特許7780238IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかし、特許文献１に開示されている運転支援装置は、支援情報の提供は、予め決められたタイミングで行うため、支援情報の提供が、言わば固定的となり、周囲の状況に応じて適格な運転支援情報を提示することは、実際には困難となる問題がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る運転支援装置は、移動体に設けられた外部カメラ部により撮像された、移動体の少なくとも進行方向の撮像画像に基づいて、撮像画像の全撮像領域のうち、人間が無意識に認識する潜在認識領域を検出する検出部と、検出された潜在認識領域に応じて推定される情報提示部上の領域に、所定の運転支援情報を提示する情報提示制御部と、を有する。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る運転支援装置は、移動体の周囲の状況に応じて適格な運転支援情報を提供できる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、運転者が視覚及び聴覚等の感覚から車両の周囲の状況を感知し、車両の操作に至るまでの流れを示す模式図である。
【図2】 図２は、第１乃至第８の実施の形態の運転支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図3】 図３は、第１の実施の形態の運転支援装置の制御部が、記憶部に記憶されている運転支援プログラムを実行することで実現される各機能の機能ブロック図である。
【図4】 図４は、運転支援情報の提示動作を説明するためのフローチャートである。
【図5】 図５は、予測誤差画像の生成動作の流れを示す模式図である。
【図6】 図６は、図６に示す予測誤差の総和の上限値用の第１の閾値（Ｈｉｇｈ）及び予測誤差の総和の下限値用の第２の閾値（Ｌｏｗ）を示す図である。
【図7】 図７は、図７は、運転支援情報を情報提示部に表示するまでの流れを模式的に示す図である。
【図8】 図８は、運転支援情報を提示しない場合の不都合を説明するための図である。
【図9】 図９は、実施の形態の運転支援装置における運転支援情報の提示例を示す図である。
【図10】 図１０は、予測誤差が大きな分割領域の位置に対する運転支援情報の表示位置を決定する動作を説明するためのフローチャートである。
【図11】 図１１は、運転支援情報を提示する画面の左右のいずれかに偏って予測誤差が多く発生する場合を示す図である。
【図12】 図１２は、運転支援情報の表示例を示す図である。
【図13】 図１３は、運転支援情報の他の表示例を示す図である。
【図14】 図１４は、音声により運転支援情報を提示する例を示す図である。
【図15】 図１５は、情報取得画面の各分割領域に発生する予測誤差に、偏りが無い場合を示す図である。
【図16】 図１６は、閾値を上回る予測誤差が発生する分割領域が徐々に増加している例を示す図である。
【図17】 図１７は、閾値を上回る予測誤差の分割領域が、全体的に発生しない例を示す図である。
【図18】 図１８は、運転支援情報の提示期間を説明するための図である。
【図19】 図１９は、運転支援情報の有無を変更する例を示す図である。
【図20】 図２０は、運転支援情報の数を変更する例を示す図である。
【図21】 図２１は、運転支援情報の位置を変更する例を示す図である。
【図22】 図２２は、運転支援情報の種類を変更する例を示す図である。
【図23】 図２３は、第２の実施の形態の運転支援装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図24】 図２４は、第２の実施の形態の運転支援装置における運転支援情報の提示動作の流れを示すフローチャートである。
【図25】 図２５は、「かもしれない運転」を勧める運転支援情報の提示例を示す図である。
【図26】 図２６は、運転者により「かもしれない運転」が実行されている場合に提示される運転支援情報の提示例を示す図である。
【図27】 図２７は、第３の実施の形態の運転支援装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図28】 図２８は、第３の実施の形態の運転支援装置における運転支援情報の提示動作の流れを示すフローチャートである。
【図29】 図２９は、減速制御を行ったことを示す運転支援情報の提示例を示す図である。
【図30】 図３０は、第４の実施の形態の運転支援装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図31】 図３１は、第４の実施の形態の運転支援装置における運転支援情報の提示動作の流れを示すフローチャートである。
【図32】 図３２は、第５の実施の形態の運転支援装置が顕著性マップに基づいて運転支援情報を提示するまでの流れを示す模式図である。
【図33】 図３３は、第６の実施の形態の運転支援装置が予測誤差及び顕著性マップに基づいて運転支援情報を提示するまでの流れを示す模式図である。
【図34】 図３４は、第６の実施の形態の運転支援装置における、予測誤差及び顕著性マップに基づく運転支援情報の提示動作の流れを示すフローチャートである。
【図35】 図３５は、第７の実施の形態の運転支援装置が予測誤差及び視線の滞留時間に基づいて運転支援情報を提示するまでの流れを示す模式図である。
【図36】 図３６は、第８の実施の形態の運転支援装置が顕著性及び視線の滞留時間に基づいて運転支援情報を提示するまでの流れを示す模式図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ 運転支援装置 ２ 検出デバイス ３ 制御部 ４ 記憶部 ５ 情報提示部 ６ 車両制御部 ２１ 車速センサ ２２ ＧＰＳセンサ ２３ 車外カメラ部 ２４ ドライバカメラ部 ２５ マイクロホン部 ３１ 潜在危険判定部 ３２ 情報提示制御部

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