特許 7752593 遠隔操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-10-02

(45)【発行日】2025-10-10

(54)【発明の名称】遠隔操作システム

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20251003BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20251003BHJP

   G05D 1/00 20240101ALI20251003BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 301B

G08G1/09 V

G08G1/09 F

G05D1/00

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022183848

(22)【出願日】2022-11-17

(65)【公開番号】P2024072943

(43)【公開日】2024-05-29

【審査請求日】2025-01-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002941

【氏名又は名称】弁理士法人ぱるも特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】前田 和士

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 雅也

(72)【発明者】

【氏名】大曲 祐子

(72)【発明者】

【氏名】小林 寛征

【審査官】山中 実

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－２２３１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－７７６４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１３６１９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｑ ９／００

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０５Ｄ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔制御装置と遠隔操作装置とを備え、車両の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、前記車両に遠隔操作量を出力する遠隔操作システムであって、
前記遠隔制御装置は、
前記車両と通信を行う第１制御通信部と、
複数の前記遠隔操作装置と通信を行う第２制御通信部と、
前記遠隔操作量を求める遠隔操作量演算部と、
ランダムに選んだ３つの前記遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択する操作装置選択部とを備え、
前記遠隔操作装置は、
前記遠隔制御装置と通信を行う操作通信部と、
前記車両情報を表示する表示部と、
操作量を検出して個別遠隔操作量として出力する操作量検出部とを備え、
前記遠隔操作量演算部は、
それぞれの前記選択遠隔操作装置から前記個別遠隔操作量を取得し、
前記個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの前記選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択し、
２つの前記最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量の平均値を、前記遠隔操作量とすることを特徴とする遠隔操作システム。

【請求項2】

前記操作装置選択部は、異なる拠点にある前記遠隔操作装置を前記選択遠隔操作装置として選択することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。

【請求項3】

前記表示部は、前記選択遠隔操作装置の前記個別遠隔操作量を表示することを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔操作システム。

【請求項4】

前記遠隔操作量演算部は、前記選択遠隔操作装置の前記個別遠隔操作量から操作ミスを検出し、操作ミスが検出された前記選択遠隔操作装置を操作ミス検出装置として抽出し、
前記表示部は、前記操作ミス検出装置において操作ミスが発生していることを表示することを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔操作システム。

【請求項5】

遠隔監視装置をさらに備え、
前記第２制御通信部は、前記遠隔監視装置と通信を行い、
前記遠隔監視装置は、
前記遠隔制御装置と通信を行う監視通信部と、
２つの前記最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量を表示する監視表示部とを備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔操作システム。

【請求項6】

前記表示部は、前記選択遠隔操作装置の前記個別遠隔操作量を表示することを特徴とする請求項５に記載の遠隔操作システム。

【請求項7】

前記遠隔操作量演算部は、前記選択遠隔操作装置の前記個別遠隔操作量から操作ミスを検出し、操作ミスが検出された前記選択遠隔操作装置を操作ミス検出装置として抽出し、
前記表示部は、前記操作ミス検出装置において操作ミスが発生していることを表示することを特徴とする請求項５に記載の遠隔操作システム。

【請求項8】

複数の前記遠隔監視装置を備え、
前記遠隔制御装置は、複数の前記遠隔監視装置からランダムに１つの前記遠隔監視装置を選択する監視装置選択部を備え、
前記監視装置選択部において選択された前記遠隔監視装置の前記監視表示部が２つの前記最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量を表示することを特徴とする請求項５に記載の遠隔操作システム。

【請求項9】

前記表示部は、前記選択遠隔操作装置の前記個別遠隔操作量を表示することを特徴とする請求項８に記載の遠隔操作システム。

【請求項10】

前記遠隔操作量演算部は、前記選択遠隔操作装置の前記個別遠隔操作量から操作ミスを検出し、操作ミスが検出された前記選択遠隔操作装置を操作ミス検出装置として抽出し、
前記表示部は、前記操作ミス検出装置において操作ミスが発生していることを表示することを特徴とする請求項８に記載の遠隔操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、遠隔操作システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

車両などの移動体を、その利用者に代わって移動させるサービスが検討されている。車両の遠隔操作装置として、第１操作者及び第２操作者のいずれか一方が遠隔操作による操作を行っているときに、必要と判定した場合に車両の操作を第１操作者及び第２操作者のいずれか他方へ車両の操作権を移行させるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－２６３９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に示された遠隔操作装置では、遠隔操作者の操作が正しいという前提で操作の終了あるいは放棄が監視されているため、操作ミスが発生した場合、遠隔操作者による遠隔操作量として異常な値が出力されることがあるという課題があった。

【0005】

本願は、上述の課題を解決するためになされたものであり、遠隔操作量として異常な値が出力されることを抑制する遠隔操作システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本願に開示される遠隔操作システムは、遠隔制御装置と遠隔操作装置とを備え、車両の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、車両に遠隔操作量を出力する遠隔操作システムであって、遠隔制御装置は、車両と通信を行う第１制御通信部と、複数の遠隔操作装置と通信を行う第２制御通信部と、遠隔操作量を求める遠隔操作量演算部と、ランダムに選んだ３つの遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択する操作装置選択部とを備え、遠隔操作装置は、遠隔制御装置と通信を行う操作通信部と、車両情報を表示する表示部と、操作量を検出して個別遠隔操作量として出力する操作量検出部とを備え、遠隔操作量演算部は、それぞれの選択遠隔操作装置から個別遠隔操作量を取得し、個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択し、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の平均値を、遠隔操作量とすることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本願に開示される遠隔操作システムは、遠隔制御装置と遠隔操作装置とを備え、車両の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、車両に遠隔操作量を出力する遠隔操作システムであって、遠隔制御装置は、車両と通信を行う第１制御通信部と、複数の遠隔操作装置と通信を行う第２制御通信部と、遠隔操作量を求める遠隔操作量演算部と、ランダムに選んだ３つの遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択する操作装置選択部とを備え、遠隔操作装置は、遠隔制御装置と通信を行う操作通信部と、車両情報を表示する表示部と、操作量を検出して個別遠隔操作量として出力する操作量検出部とを備え、遠隔操作量演算部は、それぞれの選択遠隔操作装置から個別遠隔操作量を取得し、個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択し、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の平均値を、遠隔操作量とするので、遠隔操作量として異常な値が出力されることを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態１による遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。

【図2】実施の形態２による遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。

【図3】実施の形態３による遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。

【図4】実施の形態による車両のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【図5】実施の形態による車両のハードウェア構成の別の一例を示す模式図である。

【図6】実施の形態による遠隔制御装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【図7】実施の形態による遠隔制御装置のハードウェア構成の別の一例を示す模式図である。

【図8】実施の形態による遠隔操作装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【図9】実施の形態による遠隔監視装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本願を実施するための実施の形態に係る遠隔操作システムについて、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一符号は同一もしくは相当部分を示している。

【0010】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１による遠隔操作システム１００の構成を示すブロック図である。遠隔操作システム１００は、遠隔制御装置２０と遠隔操作装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄを備えている。遠隔操作装置３０ａは例えば第１遠隔操作者が操作するものであり、遠隔操作装置３０ｂは例えば第２遠隔操作者が操作するものであり、遠隔操作装置３０ｃは例えば第３遠隔操作者が操作するものであり、遠隔操作装置３０ｄは例えば第４遠隔操作者が操作するものである。図１においては、遠隔操作システム１００は４つの遠隔操作装置を備えているが、４つ以上の遠隔操作装置を備えていればいくつでも構わない。遠隔操作システム１００は、通信網１を通して車両１０との通信を行い、車両１０からは車両１０の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、車両１０へは車両１０の遠隔操作量を出力する。通信網１は、例えば、インターネットである。

【0011】

車両１０は、車両制御部１１、車両通信部１２および車両情報取得部１３を備えている。車両情報取得部１３は、少なくとも車両１０の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、車両通信部１２に出力する。車両情報は、例えば、車両１０の速度情報、車両１０のエンジンの回転数、車両１０の燃料あるいは蓄電量の残量などの情報を含んでいてもよい。車両通信部１２は、車両情報取得部１３から取得した車両情報を遠隔制御装置２０の第１制御通信部２１に送信し、遠隔制御装置２０の第１制御通信部２１から受信した遠隔操作量の情報を車両制御部１１に出力する。車両制御部１１は、車両通信部１２から取得した遠隔操作量の情報をもとに、車両１０の走行を制御し、例えば、車両１０の速度を制御し、車両１０の進行方向を制御する。

【0012】

遠隔制御装置２０は、第１制御通信部２１、遠隔操作量演算部２２、第２制御通信部２３および操作装置選択部２４を備えている。第１制御通信部２１は、車両１０の車両通信部１２から車両情報を取得して遠隔操作量演算部２２に出力する。操作装置選択部２４は、ランダムに選んだ３つの遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択して、選択遠隔操作装置の情報を遠隔操作量演算部２２に送信する。操作装置選択部２４がランダムに３つの遠隔操作装置を選択することにより、操作装置選択部２４が４人以上の遠隔操作者の候補の中から３人の遠隔操作者を選択することになる。３人の遠隔操作者をランダムに選択することにより、遠隔操作者同士の独立性が保たれ、それぞれの遠隔操作者が同じ操作ミスをする可能性を抑えることができる。また、遠隔操作者同士が親密な人間関係にある場合に同じ操作ミスが発生する可能性が高くなることがあるため、３人の遠隔操作者をランダムに選択することにより、同じ操作ミスをする可能性を抑えることができる。

【0013】

また、操作装置選択部２４は、ランダムに選んだ拠点が異なる３つの遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択してもよい。ここで、拠点とは、遠隔操作者の候補が待機している場所であり、それぞれの遠隔操作装置が設置されている場所である。例えば、遠隔操作装置３０ｃおよび遠隔操作装置３０ｄが同じ拠点にあり、操作装置選択部２４が遠隔操作装置３０ｃおよび遠隔操作装置３０ｄを選択遠隔操作装置として選択した場合、遠隔制御装置２０と遠隔操作装置３０ｃとの間に通信障害が発生したときに遠隔制御装置２０と遠隔操作装置３０ｄとの間にも同時に通信障害が発生してしまい、遠隔制御装置２０は同時に２つの遠隔制御装置と通信ができなくなってしまう。操作装置選択部２４が異なる拠点にある遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択することにより、このような事態を避けることができる。操作装置選択部２４が異なる拠点にある遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択することにより、それぞれの遠隔操作者が同じ拠点にいないため、二人以上の遠隔操作者が同時に食中毒にかかるなどのリスクを低減することができ、二人以上の遠隔操作者が同時に操作ミスをする可能性を抑えることができる。

【0014】

遠隔操作量演算部２２は、車両１０の車両情報を、第２制御通信部２３を通して選択遠隔操作装置に送信する。以下の説明においては、遠隔操作装置３０ａと遠隔操作装置３０ｂと遠隔操作装置３０ｃの３つの遠隔操作装置が選択遠隔操作装置として選択されたときの動作について説明する。このとき、車両１０の車両情報は、第２制御通信部２３から操作通信部３１ａと操作通信部３１ｂと操作通信部３１ｃに送信される。

【0015】

それぞれの遠隔操作装置は異なる遠隔操作者によって操作されるものであり、それぞれの遠隔操作装置の構成および動作は同じである。以下においては、遠隔操作装置について遠隔操作装置３０ａを例に説明する。遠隔操作装置３０ａは、操作通信部３１ａ、操作量検出部３２ａおよび表示部３３ａを備えている。表示部３３ａは、操作通信部３１ａから取得した車両１０の車両情報を表示する。表示部３３ａは、例えば、車両１０の車両情報取得部１３によって取得された車両１０の周囲の映像を表示する。車両情報に車両１０の速度情報、車両１０のエンジンの回転数、車両１０の燃料あるいは蓄電量の残量などの情報が含まれている場合は、表示部３３ａはこれらの情報を表示してもよい。操作量検出部３２ａは、車両１０を操作するための操作量を検出して個別遠隔操作量として出力する。操作量検出部３２ａは、例えば、車両１０の速度および操舵方向を含む操作量を検出するものであり、キーボードとマウスとの組み合わせでもよく、タッチパネルでもよく、ハンドルとペダルの組み合わせでもよい。例えば、遠隔操作装置３０ａを操作する第１遠隔操作者が、表示部３３ａに表示される車両情報を見ながら操作量検出部３２ａを操作した結果が、遠隔操作装置３０ａから個別遠隔操作量として出力される。遠隔操作装置３０ａから出力された個別遠隔操作量は、操作通信部３１ａおよび第２制御通信部２３を通して遠隔操作量演算部２２に送られる。

【0016】

遠隔操作量演算部２２は、３つの選択遠隔操作装置のそれぞれから個別遠隔操作量を取得し、個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択する。例えば、遠隔操作装置３０ａと遠隔操作装置３０ｂと遠隔操作装置３０ｃとの３つ選択遠隔操作装置のそれぞれから個別遠隔操作量を取得し、３つの個別遠隔操作量から選んだ２つの個別遠隔操作量の類似度を求め、遠隔操作装置３０ａの個別遠隔操作量と遠隔操作装置３０ｂの個別遠隔操作量との類似度が最も高かった場合には遠隔操作装置３０ａおよび遠隔操作装置３０ｂを最終遠隔操作装置として選択する。２つの個別遠隔操作量の類似度は、例えば、あらかじめ定められた期間の２つの個別遠隔操作量の差分を求め、差分が少ない２つの個別遠隔操作量を類似度が高いものとする。あるいは、遠隔操作量演算部２２は、過去に取得した正しい遠隔操作量のデータを基準遠隔操作量として蓄積しておき、３つの選択遠隔操作装置のそれぞれから個別遠隔操作量を取得し、基準遠隔操作量に最も近い個別遠隔操作量を出力する選択遠隔操作装置と、基準遠隔操作量に２番目に近い個別遠隔操作量を出力する選択遠隔操作装置との、２つの選択遠隔操作装置を、最終遠隔操作装置として選択してもよい。さらに、遠隔操作量演算部２２は、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の平均値を、遠隔操作量として出力する。遠隔操作量演算部２２から出力された遠隔操作量の情報は、第１制御通信部２１を通して車両１０の車両通信部１２に送られる。車両通信部１２は、取得した遠隔操作量の情報を車両制御部１１に出力する。車両制御部１１は、車両通信部１２から取得した遠隔操作量をもとに車両１０の走行を制御し、例えば、車両１０の速度を制御し、車両１０の進行方向を制御する。

【0017】

遠隔操作量演算部２２は、個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択し、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の平均値を、遠隔操作量として出力するので、３人の遠隔操作者のいずれかが操作ミスを行い、３つの選択遠隔操作装置のいずれかから異常な個別遠隔操作量が出力されたときにこれを排除することができ、遠隔操作量として異常な値が出力されることを抑制することができる。

【0018】

遠隔操作量演算部２２は、３つの選択遠隔操作装置のそれぞれから取得した３つの個別遠隔操作量の情報を、第２制御通信部２３を通してそれぞれの選択遠隔操作装置に出力してもよい。選択遠隔操作装置の表示部は、操作通信部を通して取得した３つの個別遠隔操作量の情報を表示してもよい。あるいは、遠隔操作量演算部２２は、３つの選択遠隔操作装置のそれぞれから取得した３つの個別遠隔操作量の情報を第２制御通信部２３に送信し、第２制御通信部２３はそれぞれの選択遠隔操作装置に対して他の２つの選択遠隔操作装置からの個別遠隔操作量の情報を送信してもよい。選択遠隔操作装置の表示部は、第２制御通信部２３から操作通信部を通して取得した他の２つの選択遠隔操作装置からの個別遠隔操作量の情報を表示してもよい。例えば、遠隔操作装置３０ａと遠隔操作装置３０ｂと遠隔操作装置３０ｃの３つの遠隔操作装置が選択遠隔操作装置として選択されたときは、遠隔操作装置３０ａの表示部３３ａが、遠隔操作装置３０ｂの個別遠隔操作量の情報と遠隔操作装置３０ｃの個別遠隔操作量の情報とを表示してもよく、合わせて遠隔操作装置３０ａの個別遠隔操作量を表示してもよい。表示部が選択遠隔操作装置の個別遠隔操作量を表示することによって、遠隔操作者は、他の２名の遠隔操作者の操作量を確認することができ、自分自身の操作量と他の２名の遠隔操作者の操作量とを比較することができる。

【0019】

遠隔操作量演算部２２は、３つの選択遠隔操作装置のそれぞれから取得した３つの個別遠隔操作量の情報のそれぞれをあらかじめ定められたルールで検証することにより、選択遠隔操作装置における操作ミスを検出してもよい。遠隔操作量演算部２２は、操作ミスが検出された選択遠隔操作装置を操作ミス検出装置として抽出した情報を、第２制御通信部２３を通してそれぞれの選択遠隔操作装置に出力してもよい。選択遠隔操作装置の表示部は、操作通信部を通して取得した操作ミスの情報をもとに、操作ミス検出装置において操作ミスが発生していることを表示してもよい。遠隔操作量演算部２２が選択遠隔操作装置の個別遠隔操作量から操作ミスを検出し、操作ミスが検出された選択遠隔操作装置を操作ミス検出装置として抽出し、表示部が操作ミス検出装置において操作ミスが発生していることを表示することにより、遠隔操作者は、自分自身の操作ミスを含めて、遠隔操作者の操作ミスが発生していることを確認することができる。

【0020】

以上のように、実施の形態１による遠隔操作システム１００は、遠隔制御装置２０と遠隔操作装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄとを備え、車両１０の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、車両１０に遠隔操作量を出力する遠隔操作システムであって、遠隔制御装置２０は、車両１０と通信を行う第１制御通信部２１と、複数の遠隔操作装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄと通信を行う第２制御通信部２３と、遠隔操作量を求める遠隔操作量演算部２２と、ランダムに選んだ３つの遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択する操作装置選択部２４とを備え、遠隔操作装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄは、遠隔制御装置２０と通信を行う操作通信部３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄと、車両情報を表示する表示部３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄと、操作量を検出して個別遠隔操作量として出力する操作量検出部３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄとを備え、遠隔操作量演算部２２は、それぞれの選択遠隔操作装置から個別遠隔操作量を取得し、個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択し、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の平均値を、遠隔操作量とするので、遠隔操作量として異常な値が出力されることを抑制することができる。

【0021】

実施の形態２．
図２は、実施の形態２による遠隔操作システム１００ａの構成を示すブロック図である。図２に示す実施の形態２による遠隔操作システム１００ａを図１に示す実施の形態１による遠隔操作システム１００とを比較すると、遠隔制御装置２０が遠隔制御装置２０ａになっており、遠隔操作量演算部２２が遠隔操作量演算部２２ａになっており、第２制御通信部２３が第２制御通信部２３ａになっており、遠隔監視装置４０が追加されている。実施の形態２による遠隔操作システム１００ａの他の構成は、実施の形態１による遠隔操作システム１００の構成と同じである。遠隔監視装置４０は、監視通信部４１および監視表示部４２を備えている。遠隔監視装置４０は、例えば、監視者が監視を行うためのものである。

【0022】

遠隔操作量演算部２２ａは、遠隔操作量演算部２２と同じ動作を行うとともに、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の情報を第２制御通信部２３ａに出力する。第２制御通信部２３ａは、第２制御通信部２３と同じ動作を行うとともに、遠隔操作量演算部２２ａから取得した２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を監視通信部４１に出力する。監視表示部４２は、監視通信部４１から取得した２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を表示する。監視者は、監視表示部４２に表示された２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を確認することができ、例えば、確認した２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報をもとに遠隔操作システム１００ａの遠隔操作を停止することができる。

【0023】

以上のように、実施の形態２による遠隔操作システム１００ａは、遠隔監視装置４０をさらに備え、第２制御通信部２３ａは、遠隔監視装置４０と通信を行い、遠隔監視装置４０は、遠隔制御装置２０ａと通信を行う監視通信部４１と、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量を表示する監視表示部４２とを備えたので、監視者が２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を確認することができる。

【0024】

実施の形態３．
図３は、実施の形態３による遠隔操作システム１００ｂの構成を示すブロック図である。図３に示す実施の形態３による遠隔操作システム１００ｂを図１に示す実施の形態１による遠隔操作システム１００とを比較すると、遠隔制御装置２０が遠隔制御装置２０ｂになっており、遠隔操作量演算部２２が遠隔操作量演算部２２ｂになっており、第２制御通信部２３が第２制御通信部２３ｂになっており、監視装置選択部２５が追加されており、遠隔監視装置４０ａ、４０ｂ、４０ｃが追加されている。実施の形態３による遠隔操作システム１００ｂの他の構成は、実施の形態１による遠隔操作システム１００の構成と同じである。図３には、３つの遠隔監視装置が示されているが、複数の遠隔監視装置であればいくつでも構わない。遠隔監視装置４０ａは監視通信部４１ａおよび監視表示部４２ａを備えており、遠隔監視装置４０ｂは監視通信部４１ｂおよび監視表示部４２ｂを備えており、遠隔監視装置４０ｃは監視通信部４１ｃおよび監視表示部４２ｃを備えている。遠隔監視装置４０ａは例えば第１監視者が監視を行うためのものであり、遠隔監視装置４０ｂは例えば第２監視者が監視を行うためのものであり、遠隔監視装置４０ｃは例えば第３監視者が監視を行うためのものである。

【0025】

監視装置選択部２５は、複数の遠隔監視装置の中からランダムに選んだ１つの遠隔監視装置を選択遠隔監視装置として選択して、選択遠隔監視装置の情報を遠隔操作量演算部２２ｂに送信する。監視装置選択部２５がランダムに１つの遠隔監視装置を選択することにより、複数の監視者の候補の中から１人の監視者を選択することになる。１人の監視者をランダムに選択することにより、監視者と遠隔操作者の独立性を高めた状態で監視者が遠隔操作者の操作を監視することができ、監視者による監視作業の精度を高めることができる。以下においては、遠隔監視装置４０ａが選択遠隔監視装置として選択されたときの動作について説明する。

【0026】

遠隔操作量演算部２２ｂは、遠隔操作量演算部２２と同じ動作を行うとともに、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の情報を第２制御通信部２３ｂに出力する。第２制御通信部２３ｂは、第２制御通信部２３と同じ動作を行うとともに、遠隔操作量演算部２２ｂから取得した２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を、選択遠隔監視装置である遠隔監視装置４０ａの監視通信部４１ａに出力する。監視表示部４２ａは、監視通信部４１ａから取得した２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を表示する。遠隔監視装置４０ａの監視者である第１監視者は、監視表示部４２ａに表示された２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を確認することができ、例えば、確認した２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報をもとに遠隔操作システム１００ｂの遠隔操作を停止することができる。

【0027】

以上のように、実施の形態３による遠隔操作システム１００ｂは、複数の遠隔監視装置を備え、遠隔制御装置２０ｂは、複数の遠隔監視装置からランダムに１つの遠隔監視装置を選択する監視装置選択部２５を備え、監視装置選択部２５において選択された遠隔監視装置の監視表示部が２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量を表示するので、監視者と遠隔操作者の独立性を高めた状態で監視者が遠隔操作者の操作を監視することができ、監視者による監視作業の精度を高めることができる。

【0028】

図４は、実施の形態による車両１０のハードウェア構成の一例を示す模式図である。車両制御部１１は、メモリ２０２に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ２０１によって実現される。メモリ２０２は、プロセッサ２０１が実行する各処理における一時記憶装置としても使用される。メモリ２０２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭなどの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク、または、これらを組み合わせたものである。車両通信部１２は、車両通信機２０４によって実現される。車両情報取得部１３は、カメラ２０５によって実現される。プロセッサ２０１、メモリ２０２、車両通信機２０４およびカメラ２０５が、バス２０３に接続されている。

【0029】

図５は、実施の形態による車両１０のハードウェア構成の別の一例を示す模式図である。車両制御部１１は、処理回路２０６によって実現される。処理回路２０６が専用のハードウェアである場合、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。処理回路２０６、車両通信機２０４およびカメラ２０５が、バス２０３に接続されている。

【0030】

図６は、実施の形態による遠隔制御装置２０、２０ａ、２０ｂのハードウェア構成の一例を示す模式図である。遠隔操作量演算部２２、２２ａ、２２ｂ、操作装置選択部２４および監視装置選択部２５は、メモリ２１２に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ等のプロセッサ２１１によって実現される。メモリ２１２は、プロセッサ２１１が実行する各処理における一時記憶装置としても使用される。メモリ２１２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭなどの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク、または、これらを組み合わせたものである。第１制御通信部２１は、第１制御通信機２１４によって実現される。第２制御通信部２３、２３ａ、２３ｂは、第２制御通信機２１５によって実現される。プロセッサ２１１、メモリ２１２、第１制御通信機２１４および第２制御通信機２１５が、バス２１３に接続されている。

【0031】

図７は、実施の形態による遠隔制御装置２０、２０ａ、２０ｂのハードウェア構成の別の一例を示す模式図である。図７においては、処理回路２１６、第１制御通信機２１４および第２制御通信機２１５が、互いにバス２１３に接続されている。処理回路２１６が専用のハードウェアである場合、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、または、これらを組み合わせたものが該当する。遠隔操作量演算部２２、２２ａ、２２ｂ、操作装置選択部２４および監視装置選択部２５のそれぞれが処理回路２１６で実現されてもよいし、遠隔操作量演算部２２、２２ａ、２２ｂ、操作装置選択部２４および監視装置選択部２５をまとめて処理回路２１６で実現してもよい。また、遠隔操作量演算部２２、２２ａ、２２ｂ、操作装置選択部２４および監視装置選択部２５は、一部が専用のハードウェアで実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアで実現されるようにしてもよい。

【0032】

図８は、実施の形態による遠隔操作装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄのハードウェア構成の一例を示す模式図である。操作通信部３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、操作通信機２２１によって実現される。操作量検出部３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄは、操作量検出器２２２によって実現される。表示部３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄは、ディスプレイ２２３によって実現される。操作量検出器２２２およびディスプレイ２２３は、操作通信機２２１に接続されている。

【0033】

図９は、実施の形態による遠隔監視装置４０、４０ａ、４０ｂ、４０ｃのハードウェア構成の一例を示す模式図である。監視通信部４１、４１ａ、４１ｂ、４１ｃは、監視通信機２３１によって実現される。監視表示部４２、４２ａ、４２ｂ、４２ｃは、監視ディスプレイ２３２によって実現される。監視ディスプレイ２３２は、監視通信機２３１に接続されている。

【0034】

本願は、様々な例示的な実施の形態が記載されているが、１つまたは複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
したがって、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

【0035】

以上、好ましい実施の形態等について詳説したが、上述した実施の形態等に制限される
ことはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態
等に種々の変形及び置換を加えることができる。

【0036】

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。

【0037】

（付記１）
遠隔制御装置と遠隔操作装置とを備え、車両の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、前記車両に遠隔操作量を出力する遠隔操作システムであって、
前記遠隔制御装置は、
前記車両と通信を行う第１制御通信部と、
複数の前記遠隔操作装置と通信を行う第２制御通信部と、
前記遠隔操作量を求める遠隔操作量演算部と、
ランダムに選んだ３つの前記遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択する操作装置選択部とを備え、
前記遠隔操作装置は、
前記遠隔制御装置と通信を行う操作通信部と、
前記車両情報を表示する表示部と、
操作量を検出して個別遠隔操作量として出力する操作量検出部とを備え、
前記遠隔操作量演算部は、
それぞれの前記選択遠隔操作装置から前記個別遠隔操作量を取得し、
前記個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの前記選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択し、
２つの前記最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量の平均値を、前記遠隔操作量とすることを特徴とする遠隔操作システム。
（付記２）
前記操作装置選択部は、異なる拠点にある前記遠隔操作装置を前記選択遠隔操作装置として選択することを特徴とする付記１に記載の遠隔操作システム。
（付記３）
前記表示部は、前記選択遠隔操作装置の前記個別遠隔操作量を表示することを特徴とする付記１または２に記載の遠隔操作システム。
（付記４）
前記遠隔操作量演算部は、前記選択遠隔操作装置の前記個別遠隔操作量から操作ミスを検出し、操作ミスが検出された前記選択遠隔操作装置を操作ミス検出装置として抽出し、
前記表示部は、前記操作ミス検出装置において操作ミスが発生していることを表示することを特徴とする付記１から３のいずれか１項に記載の遠隔操作システム。
（付記５）
遠隔監視装置をさらに備え、
前記第２制御通信部は、前記遠隔監視装置と通信を行い、
前記遠隔監視装置は、
前記遠隔制御装置と通信を行う監視通信部と、
２つの前記最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量を表示する監視表示部とを備えたことを特徴とする付記１から４のいずれか１項に記載の遠隔操作システム。
（付記６）
複数の前記遠隔監視装置を備え、
前記遠隔制御装置は、複数の前記遠隔監視装置からランダムに１つの前記遠隔監視装置を選択する監視装置選択部を備え、
前記監視装置選択部において選択された前記遠隔監視装置の前記監視表示部が２つの前記最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量を表示することを特徴とする付記５に記載の遠隔操作システム。

【符号の説明】

【0038】

１ 通信網、１０ 車両、１１ 車両制御部、１２ 車両通信部、１３ 車両情報取得部、２０、２０ａ、２０ｂ 遠隔制御装置、２１ 第１制御通信部、２２、２２ａ、２２ｂ 遠隔操作量演算部、２３、２３ａ、２３ｂ 第２制御通信部、２４ 操作装置選択部、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ 遠隔操作装置、３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ 操作通信部、３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ 操作量検出部、３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ 表示部、４０、４０ａ、４０ｂ、４０ｃ 遠隔監視装置、４１、４１ａ、４１ｂ、４１ｃ 監視通信部、４２、４２ａ、４２ｂ、４２ｃ 監視表示部、１００、１００ａ、１００ｂ 遠隔操作システム、２０１ プロセッサ、２０２ メモリ、２０３ バス、２０４ 車両通信機、２０５ カメラ、２０６ 処理回路、２１１ プロセッサ、２１２ メモリ、２１３ バス、２１４ 第１制御通信機、２１５ 第２制御通信機、２１６ 処理回路、２２１ 操作通信機、２２２ 操作量検出器、２２３ ディスプレイ、２３１ 監視通信機、２３２ 監視ディスプレイ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】