特許 7752561 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-10-02

(45)【発行日】2025-10-10

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/06 20120101AFI20251003BHJP

   B60W 30/182 20200101ALI20251003BHJP

   B60W 30/12 20200101ALI20251003BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20251003BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20251003BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20251003BHJP

【ＦＩ】

B60W40/06

B60W30/182

B60W30/12

G08G1/16 C

B60T8/17 D

B60T7/12 Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022059646

(22)【出願日】2022-03-31

(65)【公開番号】P2023150506

(43)【公開日】2023-10-16

【審査請求日】2024-11-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】田村 貴生

(72)【発明者】

【氏名】田村 祥

【審査官】佐々木 淳

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－０１４１７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２０６１２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－００６２７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｔ ８／１７

Ｂ６０Ｔ ７／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺状況を撮像したカメラ画像を取得する取得部と、
前記カメラ画像と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、
前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の左右のうちの片側について乖離が存在するか否かを判定する乖離判定部と、
前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の左右のうちの片側について乖離が存在すると判定された場合、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量を算出する変化量算出部と、
前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量とに基づいて、前記第２の運転モードにおいて前記車両が走行する走路の中心線を生成する走路生成部と、を備える、
車両制御装置。

【請求項2】

前記走路生成部は、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量が第１閾値未満である場合、前記カメラ画像に示される道路区画線に基づいて、前記中心線を生成する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記走路生成部は、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量が第１閾値以上かつ第２閾値未満であり、かつ前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量が前記第１閾値未満である場合、前記地図情報に示される道路区画線に基づいて、前記中心線を生成する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記走路生成部は、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量が第１閾値以上かつ第２閾値未満であり、かつ前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量が前記第１閾値以上である場合、前記カメラ画像に示される道路区画線に基づいて、前記中心線を生成する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記走路生成部は、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量が第２閾値以上であり、かつ前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量が前記第２閾値未満である場合、前記地図情報に示される道路区画線に基づいて、前記中心線を生成する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記走路生成部は、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量とが第２閾値以上である場合、前記カメラ画像に示される道路区画線に基づいて、前記中心線を生成する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記モード決定部は、ある制御サイクルにおいて、前記走路生成部が、前記カメラ画像に示される道路区画線に基づいて、前記中心線を生成した後、次の制御サイクルにおいて、前記乖離判定部によって、前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の両側について乖離が存在すると判定された場合、前記第２の運転モードを前記第１の運転モードに変更する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記第２の運転モードは、前記運転者に、前記車両の操舵操作を受け付ける操作子を把持するタスクが課されない運転モードであり、
前記第１の運転モードは、前記運転者に、少なくとも、前記操作子を把持するタスクが課される運転モードである、
請求項１から７のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項9】

コンピュータが、
車両の周辺状況を撮像したカメラ画像を取得し、
前記カメラ画像と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の左右のうちの片側について乖離が存在するか否かを判定し、
前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の左右のうちの片側について乖離が存在すると判定された場合、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量を算出し、
前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量とに基づいて、前記第２の運転モードにおいて前記車両が走行する走路の中心線を生成する、
車両制御方法。

【請求項10】

コンピュータに、
車両の周辺状況を撮像したカメラ画像を取得させ、
前記カメラ画像と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御させ、
前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更させ、
前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の左右のうちの片側について乖離が存在するか否かを判定させ、
前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の左右のうちの片側について乖離が存在すると判定された場合、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量を算出させ、
前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量とに基づいて、前記第２の運転モードにおいて前記車両が走行する走路の中心線を生成させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に搭載されたカメラによって認識された道路区画線に基づいて自車両の走行を制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、認識された道路区画線に基づいて自車両を走行させ、道路区画線の認識度合いが所定基準を満たさない場合には、先行車両の軌跡に基づいて自車両を走行させる技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－０５００８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術は、カメラによって認識された道路区画線と、自車両が搭載する地図情報とに基づいて自車両の走行を制御するものである。しかしながら、従来技術では、カメラによって認識された道路区画線と、自車両が搭載する地図情報の内容とが異なる場合、車両の運転制御を適切に変更できない場合があった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、カメラによって認識された道路区画線と、自車両が搭載する地図情報の内容とが異なる場合であっても、車両の運転制御を適切に変更することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を撮像したカメラ画像を取得する取得部と、前記カメラ画像と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の片側について乖離が存在するか否かを判定する乖離判定部と、前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の片側について乖離が存在すると判定された場合、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量を算出する変化量算出部と、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量とに基づいて、前記第２の運転モードにおいて前記車両が走行する走路の中心線を生成する走路生成部と、を備えるものである。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記走路生成部は、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量が第１閾値未満である場合、前記カメラ画像に示される道路区画線に基づいて、前記中心線を生成するものである。

【0008】

（３）：上記（１）の態様において、前記走路生成部は、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量が第１閾値以上かつ第２閾値未満であり、かつ前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量が前記第１閾値未満である場合、前記地図情報に示される道路区画線に基づいて、前記中心線を生成するものである。

【0009】

（４）：上記（１）の態様において、前記走路生成部は、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量が第１閾値以上かつ第２閾値未満であり、かつ前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量が前記第１閾値以上である場合、前記カメラ画像に示される道路区画線に基づいて、前記中心線を生成するものである。

【0010】

（５）：上記（１）の態様において、前記走路生成部は、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量が第２閾値以上であり、かつ前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量が前記第２閾値未満である場合、前記地図情報に示される道路区画線に基づいて、前記中心線を生成するものである。

【0011】

（６）：上記（１）の態様において、前記走路生成部は、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量とが第２閾値以上である場合、前記カメラ画像に示される道路区画線に基づいて、前記中心線を生成するものである。

【0012】

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記モード決定部は、ある制御サイクルにおいて、前記走路生成部が、前記カメラ画像に示される道路区画線に基づいて、前記中心線を生成した後、次の制御サイクルにおいて、前記乖離判定部によって、前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の両側について乖離が存在すると判定された場合、前記第２の運転モードを前記第１の運転モードに変更するものである。

【0013】

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記第２の運転モードは、前記運転者に、前記車両の操舵操作を受け付ける操作子を把持するタスクが課されない運転モードであり、前記第１の運転モードは、前記運転者に、少なくとも、前記操作子を把持するタスクのみが課される運転モードであるものである。

【0014】

（９）：この発明の別の態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺状況を撮像したカメラ画像を取得し、前記カメラ画像と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の片側について乖離が存在するか否かを判定し、前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の片側について乖離が存在すると判定された場合、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量を算出し、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量とに基づいて、前記第２の運転モードにおいて前記車両が走行する走路の中心線を生成するものである。

【0015】

（１０）：この発明の別の態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺状況を撮像したカメラ画像を取得させ、前記カメラ画像と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御させ、前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更させ、前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の片側について乖離が存在するか否かを判定させ、前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の片側について乖離が存在すると判定された場合、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量を算出させ、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量とに基づいて、前記第２の運転モードにおいて前記車両が走行する走路の中心線を生成させるものである。

【発明の効果】

【0016】

（１）～（１０）によれば、カメラによって認識された道路区画線と、自車両が搭載する地図情報の内容とが異なる場合であっても、車両の運転制御を適切に変更することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。

【図2】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。

【図3】運転モードと自車両Ｍの制御状態、およびタスクの対応関係の一例を示す図である。

【図4】実施形態に係る車両制御装置の動作が実行される場面の一例を示す図である。

【図5】変化量算出部１５４が車線幅の変化量を算出する方法を説明するための図である。

【図6】行動計画生成部１４０が走路の中心線ＲＬを生成する方法を説明するための図である。

【図7】行動計画生成部１４０が走路の中心線ＲＬを生成する際に参照するテーブルの一例を示す図である。

【図8】実施形態に係る車両制御装置によって実行される動作の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

【0019】

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

【0020】

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、ドライバモニタカメラ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

【0021】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

【0022】

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0023】

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

【0024】

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

【0025】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

【0026】

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

【0027】

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

【0028】

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

【0029】

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

【0030】

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報、後述するモードＡまたはモードＢが禁止される禁止区間の情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

【0031】

ドライバモニタカメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。ドライバモニタカメラ７０は、自車両Ｍの運転席に着座した乗員（以下、運転者）の頭部を正面から（顔面を撮像する向きで）撮像可能な位置および向きで、自車両Ｍにおける任意の箇所に取り付けられる。例えば、ドライバモニタカメラ７０は、自車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられたディスプレイ装置の上部に取り付けられる。

【0032】

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイール８２の他、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。ステアリングホイール８２は、「運転者による操舵操作を受け付ける操作子」の一例である。操作子は、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。ステアリングホイール８２には、ステアリング把持センサ８４が取り付けられている。ステアリング把持センサ８４は、静電容量センサなどにより実現され、運転者がステアリングホイール８２を把持している（力を加えられる状態で接していることをいう）か否かを検知可能な信号を自動運転制御装置１００に出力する。

【0033】

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例であり、行動計画生成部１４０と第２制御部１６０を合わせたものが「運転制御部」の一例である。

【0034】

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０と、モード決定部１５０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

【0035】

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

【0036】

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

【0037】

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

【0038】

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

【0039】

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、「走路生成部」の一例である。

【0040】

モード決定部１５０は、自車両Ｍの運転モードを、運転者に課されるタスクが異なる複数の運転モードのいずれかに決定する。モード決定部１５０は、例えば、乖離判定部１５２と変化量算出部１５４とを備える。乖離判定部１５２と変化量算出部１５４の機能については後述する。

【0041】

図３は、運転モードと自車両Ｍの制御状態、およびタスクの対応関係の一例を示す図である。自車両Ｍの運転モードには、例えば、モードＡからモードＥの５つのモードがある。制御状態すなわち自車両Ｍの運転制御の自動化度合いは、モードＡが最も高く、次いでモードＢ、モードＣ、モードＤの順に低くなり、モードＥが最も低い。この逆に、運転者に課されるタスクは、モードＡが最も軽度であり、次いでモードＢ、モードＣ、モードＤの順に重度となり、モードＥが最も重度である。なお、モードＤおよびＥでは自動運転でない制御状態となるため、自動運転制御装置１００としては自動運転に係る制御を終了し、運転支援または手動運転に移行させるまでが責務である。以下、それぞれの運転モードの内容について例示する。

【0042】

モードＡでは、自動運転の状態となり、運転者には前方監視、ステアリングホイール８２の把持（図ではステアリング把持）のいずれも課されない。但し、モードＡであっても運転者は、自動運転制御装置１００を中心としたシステムからの要求に応じて速やかに手動運転に移行できる体勢であることが要求される。なお、ここで言う自動運転とは、操舵、加減速のいずれも運転者の操作に依らずに制御されることをいう。前方とは、フロントウインドシールドを介して視認される自車両Ｍの進行方向の空間を意味する。モードＡは、例えば、高速道路などの自動車専用道路において、所定速度（例えば５０［ｋｍ／ｈ］程度）以下で自車両Ｍが走行しており、追従対象の前走車両が存在するなどの条件が満たされる場合に実行可能な運転モードであり、ＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）と称される場合もある。この条件が満たされなくなった場合、モード決定部１５０は、モードＢに自車両Ｍの運転モードを変更する。

【0043】

モードＢでは、運転支援の状態となり、運転者には自車両Ｍの前方を監視するタスク（以下、前方監視）が課されるが、ステアリングホイール８２を把持するタスクは課されない。モードＣでは、運転支援の状態となり、運転者には前方監視のタスクと、ステアリングホイール８２を把持するタスクが課される。モードＤは、自車両Ｍの操舵と加減速のうち少なくとも一方に関して、ある程度の運転者による運転操作が必要な運転モードである。例えば、モードＤでは、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assist System）といった運転支援が行われる。モードＥでは、操舵、加減速ともに運転者による運転操作が必要な手動運転の状態となる。モードＤ、モードＥともに、当然ながら運転者には自車両Ｍの前方を監視するタスクが課される。

【0044】

自動運転制御装置１００（および運転支援装置（不図示））は、運転モードに応じた自動車線変更を実行する。自動車線変更には、システム要求による自動車線変更（１）と、運転者要求による自動車線変更（２）がある。自動車線変更（１）には、前走車両の速度が自車両の速度に比して基準以上に小さい場合に行われる、追い越しのための自動車線変更と、目的地に向けて進行するための自動車線変更（推奨車線が変更されたことによる自動車線変更）とがある。自動車線変更（２）は、速度や周辺車両との位置関係等に関する条件が満たされた場合において、運転者により方向指示器が操作された場合に、操作方向に向けて自車両Ｍを車線変更させるものである。

【0045】

自動運転制御装置１００は、モードＡにおいて、自動車線変更（１）および（２）のいずれも実行しない。自動運転制御装置１００は、モードＢおよびＣにおいて、自動車線変更（１）および（２）のいずれも実行する。運転支援装置（不図示）は、モードＤにおいて、自動車線変更（１）は実行せず自動車線変更（２）を実行する。モードＥにおいて、自動車線変更（１）および（２）のいずれも実行されない。

【0046】

モード決定部１５０は、決定した運転モード（以下、現運転モード）に係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに自車両Ｍの運転モードを変更する。

【0047】

例えば、モードＡにおいて運転者が、システムからの要求に応じて手動運転に移行できない体勢である場合（例えば許容エリア外の脇見を継続している場合や、運転困難となる予兆が検出された場合）、モード決定部１５０は、ＨＭＩ３０を用いて運転者に手動運転への移行を促し、運転者が応じなければ自車両Ｍを路肩に寄せて徐々に停止させ、自動運転を停止する、といった制御を行う。自動運転を停止した後は、自車両はモードＤまたはＥの状態になり、運転者の手動操作によって自車両Ｍを発進させることが可能となる。以下、「自動運転を停止」に関して同様である。モードＢにおいて運転者が前方を監視していない場合、モード決定部１５０は、ＨＭＩ３０を用いて運転者に前方監視を促し、運転者が応じなければ自車両Ｍを路肩に寄せて徐々に停止させ、自動運転を停止する、といった制御を行う。モードＣにおいて運転者が前方を監視していない場合、或いはステアリングホイール８２を把持していない場合、モード決定部１５０は、ＨＭＩ３０を用いて運転者に前方監視を、および／またはステアリングホイール８２を把持するように促し、運転者が応じなければ自車両Ｍを路肩に寄せて徐々に停止させ、自動運転を停止する、といった制御を行う。

【0048】

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

【0049】

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

【0050】

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0051】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

【0052】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0053】

［車両制御装置の動作］
次に、実施形態に係る車両制御装置の動作について説明する。以下の説明において、自車両Ｍは、モードＢの運転モードにて走行中であることを前提とするものとする。図４は、実施形態に係る車両制御装置の動作が実行される場面の一例を示す図である。

【0054】

図４に示す通り、自車両Ｍが車線Ｌ１を走行中、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺状況、特に、自車両Ｍの両側の道路区画線を、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて認識する。以下、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて認識された道路区画線をＣＬによって表し（以下、「カメラ道路区画線ＣＬ」と称する）、第２地図情報６２に基づいて認識された道路区画線をＭＬによって表す（以下、「地図道路区画線ＭＬ」と称する）。

【0055】

乖離判定部１５２は、自車両Ｍが走行中、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとの間に乖離（アンマッチ）が存在するか否かを判定する。ここで、乖離とは、例えば、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとの間の距離ΔＹが所定値以上であるか、又はカメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとの間の角度Δθが所定値以上であることを意味する。

【0056】

変化量算出部１５４は、乖離判定部１５２によって、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬの片側についてのみ乖離が存在すると判定された場合、カメラ道路区画線ＣＬの車線幅の変化量ΔＷｃａｍと、地図道路区画線ＭＬの変化量ΔＷｍａｐを算出する。

【0057】

図５は、変化量算出部１５４が車線幅の変化量を算出する方法を説明するための図である。図５に示す通り、変化量算出部１５４は、例えば、自車両Ｍの現在位置におけるカメラ道路区画線ＣＬの車線幅Ｗｃ１と、地図道路区画線ＭＬの車線幅Ｗｍ１を算出するとともに、自車両Ｍの前方位置（例えば、自車両Ｍの現在速度を基準として１ｓｅｃ先の位置）におけるカメラ道路区画線ＣＬの車線幅Ｗｃ２と、地図道路区画線ＭＬの車線幅Ｗｍ２を算出する。次に、変化量算出部１５４は、変化量ΔＷｃａｍ＝Ｗｃ２－Ｗｃ１を算出するとともに、変化量ΔＷｍａｐ＝Ｗｍ２－Ｗｍ１を算出する。

【0058】

変化量算出部１５４が変化量ΔＷｃａｍおよびΔＷｍａｐを算出すると、行動計画生成部１４０は、算出された変化量ΔＷｃａｍおよびΔＷｍａｐと、図７を参照して後述するテーブルとに基づいて、モードＢの運転モードにおいて自車両Ｍが走行する走路の中心線（参照線）ＲＬを生成する。

【0059】

図６は、行動計画生成部１４０が走路の中心線ＲＬを生成する方法を説明するための図である。図６の場合、行動計画生成部１４０は、図７のテーブルを参照して、カメラ道路区画線ＣＬよりも地図道路区画線ＭＬの方が車線幅の変動が小さく、信頼性が高いと判定するため、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとが一致している側（すなわち、図６では左側）からは、地図道路区画線ＭＬを採用する。一方、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとが一致していない側（すなわち、図６では右側）からは、より幅が狭い道路区画線である地図道路区画線ＭＬを採用する。行動計画生成部１４０は、採用した二つの道路区画線の間の幅Ｗｍの半分の距離Ｗｍ／２を、一致している側の道路区画線ＭＬからオフセットすることによって走路の中心線ＲＬを算出する。これにより、より信頼性の高い自車両Ｍの走路を生成することができる。

【0060】

図７は、行動計画生成部１４０が走路の中心線ＲＬを生成する際に参照するテーブルの一例を示す図である。図６を参照して説明した通り、図７のテーブルは、原則的に、車線幅の変化量（ΔＷｃａｍ又はΔＷｍａｐ）がより小さい道路区画線の信頼性をより高いものと評価して、中心線ＲＬの生成に用いることを規定するものである。車線幅の変化量が同程度のときには、一般的により信頼性が高い傾向にあるカメラ道路区画線ＣＬを優先的に用いる。

【0061】

まず、図７のパターン（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示す通り、行動計画生成部１４０は、カメラ道路区画線の車線幅の変化量ΔＷｃａｍが第１閾値Ｔｈ１未満である場合、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとが一致している側からは、カメラ道路区画線ＣＬを採用する。一方、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとが一致していない側からは、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬのうち、より幅が狭い道路区画線を採用する。行動計画生成部１４０は、採用した二つの道路区画線の間の幅Ｗｍの半分の距離Ｗｍ／２を、一致している側のカメラ道路区画線ＣＬからオフセットすることによって走路の中心線ＲＬを算出する。

【0062】

次に、図７のパターン（ｄ）に示す通り、行動計画生成部１４０は、カメラ道路区画線の車線幅の変化量ΔＷｃａｍが第１閾値Ｔｈ１以上かつ第２閾値Ｔｈ２（Ｔｈ２＞Ｔｈ１）未満であり、かつ地図道路区画線ＭＬの車線幅の変化量ΔＷｍａｐが第１閾値Ｔｈ１未満である場合、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとが一致している側からは、地図道路区画線ＭＬを採用する。一方、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとが一致していない側からは、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬのうち、より幅が狭い道路区画線を採用する。行動計画生成部１４０は、採用した二つの道路区画線の間の幅Ｗｍの半分の距離Ｗｍ／２を、一致している側の地図道路区画線ＭＬからオフセットすることによって走路の中心線ＲＬを算出する。

【0063】

次に、図７のパターン（ｅ）、（ｆ）に示す通り、行動計画生成部１４０は、カメラ道路区画線の車線幅の変化量ΔＷｃａｍが第１閾値Ｔｈ１以上かつ第２閾値Ｔｈ２未満であり、かつ地図道路区画線ＭＬの車線幅の変化量ΔＷｍａｐが第１閾値Ｔｈ１以上である場合、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとが一致している側からは、カメラ道路区画線ＣＬを採用する。一方、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとが一致していない側からは、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬのうち、より幅が狭い道路区画線を採用する。行動計画生成部１４０は、採用した二つの道路区画線の間の幅Ｗｍの半分の距離Ｗｍ／２を、一致している側のカメラ道路区画線ＣＬからオフセットすることによって走路の中心線ＲＬを算出する。

【0064】

次に、図７のパターン（ｇ）、（ｈ）に示す通り、行動計画生成部１４０は、カメラ道路区画線の車線幅の変化量ΔＷｃａｍが第２閾値Ｔｈ２以上であり、かつ地図道路区画線ＭＬの車線幅の変化量ΔＷｍａｐが第２閾値Ｔｈ２未満である場合、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとが一致している側と一致していない側の双方から地図道路区画線ＭＬを採用する。すなわち、行動計画生成部１４０は、両側の地図道路区画線ＭＬの幅Ｗｍの半分の距離Ｗｍ／２を、一致している側の地図道路区画線ＭＬからオフセットすることによって走路の中心線ＲＬを算出する。

【0065】

次に、図７のパターン（ｉ）に示す通り、行動計画生成部１４０は、カメラ道路区画線の車線幅の変化量ΔＷｃａｍと、地図道路区画線ＭＬの車線幅の変化量ΔＷｍａｐとが第２閾値Ｔｈ２以上である場合、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとが一致している側からは、カメラ道路区画線ＣＬを採用する。一方、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬとが一致していない側からは、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬのうち、より幅が狭い道路区画線を採用する。行動計画生成部１４０は、採用した二つの道路区画線の間の幅Ｗｍの半分の距離Ｗｍ／２を、一致している側のカメラ道路区画線ＣＬからオフセットすることによって走路の中心線ＲＬを算出する。

【0066】

このように、乖離判定部１５２によって、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬの片側について乖離が発生したと判定された場合、変化量算出部１５４は、カメラ道路区画線ＣＬの車線幅の変化量ΔＷｃａｍと、地図道路区画線ＭＬの車線幅の変化量ΔＷｍａｐとを算出する。行動計画生成部１４０は、算出した二つの変化量ΔＷｃａｍ、ΔＷｍａｐをそれぞれ閾値Ｔｈ１、Ｔｈ２と比較し、車線幅の変化量がより小さい道路区画線の信頼性をより高いものと評価して、中心線ＲＬの生成に用いる。これにより、より信頼性の高い自車両Ｍの走路を生成することができる。

【0067】

次に、図８を参照して、実施形態に係る車両制御装置によって実行される動作の流れの一例を示すフローチャートである。図８は、実施形態に係る車両制御装置によって実行される動作の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートに係る処理は、自車両ＭがモードＢの運転モードにて走行している間に所定サイクルで実行されるものである。

【0068】

まず、車両制御装置は、前回サイクルで、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬの片側が一致したことに起因して、カメラ道路区画線ＣＬに基づく中心線ＲＬが生成されたか否かを判定する（ステップＳ１００）。前回サイクルで、カメラ道路区画線ＣＬに基づく中心線ＲＬが生成されたと判定された場合、車両制御装置は、今回サイクルにおいても、同一の片側一致が維持されている否かを判定する（ステップＳ１０２）。今回サイクルにおいては、同一の片側一致が維持されていないと判定された場合（すなわち、両側不一致と判定された場合）、車両制御装置は、運転モードをモードＢからモードＣに変更する（ステップＳ１０４）。

【0069】

一方、前回サイクルで、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬの片側が一致したことに起因して、カメラ道路区画線ＣＬに基づく中心線ＲＬが生成されていないと判定された場合、車両制御装置は、今回サイクルで、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬの片側が一致しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。今回サイクルで、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬの片側が一致していないと判定された場合（すなわち、両側不一致と判定された場合）、車両制御装置は、両側の地図道路区画線ＭＬの中心線（すなわち、地図中心線）を、走路の中心線ＲＬとして算出する（ステップＳ１０８）。

【0070】

今回サイクルで、カメラ道路区画線ＣＬと地図道路区画線ＭＬの片側が一致していると判定された場合、又は、前回サイクルの片側一致が今回サイクルでも維持されていると判定された場合、車両制御装置は、一致している側のカメラ道路区画線ＣＬが所定距離先まで存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。一致している側のカメラ道路区画線ＣＬが所定距離先まで存在しないと判定された場合、車両制御装置は、運転モードをモードＢからモードＣに変更する。

【0071】

一方、一致している側のカメラ道路区画線ＣＬが所定距離先まで存在すると判定された場合、車両制御装置は、次に、両側の地図道路区画線ＭＬが存在するか否かを判定する（ステップＳ１１２）。両側の地図道路区画線ＭＬが存在しないと判定された場合、車両制御装置は、両側のカメラ道路区画線ＣＬの中心線（すなわち、カメラ中心線）を、走路の中心線ＲＬとして算出する（ステップＳ１１４）。一方、両側の地図道路区画線ＭＬが存在すると判定された場合、車両制御装置は、図７に示したテーブルに基づいて、走路の中心線ＲＬを算出する（ステップＳ１１６）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

【0072】

以上の通り説明した本実施形態によれば、カメラ道路区画線と地図道路区画線の片側に乖離が発生したと判定された場合、カメラ道路区画線の車線幅の変化量と、地図道路区画線の車線幅の変化量とを算出し、算出した二つの変化量と閾値とを比較した結果に基づいて、自車両が走行する走路の中心線を生成する。これにより、カメラによって認識された道路区画線と、自車両が搭載する地図情報の内容とが異なる場合であっても、車両の運転制御を適切に変更することができる。

【0073】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより（the processor executing the computer-readable instructions to:）
車両の周辺状況を撮像したカメラ画像を取得し、
前記カメラ画像と地図情報に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の片側について乖離が存在するか否かを判定し、
前記カメラ画像に示される道路区画線と、前記地図情報に示される道路区画線の片側について乖離が存在すると判定された場合、前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量を算出し、
前記カメラ画像に示される道路区画線の車線幅の変化量と、前記地図情報に示される道路区画線の車線幅の変化量とに基づいて、前記第２の運転モードにおいて前記車両が走行する走路の中心線を生成する、
ように構成されている、車両制御装置。

【0074】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0075】

１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ ＬＩＤＡＲ
１６ 物体認識装置
１００ 自動運転制御装置
１２０ 第１制御部
１３０ 認識部
１４０ 行動計画生成部
１５０ モード決定部
１５２ 乖離判定部
１５４ 変化量算出部
１６０ 第２制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】