特許 7736027 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-09-01

(45)【発行日】2025-09-09

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20250902BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20250902BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20250902BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D5/04

B62D113:00

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2023051992

(22)【出願日】2023-03-28

(65)【公開番号】P2024140699

(43)【公開日】2024-10-10

【審査請求日】2024-10-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】持田 勤

【審査官】村山 禎恒

(56)【参考文献】

【文献】独国特許出願公開第１０２０１９１０５４７６（ＤＥ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／００３９６３３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００２９０２０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／０２６０８８７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００１－０２６２７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６２Ｄ ５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ステアリングホイールと操舵輪との間に設けられた操舵装置と、前記操舵装置を駆動することにより前記操舵輪を自動的に操舵する駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御ユニットであって、駐車支援の指令を受けると、車両が目標駐車位置へ移動するように前記駆動装置を制御するよう構成された制御ユニットと、を備え、
前記制御ユニットは、操舵角の見込み戻り量を記憶する記憶装置を含み、駐車が完了すると、現在の操舵角の大きさと前記見込み戻り量との和を第１回目の目標操舵角修正量として、操舵角が目標操舵角に対し現在の操舵角とは反対側へ前記第１回目の目標操舵角修正量だけ変化するように前記駆動装置を制御する第１回目の操舵角修正制御を行うよう構成された、駐車支援装置において、
前記制御ユニットは、ｎを正の整数として、第ｎ－１回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角が予め設定された非制御範囲を超えるときには、第ｎ－１回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角の戻り量の大きさ及び第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角の大きさに基づいて、前記第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の第ｎ回目の操舵角の戻り量の大きさを演算し、前記第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角及び前記第ｎ回目の操舵角の戻り量の大きさに基づいて、第ｎ＋１回目の目標操舵角修正量を演算し、操舵角が前記目標操舵角に対し前記第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角とは反対側へ前記第ｎ＋１回目の目標操舵角修正量だけ変化するように前記駆動装置を制御する第ｎ＋１回目の操舵角修正制御を行うよう構成された、駐車支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の駐車支援装置において、前記制御ユニットは、
第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角が前記非制御範囲内であるとき、又は
第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角が前記非制御範囲外であり且つｎが基準値以上であるとき、
には、第ｎ＋１回目の操舵角修正制御を行わないよう構成された、駐車支援装置。

【請求項3】

請求項１に記載の駐車支援装置において、前記記憶装置は、不揮発性の読み書き可能な記憶装置であり、前記制御ユニットは、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角が前記非制御範囲内であるときには、前記第ｎ回目の操舵角の戻り量の大きさにて前記見込み戻り量の初期値を更新するよう構成された、駐車支援装置。

【請求項4】

請求項３に記載の駐車支援装置において、前記記憶装置は、複数の外気温の区分について操舵角の戻り量の初期値を記憶しており、前記制御ユニットは、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角が前記非制御範囲内であるときには、外気温の情報を取得し、外気温が属する区分の操舵角の戻り量の初期値を、前記第ｎ回目の操舵角の戻り量の大きさにて更新するよう構成された、駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車などの車両のための駐車支援装置に係る。

【背景技術】

【0002】

自動車などの車両のための駐車支援装置の一つとして、目標駐車位置及び現在地から目標駐車位置までの目標経路を設定し、操舵輪を自動的に操舵することにより、車両を目標駐車位置へ移動させて駐車するよう構成された駐車支援装置が知られている。

【0003】

駐車支援装置による駐車支援においては、車両が駐車位置から発進する際に、運転者が意図しない方向へ車両が移動しないよう、操舵角を０°又はその近傍に制御することにより、操舵輪が車両の直進位置又はその近傍に制御されることが好ましい。

【0004】

例えば、下記の特許文献１の段落［００８３］には、円弧－クロソイド曲線－円弧－直線又は円弧－クロソイド曲線－直線からなる目標経路を設定することにより、駐車完了時の操舵角を０°にするよう構成された駐車支援装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１６－６０２２３号公報

【発明の概要】

【0006】

〔発明が解決しようとする課題〕
道路幅や目標駐車位置の周囲のスペースが限られている場合には、上記特許文献１に記載された駐車支援装置のように複雑な目標経路を設定することができない。これに対処すべく、駐車完了後に操舵輪を車両の直進位置又はその近傍へ自動的に操舵することにより、操舵角を０°又はその近傍に修正制御することが考えられる。

【0007】

しかし、駐車が完了した後に操舵輪を車両の直進位置又はその近傍へ自動操舵により駆動し、その操舵力を解除すると、操舵輪のタイヤ及び操舵部材の弾性変形が解放されることに起因して操舵輪の舵角が自動操舵の方向とは逆の方向へ戻るように変化する。よって、操舵角が自動操舵の方向とは逆の方向へ戻り変化するため、操舵角を０°又はその近傍に制御することができない。

【0008】

本発明は、操舵角の戻り変化を見込んで操舵輪を自動操舵によって駆動する操舵角の修正制御を行うことにより、操舵角を０°又はその近傍の目標操舵角に近づける可能性を高くすることができるよう改良された操舵支援装置を提供する。

【0009】

〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
本発明によれば、ステアリングホイール（１４）と操舵輪（前輪１６FL、１６FR）との間に設けられた操舵装置（１０）と、操舵装置を駆動することにより操舵輪を自動的に操舵する駆動装置（ＥＰＳ装置１２）と、駆動装置を制御する制御ユニット（運転支援ＥＣＵ５０）であって、駐車支援の指令を受けると、車両（１０２）が目標駐車位置へ移動するように駆動装置を制御するよう構成された制御ユニットと、を備え、制御ユニット（運転支援ＥＣＵ５０）は、操舵角の見込み戻り量の初期値（θrp）を記憶する記憶装置（５０Ａ）を含み、駐車が完了すると、現在の操舵角（θs0）の大きさと見込み戻り量の初期値（θrp）との和を第１回目の目標操舵角修正量（θc1）として、操舵角が目標操舵角（０°）に対し現在の操舵角とは反対側へ第１回目の目標操舵角修正量だけ変化するように駆動装置（ＥＰＳ装置１２）を制御する第１回目の操舵角修正制御（Ｓ５０）を行うよう構成された、駐車支援装置（１００）が提供される。

【0011】

上記の構成によれば、駐車が完了すると、操舵角が目標操舵角に対し現在の操舵角とは反対側へ、現在の操舵角の大きさと見込み戻り量の初期値との和である第１回目の目標操舵角修正量だけ変化するように駆動装置を制御する第１回目の操舵角修正制御が行なわれる。

【0012】

よって、見込み戻り量の初期値が考慮されず、操舵角が現在の操舵角の大きさだけ変化するように駆動装置が制御される場合に比して、操舵角を目標操舵角に近づける可能性を高くすることができる。

【0013】

制御ユニット（運転支援ＥＣＵ５０）は、ｎを正の整数として、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角（θsn）が予め設定された非制御範囲を超えるときには、第ｎ－１回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角の戻り量の大きさ（θrn-1）及び第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角（θsn）の大きさに基づいて、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の第ｎ回目の操舵角の戻り量の大きさ（θrn）を演算し、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角（θsn）及び第ｎ回目の操舵角の戻り量の大きさ（θrn）に基づいて、第ｎ＋１回目の目標操舵角修正量（θcn+1）を演算し、操舵角が目標操舵角（０°）に対し第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角（θsn）とは反対側へ第ｎ＋１回目の目標操舵角修正量だけ変化するように駆動装置を制御する第ｎ＋１回目の操舵角修正制御（Ｓ５０）を行うよう構成される。

【0014】

上記の構成によれば、第ｎ回目以降の操舵角修正制御において、操舵角修正制御毎に操舵角の戻り量の大きさを演算し、操舵角修正制御が完了した後の操舵角及び操舵角の戻り量の大きさに基づいて、操舵角が目標操舵角に近づくよう、操舵角修正制御を繰り返し行うことができる。

【0015】

〔発明の態様〕
更に、本発明の一つの態様においては、制御ユニット（運転支援ＥＣＵ５０）は、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角（θsn）が非制御範囲（－θe以上でθe以下）内であるとき（Ｓ６０）、又は第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角（θsn）が非制御範囲外であり且つｎが基準値（ｎe）以上であるとき（Ｓ６０、Ｓ７０）、には、第ｎ＋１回目の操舵角修正制御（Ｓ５０）を行わないよう構成される。

【0016】

上記の態様によれば、操舵角修正制御が不必要に繰り返し行われることを防止することができる。

【0017】

更に、本発明の他の一つの態様においては、記憶装置（５０Ａ）は、不揮発性の読み書き可能な記憶装置であり、制御ユニット（運転支援ＥＣＵ５０）は、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角（θsn）が非制御範囲内であるときには、第ｎ回目の操舵角の戻り量の大きさ（θrn）にて見込み戻り量の初期値（θrp）を更新する（Ｓ１１０）よう構成される。

【0018】

上記の態様によれば、操舵角修正制御が行なわれたときの操舵角の戻り量の大きさにて見込み戻り量の初期値を更新することができるので、見込み戻り量の初期値が一定である場合に比して、操舵角の実際の戻り変化に応じた操舵角修正制御を行うことができる。

【0019】

更に、本発明の他の一つの態様においては、記憶装置（５０Ａ）は、複数の外気温の区分について操舵角の戻り量の初期値（θrp）を記憶しており、制御ユニット（運転支援ＥＣＵ５０）は、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角（θsn）が非制御範囲内であるときには、外気温（Ｔout）の情報を取得し、外気温（Ｔout）が属する区分の見込み戻り量の初期値（θrp）を、第ｎ回目の操舵角の戻り量の大きさ（θrn）にて更新する（Ｓ１１０）よう構成される。

【0020】

上記の態様によれば、外気温の各区分について、操舵角修正制御が行なわれたときの操舵角の戻り量の大きさにて見込み戻り量の初期値を更新することができる。従って、外気温の各区分の見込み戻り量の初期値が一定である場合に比して、操舵角の実際の戻り変化に応じた操舵角修正制御を行うことができる。

【0021】

本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】実施形態にかかる駐車支援装置を示す概略構成図である。

【図2】第一の実施形態における駐車完了後の操舵角制御のルーチンを示すフローチャートである。

【図3】第一の実施形態の作動を示す説明図である。

【図4】第二の実施形態における駐車完了後の操舵角制御のルーチンを示すフローチャートである。

【図5】第三の実施形態における駐車完了後の操舵角制御のルーチンの要部を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下に添付の図を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。

【0024】

図１に示されているように、実施形態にかかる駐車支援装置１００は、車両１０２に適用され、操舵装置１０、電動パワーステアリング・ＥＣＵ４０、運転支援ＥＣＵ５０を含んでいる。車両１０２は、自動運転が可能な車両であってよく、駆動ＥＣＵ６０、制動ＥＣＵ７０及びメータＥＣＵ８０を備えている。本明細書においては、電動パワーステアリングは必要に応じてＥＰＳ（Electric Power Steeringの略）と呼称される。

【0025】

ＥＰＳ・ＥＣＵ４０、運転支援ＥＣＵ５０などの各ＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電子制御装置（Electronic Control Unit）であり、ＣＡＮ（Controller Area Network）１０４を介して相互に情報を送受信可能に接続されている。各マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースなどを含んでいる。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは一つのＥＣＵに統合されてもよい。

【0026】

図１に示されているように、操舵装置１０は、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０に接続されたＥＰＳ装置１２を含み、ＥＰＳ装置１２は、運転者によるステアリングホイール１４の操作に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン型のＥＰＳ装置として構成されている。ＥＰＳ装置１２のラックバー１８は、タイロッド２０L及び２０Rを介して操舵輪である前輪１６FL及び１６FRのナックルアーム（図示せず）に連結されている。ステアリングホイール１４はステアリングシャフト２２及びユニバーサルジョイント２４を介してＥＰＳ装置１２のピニオンシャフト２６に接続されている。

【0027】

図示の実施形態においては、ＥＰＳ装置１２はラックアシスト型の電動パワーステアリング装置であり、電動機２８と、電動機２８の回転及びトルクを往復動方向の変位及び力に変換してラックバー１８に伝達する例えばベルト式の変換機構３０と、を有している。ＥＰＳ装置１２は、ハウジング３２に対し相対的にラックバー１８を駆動することにより、制御トルクを発生する。

【0028】

よって、ステアリングシャフト２２、ユニバーサルジョイント２４、ピニオンシャフト２６、ＥＰＳ装置１２及びタイロッド２０L、２０Rは、ステアリングホイール１４と前輪１６FL及び１６FRとの間に操舵の変位及びトルクを伝達する操舵伝達系３４を構成している。ＥＰＳ装置１２は、操舵伝達系３４に制御トルクを付与するトルク付与装置として機能する。

【0029】

ステアリングシャフト２２には、操舵角θsを検出する操舵角センサ３６が設けられ、ピニオンシャフト２６には、操舵トルクＴsを検出する操舵トルクセンサ３８が設けられている。

【0030】

なお、操舵角θs及び操舵トルクＴsは、運転者の操舵操作により車両１０２が右旋回する際に正の値になるとする。よって、操舵トルクＴsは、操舵トルクセンサ３８のトーションバー（図示せず）に対しステアリングホイール１４の側の部材及びＥＰＳ装置１２の側の部材の相対回転が、車両の右旋回方向に対応する相対回転である場合に、正の値になる。また、ＥＰＳ装置１２は、操舵伝達系３４に制御トルクを付与する限り、ピニオンアシスト型又はコラムアシスト型のＥＰＳ装置であってもよい。

【0031】

ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、後述の運転操作センサ９０及び車両状態センサ９２により検出された操舵トルクＴs及び車速Ｖに基づいて、当技術分野において公知の要領にてＥＰＳ装置１２を制御することにより、操舵アシストトルクを制御し、運転者の操舵負担を軽減する。また、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、ＥＰＳ装置１２を制御することにより、必要に応じて前輪１６FL及び１６FRを操舵することができる。よって、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０及びＥＰＳ装置１２は、必要に応じて前輪を自動的に操舵する自動操舵装置４２として機能する。

【0032】

運転支援ＥＣＵ５０には、カメラセンサ５２及びレーダセンサ５４が接続されている。カメラセンサ５２及びレーダセンサ５４は、それぞれ複数のカメラ装置及び複数のレーダ装置を含んでいる。カメラセンサ５２及びレーダセンサ５４は、車両１０２の少なくとも前方の物標の情報を取得する物標情報取得装置５６として機能する。なお、レーダセンサ５４に代えて、又はレーダセンサ５４に加えて、LiDAR（Light Detection And Ranging）が使用されてもよい。

【0033】

更に、運転支援ＥＣＵ５０には、設定操作器５８が接続されており、設定操作器５８は、運転者により操作される位置に設けられている。図１には示されていないが、実施形態においては、設定操作器５８は、駐車支援スイッチを含み、運転支援ＥＣＵ５０は、駐車支援スイッチがオンである場合に駐車支援制御を実行し、更には駐車完了後の操舵角制御を実行する。

【0034】

駆動ＥＣＵ６０には、図１には示されていない駆動輪に駆動力を付与することにより車両１０２を加速させる駆動装置６２が接続されている。駆動ＥＣＵ６０は、通常時には、駆動装置６２により発生される駆動力が運転者による駆動操作に応じて変化するよう、駆動装置を制御し、運転支援ＥＣＵ５０から指令信号を受信すると、指令信号に基づいて駆動装置６２を制御する。

【0035】

制動ＥＣＵ７０には、図１には示されていない車輪に制動力を付与することにより車両１０２を制動により減速させる制動装置７２が接続されている。制動ＥＣＵ７０は、通常時には、制動装置７２により発生される制動力が運転者による制動操作に応じて変化するよう、制動装置を制御し、運転舵支援ＥＣＵ５０から指令信号を受信すると、指令信号に基づいて制動装置７２を制御することにより自動制動を行う。

【0036】

運転操作センサ９０及び車両状態センサ９２は、ＣＡＮ１０４に接続されている。運転操作センサ９０及び車両状態センサ９２によって検出された情報（センサ情報と呼ぶ）は、ＣＡＮ１０４に送信される。運転操作センサ９０は、駆動操作量センサ及び制動操作量センサを含んでいる。車両状態センサ９２は、車速センサ、前後加速度センサ、横加速度センサ、及びヨーレートセンサなどを含んでいる。

【0037】

運転支援ＥＣＵ５０は、駐車支援制御、駐車完了後の操舵角制御、車線維持制御などの運転支援制御を行う中枢の制御装置である。実施形態においては、運転支援ＥＣＵ５０は、運転支援の指令を受けると、他のＥＣＵと共働して、車両１０２が目標駐車位置へ移動するように自動操舵装置４２を制御する駐車支援制御を実行する。なお、駐車支援制御は、本発明の要旨をなすものではなく、当技術分野において公知の任意の要領にて行われてよい。駐車支援制御による駐車は、乗員が車両に乗車した状態にて行われる駐車、運転者が降車して遠隔端末を運転者又は他のユーザが操作することによるリモート駐車であってよい。

【0038】

更に、運転支援ＥＣＵ５０は、車両１０２が目標駐車位置へ移動して停車し駐車支援制御が完了すると、駐車完了後の操舵角制御を実行する。操舵角制御は、後に詳細に説明するように、駐車完了後の操舵角が予め設定された非制御範囲を超えるときには、操舵角が目標操舵角に近づいて非制御範囲内になるように操舵角を修正する操舵角修正制御を含んでいる。なお、後述の各実施形態における目標操舵角は、０°である。

【0039】

［第一の実施形態］
第一の実施形態においては、運転支援ＥＣＵ５０のマイクロコンピュータは、記憶装置５０Ａを含み、記憶装置５０Ａは、駐車完了後の操舵角制御に使用される操舵角の見込み戻り量の大きさの初期値θr0（正の定数）を記憶している。なお、見込み戻り量の大きさの初期値θr0は、例えば実験的に求められた値であってよい。

【0040】

第一の実施形態においては、運転支援ＥＣＵ５０のＲＯＭは、図２に示されたフローチャートに対応する駐車完了後の操舵角制御のプログラムを記憶している。ＣＰＵは、このプログラムに従って駐車完了後の操舵角制御を実行する。

【0041】

＜第一の実施形態の駐車完了後の操舵角制御ルーチン＞
図２に示されたフローチャートによる操舵角制御は、設定操作器５８の図１には示されていない駐車支援スイッチがオンであり駐車支援制御による駐車が完了したときに、運転支援ＥＣＵ５０のＣＰＵにより所定の時間毎に繰り返し実行される。また、操舵角制御の開始時には、後述の操舵角修正制御の実行回数を示すｎ（正の整数）が、初期値である１に設定される。なお、これらのことは、後述の他の実施形態における駐車完了後の操舵角制御についても同様である。

【0042】

まず、ステップＳ１０においては、ＣＰＵは、操舵角θの絶対値が非制御の基準値θe（正の定数）以下であるか否か、即ち操舵角修正制御が不要であるか否かを判定する。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、本制御を終了し、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ２０へ進める。

【0043】

ステップＳ２０においては、ＣＰＵは、第１回目（ｎ＝１）の操舵角修正制御開始時の操舵角θs1を現在の操舵角θに設定する。

【0044】

ステップＳ３０においては、ＣＰＵは、第１回目の操舵角修正制御に使用される前回の操舵角の戻り量の大きさθrn-1を、記憶装置５０Ａに記憶された初期値θr0に設定する。

【0045】

ステップＳ４０においては、ＣＰＵは、下記の式（１）に従って、第ｎ回目の操舵角修正制御の目標修正量θcnを演算する。下記の式（１）において、θsn-1は、第ｎ－１回目の操舵角修正制御が行なわれた後の操舵角、即ち第ｎ－１回目の操舵角修正制御後にタイヤなどの弾性変形が解放されることにより操舵角が戻ったときの操舵角であり、signθsn-1は、操舵角θsn-1の符号である。θrn-1は、第ｎ－１回目の操舵角修正制御が行なわれた後の操舵角の戻り量の大きさであり、前回のステップ９０において演算された値である。
θcn＝－（θsn-1＋signθsn-1×θrn-1） …（１）

【0046】

なお、第１回目の操舵角修正制御の目標修正量θc1は、ｎが１であるので、下記の式（２）に従って演算される。θs0は、駐車支援制御が完了したときの操舵角、従って第１回目の操舵角修正制御の開始時の操舵角である。
θc1＝－（θs0＋signθs0×θrp） …（２）

【0047】

ステップＳ５０においては、ＣＰＵは、操舵角修正制御の修正量が目標修正量θcnになるようにＥＰＳ・ＥＣＵ４０へ指令信号を出力することにより、操舵角修正制御を実行する。目標修正量θcnが負の値であるときには、操舵角θがθsn-1＋signθsn-1×θrn-1だけ左旋回方向へ変化するようにＥＰＳ装置１２が制御される。逆に、目標修正量θcnが正の値であるときには、操舵角θがθsn-1＋signθsn-1×θrn-1だけ右旋回方向へ変化するようにＥＰＳ装置１２が制御される。

【0048】

ステップＳ６０においては、ＣＰＵは、操舵角修正制御が完了してから操舵角の戻り変化に必要な所定の時間（例えば１００msec）待機した後、ステップＳ１０と同様に、操舵角θ（＝θsn）の絶対値が非制御の基準値θe以下であるか否かを判定する。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、操舵角修正制御が不要になったと判定して本制御を終了し、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ７０へ進める。なお、ステップＳ６０における基準値は、ステップＳ１０における基準値よりも小さい値であってもよい。

【0049】

ステップＳ７０においては、ＣＰＵは、操舵角修正制御の実行回数を示すnが基準値ｎｅ（例えば４のような正の一定の整数）以上であるか否かを判定する。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、本制御を終了し、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ８０へ進める。

【0050】

ステップＳ８０においては、ＣＰＵは、下記の式（３）に従って、第ｎ回目の操舵角修正制御が行なわれた後の操舵角の戻り量の大きさθrnを演算する。ＣＰＵは、操舵角の戻り量θrnの演算を完了すると、ステップＳ９０において操舵角修正制御の実行回数を示すｎを１インクリメントした後、本制御をステップＳ４０へ戻す。
θrn＝θrn-1＋|θsn| …（３）

【0051】

＜第一の実施形態の作動の例＞
次に、図３を参照して、第一の実施形態の作動の例について説明する。なお、図３の時間軸は、事象の順序を示すためのものであり、正確な経過時間を示すものではない。

【0052】

車両１０２が目標駐車位置へ移動して停車することにより駐車支援制御が完了し、駐車完了後の操舵角制御が開始するとする。第１回目の操舵角修正制御の開始時である時点ｔ11における操舵角θが、非制御の基準値θeよりも大きいθs0であるとする。

【0053】

時点ｔ12において、太い実線の矢印にて示されているように、第１回目の操舵角修正制御により操舵角θがθs1＋θr0だけ左旋回方向へ変化するようにＥＰＳ装置１２が制御される。しかし、タイヤなどの弾性変形が解放されることにより、太い破線の矢印にて示されているように、操舵角θが車両の直進位置（θ＝０）を越えて戻り、時点ｔ13において、非制御の基準値θeよりも大きいθs1になったとする。

【0054】

第２回目の操舵角修正制御の開始時における操舵角はθs1であるので、第１回目の操舵角修正制御後の操舵角の戻り量の大きさθr1は、θs1＋θr0である。第２回目の操舵角修正制御により、太い実線の矢印にて示されているように、時点ｔ21において、第２回目の操舵角修正制御により操舵角θがθs1＋θr1＝２θs1＋θrpだけ左旋回方向へ変化するようにＥＰＳ装置１２が制御される。タイヤなどの弾性変形が解放されることにより、太い破線の矢印にて示されているように、時点ｔ22において、操舵角θがθs2になったとする。

【0055】

θs2の絶対値が非制御の基準値θe以下であるときには、ステップＳ６０において肯定判定が行われるので、駐車完了後の操舵角制御は終了する。これに対し、θs2の絶対値が非制御の基準値θeを超えているときには、ステップＳ６０において否定判定が行われるので、ステップＳ４０及びＳ５０が実行される。即ち、上述の時点ｔ21における操舵角修正制御と同様の操舵角修正制御が実行される。

【0056】

操舵角修正制御がｎe回繰り返し実行されても、戻り後の操舵角θsnの絶対値が非制御の基準値θeを超えているときには、ステップＳ７０において肯定判定が行われるので、駐車完了後の操舵角制御は終了する。

【0057】

なお、上述の例は、第１回目の操舵角修正制御開始時の操舵角が右操舵方向の操舵角である。第１回目の操舵角修正制御開始時の操舵角が左操舵方向の操舵角である場合には、操舵角修正制御による操舵角の変化方向が逆である点を除き、上述の例と同様に操舵角修正制御が行なわれる。

【0058】

［第二の実施形態］
第二の実施形態及び後述の第三の実施形態においては、車両状態センサ９２は、外気温Ｔoutを検出する外気温センサを含んでいる。記憶装置５０Ａは、読み書き可能な不揮発性の記憶装置であり、複数の外気温の区分について操舵角の見込み戻り量の大きさの初期値θr0を記憶している。後に説明するように、操舵角の見込み戻り量の大きさの初期値θr0は、駐車完了後の操舵角制御が終了する際に、適宜更新される。

【表1】

【0059】

第二の実施形態においては、運転支援ＥＣＵ５０のＲＯＭは、図４に示されたフローチャートに対応する駐車完了後の操舵角制御のプログラムを記憶している。ＣＰＵは、このプログラムに従って駐車完了後の操舵角制御を実行する。

【0060】

＜第二の実施形態の駐車完了後の操舵角制御ルーチン＞
図４と図２との比較から解るように、ステップＳ３０、Ｓ６０及びＳ１１０以外のステップは、第一の実施形態の対応するステップと同様に実行される。

【0061】

ステップＳ３０においては、ＣＰＵは、外気温センサにより検出された外気温Ｔoutの情報を読み込む。更に、ＣＰＵは、外気温Ｔoutに基づいて表１を参照することにより、外気温Ｔoutが属する温度区分の操舵角の見込み戻り量θrpを特定し、第１回目の操舵角修正制御における操舵角の戻り量θr0を、特定した操舵角の見込み戻り量θrpに設定する。

【0062】

ステップＳ６０においては、ＣＰＵは、操舵角θ（＝θsn）の絶対値が非制御の基準値θe以下であるか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、第１回目の操舵角修正制御と同様に本制御をステップＳ７０へ進めるが、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ１１０へ進める。

【0063】

ステップＳ１１０においては、ＣＰＵは、ステップＳ８０と同様に、第ｎ回目の操舵角修正制御が行なわれた後の操舵角の戻り量の大きさθrnを演算する。更に、ＣＰＵは、外気温センサにより検出された外気温Ｔoutの情報を読み込み、表１の外気温Ｔoutが属する温度区分の操舵角の見込み戻り量の大きさの初期値θr0を操舵角の戻り量の大きさθrnにて更新して記憶する。なお、ステップＳ１１０が完了すると、本制御は終了する。

【0064】

上記の更新においては、外気温Ｔoutが属する温度区分の操舵角の見込み戻り量の大きさの初期値θr0が操舵角の戻り量の大きさθrnに書き換えられてもよく、表１に記憶されていた値と操舵角の戻り量の大きさθrnとの平均値に書き換えられてもよい。

【0065】

［第三の実施形態］
第三の実施形態においては、運転支援ＥＣＵ５０のＲＯＭは、図５に示されたフローチャートに対応する駐車完了後の操舵角制御のプログラムを記憶している。ＣＰＵは、このプログラムに従って駐車完了後の操舵角制御を実行する。

【0066】

＜第三の実施形態の駐車完了後の操舵角制御ルーチン＞
図５と図４との比較から解るように、ステップＳ６０、Ｓ１００及びＳ１２０以外のステップは、第二の実施形態の対応するステップと同様に実行される。

【0067】

ステップＳ６０においては、ＣＰＵは、操舵角θ（＝θsn）の絶対値が非制御の基準値θe以下であるか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、第１回目の操舵角修正制御と同様に本制御をステップＳ７０へ進めるが、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ１００へ進める。

【0068】

ステップＳ１００においては、ＣＰＵは、操舵角θsnが目標操舵角である０°に対し前回の操舵角θsn-1と同一の側の値であるか否かを判定する。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、第２回目の操舵角修正制御と同様に本制御をステップＳ１１０へ進め、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ１２０へ進める。

【0069】

ステップＳ１２０においては、ＣＰＵは、外気温センサにより検出された外気温Ｔoutの情報を読み込み、表１の外気温Ｔoutが属する温度区分の操舵角の見込み戻り量の大きさの初期値θr0を前回の操舵角の戻り量の大きさθrn-1にて更新して記憶する。なお、第ｎ回目の操舵角修正制御が行なわれた後の操舵角の戻り量の大きさθrnは演算されず、ステップＳ１２０が完了すると、本制御は終了する。

【0070】

上記の更新においては、外気温Ｔoutが属する温度区分の操舵角の見込み戻り量の大きさの初期値θr0が操舵角の戻り量の大きさθrn-1に書き換えられてもよく、表１に記憶されていた値と操舵角の戻り量の大きさθrn-1との平均値に書き換えられてもよい。

【0071】

以上の説明から解るように、各実施形態によれば、駐車が完了すると、現在の操舵角θs0の大きさと見込み戻り量の大きさの初期値θr0との和である第１回目の目標操舵角修正量θc1が演算される（Ｓ４０）。操舵角θが目標操舵角である０°に対し現在の操舵角とは反対側へ第１回目の目標操舵角修正量だけ変化するように駆動装置であるＥＰＳ装置１２を制御する第１回目の操舵角修正制御が行なわれる（Ｓ５０）。

【0072】

よって、見込み戻り量の初期値の大きさθr0が考慮されず、操舵角が現在の操舵角の大きさだけ変化するようにＥＰＳ装置１２が制御される場合に比して、操舵角を目標操舵角に近づける可能性を高くすることができる。

【0073】

また、各実施形態によれば、第ｎ－１回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角の戻り量θrn-1及び第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角θsnの大きさに基づいて、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の第ｎ回目の操舵角の戻り量の大きさθrnが演算される（Ｓ８０）。また、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角θsn及び第ｎ回目の操舵角の戻り量の大きさθrnに基づいて、第ｎ＋１回目の目標操舵角修正量θcn+1が演算される（Ｓ４０）。更に、操舵角が目標操舵角に対し第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角θsnとは反対側へ第ｎ＋１回目の目標操舵角修正量だけ変化するようにＥＰＳ装置１２が制御される（Ｓ５０）。

【0074】

よって、第ｎ回目以降の操舵角修正制御において、操舵角修正制御毎に操舵角の戻り量の大きさθrnを演算し、操舵角修正制御が完了した後の操舵角θsn及び操舵角の戻り量の大きさθrnに基づいて、操舵角が目標操舵角に近づくよう、操舵角修正制御（Ｓ５０）を繰り返し行うことができる。

【0075】

また、各実施形態によれば、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角θsnが予め設定された非制御範囲（－θe以上でθe以下）内であるときには（Ｓ６０）、第ｎ＋１回目の操舵角修正制御が行われない。よって、操舵角修正制御が不必要に繰り返し行われることを防止することができる。

【0076】

また、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角θsnが非制御範囲外であっても（Ｓ６０）、ｎが基準値ｎe以上であるときにも（Ｓ７０）、第ｎ＋１回目の操舵角修正制御が行われない。よって、縁石のような障害物などに起因して操舵角を目標操舵角に近づけることができない状況において、操舵角修正制御が不必要に繰り返し行われることを防止することができる。

【0077】

特に、第二及び第三の実施形態によれば、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角θsnが非制御範囲内であるときには（Ｓ６０）、第ｎ回目の操舵角の戻り量の大きさにて見込み戻り量の初期値が更新される（Ｓ１１０）。よって、操舵角修正制御が行なわれたときの操舵角の戻り量の大きさにて見込み戻り量の初期値を更新することができるので、見込み戻り量の初期値が一定である場合に比して、操舵角の実際の戻り変化に応じた操舵角修正制御を行うことができる。

【0078】

また、第二及び第三の実施形態によれば、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角θsnが非制御範囲内であるときには（Ｓ６０）、外気温Ｔoutの情報が取得され、その外気温が属する区分の見込み戻り量の初期値が、第ｎ回目の操舵角の戻り量の大きさにて更新される（Ｓ１１０）。よって、外気温の各区分について、操舵角修正制御が行なわれたときの操舵角の戻り量の大きさにて見込み戻り量の初期値を更新することができる。タイヤなどの弾性係数は外気温によって変動するので、外気温の各区分の見込み戻り量の初期値が一定である場合に比して、操舵角の実際の戻り変化に応じた操舵角修正制御を行うことができる。

【0079】

更に、第三の実施形態によれば、第ｎ回目の操舵角修正制御が完了した後の操舵角θsnが非制御範囲内であり（Ｓ６０）、操舵角θsnが目標操舵角である０°に対し前回の操舵角θsn-1とは反対の側の値であるときには（Ｓ１００）、第ｎ－１回目の操舵角の戻り量の大きさにて見込み戻り量の初期値が更新される（Ｓ１２０）。よって、操舵角の戻り量が操舵角修正制御による操舵角の修正量よりも小さくなった状況において、見込み戻り量の初期値が小さくなった操舵角の戻り量にて更新されることを防止することができる。

【0080】

以上においては、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【0081】

例えば、上述の各実施形態においては、目標操舵角は０°であるが、非制御範囲内の任意の値又は任意の範囲であってもよい。

【0082】

また、第一の実施形態においては、見込み戻り量の大きさの初期値θr0は外気温Ｔoutに関係なく一つであるが、表１に示されているように、複数の外気温の区分について操舵角の見込み戻り量の大きさの初期値θr0が設定されてもよい。

【0083】

また、第一の実施形態においては、見込み戻り量の大きさの初期値θr0は更新されないが、第二及び第三の実施形態と同様に操舵角修正制御が行なわれた後の操舵角の戻り量の大きさθrnが演算され、操舵角の戻り量の大きさθrnにて見込み戻り量の大きさの初期値θr0が更新されてもよい。

【0084】

また、第二及び第三の実施形態のステップ１１０において、表１の外気温Ｔoutが属する温度区分の操舵角の見込み戻り量の大きさの初期値θr0が操舵角の戻り量θrnにて更新されて記憶される。ステップ３０における操舵角の見込み戻り量の大きさの初期値θr0の設定及びステップ１１０における初期値θr0の更新に際し、タイヤの種類、タイヤの使用年月、路面の摩擦係数などが考慮されてもよい。

【符号の説明】

【0085】

１０…操舵装置、１２…ＥＰＳ装置、１４…ステアリングホイール、１６FL，１６FR…前輪、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、５０…運転支援ＥＣＵ、５０Ａ…記憶装置、６０…駆動ＥＣＵ、７０…制動ＥＣＵ、１００…操舵支援装置、１０２…車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】