７のみを励磁したときと、２つのコイル１０７を同時に励磁したときと、では検量線の特性が異なることが明らかとなった。

【0052】

より具体的には、図７に示すように、２つのコイル１０７を同時に励磁する場合と単一のコイル１０７を励磁する場合とで、励磁コイルとホルダの距離に対する電流振幅が異なることが明らかとなった。

【0053】

例えば、コイル１０７の励磁電流が０．０９［Ａ］の場合、２コイル同時励磁の際の電流振幅は１コイル励磁の際の電流振幅に比べて電流振幅値が大きい。これはコイル１０７の励磁電流が０．１１［Ａ］の場合や０．２０［Ａ］の場合も同様である。これは、磁気飽和による影響によるものであり、３つ以上のコイルを同時に励磁したときも同様に特性が異なることが容易に想像される。

【0054】

ここで検量線とは、事前に測定して取得した、検出電流値とホルダ１０２の位置との対応関係を示すグラフのことを意味し、例えば図７に示すような関係である。

【0055】

そこで、本実施例では、制御部１１０は、駆動電圧の印加時に流れる電流値によりホルダ位置を推定するにあたって、駆動電圧の印加の仕方によって検量線を変えるが、複数のコイル１０７に駆動電圧を同時に印加する場合は、複数コイル同時励磁用の検量線を用いる。

【0056】

この際、複数コイル同時励磁用の検量線は、ホルダ１０２がない状態で同じ数だけコイル１０７を励磁した条件で取得されたものを用いることとする。例えば、隣接する２コイル同時励磁の場合の検量線は、ホルダ１０２がない状態で隣接する２コイルを同時に励磁する条件で取得するものとする。この理由について図８を用いて以下説明する。

【0057】

図８中、破線はホルダ１０２あり（１コイル励磁）－ホルダ１０２なし（１コイル励磁）の条件、実線は２コイル励磁（ホルダあり）－ホルダなし（２コイル励磁）を上下左右（図９参照）の４方向の条件、一点鎖線はホルダ１０２あり（２コイル励磁）－ホルダ１０２なし（１コイル励磁）を上下左右の４方向の条件で求めた電流振幅値の差を示している。なお、２コイル同時励磁で上下左右（図９参照）の４方向の条件としたのは、上下左右のコイル位置による電流特性が異なるためである。

【0058】

図８に示すように、ホルダ１０２あり（２コイル励磁）－ホルダ１０２なし（１コイル励磁）の条件で求めた電流振幅値の差である一点鎖線では、４本での乖離が大きい。

【0059】

それに比べて、２コイル励磁（ホルダあり）－ホルダなし（２コイル励磁）の条件で求めた電流振幅値の差である実線は、２コイル同時励磁にもかかわらず４本の乖離が小さく、コイル位置による異なる電流特性を相殺することができることが判る。

【0060】

そのため、２コイル同時励磁の際に用いる検量線は、ホルダ１０２がない状態で同じ数だけコイル１０７を励磁した条件で取得されたものを用いることが望ましい。

【0061】

ここで、搬送装置１００では、コイル１０７を敷き詰めるが、１つのコイル１０７を励磁する際に、そのコイル１０７の上下左右に隣接するコイル１０７上にホルダ１０２が存在する場合、そのホルダ１０２が引き寄せされる。すなわち、複数載置されたホルダ１０２同士が衝突しやすくなる虞がある。

【0062】

これをより確実に防ぐために、コイル１０７を密に敷き詰めずに、図９等に示すようにコイル１０７は１列飛びおよび１行飛びの格子状に配置する方が望ましい。この場合は、特には、図９等の上下左右のいずれの方向にも隣接するコイル１０７が存在する位置のコイルをホルダ１０２が停止することが有るコイル１０７ｄ、上下または左右のいずれかの方向に隣接するコイル１０７が存在する位置のコイルをホルダ１０２が停止することが無いコイル１０７ｃとする。

【0063】

これにより、搬送経路外の領域ではコイル１０７を省略することができ、部品コストを削減したり、軽量化したりすることができる、との追加の効果も得られる。

【0064】

この場合、２コイル同時励磁の励磁パターンは、以下の図９乃至図１１に示すように、合計で７パターンとなる。図９乃至図１１はホルダを停止する際に２コイルを励磁するパターンの一例を示す図である。

【0065】

複数コイル同時励磁用の検量線は、図９に示すように、ホルダ１０２が停止することが無いコイル１０７ｃからホルダ１０２が停止することが有るコイル１０７ｄへの移動は４パターン存在するものとする。

【0066】

また、図１０に示すように、ホルダ１０２が停止することが有るコイル１０７ｄからホルダ１０２が停止することが無いコイル１０７ｃへの移動では２パターン存在するものとする。

【0067】

更に、図１１に示すように、ホルダ１０２が停止することが無いコイル１０７ｃからホルダ１０２が停止することが無いコイル１０７ｃへの移動では１パターン、存在するものとする。

【0068】

図６に戻り、複数コイルの同時励磁に限らず、１つのコイル１０７を励磁する場合にも、コイル１０７に印加する電流値の絶対値が異なると電流振幅差が異なることが明らかとなった。

【0069】

具体的には、１コイル励磁の場合でも、印加する電流値が０．０９［Ａ］の場合と０．１１［Ａ］の場合、０．２０［Ａ］の場合で電流振幅差が異なる。このことは複数コイル同時励磁の場合も同じで、同じ数だけ複数コイル同時に励磁する場合でも印加電流値の絶対値が異なると電流振幅値が異なることが判る。

【0070】

そこで、本実施例の制御部１１０は、単一のコイル１０７に駆動電圧を印加する場合は、単一コイル励磁時用の検量線を用いるが、特には、単一のコイル１０７に駆動電圧を印加する場合に、印加する電流値により検量線を変えることとする。

【0071】

同様に、本実施例の制御部１１０は、複数のコイル１０７に駆動電圧を同時に印加する場合に、複数コイル励磁時用の検量線を用いるが、印加する電流値により検量線を変えることとする。

【0072】

次に、本実施例の効果について説明する。

【0073】

上述した本実施例の搬送装置１００は、コア１０５、および巻線１０６を含むコイル１０７と、巻線１０６に電流を供給する駆動部１０８と、巻線１０６に流れる電流値を検出する電流検出部１０９と、ホルダ１０２の位置を演算する制御部１１０と、を備え、制御部１１０は、電流検出部１０９によって検出された電流値と予め求めておいた検量線とを基にホルダ１０２の位置を演算し、駆動部１０８による駆動電圧の印加の仕方によって用いる検量線を変えることによって、ホルダの位置検出精度を従来に比べて改善することができる。

【0074】

また、制御部１１０は、複数のコイル１０７に駆動電圧を同時に印加する場合は、複数コイル同時励磁用の検量線を用いることにより、ホルダ１０２の位置検出精度を維持し、ホルダ１０２を停止する際にも高い精度で狙いの位置に停止させることができる。その効果は印加する電流値にもよっても変動するが、３０％程度の位置検出の乖離をなくすことが可能である。

【0075】

特に、複数のコイル１０７に駆動電圧を同時に印加する場合に、印加する電流値により検量線を変えることにより、その効果を高めることができる。

【0076】

更に、制御部１１０は、単一のコイル１０７に駆動電圧を印加する場合は、単一コイル励磁時用の検量線を用いる、特には制御部１１０は、単一のコイル１０７に駆動電圧を印加する場合に、印加する電流値により検量線を変えることでも、ホルダ１０２の位置検出精度を維持しつつ、ホルダ１０２を停止する際にも高い精度で狙いの位置に停止させることができる。

【0077】

また、複数コイル同時励磁用の検量線は、ホルダ１０２がない状態で同じ数だけコイル１０７を励磁した条件で取得されたものを用いることにより、より高い精度での検量線の作成が可能となり、ホルダ１０２の位置検出精度の更なる向上を図ることができる。

【0078】

更に、複数コイル同時励磁用の検量線は、ホルダ１０２が停止することが無いコイル１０７ｃからホルダ１０２が停止することが有るコイル１０７ｄへの移動は４パターン、ホルダ１０２が停止することが有るコイル１０７ｄからホルダ１０２が停止することが無いコイル１０７ｃへの移動は２パターン、ホルダ１０２が停止することが無いコイル１０７ｃからホルダ１０２が停止することが無いコイル１０７ｃへの移動は１パターン、存在することで、必要なパターンを全て網羅することができる。

【0079】

＜その他＞
なお、本発明は上記の実施例に限られず、種々の変形、応用が可能なものである。上述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。

【符号の説明】

【0080】

１００…搬送装置
１０１…検体容器
１０２…ホルダ
１０３…磁性体
１０４…搬送面
１０５…コア
１０６…巻線
１０７…コイル
１０７ａ…停止コイル
１０７ｂ…通過直後コイル
１０７ｃ…ホルダが停止することが無いコイル
１０７ｄ…ホルダが停止することが有るコイル
１０８…駆動部
１０９…電流検出部
１１０…制御部
２０１…電圧波形
２０２ａ…電流波形
２０２ｂ…電流波形
８００…分析装置
９００…制御用コンピュータ
１０００…検体分析システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】