特許 7746345 車両用充電装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-09-19

(45)【発行日】2025-09-30

(54)【発明の名称】車両用充電装置

(51)【国際特許分類】

   H02J 7/00 20060101AFI20250922BHJP

   B60L 53/16 20190101ALI20250922BHJP

   B60L 53/37 20190101ALI20250922BHJP

【ＦＩ】

H02J7/00 301B

H02J7/00 P

B60L53/16

B60L53/37

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2023154102

(22)【出願日】2023-09-21

(65)【公開番号】P2025045984

(43)【公開日】2025-04-02

【審査請求日】2025-01-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000006895

【氏名又は名称】矢崎総業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001771

【氏名又は名称】弁理士法人虎ノ門知的財産事務所

(72)【発明者】

【氏名】長西 幸成

(72)【発明者】

【氏名】池谷 浩二

(72)【発明者】

【氏名】白木 孝

(72)【発明者】

【氏名】難波 政浩

(72)【発明者】

【氏名】尾城 創

(72)【発明者】

【氏名】坂本 優

(72)【発明者】

【氏名】大塚 康平

【審査官】佐藤 卓馬

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１７２４８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｊ ７／００

Ｂ６０Ｌ ５３／１６

Ｂ６０Ｌ ５３／３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に配置されたインレットに対して嵌合するコネクタと、
支持部材と、
前記コネクタと前記支持部材とを連結しており、かつ前記支持部材に対する前記コネクタの姿勢の変化を許容する連結機構と、
前記支持部材に連結される第一端部と、回動可能に支持される第二端部と、を有し、回動することにより前記支持部材を上下させるアームと、
前記支持部材を移動させ、かつ前記支持部材を回動させる駆動機構と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記インレットの開口部に対して前記コネクタの先端を対向させるときに、前記コネクタの傾斜角度を前記インレットの傾斜角度に合わせる角度制御を実行し、
前記制御部は、前記角度制御において前記支持部材の回転位置を所定の回転位置に設定し、
前記所定の回転位置は、
前記支持部材を上昇させるときに前記コネクタの先端が最初に前記インレットに当接し、
前記支持部材が目標位置まで上昇した場合に前記コネクタの傾斜角度が前記インレットの傾斜角度と一致する
回転位置である
ことを特徴とする車両用充電装置。

【請求項2】

前記インレットを検出する位置センサと、
前記支持部材に対して前記コネクタの先端が予め定められた所定位置まで下降した場合に検出信号を出力するコネクタセンサと、
を備え、
前記駆動機構は、
前記アームを水平方向の第一方向に移動させる第一駆動機構と、
前記アームを水平方向の第二方向に移動させる第二駆動機構と、
前記アームを回動させる第三駆動機構と、
前記第一方向に対する前記コネクタの角度を変化させるように前記支持部材を回動させる第四駆動機構と、
を有し、
前記制御部は、前記位置センサの検出結果から前記第一方向に対する前記インレットの傾斜角度を取得し、
前記所定の回転位置は、前記支持部材が目標位置まで上昇した場合に前記コネクタセンサが検出信号を出力する回転位置である
請求項１に記載の車両用充電装置。

【請求項3】

前記連結機構は、前記コネクタに対して初期位置の姿勢に向かう付勢力を付与するばねを有し、
前記コネクタセンサが前記検出信号を出力する前記所定位置は、前記コネクタが前記初期位置の姿勢にあるときの前記コネクタの先端の位置よりも下方の位置である
請求項２に記載の車両用充電装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用充電装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に対して充電を行なう充電装置がある。特許文献１の車両用充電システムは、給電嵌合体を有し、車両の停車スペースに設けられた給電装置を備える。車両用充電システムは、給電嵌合体を車両の受電嵌合体に嵌合させる挿抜方向移動部を有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２２－２６３７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

乗員や積載物の重量によって、車両およびインレットが傾きを有していることがある。インレットが傾いている場合であってもインレットに対してコネクタを適切に位置付けることができる技術が望まれている。

【0005】

本発明の目的は、インレットに対してコネクタを適切に位置付けることができる車両用充電装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の車両用充電装置は、車両に配置されたインレットに対して嵌合するコネクタと、支持部材と、前記コネクタと前記支持部材とを連結しており、かつ前記支持部材に対する前記コネクタの姿勢の変化を許容する連結機構と、前記支持部材に連結される第一端部と、回動可能に支持される第二端部と、を有し、回動することにより前記支持部材を上下させるアームと、前記支持部材を移動させ、かつ前記支持部材を回動させる駆動機構と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記インレットの開口部に対して前記コネクタの先端を対向させるときに、前記コネクタの傾斜角度を前記インレットの傾斜角度に合わせる角度制御を実行し、前記制御部は、前記角度制御において前記支持部材の回転位置を所定の回転位置に設定し、前記所定の回転位置は、前記支持部材を上昇させるときに前記コネクタの先端が最初に前記インレットに当接し、前記支持部材が目標位置まで上昇した場合に前記コネクタの傾斜角度が前記インレットの傾斜角度と一致する回転位置であることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明に係る車両用充電装置は、インレットの開口部に対してコネクタの先端を対向させるときに、コネクタの傾斜角度をインレットの傾斜角度に合わせる角度制御を実行する。角度制御における支持部材の所定の回転位置は、支持部材を上昇させるときにコネクタの先端が最初にインレットに当接し、支持部材が目標位置まで上昇した場合にコネクタの傾斜角度がインレットの傾斜角度と一致する回転位置である。本実施形態の車両用充電装置は、コネクタの先端をインレットに押し付けながらコネクタを上昇させることで、コネクタの姿勢をインレットの傾斜に合った姿勢とすることができる。本発明に係る車両用充電装置によれば、インレットに対してコネクタを適切に位置付けることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る車両用充電装置の斜視図である。

【図2】図２は、実施形態に係る車両用充電装置の斜視図である。

【図3】図３は、実施形態に係る車両用充電装置の斜視図である。

【図4】図４は、実施形態に係る車両用充電装置の側面図である。

【図5】図５は、実施形態に係る車両用充電装置のブロック図である。

【図6】図６は、センサによってスキャンされるインレットの側面図である。

【図7】図７は、センサによってスキャンされるインレットの側面図である。

【図8】図８は、センサによってスキャンされるインレットの下面図である。

【図9】図９は、ピッチ角を示す側面図である。

【図10】図１０は、センサによってスキャンされるインレットの下面図である。

【図11】図１１は、ロール角を示す正面図である。

【図12】図１２は、実施形態に係るインレットの下面図である。

【図13】図１３は、インレットおよびコネクタの断面図である。

【図14】図１４は、インレットおよびコネクタの断面図である。

【図15】図１５は、実施形態に係る連結機構の構成を示す図である。

【図16】図１６は、角度制御における所定の回転位置を説明する図である。

【図17】図１７は、インレットに接触したコネクタを示す図である。

【図18】図１８は、インレットと平行になったコネクタを示す図である。

【図19】図１９は、角度制御における所定の回転位置を説明する図である。

【図20】図２０は、インレットと平行になったコネクタを示す図である。

【図21】図２１は、コネクタとインレットとの間に生じる隙間を示す図である。

【図22】図２２は、実施形態の第１変形例に係る角度制御を説明する図である。

【図23】図２３は、実施形態の第２変形例に係る車両用充電装置の図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に、本発明の実施形態に係る車両用充電装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。

【0010】

［実施形態］
図１から図２０を参照して、実施形態について説明する。本実施形態は、車両用充電装置に関する。図１から図３は、実施形態に係る車両用充電装置の斜視図、図４は、実施形態に係る車両用充電装置の側面図、図５は、実施形態に係る車両用充電装置のブロック図、図６および図７は、センサによってスキャンされるインレットの側面図、図８は、センサによってスキャンされるインレットの下面図、図９は、ピッチ角を示す側面図、図１０は、センサによってスキャンされるインレットの下面図である。

【0011】

図１１は、ロール角を示す正面図、図１２は、実施形態に係るインレットの下面図、図１３および図１４は、インレットおよびコネクタの断面図、図１５は、実施形態に係る連結機構の構成を示す図、図１６は、角度制御における所定の回転位置を説明する図、図１７は、インレットに接触したコネクタを示す図、図１８は、インレットと平行になったコネクタを示す図、図１９は、角度制御における所定の回転位置を説明する図、図２０は、インレットと平行になったコネクタを示す図である。

【0012】

図１に示すように、本実施形態の車両用充電装置１は、車両が停車される停車スペースの床部１００に配置される。車両用充電装置１は、筐体２を有する。筐体２は、床部１００に固定されている。筐体２は、スライド式のカバー２ａおよび回動式のカバー２ｂを有する。カバー２ａ，２ｂは、筐体２の内部空間に収容された装置を上側から覆う。

【0013】

図２に示すように、車両用充電装置１は、筐体２の内部に配置されたスライド体３を有する。スライド体３は、板状の基盤部材であり、筐体２に対して第一方向Ｌおよび第二方向Ｗに移動可能である。第一方向Ｌおよび第二方向Ｗは、水平方向である。なお、床部１００の床面が傾斜している場合、第一方向Ｌおよび第二方向Ｗは、床部１００の床面と平行な方向であることが好ましい。

【0014】

第一方向Ｌは、充電対象である車両２００の車両前後方向に対応する。第二方向Ｗは、車両２００の車幅方向に対応する。車両２００は、第一方向Ｌに沿って前進または後退しながら、車両用充電装置１によって充電される充電位置に位置付けられる。例示された車両用充電装置１において、第一方向Ｌは、筐体２の長手方向である。第二方向Ｗは、筐体２の短手方向であり、第一方向Ｌと直交している。

【0015】

車両用充電装置１は、位置センサ４と、コネクタ５と、支持部材６と、連結機構７と、アーム８と、を有する。車両用充電装置１は、更に、第一駆動機構１０と、第二駆動機構２０と、第三駆動機構３０と、第四駆動機構４０と、を有する。

【0016】

図４に示すように、コネクタ５は、車両２００に配置されたインレット２１０と嵌合する。インレット２１０は、車両２００の底部に配置されている。コネクタ５は、インレット２１０と嵌合することにより、車両２００のバッテリと接続される。

【0017】

位置センサ４は、インレット２１０の位置を検出するために用いられる。位置センサ４は、測距用のセンサであってもよく、画像を撮像して画像内の対象物を検出するセンサであってもよく、その他の位置検出センサであってもよい。位置センサ４は、検出方法が異なる複数のセンサを含んでいてもよい。本実施形態の位置センサ４は、レーザ光によって反射物までの距離を検出するレーザセンサである。位置センサ４は、予め定められた方向にレーザ光を出射し、対象物によって反射されるレーザ光を受光する。

【0018】

位置センサ４は、スライド体３に配置されており、スライド体３と共に移動する。図２に例示された位置センサ４は、第一センサ４Ａ、第二センサ４Ｂ、および第三センサ４Ｃを有する。三つのセンサ４Ａ，４Ｂ，４Ｃは、この順序で第二方向Ｗに並んで配置されている。第二センサ４Ｂは、上下方向Ｚの上側に向けてレーザ光を出射する。上下方向Ｚは、第一方向Ｌおよび第二方向Ｗの何れとも直交する方向であり、車両２００の車両上下方向に対応する。第一センサ４Ａおよび第三センサ４Ｃは、上下方向Ｚに対して傾斜した斜め方向にレーザ光を出射する。

【0019】

コネクタ５は、車両２００のバッテリに対して充電を行なう充電コネクタである。コネクタ５は、充電用の端子を有している。本実施形態の車両用充電装置１は、コネクタ５の位置を第一方向Ｌ、第二方向Ｗ、および上下方向Ｚに移動させることができるように構成されている。

【0020】

第一駆動機構１０は、コネクタ５を第一方向Ｌに移動させる機構である。第一駆動機構１０は、第一モータ１１および歯車１２を有する。歯車１２は、第一モータ１１の出力軸に配置されており、かつスライド体３に配置されたラックギアと噛み合っている。第一モータ１１は、正回転および逆回転することにより、コネクタ５を第一方向Ｌに移動させることができる。

【0021】

第二駆動機構２０は、コネクタ５を第二方向Ｗに移動させる機構である。第二駆動機構２０は、第二モータ２１および歯車２２を有する。歯車２２は、第二モータ２１の出力軸に配置されている。歯車２２は、減速ギアを介して、筐体２に配置されたラックギアと噛み合っている。第二モータ２１は、正回転および逆回転することにより、スライド体３を第二方向Ｗに移動させることができる。

【0022】

第三駆動機構３０は、コネクタ５を上下方向Ｚに移動させる機構である。コネクタ５は、アーム８、支持部材６、および連結機構７を介してスライド体３に連結されている。アーム８は、板状の部材であり、第一端部８１および第二端部８２を有する。第一端部８１は、支持部材６に連結される。第二端部８２は、スライド体３によって回動可能に支持されている。つまり、アーム８は、第二端部８２を回転中心として回転可能である。アーム８は、回動することにより支持部材６を上下させる。

【0023】

本実施形態の車両用充電装置１は、第一アーム８Ａおよび第二アーム８Ｂを有する。第一アーム８Ａおよび第二アーム８Ｂは、第一方向Ｌに延在しており、かつ第二方向Ｗにおいて互いに対向している。二本のアーム８Ａ，８Ｂの第二端部８２は、シャフトを介して互いに接続されている。従って、二本のアーム８Ａ，８Ｂは連動して回転する。

【0024】

支持部材６は、第一アーム８Ａの第一端部８１および第二アーム８Ｂの第一端部８１に連結されている。支持部材６は、板状の部材であって、第二方向Ｗに延在している。支持部材６は、アーム８に対して相対回転可能なように、アーム８の第一端部８１によって軸支されている。

【0025】

連結機構７は、コネクタ５と支持部材６とを連結しており、かつ支持部材６に対するコネクタ５の姿勢の変化を許容するように構成されている。図３に示すように、連結機構７は、ユニバーサルジョイント７１と、ばね７２と、を有する。ユニバーサルジョイント７１およびばね７２は、支持部材６とコネクタ５との間に配置されており、かつ第一方向Ｌに延在している。ユニバーサルジョイント７１およびばね７２の一端は、支持部材６に接続されており、ユニバーサルジョイント７１およびばね７２の他端は、コネクタ５に接続されている。

【0026】

ユニバーサルジョイント７１とコネクタ５との間には、軸受が配置されていてもよい。この場合、軸受は、第一方向Ｌの中心軸線を回転中心とするコネクタ５の回転を許容する。軸受が設けられている場合、コネクタ５は、ユニバーサルジョイント７１に対して相対回転可能である。

【0027】

本実施形態のユニバーサルジョイント７１は、二つの回転方向におけるコネクタ５の姿勢の変化を許容する。より詳しくは、ユニバーサルジョイント７１は、第二方向Ｗの中心軸線Ｗｘを回転中心とするコネクタ５の回転を許容する。ユニバーサルジョイント７１は、更に、上下方向Ｚの中心軸線Ｚｘを回転中心とするコネクタ５の回転を許容する。ユニバーサルジョイント７１は、例えば、十字継手である。

【0028】

ばね７２は、第一ばね７２Ａおよび第二ばね７２Ｂを有する。第一ばね７２Ａおよび第二ばね７２Ｂは、ユニバーサルジョイント７１を間において第二方向Ｗの両側に配置されている。第一ばね７２Ａおよび第二ばね７２Ｂは、コネクタ５の位置を回転方向の中立位置に戻すばね力をコネクタ５に対して作用させる。言い換えると、第一ばね７２Ａおよび第二ばね７２Ｂは、コネクタ５に対して中立位置の姿勢に向かう付勢力を付与する。例えば、下方へ向かう外力によってコネクタ５の姿勢が変化し、コネクタ５の先端が中立の位置よりも下方に移動した場合、ばね７２は、コネクタ５の先端を上昇させる付勢力をコネクタ５に付与する。従って、ばね７２は、他の部材との接触による外力がコネクタ５に作用していない場合、コネクタ５の姿勢を中立位置の姿勢に維持することができる。

【0029】

第三駆動機構３０は、アーム８を回動させることにより、コネクタ５を上下方向Ｚに移動させる。図２に示すように、第三駆動機構３０は、第三モータ３１、第一歯車３２、および第二歯車３３を有する。第一歯車３２は、第三モータ３１の出力軸に配置されている。第二歯車３３は、二枚のアーム８Ａ，８Ｂを連結するシャフトに接続されており、かつ第一歯車３２と噛み合っている。第三モータ３１は、正回転および逆回転することにより、アーム８を回転させる。

【0030】

第四駆動機構４０は、コネクタ５の角度θを変化させるように構成されている。角度θは、第一方向Ｌに対するコネクタ５の傾斜角度である。第四駆動機構４０は、第四モータ４１、第一スプロケット４２、および一対の第二スプロケット４３を有する。第一スプロケット４２は、第四モータ４１の出力軸に配置されている。第二スプロケット４３は、アーム８Ａ，８Ｂを連結するシャフトと同軸上に配置されており、シャフトに対して相対回転する。第一スプロケット４２および第二スプロケット４３には、無端のチェーンが掛け回される。支持部材６には、第三スプロケット４４が配置されている。第二スプロケット４３および第三スプロケット４４には、無端のチェーンが掛け回される。第四モータ４１は、正回転および逆回転することにより、アーム８Ａ，８Ｂに対して支持部材６を相対回転させる。支持部材６が回転することにより、コネクタ５の角度θが変化する。

【0031】

図２に示すように、支持部材６には、カバー６１が固定されている。カバー６１は、連結機構７における支持部材６の側の端部を覆っている。図３に示すように、コネクタ５には、Ｕ字形状の当接部材５２が固定されている。当接部材５２は、カバー６１と当接し、カバー６１によって支持される。カバー６１および当接部材５２により、コネクタ５の駆動が規制される。この規制構造は、例えば、コネクタ５がインレット２１０に嵌合するときに、コネクタ５の姿勢の変化を許容しつつコネクタ５に対して嵌合方向の力を伝達する。

【0032】

図４に示すように、車両用充電装置１は、車両２００のインレット２１０に対してコネクタ５を嵌合させる。以下に説明するように、車両用充電装置１は、コネクタ５をインレット２１０に対して嵌合させる前に、インレット２１０の位置およびインレット２１０の姿勢を検出する。車両用充電装置１は、検出結果に基づいてコネクタ５の位置およびコネクタ５の姿勢を制御しながらコネクタ５をインレット２１０と嵌合させる。

【0033】

図５には、本実施形態に係る車両用充電装置１のブロック図が示されている。図５に示すように、車両用充電装置１は、制御部５０を有する。制御部５０は、位置センサ４を制御し、位置センサ４の検出結果を取得する。また、制御部５０は、後述するコネクタセンサ７３を制御し、コネクタセンサ７３の検出信号を取得する。また、制御部５０は、第一駆動機構１０、第二駆動機構２０、第三駆動機構３０、および第四駆動機構４０を制御する。制御部５０は、位置センサ４の検出結果に基づいてインレット２１０の位置およびインレット２１０の姿勢を算出する。

【0034】

図６には、本実施形態において位置センサ４がインレット２１０をスキャンする様子が示されている。図６に示すように、インレット２１０は、基部２２０および嵌合部２３０を有する。基部２２０は、車両２００に対して固定される部分であり、略平板形状を有する。嵌合部２３０は、基部２２０から上下方向Ｚの下側に向けて隆起している。嵌合部２３０は、コネクタ５が挿入される開口部を有している。嵌合部２３０の内部には、端子が収容されている。本実施形態の嵌合部２３０は、直方体形状を有する。

【0035】

基部２２０の下面２２０ａと嵌合部２３０の下面２３０ａとの間には、上下方向Ｚの段差が存在する。制御部５０は、この段差に基づいて嵌合部２３０の位置、および後述する突起２６０の位置を算出する。図６に示すように、制御部５０は、スライド体３を第一方向Ｌに移動させながら、位置センサ４にレーザ光ＬＢを出射させる。位置センサ４は、例えば、第一方向Ｌに沿った等間隔の各位置でレーザ光ＬＢを出射し、対象物までの距離を測定する。図６には、第二センサ４Ｂから出射されるレーザ光ＬＢ１が示されている。第二センサ４Ｂによるレーザ光ＬＢ１の出射方向は、上下方向Ｚである。

【0036】

図７には、第一センサ４Ａおよび第三センサ４Ｃから出射されるレーザ光ＬＢ２が示されている。レーザ光ＬＢ２は上下方向Ｚに対して傾斜した方向に出射される。レーザ光ＬＢ２の一部は、インレット２１０によって第一センサ４Ａおよび第三センサ４Ｃに向けて反射される。レーザ光ＬＢ２の他の一部は、位置センサ４とは異なる方向に反射される。

【0037】

本実施形態の車両用充電装置１は、第一センサ４Ａ、第二センサ４Ｂ、および第三センサ４Ｃを有している。これにより、図８に示すように、第二方向Ｗの位置が異なる三つのラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３に沿ってインレット２１０をスキャンすることができる。三つのラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３は、例えば、等間隔で並んでいる。

【0038】

制御部５０は、位置センサ４の検出結果に基づいて端部２４０の位置を検出する。端部２４０は、嵌合部２３０における第一方向Ｌの端部である。図１１に示すように、端部２４０は、コネクタ５が挿入される開口部２３０ｂを有している。制御部５０は、位置センサ４によって検出される距離が大きく変化する箇所を端部２４０として判定する。

【0039】

図８に示すように、第一ラインＬ１と交差する端部２４０の位置２４１、第二ラインＬ２と交差する端部２４０の位置２４２、および第三ラインＬ３と交差する端部２４０の位置２４３が取得される。制御部５０は、例えば、各方向Ｌ，Ｗ，Ｚにおける位置２４１，２４２，２４３の座標値を算出する。制御部５０は、位置２４１，２４２，２４３の座標値に基づいて、インレット２１０のヨー角αを算出する。ヨー角αは、上下方向Ｚの線を回転中心とする車両２００およびインレット２１０の回転角度である。ヨー角αは、第二方向Ｗに対する端部２４０の傾斜角度でもある。

【0040】

また、制御部５０は、位置センサ４の検出結果に基づいてインレット２１０のピッチ角βを算出する。図９に示すように、ピッチ角βは、第一方向Ｌに対するインレット２１０の傾斜角度である。また、ピッチ角βは、第二方向Ｗの線を回転中心とする車両２００およびインレット２１０の回転角度である。

【0041】

図１０には、第二方向Ｗに沿ってスキャンされるラインＷ１が示されている。制御部５０は、ラインＷ１に沿って位置センサ４によりインレット２１０をスキャンする。第一方向ＬにおけるラインＷ１の位置は、例えば、検出された位置２４１，２４２，２４３に基づいて設定される。ラインＷ１は、嵌合部２３０と交差させるように設定される。制御部５０は、スライド体３を第二方向Ｗに移動させながら、位置センサ４によってインレット２１０をスキャンさせる。

【0042】

制御部５０は、ラインＷ１に沿ったスキャン結果に基づいて、インレット２１０の端部２５０を算出する。端部２５０は、嵌合部２３０における第二方向Ｗの端部である。端部２５０では、下面２３０ａと基部２２０との間に段差が存在する。制御部５０は、位置センサ４によって検出された距離が大きく変化する箇所を端部２５０として判定する。制御部５０は、ラインＷ１と交差する端部２５０の位置２５１を取得する。制御部５０は、例えば、各方向Ｌ，Ｗ，Ｚにおける位置２５１の座標値を算出する。

【0043】

また、制御部５０は、ラインＷ１に沿った位置センサ４の検出結果に基づいてインレット２１０のロール角γを算出する。図１１に示すように、ロール角γは、第二方向Ｗに対するインレット２１０の傾斜角度である。また、ロール角γは、第一方向Ｌの線を回転中心とする車両２００およびインレット２１０の回転角度である。

【0044】

図１２に示すように、インレット２１０には、線状の突起２６０が配置されている。突起２６０は、コネクタ５がインレット２１０に対して挿入される挿入方向Ｉｎｓに沿って延在している。挿入方向Ｉｎｓは、例えば、車両２００の車両前後方向である。また、挿入方向Ｉｎｓは、嵌合部２３０の軸方向である。開口部２３０ｂは、挿入方向Ｉｎｓに向けて開口している。突起２６０は、基部２２０の下面２２０ａから下側に向けて隆起している。突起２６０は、嵌合部２３０から遠ざかる方向に向けて、嵌合部２３０の端部２４０から延在している。

【0045】

本実施形態の突起２６０は、挿入方向Ｉｎｓに沿って凸部２６０ａおよび凹部２６０ｂが交互に並ぶ凹凸形状を有している。凸部２６０ａは、幅方向Ｗｄの両側に向けて突出している。幅方向Ｗｄは、挿入方向Ｉｎｓと直交する方向であって、第二方向Ｗと対応している。幅方向Ｗｄは、例えば、車両２００の車幅方向である。

【0046】

図３等に示すように、コネクタ５は、突起２６０によってガイドされる溝部５１を有する。溝部５１は、コネクタ５の頂面５ａに配置されている。頂面５ａは、上下方向Ｚにおいてインレット２１０と対向する面である。コネクタ５は、頂面５ａをインレット２１０の下面２２０ａに摺動させながら嵌合部２３０に嵌合する。

【0047】

溝部５１は、第一方向Ｌに沿って直線状に延在する第一溝部５１ａと、テーパ形状の第二溝部５１ｂと、を有する。第一溝部５１ａの幅の大きさは、突起２６０の幅の大きさと対応している。突起２６０が第一溝部５１ａに挿入されることにより、コネクタ５が挿入方向Ｉｎｓに沿って嵌合部２３０の開口部２３０ｂに案内される。

【0048】

第二溝部５１ｂは、第一溝部５１ａと連続しており、かつ第一方向Ｌに沿って第一溝部５１ａへ近づくに従って幅が狭くなるテーパ形状を有している。第二溝部５１ｂは、第一溝部５１ａに対して挿入方向Ｉｎｓの先端側に配置されている。第二溝部５１ｂは、突起２６０の先端２６０ｃを第一溝部５１ａに誘い込む。第二溝部５１ｂの広がり角は、インレット２１０のヨー角αにおける許容可能な最大値に応じて決められる。つまり、第二溝部５１ｂは、ヨー角αが設定された最大値の場合であっても突起２６０を収容して突起２６０を第一溝部５１ａに案内できるように構成されている。

【0049】

第二溝部５１ｂは、第一方向Ｌに向けて開放した入口部５１ｃを有する。第二溝部５１ｂの幅は、入口部５１ｃにおいて最大となっている。溝部５１は、中心軸線Ｃｘを有する。連結機構７が中立の状態である場合、中心軸線Ｃｘは第一方向Ｌに延在する。

【0050】

制御部５０は、嵌合部２３０の位置２４１，２４２，２４３の座標値、および位置２５１の座標値、およびインレット２１０のピッチ角β等に基づいて、突起２６０の座標値を算出する。制御部５０は、例えば、突起２６０の先端２６０ｃの位置を算出する。制御部５０は、突起２６０の座標値に基づいて、コネクタ５の目標位置および目標角度を算出する。

【0051】

コネクタ５の目標位置は、例えば、第一方向Ｌ、第二方向Ｗ、および上下方向Ｚのそれぞれにおける目標位置である。コネクタ５の目標位置は、コネクタ５における所定部の目標位置であってもよい。コネクタ５の所定部は、例えば、第二溝部５１ｂにおける中心軸線Ｃｘの位置である。所定部は、入口部５１ｃと中心軸線Ｃｘとが交差する部分であってもよい。

【0052】

第一方向Ｌにおけるコネクタ５の位置は、第一駆動機構１０によって制御される。第二方向Ｗにおけるコネクタ５の位置は、第二駆動機構２０によって制御される。上下方向Ｚにおけるコネクタ５の位置は、第三駆動機構３０および第四駆動機構４０によって制御される。

【0053】

コネクタ５の目標角度は、コネクタ５の角度θの目標値である。コネクタ５の目標角度は、コネクタ５の頂面５ａをインレット２１０の下面２２０ａに面接触させることができるように定められる。コネクタ５の角度θは、第四駆動機構４０によって制御される。

【0054】

制御部５０は、コネクタ５の目標位置および目標角度に基づいて、第一駆動機構１０、第二駆動機構２０、第三駆動機構３０、および第四駆動機構４０のそれぞれに対する指令値を設定する。第一駆動機構１０の第一モータ１１は、指令値に応じた駆動信号によって回転し、スライド体３を第一方向Ｌの目標位置に移動させる。第二駆動機構２０の第二モータ２１は、指令値に応じた駆動信号によって回転し、スライド体３を第二方向Ｗの目標位置に移動させる。

【0055】

第三駆動機構３０の第三モータ３１は、指令値に応じた駆動信号によって回転し、支持部材６を上下方向Ｚの目標位置に移動させる。第四駆動機構４０の第四モータ４１は、指令値に応じた駆動信号によって回転し、コネクタ５の角度θを目標角度とする。

【0056】

本実施形態の制御部５０は、コネクタ５をインレット２１０に嵌合させるときに、位置付け制御、および嵌合制御を実行する。位置付け制御は、コネクタ５の先端をインレット２１０の開口部２３０ｂと対向する位置に位置付ける制御である。嵌合制御は、位置付け制御の後で実行される制御であり、コネクタ５をインレット２１０の嵌合部２３０に対して嵌合させる制御である。

【0057】

図１３には、インレット２１０の開口部２３０ｂと対向する位置に位置付けられたコネクタ５が示されている。図１３に示すインレット２１０は、ヨー角αを有しており、第一方向Ｌおよび第二方向Ｗに対して傾斜している。溝部５１の入口部５１ｃは、突起２６０の先端２６０ｃに位置付けられている。入口部５１ｃは、第一方向Ｌにおいて突起２６０と対向している。また、入口部５１ｃは、嵌合部２３０の開口部２３０ｂと対向している。コネクタ５は、溝部５１の中心軸線Ｃｘと突起２６０の中心軸線とが入口部５１ｃにおいて交差するように位置付けられる。図１３において、コネクタ５は、基部２２０の下面２２０ａに接触している。つまり、コネクタ５の角度θは、インレット２１０のピッチ角βと一致している。

【0058】

制御部５０は、図１３に示す状態から、嵌合制御を実行し、コネクタ５を嵌合部２３０に向けて第一方向Ｌに移動させる。突起２６０は、コネクタ５の第二溝部５１ｂに入り込む。コネクタ５が更に嵌合部２３０に向けて移動すると、図１４に示すように突起２６０が第一溝部５１ａに誘い込まれる。突起２６０は、溝部５１をガイドしてコネクタ５の姿勢を変化させる。より詳しくは、突起２６０は、溝部５１の中心軸線Ｃｘの方向を挿入方向Ｉｎｓと一致させるようにコネクタ５を回転させる。本実施形態の車両用充電装置１は、連結機構７のユニバーサルジョイント７１によってコネクタ５の回転を許容する。コネクタ５は、突起２６０によって案内されながら嵌合部２３０の開口部２３０ｂに挿入される。

【0059】

ここで、コネクタ５が突起２６０によって適切にガイドされるためには、コネクタ５の頂面５ａがインレット２１０の下面２２０ａに接触し、かつインレット２１０の傾斜角度とコネクタ５の傾斜角度とが等しくなっていることが望ましい。本実施形態の車両用充電装置１は、以下に説明するように、コネクタ５の傾斜角度をインレット２１０の傾斜角度に合わせる角度制御を実行する。角度制御は、位置付け制御の一部であって、制御部５０によって実行される。

【0060】

まず、連結機構７のコネクタセンサ７３について説明する。図１５に示すように、本実施形態の連結機構７は、コネクタセンサ７３を有する。コネクタセンサ７３は、支持部材６に対してコネクタ５の先端５ｂが予め定められた所定位置まで下降した場合に検出信号を出力するセンサである。例示されたコネクタセンサ７３は、フォトセンサ７４と、遮光板７５と、を有する。フォトセンサ７４は、支持部材６に配置されている。フォトセンサ７４は、光源と、光源の光を検出する受光部とを有する。

【0061】

遮光板７５は、コネクタ５に配置された遮光性の板状部材である。図１５には、初期位置にあるコネクタ５が示されている。初期位置は、支持部材６に対するコネクタ５の相対位置であって、コネクタ５が他の部材から外力を受けていない場合のコネクタ５の位置である。ばね７２は、コネクタ５に対して初期位置の姿勢に向かう付勢力を付与する。例えば、コネクタ５がインレット２１０に接触してコネクタ５の姿勢が初期位置からずれた場合、ばね７２は、コネクタ５に対して初期位置の姿勢に向かう付勢力を付与する。

【0062】

遮光板７５は、コネクタ５が初期位置にある場合にフォトセンサ７４の光を遮らないように構成されている。位置付け制御においてコネクタ５が上昇していくときに、コネクタ５がインレット２１０に当接すると、インレット２１０から下向きの力を受ける。図１５に矢印ＡＲ１で示すようにコネクタ５の先端５ｂが支持部材６に対して相対的に下降すると、遮光板７５がフォトセンサ７４に挿入され、遮光板７５がフォトセンサ７４の光を遮る。コネクタセンサ７３は、フォトセンサ７４の受光部の受光量が閾値よりも小さい場合、検出信号を出力する。検出信号は、コネクタ５の先端５ｂが支持部材６に対して所定位置まで下降したことを示す信号である。

【0063】

図１６には、車両用充電装置１がインレット２１０に向けてコネクタ５を上昇させていくときのコネクタ５の姿勢が示されている。制御部５０は、角度制御において、インレット２１０に向けてコネクタ５を上昇させていくときの支持部材６の回転位置を所定の回転位置に設定する。支持部材６の回転位置は、例えば、第一方向Ｌまたは上下方向Ｚを基準とした回転位置である。第一方向Ｌが基準とされる場合、支持部材６の回転位置は、例えば、図１６に示す角度δで示される。所定の回転位置は、支持部材６を上昇させるときにコネクタ５の先端５ｂが最初にインレット２１０に当接するように定められる。

【0064】

図１６に示すコネクタ５の姿勢は、支持部材６の回転位置が所定の回転位置である場合の姿勢である。この場合、コネクタ５の先端５ｂからインレット２１０の下面２２０ａまでの距離Ｚｂが頂面５ａと下面２２０ａとの間の最短距離となる。図１６では、基部２２０の下面２２０ａが第一方向Ｌに対して平行である。この場合、支持部材６の角度δは０°とされてもよい。初期位置にあるコネクタ５の角度θは、仰角となり、コネクタ５は、先端５ｂへ向かうに従って上下方向Ｚの上側へ向かうように傾斜する。

【0065】

制御部５０は、支持部材６の回転位置を所定の回転位置に維持しながらコネクタ５を上昇させる。第三駆動機構３０は、支持部材６を上昇させるようにアーム８を回転させる。第四駆動機構４０は、支持部材６の回転位置を所定の回転位置とするように、アーム８に対して支持部材６を相対回転させる。従って、コネクタ５は、同じ角度θを維持したままで下面２２０ａに向けて上昇する。

【0066】

図１７には、基部２２０の下面２２０ａへの接触を開始するコネクタ５が示されている。図１７に示すように、コネクタ５の先端５ｂが最初に下面２２０ａに接触する。このときに、コネクタセンサ７３は、検出信号を出力していない。支持部材６が更に上昇すると、コネクタ５は矢印ＡＲ２で示すように回転する。すなわち、コネクタ５は、支持部材６に対して先端５ｂを下降させるように回転する。

【0067】

図１８には、支持部材６が目標位置まで上昇した状態が示されている。支持部材６の目標位置は、上下方向Ｚの位置であって、かつコネクタ５の傾斜角度をインレット２１０の傾斜角度と一致させることができる位置である。支持部材６の目標位置は、算出されたインレット２１０の位置、ピッチ角β、ロール角γ等に基づき、連結機構７の寸法等を考慮して設定される。

【0068】

図１８に示すように、支持部材６が目標位置まで上昇すると、第一方向Ｌに対するコネクタの角度θがインレット２１０の傾斜角度と一致する。基部２２０の下面２２０ａが第一方向Ｌと平行である場合、コネクタ５の頂面５ａも第一方向Ｌと平行になる。コネクタ５の角度θがインレット２１０の傾斜角度と等しくなるときに、コネクタセンサ７３の遮光板７５は、フォトセンサ７４に挿入されて光源の光を遮る。これにより、コネクタセンサ７３が検出信号を出力する。つまり、コネクタ５がインレット２１０に対して適切に位置付けられている場合、コネクタセンサ７３は、支持部材６が目標位置まで上昇したときに検出信号を出力する。

【0069】

図１８の例では、インレット２１０のピッチ角βが０°であり、支持部材６の角度δも０°である。この場合、コネクタセンサ７３は、コネクタ５の角度θが０°となる位置までコネクタ５の先端５ｂが下降したときに検出信号を出力する。このときに、ユニバーサルジョイント７１の第一の軸７１ａと第二の軸７１ｂとが第二方向Ｗから見て直線状となる。つまり、第二方向Ｗの中心軸線Ｗｘを回転中心とする回転方向において、二つの軸７１ａ，７１ｂが中立位置にある。従って、コネクタセンサ７３は、上下方向Ｚの中心軸線Ｚｘを回転中心とする回転に影響を受けずに精度よく検出信号を出力することができる。

【0070】

図１８に示すように、コネクタセンサ７３が検出信号を出力するときに、コネクタ５の頂面５ａは、基部２２０の下面２２０ａに接触し、下面２２０ａと平行である。従って、この状態からコネクタ５を嵌合部２３０に向けて移動させることで、インレット２１０の突起２６０によってコネクタ５が適切に案内される。よって、スムーズにコネクタ５を嵌合部２３０に嵌合させることが可能となる。

【0071】

なお、制御部５０は、目標位置とは異なる位置でコネクタセンサ７３が検出信号を出力した場合、および支持部材６が目標位置まで上昇してもコネクタセンサ７３が検出信号を出力しない場合には、位置付け制御を終了させ、かつ嵌合制御を禁止する。

【0072】

例えば、インレット２１０の位置が算出された後に、乗員の乗降によってインレット２１０の実際の位置が算出された位置よりも低い位置になったとする。この場合、支持部材６が目標位置まで上昇する前にコネクタセンサ７３が検出信号を出力する。例えば、コネクタ５の頂面５ａがインレット２１０の突起２６０に接触してしまった場合、支持部材６が目標位置まで上昇する前にコネクタセンサ７３が検出信号を出力する。このような場合、制御部５０は嵌合制御を中止する。

【0073】

例えば、インレット２１０の位置が算出された後に、乗員の乗降によってインレット２１０の実際の位置が算出された位置よりも高い位置になったとする。この場合、支持部材６が目標位置まで上昇したとしても、コネクタセンサ７３が検出信号を出力しないことがある。制御部５０は、検出信号の出力タイミングが早すぎる場合、または検出信号が出力されない場合、位置付け制御が失敗したとして嵌合制御を禁止する。制御部５０は、位置付け制御が失敗した場合、制御中止を知らせるための音声や光を出力してもよく、車両用充電装置１が有する表示画面に制御中止を知らせるメッセージを表示してもよい。

【0074】

図１９は、インレット２１０がピッチ角βを有する場合の角度制御を説明する図である。図１９に示すインレット２１０は、ピッチ角βを有しており、第一方向Ｌに対して傾斜している。制御部５０は、支持部材６を上昇させるときにコネクタ５の先端５ｂが最初にインレット２１０に当接するように、支持部材６の回転位置を設定する。制御部５０は、例えば、支持部材６の回転位置を示す角度δをインレット２１０のピッチ角βと同じ角度に設定する。

【0075】

図１９に示す状態から支持部材６が上昇すると、コネクタ５の先端５ｂが基部２２０の下面２２０ａに当接する。支持部材６が目標位置まで上昇すると、図２０に示すように、コネクタ５の頂面５ａが基部２２０の下面２２０ａと平行になり、コネクタセンサ７３が検出信号を出力する。このときに、コネクタ５の角度θは、インレット２１０のピッチ角βと等しくなる。

【0076】

このように、本実施形態の車両用充電装置１は、インレット２１０が傾斜していたとしても、コネクタ５の頂面５ａをインレット２１０の下面２２０ａに接触させることができる。よって、本実施形態の車両用充電装置１は、インレット２１０に対してコネクタ５を適切に嵌合させることができる。

【0077】

以上説明したように、本実施形態の車両用充電装置１は、コネクタ５と、支持部材６と、連結機構７と、アーム８と、駆動機構と、制御部５０と、を有する。コネクタ５は、車両２００に配置されたインレット２１０に対して嵌合する。連結機構７は、コネクタ５と支持部材６とを連結しており、かつ支持部材６に対するコネクタ５の姿勢の変化を許容する。アーム８は、支持部材６に連結される第一端部８１と、回動可能に支持される第二端部８２と、を有し、回動することにより支持部材６を上下させる。

【0078】

駆動機構は、支持部材６を移動させ、かつ支持部材６を回動させる機構である。駆動機構は、例えば、第一駆動機構１０、第二駆動機構２０、第三駆動機構３０、および第四駆動機構４０で構成される。第一駆動機構１０は、アーム８を水平方向の第一方向Ｌに移動させる。第二駆動機構２０は、アーム８を水平方向の第二方向Ｗに移動させる。第三駆動機構３０は、アーム８を回動させる。第四駆動機構４０は、第一方向Ｌに対するコネクタ５の角度θを変化させるように支持部材６を回動させる。

【0079】

制御部５０は、インレット２１０の開口部２３０ｂに対してコネクタ５の先端５ｂを対向させるときに、コネクタ５の傾斜角度をインレット２１０の傾斜角度に合わせる角度制御を実行する。インレット２１０の傾斜角度は、例えば、ピッチ角βやロール角γである。コネクタ５の傾斜角度は、例えば、第一方向Ｌに対する傾斜角度や第二方向Ｗに対する傾斜角度である。

【0080】

制御部５０は、角度制御において支持部材６の回転位置を所定の回転位置に設定する。所定の回転位置は、支持部材６を上昇させるときにコネクタ５の先端５ｂが最初にインレット２１０に当接する回転位置である。また、所定の回転位置は、支持部材６が目標位置まで上昇した場合にコネクタ５の傾斜角度がインレット２１０の傾斜角度と一致する回転位置である。本実施形態の車両用充電装置１は、コネクタ５の先端５ｂをインレット２１０に押し付けながらコネクタ５を上昇させることで、コネクタ５の姿勢をインレット２１０の傾斜に合った姿勢とすることができる。よって、本実施形態の車両用充電装置１は、インレット２１０に対してコネクタ５を適切に位置付けることができる。なお、制御部５０は、インレット２１０の傾斜角度を位置センサ４等のセンサによって取得してもよく、外部から取得してもよい。

【0081】

本実施形態の車両用充電装置１は、インレット２１０を検出する位置センサ４と、コネクタセンサ７３と、を有する。コネクタセンサ７３は、支持部材６に対してコネクタ５の先端５ｂが予め定められた所定位置まで下降した場合に検出信号を出力する。駆動機構は、第一駆動機構１０、第二駆動機構２０、第三駆動機構３０、および第四駆動機構４０を有する。制御部５０は、位置センサ４の検出結果から第一方向Ｌに対するインレット２１０の傾斜角度を取得する。所定の回転位置は、支持部材６が目標位置まで上昇した場合にコネクタセンサ７３が検出信号を出力する回転位置である。本実施形態の車両用充電装置１は、コネクタ５の傾斜角度がインレット２１０の傾斜角度と一致したかをコネクタセンサ７３の出力に基づいて適切に判定することができる。

【0082】

本実施形態の連結機構７は、コネクタ５に対して初期位置の姿勢に向かう付勢力を付与するばね７２を有する。コネクタセンサ７３が検出信号を出力する上記の所定位置は、コネクタ５が初期位置の姿勢にあるときのコネクタ５の先端５ｂの位置よりも下方の位置である。これにより、下向きの外力によってコネクタ５の先端５ｂが下降した場合にコネクタセンサ７３から検出信号を出力させることができる。

【0083】

本実施形態の制御部５０は、支持部材６が目標位置まで上昇する前にコネクタセンサ７３が検出信号を出力した場合、または支持部材６が目標位置まで上昇してもコネクタセンサ７３が検出信号を出力しない場合、インレット２１０に対するコネクタ５の嵌合制御を禁止する。これにより、嵌合制御における不具合の発生を未然に防ぐことが可能となる。

【0084】

なお、コネクタセンサ７３は、フォトセンサ７４と遮光板７５との組み合わせには限定されない。コネクタセンサ７３は、例えば、近接センサであってもよく、リミットスイッチであってもよく、その他のセンサであってもよい。

【0085】

車両用充電装置１において、位置センサ４の個数、配置、および角度は、例示された個数、配置、および角度には限定されない。例えば、車両用充電装置１は、少なくとも一つの位置センサ４によって突起２６０の位置と、インレット２１０のヨー角α、ロール角γ、およびピッチ角βと、を取得することができる。

【0086】

［実施形態の第１変形例］
実施形態の第１変形例について説明する。図２１は、コネクタとインレットとの間に生じる隙間を示す図、図２２は、実施形態の第１変形例に係る角度制御を説明する図である。実施形態の第１変形例において、上記実施形態と異なる点は、例えば、角度制御において支持部材６を目標位置よりも上方まで移動させる点である。

【0087】

図２１には、支持部材６を上下方向Ｚの目標位置Ｚｔまで上昇させたときの支持部材６およびコネクタ５が示されている。図２１のインレット２１０は、ロール角γを有しており、第二方向Ｗに対して傾斜している。インレット２１０がロール角γを有する場合、第二方向Ｗに対するコネクタ５の傾斜角度がインレット２１０のロール角γと等しくなるためには、コネクタ５がばね７２の付勢力に抗して支持部材６に対して相対回転する必要がある。支持部材６が目標位置Ｚｔまで上昇した時点において、コネクタ５の回転量が不足していると、インレット２１０の下面２２０ａとコネクタ５との間に隙間Ｇｐが生じてしまうことがある。

【0088】

隙間Ｇｐが大きくない場合、目標位置Ｚｔの近傍においてコネクタセンサ７３が検出信号を出力する。コネクタセンサ７３が検出信号を出力するときの支持部材６の位置と目標位置Ｚｔとの間のずれが、許容される誤差の範囲内となることがある。このような場合に、コネクタ５をインレット２１０に嵌合させる前に隙間Ｇｐを無くせることが好ましい。

【0089】

第１変形例の制御部５０は、目標位置Ｚｔよりも上方まで支持部材６を上昇させることにより、隙間Ｇｐの解消を図る。制御部５０は、図２２に示すように、支持部材６を目標位置Ｚｔよりも上方の位置Ｚｕまで一度上昇させた後に支持部材６を目標位置Ｚｔまで下降させる。支持部材６が位置Ｚｕまで上昇するときに、コネクタ５は、基部２２０の端部２２０ｂを支点として回転する。この回転は、コネクタ５の先端５ｂを支持部材６に対して下降させる回転である。このときに、コネクタ５の頂面５ａが端部２２０ｂに押し付けられる。従って、コネクタ５には、隙間Ｇｐを減少させる方向のモーメントが作用し、隙間Ｇｐが解消される。

【0090】

制御部５０は、位置Ｚｕから目標位置Ｚｔまで支持部材６を下降させる。このときに、連結機構７のばね７２は、頂面５ａを基部２２０の下面２２０ａに向けて押し付ける付勢力をコネクタ５に付与する。よって、車両用充電装置１は、支持部材６が目標位置Ｚｔまで下降したときに、隙間Ｇｐが解消された状態で頂面５ａを下面２２０ａに接触させることができる。これにより、下面２２０ａに対するコネクタ５の頂面５ａの平行度合いが向上し、インレット２１０に対してコネクタ５を適切に嵌合させることができる。

【0091】

［実施形態の第２変形例］
実施形態の第２変形例について説明する。図２３は、実施形態の第２変形例に係る車両用充電装置の図である。第２変形例の車両用充電装置１は、インレット２１０に配置された反射部材２７０を有する。反射部材２７０は、少なくともレーザ光ＬＢ１，ＬＢ２を反射する反射特性を有する。反射部材２７０は、反射部材２７０に対するレーザ光ＬＢ１，ＬＢ２の入射方向に向けてレーザ光ＬＢ１，ＬＢ２を反射するように構成されている。例示された反射部材２７０は、粘着テープを有する反射テープである。

【0092】

反射部材２７０は、第一反射部材２７０Ａ、第二反射部材２７０Ｂ、および第三反射部材２７０Ｃを有する。第一反射部材２７０Ａは、嵌合部２３０の下面２３０ａに配置されている。第一反射部材２７０Ａは、下面２３０ａにおける端部２４０の近傍に配置されている。よって、位置センサ４がラインＬ１，Ｌ２，Ｌ３に沿ってスキャンするときの検出精度が向上する。例えば、第一反射部材２７０Ａをスキャンするときの位置センサ４の受光量は、第一反射部材２７０Ａとは異なる部分をスキャンするときの位置センサ４の受光量よりも大きくなる。よって、位置センサ４による検出距離の変化、および位置センサ４による受光量の変化の両方に基づいて端部２４０を検出することができる。これにより、端部２４０の検出精度が向上する。

【0093】

第一反射部材２７０Ａは、下面２３０ａにおける幅方向Ｗｄの一端から他端まで延在している。よって、位置センサ４がラインＷ１に沿ってスキャンするときの検出精度が向上する。例えば、位置センサ４による検出距離の変化、および位置センサ４による受光量の変化の両方に基づいて嵌合部２３０の端部２５０を判定することができる。

【0094】

第二反射部材２７０Ｂおよび第三反射部材２７０Ｃは、インレット２１０の基部２２０に配置されている。第二反射部材２７０Ｂおよび第三反射部材２７０Ｃは、突起２６０を間において、幅方向Ｗｄの両側に配置されている。二つの反射部材２７０Ｂ，２７０Ｃは、突起２６０の中心軸線２６０ｘに関して対称な位置に配置されている。第２変形例の制御部５０は、二つの反射部材２７０Ｂ，２７０Ｃと交差させるようにスキャンのラインＷ２を設定する。これにより、突起２６０の位置を検出するための検出精度が向上する。

【0095】

上記の実施形態および変形例に開示された内容は、適宜組み合わせて実行することができる。

【符号の説明】

【0096】

１：車両用充電装置
２：筐体、 ２ａ，２ｂ：カバー、 ３：スライド体
４：位置センサ、 ４Ａ：第一センサ、 ４Ｂ：第二センサ、 ４Ｃ：第三センサ
５：コネクタ、 ５ａ：頂面、 ５ｂ：先端
６：支持部材
７：連結機構
８：アーム、 ８Ａ：第一アーム、 ８Ｂ：第二アーム
１０：第一駆動機構、 １１：第一モータ、 １２：歯車
２０：第二駆動機構、 ２１：第二モータ、 ２２：歯車
３０：第三駆動機構、 ３１：第三モータ、 ３２：第一歯車、 ３３：第二歯車
４０：第四駆動機構、 ４１：第四モータ、 ４２：第一スプロケット
４３：第二スプロケット、 ４４：第三スプロケット
５０：制御部
５１：溝部、 ５１ａ：第一溝部、 ５１ｂ：第二溝部、 ５２：当接部材
６１：カバー
７１：ユニバーサルジョイント
７２：ばね、 ７２Ａ：第一ばね、 ７２Ｂ：第二ばね
７３：コネクタセンサ、 ７４：フォトセンサ、 ７５：遮光板
８１：第一端部、 ８２：第二端部
２００：車両、 ２１０：インレット、 ２２０：基部、 ２３０：嵌合部
２４０：端部、 ２４１，２４２，２４３：位置
２５０：端部、 ２６０：突起
ＬＢ，ＬＢ１，ＬＢ２：レーザ光
Ｌ：第一方向、 Ｗ：第二方向、 Ｚ：上下方向
Ｗｘ：第二方向の中心軸線、 Ｚｘ：上下方向の中心軸線
Ｚｔ：目標位置
α：ヨー角、 β：ピッチ角、 γ：ロール角
δ：支持部材の角度
θ：コネクタの角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】