特許 7748486 路面評価装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-09-24

(45)【発行日】2025-10-02

(54)【発明の名称】路面評価装置

(51)【国際特許分類】

   E01C 23/01 20060101AFI20250925BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20250925BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20250925BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20250925BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20250925BHJP

【ＦＩ】

E01C23/01

G08G1/00 D

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2023580292

(86)(22)【出願日】2023-02-08

(86)【国際出願番号】 JP2023004166

(87)【国際公開番号】W WO2023153434

(87)【国際公開日】2023-08-17

【審査請求日】2024-08-02

(31)【優先権主張番号】P 2022019140

(32)【優先日】2022-02-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100154380

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 隆一

(74)【代理人】

【識別番号】100081972

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 豊

(72)【発明者】

【氏名】鬼丸 寛之

(72)【発明者】

【氏名】徳永 武雄

(72)【発明者】

【氏名】柿沼 篤樹

(72)【発明者】

【氏名】大石 康夫

(72)【発明者】

【氏名】飯星 明

【審査官】荒井 良子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１２０４０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０５１９１３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０１Ｃ ２３／０１

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ１６Ｙ １０／４０

Ｇ１６Ｙ ２０／２０

Ｇ１６Ｙ ４０／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行中の車両の加速度を示す加速度情報と前記車両の位置情報とを含む、前記車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記車両が走行する道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
天候に関する情報を含む天候情報を取得する天候情報取得部と、
前記走行情報取得部により取得された前記車両の走行情報に基づいて、前記車両が走行する道路の路面の粗さを示す路面粗さ値を導出する粗さ値導出部と、
前記天候情報取得部により取得された前記天候情報に基づき前記車両が走行した区間の天候を推測し、推測結果に基づき前記粗さ値導出部により導出された前記路面粗さ値を補正する粗さ値補正部と、
前記粗さ値補正部により補正された前記路面粗さ値を、前記地図情報取得部により取得された道路の情報に対応付けて出力する出力部と、
前記地図情報に含まれる複数の地点のそれぞれの位置情報に対応づけて、天候の種類ごとに予め決定された、天候による路面への影響が継続する時間を示す影響継続時間を記憶する記憶部と、を備え、
前記粗さ値補正部は、前記車両が走行した区間に、走行時の天候が雨、雪、強風、低温、および高温のいずれかである悪天候地点が含まれるとき、前記粗さ値導出部により導出された前記路面粗さ値から、前記悪天候地点に対応する前記路面粗さ値であって、前記悪天候地点において前記天候が継続していると推測される期間に対応する前記路面粗さ値を削除し、
前記粗さ値補正部はさらに、前記悪天候地点の位置と前記天候とに対応する前記影響継続時間を前記記憶部から読み出し、該影響継続時間に基づいて、前記悪天候地点において前記天候による影響が継続している期間を推測し、前記粗さ値導出部により導出された前記路面粗さ値から、前記悪天候地点に対応する前記路面粗さ値であって、前記悪天候地点において前記天候による影響が継続していると推測される期間に対応する前記路面粗さ値をさらに削除することを特徴とする路面評価装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、路面の凹凸形状を表す路面プロファイルを評価する路面評価装置に関する。

【背景技術】

【0002】

この種の装置として、従来、車両に設けられた加速度センサにより測定された横方向（走行方向に対する横方向）の加速度に基づいて、車両が走行した道路の路面の凹凸形状を表す路面プロファイルを検出するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００２－１２１３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、道路の路面の状態は、雨や雪など天候によって変化する。そのため、加速度センサにより測定された加速度に基づいて検出される路面プロファイルには、車両が走行した区間の天候状態によってばらつきが生じる。したがって、上記特許文献１記載の装置のように、単に加速度センサにより測定された加速度に基づいて路面プロファイルを検出するのでは、路面プロファイルを十分に評価することができない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様である路面評価装置は、走行中の車両の加速度を示す加速度情報と車両の位置情報とを含む、車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、車両が走行する道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、天候に関する情報を含む天候情報を取得する天候情報取得部と、走行情報取得部により取得された車両の走行情報に基づいて、車両が走行する道路の路面の粗さを示す路面粗さ値を導出する粗さ値導出部と、天候情報取得部により取得された天候情報に基づき車両が走行した区間の天候を推測し、推測結果に基づき粗さ値導出部により導出された路面粗さ値を補正する粗さ値補正部と、粗さ値補正部により補正された路面粗さ値を、地図情報取得部により取得された道路の情報に対応付けて出力する出力部と、地図情報に含まれる複数の地点のそれぞれの位置情報に対応づけて、天候の種類ごとに予め決定された、天候による路面への影響が継続する時間を示す影響継続時間を記憶する記憶部と、を備える。粗さ値補正部は、車両が走行した区間に、走行時の天候が雨、雪、強風、低温、および高温のいずれかである悪天候地点が含まれるとき、粗さ値導出部により導出された路面粗さ値から、悪天候地点に対応する路面粗さ値であって、悪天候地点において天候が継続していると推測される期間に対応する路面粗さ値を削除する。粗さ値補正部はさらに、悪天候地点の位置と天候とに対応する影響継続時間を記憶部から読み出し、該影響継続時間に基づいて、悪天候地点において天候による影響が継続している期間を推測し、粗さ値導出部により導出された路面粗さ値から、悪天候地点に対応する路面粗さ値であって、悪天候地点において天候による影響が継続していると推測される期間に対応する路面粗さ値をさらに削除する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、路面プロファイルを十分に評価することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の実施形態に係る路面評価装置を備える路面評価システムの構成の一例を示す図。

【図2】車載装置の要部構成を示すブロック図。

【図3】本発明の実施形態に係る路面評価装置の要部構成を示すブロック図。

【図4A】路面粗さ値と横加速度との相関関係の導出方法を説明するための図。

【図4B】路面粗さ値と横加速度との相関関係の導出方法を説明するための図。

【図5A】車両が走行する道路の地図の一例を示す図。

【図5B】図５Ａの道路を走行した車両の車載装置から路面評価装置が取得した、走行情報の一例を示す図。

【図6】路面粗さ値の一例を示す図。

【図7】図５Ａの道路の天候情報の一例を示す図。

【図8】図３の演算部で実行される処理の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図１～図８を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る路面評価装置は、車両が走行する道路の路面プロファイルを評価するための装置である。図１は、本実施形態に係る路面評価装置を備える路面評価システムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、路面評価システム１は、路面評価装置１０と、車載装置３０とを備える。路面評価装置１０はサーバ装置として構成される。車載装置３０は、通信網２を介して路面評価装置１０と通信可能に構成される。

【0009】

通信網２には、インターネット網や携帯電話網等に代表される公衆無線通信網だけでなく、所定の管理地域ごとに設けられた閉鎖的な通信網、例えば無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等も含まれる。

【0010】

車載装置３０は、車両２０に搭載される。車両２０には、複数の車両２０－１，２０－２，・・・，２０－ｎが含まれる。なお、車両２０は、手動運転車両であってもよいし、自動運転車両であってもよい。また、車両２０には、車種やグレードが異なる車両が含まれていてもよい。

【0011】

図２は、本実施形態に係る車載装置３０の要部構成を示すブロック図である。車載装置３０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）３１と、測位センサ３２と、加速度センサ３３と、舵角センサ３４と、車速センサ３５と、ＴＣＵ（Telematic Control Unit）３６とを有する。

【0012】

測位センサ３２は、例えばＧＰＳセンサであって、ＧＰＳ衛星から送信された測位信号を受信し、車両２０の絶対位置（緯度、経度など）を検出する。なお、測位センサ３２には、ＧＰＳセンサだけでなく準天頂軌道衛星をはじめとしたＧＮＳＳ衛星と言われる各国の衛星から送信される電波を利用して測位するセンサも含まれる。また、慣性航法とのハイブリッド手法によって車両位置を求めるようにしても良い。

【0013】

加速度センサ３３は、車両２０の左右方向の加速度、すなわち横加速度を検出する。なお、加速度センサ３３は、車両２０の横加速度とともに前後方向の加速度や上下方向の加速度を検出するように構成されてもよい。舵角センサ３４は、車両２０のステアリングホイール（不図示）の操舵角を検出する。車速センサ３５は、車両２０の車速を検出する。

【0014】

図２に示すように、ＥＣＵ３１は、ＣＰＵ（プロセッサ）等の演算部３１０と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部３２０と、Ｉ／Ｏインターフェース等の図示しないその他の周辺回路とを有するコンピュータを含んで構成される。演算部３１０は、予め記憶部３２０に記憶されたプログラムを実行することで、センサ値取得部３１１および通信制御部３１２として機能する。

【0015】

センサ値取得部３１１は、各センサ３２～３５により検出される情報（値）を取得する。詳細には、センサ値取得部３１１は、加速度センサ３３により検出された横加速度と、車速センサ３５により検出された走行速度と、測位センサ３２により検出された車両２０の絶対位置とを所定周期で、例えば１０ｍｓごとに取得する。通信制御部３１２は、センサ値取得部３１１により取得された情報（以下、走行情報と呼ぶ。）を、その検出時点を示す検出時期情報および車両２０を識別可能な車両ＩＤ（車両識別情報）とともにＴＣＵ３６を介して路面評価装置１０に送信する。このとき、通信制御部３１２は、センサ値取得部３１１により取得された情報を、所定周期で送信する。より具体的には、通信制御部３１２は、処理負荷を増大させないように、且つ、通信網２の帯域を不要に圧迫しないように、センサ値取得部３１１により取得された情報を間引いて、例えば１ｓごとに送信する。

【0016】

路面評価装置１０は、車両２０（車載装置３０）の加速度センサ３３の検出値に基づいて路面の凹凸形状、すなわち路面の粗さ（以下、路面プロファイルともいう。）を検出する。この検出された路面プロファイルは、例えば道路管理会社等が有する端末に出力され、道路管理会社等により補修の要否等を検討する際の参照データとして用いられる。すなわち、加速度センサ３３の検出値が、路面プロファイルを評価するために用いられる。

【0017】

図３は、本実施形態に係る路面評価装置１０の要部構成を示すブロック図である。路面評価装置１０は、ＣＰＵ等の演算部１１０と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部１２０と、Ｉ／Ｏインターフェース等の図示しないその他の周辺回路とを有するコンピュータを含んで構成される。記憶部１２０は、道路の地図を含む地図情報や演算部１１０により処理される各種情報を記憶する。

【0018】

演算部１１０は、記憶部１２０に記憶されたプログラムを実行することで、情報取得部１１１、路面プロファイル導出部１１２、路面プロファイル補正部１１３、路面プロファイル出力部１１４、および通信制御部１１５として機能する。

【0019】

情報取得部１１１は、走行情報を取得する。より詳しくは、情報取得部１１１は、通信制御部１１５を介して、道路を走行中の複数の車両２０それぞれの車載装置３０から走行情報を受信する。なお、情報取得部１１１は、走行情報に付随する車両ＩＤにより走行情報の送信元の車両２０を特定可能である。

【0020】

情報取得部１１１は、複数の車両２０（車載装置３０）から受信した走行情報を記憶部１２０に時系列に記憶する。以下、記憶部１２０に時系列に記憶された走行情報を、時系列走行情報と呼ぶ。また、情報取得部１１１は、車両２０が走行する道路の情報を含む地図情報を記憶部１２０から取得する。

【0021】

路面プロファイル導出部１１２は、情報取得部１１１により取得された走行情報に基づいて、路面の凹凸の量（深さまたは高さ）、つまり路面粗さを示す粗さ情報を導出する。粗さ情報は、路面の粗さの程度を示す路面粗さ値であり、例えば、国際的な指標であるＩＲＩ（国際ラフネス指標）で表される値である。以下、路面粗さ値を単に粗さ値と表現する場合がある。路面プロファイル導出部１１２は、導出した路面粗さ値を記憶部１２０に時系列に記憶する。

【0022】

一般に、路面の凹凸の量が大きいほど車両２０の横加速度は大きく、路面粗さ値と横加速度とは所定の相関関係を有する。路面プロファイル導出部１１２は、この相関関係を用いて、横加速度から道路上の車両位置に対応する路面粗さ値を導出する。具体的には、路面プロファイル導出部１１２は、まず、予め測定された路面粗さ値と横加速度とに基づいて、路面粗さ値と横加速度との相関関係を導出する。

【0023】

図４Ａおよび図４Ｂは、路面粗さ値と横加速度との相関関係の導出方法を説明するための図である。図４Ａに示す車両Ｖ１は、路面の粗さを測定する測定機器ＭＡを搭載する専用車両である。測定機器ＭＡは、所定の道路（測定用コース等）ＲＤを車両Ｖ１が走行しているときに、道路ＲＤの路面粗さ値を測定する。図４Ａの特性Ｐ１は、このとき測定される路面粗さ値、すなわち教師データとして用いられる路面粗さ値を示す。

【0024】

図４Ｂには、図１の車両２０が図４Ａと同一の道路ＲＤを走行する様子が示される。図４Ｂの特性Ｐ２は、車両２０が所定の道路ＲＤを走行中に、車両２０に設けられた加速度センサ３３により検出された横加速度、すなわち、教師データとして用いられる横加速度を示す。

【0025】

路面粗さ値および横加速度の教師データは、路面評価装置１０の記憶部１２０に記憶されていてもよいし、外部の記憶装置に記憶されていてもよい。路面プロファイル導出部１１２は、記憶部１２０または外部の記憶装置から読み出した路面粗さ値および横加速度の教師データを用いて機械学習を行い、路面粗さ値と横加速度との相関関係を導出する。なお、教師データとして走行速度や、前後方向加速度、ステアリング角度を加えて機械学習を行うようにしてもよい。

【0026】

図５Ａは、車両２０が走行する道路の地図の一例を示す図である。図５Ａには、路面粗さの評価対象となる所定道路（国道Ｘ号の緯度Ｙ～Ｚの区間）が示される。図５Ａにおいて上方向が北方向に対応し、右方向が東方向に対応する。路面粗さの評価対象となる範囲（以下、評価対象道路と呼ぶ。）は、後述するようにユーザにより指定可能である。評価対象道路が片側複数車線である場合には、路面粗さの評価対象とされる車線がユーザにより指定される。図５Ｂは、図５Ａの所定道路（国道Ｘ号の緯度Ｙ～Ｚの区間）を走行した車両２０の車載装置３０から路面評価装置１０が取得した、走行情報の一例を示す図である。図中の横軸は、車両２０の走行車線に沿った進行方向の位置（緯度）であり、縦軸は、車両２０の横加速度である。

【0027】

ところで、車両２０が走行中に加速度センサ３３により検出される横加速度は、車両が走行する地点の天候によって変化する。例えば、降雨時に路面に張った水の上を走行すると、タイヤにかかる水の浮力やタイヤから生じる水しぶきによるノイズが加速度センサ３３により検出され、車両２０の横加速度を精度よく検出できないときがある。強風時には、車両２０にかかる風圧によるノイズが加速度センサ３３により検出され、車両２０の横加速度が精度よく検出できないときがある。降雪時には、タイヤの路面との摩擦係数が小さくなったり、積雪により路面の凹凸が変化したりするため、実際の路面の凹凸に対応した横加速度が加速度センサ３３により検出されないときがある。

【0028】

したがって、上記のような天候時には、車両２０の横加速度に基づき導出された路面粗さ値の精度が低下するおそれがある。以下、雨、雪、強風、低温、および高温、より詳細には、所定降雨量以上の雨、所定降雪量以上の雪、所定風速以上の強風、所定温度以下の低温、および所定温度以上の高温を悪天候と表現する。図６は、悪天候時の路面粗さ値の一例を示す図である。図中の特性Ｐ１は、図５Ａの所定道路を走行中の車両２０の車載装置３０から取得された走行情報（加速度情報）から導出された路面粗さ値を表す。図７は、図５Ａの所定道路の天候情報の一例を示す図である。図７には、図６の路面粗さ値の導出に用いられた走行情報が取得された時点、より詳細には、車両２０が国道Ｘ号の緯度Ｚ付近を走行しているときの降水量情報が示されている。天候情報には、降水量情報や、降雪量情報、風速情報、気温情報等が含まれる。

【0029】

図６に示すように、降水量が８０ｍｍ／ｈ以上の猛烈な雨が降ったと推測される区間（国道Ｘ号の緯度Ｗ～Ｚ）では、路面に張った水の影響等により車両２０の横加速度が精度よく検出されず、晴天時と異なる路面粗さ値が導出される。図６には、車両２０が上記区間（国道Ｘ号の緯度Ｗ～Ｚ）を晴天時に走行したときに車載装置３０により取得された走行情報に基づき導出された、路面粗さ値（特性Ｐ２）が破線で示されている。

【0030】

このように、車両２０が同じ道路を走行した場合でも、車両２０の走行情報に基づき導出される路面粗さ値は、走行時の天候によって変化する。特に、悪天候時には、車両２０の横加速度に基づき導出される路面粗さ値の精度が低下しやすい。この点を考慮して、路面プロファイル補正部１１３は、車両２０が走行した区間の天候情報に基づいて、路面プロファイル導出部１１２により導出された路面粗さ値を補正する。なお、天候情報は、天候情報を配信する外部サーバ等から、通信制御部１１５を介して情報取得部１１１により取得される。

【0031】

ここで、天候情報を用いた路面粗さ値の補正について説明する。情報取得部１１１、通信制御部１１５を介して走行情報を取得すると、走行情報に含まれる位置情報に基づいて、車両２０の走行位置の天候情報を取得する。なお、車載装置３０が、ＴＣＵ３６を介して外部サーバ等から、車両２０の現在位置の天候情報を受信し、受信した天候情報を走行情報とともに路面評価装置１０に送信してもよい。情報取得部１１１は、走行情報と天候情報とを対応付けて記憶部１２０に記憶する。

【0032】

路面プロファイル補正部１１３は、情報取得部１１１により取得された天候情報に基づいて、車両２０の走行した区間の天候を推測し、その推測結果に基づいて、路面プロファイル導出部１１２により導出された路面粗さ値を補正する。

【0033】

具体的には、路面プロファイル補正部１１３は、路面粗さ値の導出に用いられた走行情報に対応付けられた天候情報を、記憶部１２０から読み出す。路面プロファイル補正部１１３は、読み出した天候情報に基づいて、車両２０が走行した区間に走行時の天候が悪天候であった地点が含まれるか否か、すなわち、悪天候である地点を車両２０が走行したか否かを判定する。路面プロファイル補正部１１３は、車両２０が走行したときの天候が悪天候であった地点が含まれるとき、読み出した天候情報に基づいて、その悪天候の継続期間を推測する。そして、路面プロファイル補正部１１３は、その悪天候が継続していると推測される期間にその地点において取得された走行情報に基づき導出された路面粗さ値を、記憶部１２０から削除する。

【0034】

路面プロファイル出力部１１４は、記憶部１２０に記憶された路面粗さ値を、情報取得部１１１により取得された道路の情報に対応付けて出力する。

【0035】

通信制御部１１５は、不図示の通信部を制御して、外部の装置等とデータの送受信を行う。より詳しくは、通信制御部１１５は、通信網２を介して、車両２０の車載装置３０や道路管理会社等の端末と、データの送受信を行う。また、通信制御部１１５は、通信網２を介して、道路管理会社等の端末から送信される路面プロファイルの出力指示を受信する。また、通信制御部１１５は、通信網２に接続された各種サーバから、地図情報などを定期的に、あるいは任意のタイミングで取得する。通信制御部１１５は、各種サーバから取得した情報を記憶部１２０に記憶する。

【0036】

図８は、予め定められたプログラムに従い路面評価装置１０の演算部１１０（ＣＰＵ）で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、路面評価装置１０が起動している間、所定周期で繰り返される。まず、ステップＳ１１で、車両２０の車載装置３０から走行情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ１１で否定されると、処理を終了する。ステップＳ１１で肯定されると、ステップＳ１２で、ステップＳ１１で受信した走行情報に含まれる位置情報に基づいて、車両２０の走行位置の天候情報を取得する。そして、走行情報と天候情報とを対応付けて記憶部１２０に記憶する。このとき、走行情報に付随する車両ＩＤも記憶部１２０に記憶される。ステップＳ１３で、路面プロファイルの出力指示を入力（受信）したか否かを判定する。

【0037】

路面プロファイルの出力指示には、評価対象道路を特定可能な区間情報が含まれる。区間情報は、例えば、「道路：国道Ｘ号線、区間：緯度Ｙ～Ｚ」といったように、評価対象とする道路の名称と区間とを示す情報である。なお、道路が片側２車線など片側複数車線である場合には、「道路：国道Ｘ号線、車線：右端、区間：緯度Ｙ～Ｚ」といったように、区間情報に評価対象とする車線の情報が含まれてもよい。また、評価対象とする区間の指定には、緯度以外の情報が用いられてもよい。例えば、緯度の代わりに経度が用いられてもよいし、緯度に加えて経度が用いられてもよい。また、区間の始点からの距離が用いられてもよい。さらに、路面プロファイルの出力指示には、評価対象とする所定期間を指定した期間情報が含まれてもよい。期間情報には、例えば「〇月〇日から過去１か月間」、「現在から過去１年以内」といったように、評価対象とする所定期間を特定可能な情報が含まれる。

【0038】

ステップＳ１３で否定されると、処理を終了する。ステップＳ１３で肯定されると、ステップＳ１４で、記憶部１２０から地図情報を読み出し、地図情報に含まれる道路の情報を取得する。ステップＳ１５で、記憶部１２０から車両２０の走行情報（時系列走行情報）を取得する。より詳しくは、路面プロファイルの出力指示に含まれる区間情報と、ステップＳ１４で取得された道路の情報とに基づいて、区間情報により特定される評価対象道路に対応する走行情報を記憶部１２０から読み出す。なお、路面プロファイルの出力指示に区間情報とともに期間情報が含まれるときは、区間情報により特定される評価対象道路に対応する走行情報のうち、期間情報により指定された所定期間に取得された走行情報を記憶部１２０から読み出す。

【0039】

ステップＳ１６で、ステップＳ１５で記憶部１２０から読み出した走行情報のそれぞれに基づいて路面粗さ値を導出し、導出した路面粗さ値を出力対象として記憶部１２０に記憶する。ステップＳ１７で、ステップＳ１５で記憶部１２０から読み出した走行情報に対応付けられた天候情報を記憶部１２０から読み出す。

【0040】

ステップＳ１８で、ステップＳ１７で読み出した天候情報に基づいて、天候が雨、雪、強風、低温、および高温のいずれかである地点（以下、悪天候地点と呼ぶ）を車両２０が走行したか否かを推測する。このとき、ステップＳ１７で読み出した天候情報に、雨、雪、強風、低温、および高温のいずれかを示す情報が含まれるとき、車両２０が悪天候地点を走行したと判定する。ステップＳ１８で否定されると、ステップＳ２０に進む。

【0041】

ステップＳ１８で肯定されると、ステップＳ１９で、ステップＳ１６で導出された路面粗さ値を補正する。詳細には、ステップＳ１６で記憶部１２０に記憶された路面粗さ値のうち、悪天候地点に対応する走行情報に基づき導出された路面粗さ値を出力対象から除外する。出力対象から除外された路面粗さ値は、記憶部１２０から削除される。悪天候地点に対応する走行情報とは、車両２０が悪天候地点を走行中に車載装置３０により取得された走行情報である。

【0042】

ステップＳ２０で、出力対象の路面粗さ値を記憶部１２０から読み出し、読み出した路面粗さ値をステップＳ１４で取得した道路の情報に対応付けた情報、すなわち路面プロファイル情報を生成して出力する。より詳しくは、出力指示で指定された区間の各位置に、読み出した路面粗さ値を対応付けた情報を路面プロファイル情報として出力する。路面プロファイル情報は、通信網２を介して、路面プロファイルの出力指示の送信元の端末や、予め定められた出力先の端末に出力される。路面プロファイル情報はディスプレイ等の表示装置に表示可能な情報であり、ユーザは、ユーザの端末が有するディスプレイに路面プロファイル情報を表示させることで、路面プロファイルを確認したり評価したりすることができる。

【0043】

本発明の実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）路面評価装置１０は、走行中の車両２０の加速度を示す加速度情報と車両２０の位置情報とを含む、車両２０の走行情報と、車両２０が走行する道路の情報を含む地図情報と、天候に関する情報を含む天候情報と、を取得する情報取得部１１１と、情報取得部１１１により取得された車両２０の走行情報に基づいて、車両２０が走行する道路の路面の粗さを示す路面粗さ値を導出する路面プロファイル導出部１１２と、情報取得部１１１が取得した天候情報に基づき車両２０が走行した区間の天候を推測し、その推測結果に基づき路面プロファイル導出部１１２により導出された路面粗さ値を補正する路面プロファイル補正部１１３と、路面プロファイル補正部１１３により補正された路面粗さ値を、情報取得部１１１により取得された道路の情報に対応付けて出力する路面プロファイル出力部１１４と、を備える（図３）。

【0044】

この構成により、車両２０が道路を走行する天候に依らずに、十分に評価可能な路面プロファイルを導出することができる。また、路面プロファイル測定用の専用車両等を用いずに一般車両の走行情報を用いて、道路の路面プロファイルを十分に評価することが可能となる。さらに、道路管理会社等のユーザは、現地に行くことなく路面評価装置１０により出力された路面プロファイルに基づいて補修が必要な道路を推測することができ、道路管理に要する費用を削減することが可能となる。

【0045】

（２）路面プロファイル補正部１１３は、車両２０が走行した区間に、走行時の天候が雨、雪、強風、低温、および高温のいずれかである地点が含まれるとき、路面プロファイル導出部１１２により導出された路面粗さ値から、その地点に対応する路面粗さ値を削除する。具体的には、路面プロファイル補正部１１３は、路面プロファイル導出部１１２により導出された路面粗さ値から、その地点に対応する路面粗さ値であって、その地点においてその天候が継続していると推測される期間に対応する路面粗さ値を削除する。これにより、悪天候地点に対応する路面粗さ値が、路面プロファイルの評価に用いられなくなるため、路面プロファイルを精度よく評価できる。

【0046】

上記実施形態は種々の形態に変形することができる。以下、変形例について説明する。

【0047】

（第１変形例）
通常、雨や雪などの天候による路面への影響は、その天候が回復した後も継続する。また、その継続時間は道路が設置されている位置や、路面の傾斜角度、舗装の種類等によって異なる。したがって、図７の国道Ｘの緯度Ｙ付近と緯度Ｚ付近とでは、例えば、降雨の後に路面に水が張った状態が継続する時間が異なる可能性がある。

【0048】

そこで、この点を考慮して、本変形例では、評価対象区間を走行中に車両２０が悪天候地点を走行したと推測されるとき、路面プロファイル補正部１１３は、その悪天候地点において悪天候による路面への影響が継続する時間（以下、影響継続時間と呼ぶ。）を推測する。路面プロファイル補正部１１３は、影響継続時間が経過するまでの間に車両２０がその悪天候地点を走行したときに取得された走行情報を、路面プロファイル出力部１１４の出力対象から除外する。

【0049】

なお、影響継続時間は、地図上の道路の各地点における天候の種類、舗装の種類、路面の傾斜角度等に基づいて予め決定される。記憶部１２０には、天候の種類ごとに予め決定された各地点の影響継続時間と、各地点の位置情報（緯度や経度）とを対応づけた影響継続時間テーブルが記憶される。路面プロファイル補正部１１３は、影響継続時間テーブルに基づき、悪天候地点における影響継続時間を推測する。詳細には、影響継続時間テーブルに登録されている影響継続時間のうち、悪天候地点に最も近い地点の影響継続時間であって、悪天候地点における天候の種類に対応した影響継続時間に基づいて、悪天候地点の影響継続時間を推測する。なお、悪天候地点から所定距離内に位置する１または複数の地点の影響継続時間から算出される平均値や中央値などの代表値を、悪天候地点の影響継続時として推測してもよい。また、悪天候地点と同一の地点が影響継続時間テーブルに登録されているときは、影響継続時間テーブルに記憶されている影響継続時間をそのまま用いてもよい。

【0050】

なお、影響継続時間は、雨や雪など悪天候の種類によって異なる場合がある。したがって、影響継続時間テーブルには、悪天候の種類に対応した影響継続時間がそれぞれ記憶されてもよい。この場合、路面プロファイル補正部１１３は、情報取得部１１１により取得された天候情報に基づいて悪天候地点の天候の種類を判断し、悪天候地点の天候の種類に対応する影響継続時間を影響継続時間テーブルから取得する。

【0051】

また、上記実施形態では、情報取得部１１１が、走行情報取得部として加速度センサにより検出された車両２０の横加速度を車両２０の運動を示す情報として取得するようにしたが、車両２０の運動を示す情報は、加速度センサにより検出された車両２０の横加速度に限らない。すなわち、車両２０の運動を示す情報を取得するのであれば、情報取得部１１１の構成は前後方向加速度を検出する等いかなるものでもよい。

【0052】

また、上記実施形態では、情報取得部１１１が、地図情報取得部として車両２０が走行する道路の情報を含む地図情報を記憶部１２０から取得するようにしたが、地図情報は、外部のサーバや外部の記憶装置に記憶されてもよい。すなわち、車両２０が走行する道路の情報を含む地図情報を取得するのであれば、地図情報取得部の構成はいかなるものでもよい。

【0053】

また、上記実施形態では、路面プロファイル補正部１１３が、粗さ値補正部として、路面プロファイル出力部１１４の出力対象から除外された路面粗さ値を記憶部１２０から削除するようにした。しかしながら、粗さ値補正部は、出力対象から除外された路面粗さ値を記憶部１２０から削除せずに、悪天候地点に対応する走行情報に基づき導出された路面粗さ値を出力対象から除外するように路面プロファイル出力部１１４に指示してもよい。

【0054】

また、上記実施形態では、情報取得部１１１が、通信制御部１１５を介して走行情報を取得すると、走行情報に含まれる位置情報に基づいて、車両２０の走行位置の天候情報を取得するようにしたが、天候情報取得部の構成はこれに限られない。天候情報取得部は、通信制御部１１５を介して所定数の走行情報を取得するたびに天候情報を取得してもよい。そして、取得した天候情報を、所定数の走行情報に対応付けて記憶部１２０に記憶してもよい。

【0055】

また、路面プロファイル補正部１１３は、粗さ値導出部としての路面プロファイル導出部１１２により導出された路面粗さ値を、車速センサ３５により検出された車速と舵角センサ３４により検出された舵角とに基づいて補正するようにしてもよい。カーブしている道路を車両２０が走行するとき、加速度センサ３３は、路面の凹凸により発生する横加速度だけでなく、車両２０の速度や舵角に応じて発生する遠心力による横加速度を検出する。そこで、そのような場合には、路面プロファイル補正部１１３は、加速度センサ３３により検出された横加速度に基づき導出された路面粗さ値から、遠心力による横加速度に基づく成分を排除するように、路面粗さ値を補正してもよい。それにより、直線以外の道路の路面粗さ値についても精度よく導出することが可能となる。

【0056】

また、上記実施形態では、路面プロファイル出力部１１４が、出力部として路面プロファイル情報をユーザの端末に出力するようにしたが、出力部は、路面プロファイル情報が記憶部１２０に記憶された地図情報にマッピングされるように、路面プロファイル情報を記憶部１２０に出力してもよい。すなわち、路面プロファイル情報を出力するのであれば、出力部の構成はいかなるものでもよい。

【0057】

さらに、上記実施形態では、路面プロファイル導出部１１２が、粗さ値導出部として、ＩＲＩで表された路面粗さ値を導出する例を示したが、路面粗さ値は、他の指標で表されてもよい。例えば、教師データとして取得される路面粗さ値がＩＲＩ以外の指標で表される場合には、路面プロファイル導出部１１２は、その指標で表された路面粗さ値を導出するようにしてもよい。

【0058】

また、本発明は、走行中の車両２０の加速度を示す加速度情報と車両２０の位置情報とを含む、車両２０の走行情報を取得するステップ（Ｓ１５）と、車両２０が走行する道路の情報を含む地図情報を取得するステップ（Ｓ１４）と、天候に関する情報を含む天候情報を取得するステップ（Ｓ１７）と、取得された車両２０の走行情報に基づいて、車両２０が走行する道路の路面の粗さを示す路面粗さ値を導出するステップ（Ｓ１６）と、取得された天候情報に基づき車両２０が走行した区間の天候を推測し、その推測結果に基づき路面粗さ値を補正するステップ（Ｓ１８，Ｓ１９）と、補正された路面粗さ値を、取得された道路の情報に対応付けて出力するステップ（Ｓ２０）と、をコンピュータにより実行することを含む路面評価方法としても用いることができる。

【0059】

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の一つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0060】

１０ 路面評価装置、２０，２０－１～２０－ｎ 車両、３０ 車載装置、１１０ 演算部、１１１ 情報取得部、１１２ 路面プロファイル導出部、１１３ 路面プロファイル補正部、１１４ 路面プロファイル出力部、１２０ 記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】