7780461 実装システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-11-26

(45)【発行日】2025-12-04

(54)【発明の名称】実装システム

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/00 20060101AFI20251127BHJP

   H05K 13/02 20060101ALI20251127BHJP

【ＦＩ】

H05K13/00 Z

H05K13/02 Z

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2022579185

(86)(22)【出願日】2021-02-02

(86)【国際出願番号】 JP2021003738

(87)【国際公開番号】W WO2022168165

(87)【国際公開日】2022-08-11

【審査請求日】2023-12-11

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000017

【氏名又は名称】弁理士法人アイテック国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大山 茂人

【審査官】中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／１８７０３３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／２０８２８７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／００８１４８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／０３９５４６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品の実装に関する実装関連処理を行う複数の実装関連装置が並んで配置され、前記実装関連処理に用いられる部材を自動で交換する自動交換作業を行うローダにより前記実装関連処理に用いられた前記部材が所定箇所に回収されるとともに前記所定箇所に配膳された前記部材が前記ローダによって自動交換作業がされて前記実装関連処理に用いられる実装ラインを備え、自動搬送車により前記所定箇所から前記部材が回収されるとともに前記自動搬送車により所定箇所へ前記部材が配膳される実装システムであって、
前記所定箇所における前記部材の回収状況に基づいて、前記所定箇所への前記部材の配膳と前記所定箇所からの前記部材の回収とを連続して行うための前記所定箇所への前記自動搬送車の走行を制御する制御装置
を備える実装システム。

【請求項2】

請求項１に記載の実装システムであって、
前記制御装置は、前記所定箇所に回収対象の前記部材が揃った場合に所定の走行開始位置から前記所定箇所への走行を開始するように、前記自動搬送車を制御する
実装システム。

【請求項3】

部品の実装に関する実装関連処理を行う複数の実装関連装置が並んで配置され、前記実装関連処理に用いられた部材が所定箇所に回収される実装ラインを備え、自動搬送車により前記所定箇所から前記部材が回収される実装システムであって、
前記所定箇所における前記部材の回収状況に基づいて、前記所定箇所への前記自動搬送車の走行を制御する制御装置
を備え、
前記制御装置は、前記所定箇所に回収対象の前記部材が揃う前に所定の走行開始位置から前記所定箇所への走行を開始し、前記走行開始位置よりも前記所定箇所に近い所定の待機位置で回収対象の前記部材が揃うまで待機するように、前記自動搬送車を制御する
実装システム。

【請求項4】

請求項３に記載の実装システムであって、
前記制御装置は、前記回収対象の前記部材が揃う前において該回収対象のうち所定割合以上の前記部材が揃った場合に前記走行開始位置から走行を開始するように、前記自動搬送車を制御する
実装システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、実装システムを開示する。

【背景技術】

【0002】

従来、部品を基板に実装する実装装置などの実装関連設備と、実装に用いられる部材を実装関連設備に補給したり実装関連設備から回収したりする交換装置と、を備える実装システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この実装システムでは、交換装置として、実装装置本体の背後で交換テーブルが所定方向に往復移動可能なテーブル移動装置と、テーブル移動装置の背後に配置され所定方向に沿って移動可能な台車とを備えるものが記載されている。そして、部材を搭載した交換テーブルを、実装装置とテーブル移動装置との間およびテーブル移動装置と台車との間をスライドさせることにより、部材を交換テーブルごと交換するものとしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平５－７５２９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した実装システムが、使用済みの部材を所定箇所にまとめて回収しておき、自動搬送車により所定箇所から回収されるように構成される場合がある。しかしながら、自動搬送車が所定箇所に到着した場合に、部材の回収が予定通り行われていないと、部材が回収されるまで自動搬送車を待機させる必要があり、搬送車による部材の回収効率が低下してしまう。

【0005】

本開示は、自動搬送車による部材の回収を効率よく行うことを主目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

【0007】

本開示の実装システムは、
部品の実装に関する実装関連処理を行う複数の実装関連装置が並んで配置され、前記実装関連処理に用いられた部材が所定箇所に回収される実装ラインを備え、自動搬送車により前記所定箇所から前記部材が回収される実装システムであって、
前記所定箇所における前記部材の回収状況に基づいて、前記所定箇所への前記自動搬送車の走行を制御する制御装置
を備えることを要旨とする。

【0008】

本開示の実装システムでは、所定箇所における部材の回収状況に基づいて、所定箇所への自動搬送車の走行を制御する。このため、自動搬送車が所定箇所に到着したり近付いた際に部材の回収が完了していない状況となるのを抑制することができる。したがって、自動搬送車が所定箇所への部材の回収を待つ待機時間を削減することができるから、自動搬送車による部材の回収を効率よく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実装システム１の一例を示す説明図。

【図2】実装ライン１０の構成の概略を示す説明図。

【図3】実装装置２０の構成の概略を示す説明図。

【図4】実装システム１の制御に関する構成を示すブロック図。

【図5】ＡＧＶ走行制御の一例を示すフローチャート。

【図6】ＡＧＶ５５が保管庫１６へ走行する様子の一例を示す説明図。

【図7】変形例のＡＧＶ走行制御を示すフローチャート。

【図8】変形例においてＡＧＶ５５が保管庫１６へ走行する様子を示す説明図。

【図9】変形例のＡＧＶ走行制御を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

次に、本開示を実施するための形態を図面を参照しながら説明する。図１は、実装システム１の一例を示す説明図である。図２は、実装ライン１０の構成の概略を示す説明図である。図３は、実装装置２０の構成の概略を示す説明図である。図４は、実装システム１の制御に関する構成を示すブロック図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図２，３に示した通りとする。

【0011】

実装システム１は、基板Ｓへの部品の実装に関する実装関連処理が行われる複数（図１では２つを例示）の実装ライン１０（１０Ａ，１０Ｂ）を備え、実装関連処理に用いられる各種部材の搬送処理が搬送システム５０により行われる。また、実装システム１は、システム全体の処理を管理する管理装置５を備える。各実装ライン１０は、実装関連処理を行う複数の実装関連装置と、複数の実装関連装置を制御する実装制御装置３８とを備える。また、搬送システム５０は、複数台の自動搬送車５５（以下、ＡＧＶ５５）と、充電ステーション５７と、搬送制御装置５８とを備える。なお、実装ライン１０は、複数に限られず、１つでもよい。

【0012】

実装ライン１０の複数の実装関連装置には、例えば、印刷装置１２、印刷検査装置１４、保管庫１６、実装装置２０、実装検査装置２８、リフロー装置３０、リフロー検査装置３２などのうち１以上が含まれている。これらは、基板Ｓの搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って並んで配置されている。また、本実施形態の実装ライン１０には、実装ライン１０に沿って移動可能なローダ１８を含む。なお、各実装ライン１０（１０Ａ，１０Ｂ）は、同じ構成とするが、異なる構成でもよく、図２，図４では１の実装ライン１０（１０Ａ）のみを図示する。

【0013】

印刷装置１２は、スクリーンマスクに形成されたパターン孔にはんだを押し込むことで基板Ｓ（図３参照）に印刷する。印刷検査装置１４は、印刷装置１２で印刷されたはんだの状態を検査する。実装検査装置２８は、実装装置２０で基板Ｓに実装された部品の実装状態を検査する。リフロー装置３０は、はんだ上に部品が配置された基板Ｓを加熱することによりはんだを溶融し、その後冷却することにより各部品を基板Ｓ上に電気的に接続、固定する。リフロー検査装置３２は、リフロー後の基板Ｓ上の部品の状態を検査する。

【0014】

実装装置２０は、基板Ｓの搬送方向に沿って複数配置されており、基板Ｓに部品を実装する。実装装置２０は、図３に示すように、実装ユニット２２と、フィーダ２４とを備える。実装ユニット２２は、ノズルなどの採取部材を装着した実装ヘッドにより、部品を採取して基板Ｓ上に実装するユニットである。フィーダ２４は、部品を所定ピッチで保持するテープが巻回されたリールが着脱可能に取り付けられ、リールを回転させることによりテープを送り出して部品を供給するテープフィーダとして構成されている。

【0015】

ローダ１８は、複数の実装装置２０および保管庫１６の前面側において、基板Ｓの搬送方向に沿った移動エリア内（図１の点線エリア）で移動可能に構成されている。ローダ１８は、移動エリア内で移動して、実装処理に用いられる部材を自動で交換（回収や補給）する自動交換作業を行う。例えば、ローダ１８は、実装装置２０に対して交換可能な作業ユニットであるフィーダ２４を自動で交換するが、実装ユニット２２が備えるヘッド、ノズルなどの採取部材、はんだの収容部材、スクリーンマスクなど、実装関連処理に用いられる部材を自動で交換可能であればよい。

【0016】

保管庫１６は、実装関連処理で使用される各種部材を各実装ライン１０内で保管するライン内保管庫であり、例えばフィーダ２４を保管する。保管庫１６では、作業者Ｍがフィーダ２４を供給（補給）したり回収したりすることができる。また、ローダ１８は、保管庫１６に対してフィーダ２４の自動交換作業が可能であり、必要なフィーダ２４を保管庫１６から取り出して実装装置２０に補給したり、使用したフィーダ２４を実装装置２０から取り出して保管庫１６に回収したりする。また、保管庫１６では、ＡＧＶ５５もフィーダ２４を補給したり回収したりすることができる。また、保管庫１６は、例えば第１保管部１６ａと第２保管部１６ｂなどの複数の保管部に区画されており、各保管部にフィーダ２４を保管可能となっている。

【0017】

実装制御装置３８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイスやディスプレイなどの出力デバイスが接続される。実装制御装置３８のＨＤＤなどの記憶装置には、基板Ｓの生産計画や基板Ｓの生産に関連した生産情報が記憶される。生産計画は、基板Ｓへの部品の実装順や、基板Ｓの生産数等を規定する。また、生産情報は、基板Ｓにおけるはんだの印刷位置を示す情報や、基板Ｓに実装される部品の情報、各部品の実装位置などが含まれる。部品の情報には、各実装装置２０で実装される部品種の他、部品の在庫状況として、各実装装置２０や保管庫１６へのフィーダ２４の配置状況などを示す。実装制御装置３８は、基板Ｓの生産に際し、生産計画および生産情報に基づいて、印刷装置１２や印刷検査装置１４、ローダ１８、実装装置２０、実装検査装置２８、リフロー装置３０、リフロー検査装置３２などに各種指令信号を与える。また、実装制御装置３８は、搬送制御装置５８と通信可能に接続されており、ローダ１８の作業状況に関する情報やＡＧＶ５５の走行状況に関する情報などをやり取りする。

【0018】

ＡＧＶ５５は、図示は省略するが、車輪を回転駆動させるモータや電力を供給するバッテリなどを備え、フィーダ２４などの実装関連処理に用いられる部材を、倉庫６０と保管庫１６との間などで自動搬送する。ＡＧＶ５５は、例えば、倉庫６０から必要なフィーダ２４を取り出して保管庫１６に自動搬送して配膳（供給）したり、保管庫１６から使用済みのフィーダ２４を回収して倉庫６０に自動搬送して収容したりする。なお、ＡＧＶ５５は、フィーダ２４を自動で搬送するが、実装ユニット２２が備えるヘッド、ノズルなどの採取部材、はんだの収容部材、スクリーンマスクなど、実装関連処理に用いられる部材を自動で搬送するものであればよい。

【0019】

ここで、ＡＧＶ５５と保管庫１６との間では、例えば複数のフィーダ２４を所定の搭載部材としてのマガジン５５ａに搭載した状態で、マガジン５５ａごと一括で自動交換可能となっている。ローダ１８は、保管庫１６の上述した第１保管部１６ａおよび第２保管部１６ｂのうち一方の保管部が空いた状態で、他方の保管部に対してフィーダ２４を出し入れして使用済みのフィーダ２４を他方の保管部に回収する。ＡＧＶ５５は、フィーダ２４の配膳と回収とを行う場合、まず、保管庫１６の第１保管部１６ａおよび第２保管部１６ｂのうち一方の保管部に対し、配膳対象の複数のフィーダ２４をマガジン５５ａごと払い出して配膳する。次に、ＡＧＶ５５は、第１保管部１６ａおよび第２保管部１６ｂのうち他方の保管部に回収された複数のフィーダ２４をマガジン５５ａごと受け取って回収する。ＡＧＶ５５は、回収したフィーダ２４を倉庫６０まで自動搬送する。

【0020】

倉庫６０には、作業者Ｍにより収容されたフィーダ２４やＡＧＶ５５により自動搬送されたフィーダ２４などの各種部材が保管されている。なお、ＡＧＶ５５は、倉庫６０に対して複数のフィーダ２４をマガジン５５ａごと一括で出し入れすることができる。また、充電ステーション５７は、所定の充電位置に駐車した１または複数台のＡＧＶ５５のバッテリを充電する設備である。なお、充電ステーション５７は、所定の充電位置にＡＧＶ５５が駐車すると、コネクタが接続されて給電可能となる構成でもよいし、非接触で給電可能となる構成でもよい。

【0021】

搬送制御装置５８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイスやディスプレイなどの出力デバイスが接続される。搬送制御装置５８は、無線によりＡＧＶ５５と通信接続が可能に構成されており、ＡＧＶ５５の位置情報を取得したり、ＡＧＶ５５の発車や待機などの走行制御を行ったり、ＡＧＶ５５のバッテリ残量などの状態を取得したりする。また、搬送制御装置５８は、充電ステーション５７におけるＡＧＶ５５の充電制御なども行う。

【0022】

管理装置５は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイスやディスプレイなどの出力デバイスが接続される。管理装置５は、各実装ライン１０の各実装制御装置３８や搬送制御装置５８と通信可能に構成されている。管理装置５は、各実装ライン１０の基板Ｓの生産計画や生産情報を各実装制御装置３８に送信する。管理装置５は、各実装制御装置３８から基板Ｓの生産状況や生産に必要なフィーダ２４の使用状況、保管庫１６におけるフィーダ２４の配置状況などを受信する。なお、生産状況には、異なる種類の基板に対する生産準備としてスクリーンマスクの交換やフィーダ２４の交換などを行う段取り替えの状況を含む。また、管理装置５は、各ＡＧＶ５５の走行計画（搬送計画）を搬送制御装置５８に送信したり、搬送制御装置５８から各ＡＧＶ５５の走行状況やバッテリ残量、充電状況などを受信したりする。なお、管理装置５は、各実装ライン１０の基板Ｓの生産計画や基板Ｓの生産状況、生産に必要なフィーダ２４に関する情報などに基づいて、各ＡＧＶ５５におけるフィーダ２４の搬送予定や充電予定などを含む走行計画を作成する。

【0023】

こうして構成された実装システム１の動作、特にＡＧＶ５５の走行制御について説明する。図５は、ＡＧＶ走行制御の一例を示すフローチャートであり、保管庫１６のフィーダ２４をＡＧＶ５５に回収させる際に搬送制御装置５８により実行される。また、図６は、ＡＧＶ５５が保管庫１６へ走行する様子の一例を示す説明図である。

【0024】

まず、搬送制御装置５８は、実装制御装置３８との通信により保管庫１６におけるフィーダ２４の回収状況を取得し（Ｓ１００）、回収割合Ｒが所定割合Ｒｒｅｆ以上であるか否かを判定する（Ｓ１１０）。回収割合Ｒは、回収先の保管部（第１保管部１６ａまたは第２保管部１６ｂ）に回収される予定のフィーダ２４の数のうち回収済みのフィーダ２４の数の割合、即ち回収予定数に対する回収済み数の割合を示すものである。例えば、本実施形態の所定割合Ｒｒｅｆは、１００％よりも小さな８０％などの値に予め定められている。なお、所定割合Ｒｒｅｆを１００％に定めて、Ｓ１１０で回収が完了しているか否かが判定されてもよい。また、Ｓ１００のフィーダ２４の回収状況として、Ｓ１１０の判定を実装制御装置３８が行った結果が送信されてもよい。搬送制御装置５８は、Ｓ１１０で回収割合Ｒが所定割合Ｒｒｅｆ以上であると判定すると、ＡＧＶ５５を走行開始位置Ｐ１（図６参照）から目的地である保管庫１６に向けて走行を開始させる（Ｓ１２０）。

【0025】

そして、搬送制御装置５８は、ＡＧＶ５５の位置情報に基づいてＡＧＶ５５が待機位置Ｐ２（図６参照）に到着するのを待つ（Ｓ１３０）。待機位置Ｐ２は、目的地である保管庫１６よりも手前の位置であって、ＡＧＶ５５が待機してもローダ１８の作業や移動に干渉しない位置として定められている。搬送制御装置５８は、ＡＧＶ５５が待機位置Ｐ２に到着したと判定すると、実装制御装置３８との通信により保管庫１６におけるフィーダ２４の回収状況とローダ１８の退避状況とを取得する（Ｓ１４０）。なお、回収状況は、Ｓ１００と同様に、回収先の保管部（第１保管部１６ａまたは第２保管部１６ｂ）における割合を示す。次に、搬送制御装置５８は、フィーダ２４の回収が完了即ち回収割合Ｒが１００％となったか否か（Ｓ１５０）、ローダ１８が保管庫１６前から退避したか否か（Ｓ１６０）、をそれぞれ判定する。なお、実装制御装置３８は、フィーダ２４の回収が完了すると、速やかにローダ１８を保管庫１６前から退避させるものとする。あるいは、実装制御装置３８は、搬送制御装置５８との通信によりＡＧＶ５５が待機位置Ｐ２に到着する前にローダ１８の作業を中断させて保管庫１６前から退避させてもよい。

【0026】

搬送制御装置５８は、Ｓ１５０でフィーダ２４の回収が完了していないと判定するか、Ｓ１６０でローダ１８が保管庫１６前から退避していないと判定すると、待機位置Ｐ２で待機するようにＡＧＶ５５に待機指示を出力して（Ｓ１７０）、Ｓ１４０～Ｓ１６０の処理を繰り返す。即ち、搬送制御装置５８は、ＡＧＶ５５を待機位置Ｐ２で待機させながら、保管庫１６におけるフィーダ２４の回収が完了してローダ１８が退避するのを待つ。なお、搬送制御装置５８は、先にＳ１７０の処理を行って待機位置Ｐ２でＡＧＶ５５を待機させてから、Ｓ１４０～Ｓ１６０の処理を行ってもよい。

【0027】

一方、搬送制御装置５８は、保管庫１６へのフィーダ２４の回収が完了し且つローダ１８が退避したと判定すると、ＡＧＶ５５を回収先の保管部（例えば図６では第１保管部１６ａ）前に移動させてフィーダ２４の回収作業を実行させる（Ｓ１８０）。次に、搬送制御装置５８は、ＡＧＶ５５によるフィーダ２４の回収作業が完了するのを待ち（Ｓ１９０）、回収作業が完了したと判定すると、目的地を倉庫６０としてＡＧＶ５５の走行を開始させることにより（Ｓ２００）、フィーダ２４を倉庫６０に回収させて、ＡＧＶ走行制御を終了する。なお、倉庫６０までのＡＧＶ５５の走行制御は、本発明の要旨をなさないから説明を省略する。搬送制御装置５８は、ＡＧＶ５５の走行を開始させると、作業完了通知を実装制御装置３８に送信する。作業完了通知を受けた実装制御装置３８は、ローダ１８の保管庫１６への移動および作業を許可する。

【0028】

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装ライン１０が実装ラインに相当し、ＡＧＶ５５が自動搬送車に相当し、搬送制御装置５８が制御装置に相当する。

【0029】

以上説明した実装システム１では、保管庫１６におけるフィーダ２４の回収状況に基づいて、保管庫１６へのＡＧＶ５５の走行を制御するから、ＡＧＶ５５が保管庫１６に近付いた際にフィーダ２４の回収が完了していない状況となるのを抑制することができる。したがって、ＡＧＶ５５がフィーダ２４の回収を待つ待機時間を削減して、ＡＧＶ５５によるフィーダ２４の回収を効率よく行うことができる。

【0030】

また、保管庫１６に回収対象のフィーダ２４が揃う前にＡＧＶ５５の走行を開始させて待機位置Ｐ２でフィーダ２４が揃うまでＡＧＶ５５を待機させるから、フィーダ２４が揃えばＡＧＶ５５を速やかに保管庫１６に移動させて回収作業を行わせることができる。また、フィーダ２４の回収割合Ｒが所定割合Ｒｒｅｆ以上となった場合にＡＧＶ５５の走行を開始させるから、走行を開始するタイミングを簡易な処理で適切に定めて待機位置Ｐ２での待機時間が長くなるのを抑制することができる。このため、待機位置Ｐ２で待機するＡＧＶ５５が、他のＡＧＶ５５の走行を阻害するのを抑制することができる。

【0031】

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

【0032】

例えば、上述した実施形態では、搬送制御装置５８は、Ｓ１３０ではＡＧＶ５５の位置情報に基づいてＡＧＶ５５が待機位置Ｐ２に到着したか否かを判定したが、これに限られるものではない。搬送制御装置５８は、ＡＧＶ５５の走行開始タイミングやＡＧＶ５５の速度、待機位置Ｐ２までの距離などから待機位置Ｐ２への到着タイミングを予測し、Ｓ１３０ではその到着タイミングとなったか否かを判定してもよい。

【0033】

実施形態では、所定割合Ｒｒｅｆを１００％よりも小さな値としたが、上述したように１００％としてもよい。即ち、保管庫１６に回収対象のフィーダ２４が揃った場合に走行開始位置Ｐ１から保管庫１６への走行を開始するように、ＡＧＶ５５を制御してもよい。こうすれば、ＡＧＶ５５が保管庫１６に近付いた際に、保管庫１６へのフィーダ２４の回収を待つための待機時間を確実に削減することができる。また、待機位置Ｐ２でＡＧＶ５５が待機することにより、他のＡＧＶ５５と干渉するのを防止することができる。

【0034】

実施形態では、所定割合Ｒｒｅｆを予め定められた値（固定値）としたが、これに限られず、作業者などから所定割合Ｒｒｅｆの入力を受け付けて設定可能なものとしてもよい。あるいは、搬送制御装置５８が、走行開始位置Ｐ１から目的地である保管庫１６または待機位置Ｐ２までのＡＧＶ５５の走行距離が長いほど小さくなる傾向に所定割合Ｒｒｅｆを設定可能なものとしてもよい。こうすれば、ＡＧＶ５５の走行距離が長いほどＡＧＶ５５を早めに走行開始させることになる。即ち、待機位置Ｐ２でＡＧＶ５５が待機する時間を削減するように走行開始タイミングを定めることができるから、ＡＧＶ５５が他のＡＧＶ５５などと干渉するのをより確実に防止しつつフィーダ２４の回収をより効率よく行うことができる。

【0035】

実施形態では、保管庫１６からフィーダ２４を回収する場合を例示して説明したが、これに限られず、保管庫１６へのフィーダ２４の配膳と保管庫１６からのフィーダ２４の回収とを連続して行ってもよい。図７は、変形例のＡＧＶ走行制御を示すフローチャートであり、図８は、変形例においてＡＧＶ５５が保管庫１６へ走行する様子を示す説明図である。変形例では、実施形態と同じ処理には同じ符号を付して説明を省略する。

【0036】

図７の変形例では、搬送制御装置５８は、まず配膳対象のフィーダ２４が揃ったか否かを判定する（Ｓ２１０）。Ｓ２１０では、搬送制御装置５８は、倉庫６０またはその近傍において、配膳対象の全てのフィーダ２４がＡＧＶ５５に搭載された状態であるか否かを判定すればよい。また、搬送制御装置５８は、配膳対象の全てのフィーダ２４が搭載されたＡＧＶ５５の発車準備が完了しているか否かを判定してもよい。搬送制御装置５８は、Ｓ２１０で配膳対象のフィーダ２４が揃ったと判定すると、Ｓ１００で保管庫１６におけるフィーダ２４の回収状況を取得し、フィーダ２４の回収が可能であるか否かを判定する（Ｓ１１０ｂ）。例えばＳ１１０ｂでは、第１保管部１６ａおよび第２保管部１６ｂのいずれかに回収対象のフィーダ２４が揃っているか否か即ち回収割合Ｒが１００％であるか否かが判定される。搬送制御装置５８は、Ｓ１１０ｂで回収可能であると判定すると、Ｓ１２０で保管庫１６へのＡＧＶ５５の走行を開始させる。

【0037】

この変形例では、Ｓ１１０ｂでフィーダ２４の回収が可能であることを判定した上でＡＧＶ５５の走行を開始させる。このため、搬送制御装置５８は、Ｓ１３０でＡＧＶ５５が待機位置Ｐ２に到着した際にフィーダ２４の回収状況を再度取得して回収完了を判定する必要がないから、Ｓ１４０ｂではローダ１８の退避状況を取得し、Ｓ１５０の処理を省略する。なお、変形例でも、搬送制御装置５８がＳ１１０ｂで回収割合Ｒが所定割合Ｒｒｅｆ以上であることを判定するものとして、実施形態と同様にＳ１４０，Ｓ１５０の処理を行ってもよい。搬送制御装置５８は、Ｓ１６０で保管庫１６からローダ１８が退避したと判定すると、まず、ＡＧＶ５５を配膳先の一方の保管部（例えば図８では第１保管部１６ａ）前に移動させてフィーダ２４の配膳作業を実行させる（Ｓ１７５）。次に、搬送制御装置５８は、配膳作業が完了したと判定すると（Ｓ１７７）、ＡＧＶ５５を回収先の他方の保管部（例えば図８では第２保管部１６ｂ）前に移動させてフィーダ２４の回収作業を実行させる。

【0038】

このように、図７の変形例では、配膳対象のフィーダ２４が揃っても直ちにＡＧＶ５５を発車させずに、回収対象のフィーダ２４を回収可能であることを確認してからＡＧＶ５５を発車させる。このため、ＡＧＶ５５が待機位置Ｐ２に到着してから、フィーダ２４の回収が可能な状態となるのを待つ必要がない。また、ＡＧＶ５５は、フィーダ２４の配膳と回収とを連続的に行うから、別々に行うものに比して移動ロスを低減して効率よく行うことができる。

【0039】

また、図９の変形例も、保管庫１６へのフィーダ２４の配膳と保管庫１６からのフィーダ２４の回収とを連続的に行うものである。図９の変形例では、搬送制御装置５８は、まず、保管庫１６におけるフィーダ２４の状況として空き状況と回収状況とを取得し（Ｓ１００ｂ）、配膳対象のフィーダ２４を配膳可能で且つ回収対象のフィーダ２４を回収可能であるか否かを判定する（Ｓ１１０ｃ）。Ｓ１１０ｃでは、第１保管部１６ａおよび第２保管部１６ｂの一方が空いているか否かが判定されると共に、第１保管部１６ａおよび第２保管部１６ｂの他方に回収対象のフィーダ２４が揃っているか否か即ち回収割合Ｒが１００％であるか否かが判定される。搬送制御装置５８は、Ｓ１１０ｃで配膳可能で且つ回収可能であると判定すると、Ｓ１２０で保管庫１６へのＡＧＶ５５の走行を開始させる。以降は図７と同じ処理を行うため、説明を省略する。

【0040】

このように、図９の変形例では、回収対象のフィーダ２４を回収可能で且つ配膳対象のフィーダ２４を配膳可能であることを確認してからＡＧＶ５５を発車させる。このため、ＡＧＶ５５が待機位置Ｐ２に到着してから、フィーダ２４の配膳が可能な状態や回収が可能な状態となるのを待つ必要がない。また、図７の変形例と同様に、フィーダ２４の配膳と回収とを連続的に効率よく行うことができる。なお、図９の変形例においても、図７と同様に、Ｓ１００ｂの前にＳ２１０の判定を行ってもよい。

【0041】

実施形態では、実装システム１（実装ライン１０）がローダ１８を備えたが、これに限られず、ローダ１８を備えなくてもよい。例えば作業者が保管庫１６と実装装置２０との間でフィーダ２４を交換して、取り外したフィーダ２４を保管庫１６に回収するものなどとしてもよい。このようにした場合でも、回収対象のフィーダ２４が保管庫１６に揃うことなどを待つためにＡＧＶ５５の待機が必要となることがあるため、実施形態と同様に回収状況に基づいてＡＧＶ５５の走行を制御することによる効果がある。

【0042】

実施形態では、フィーダ２４などの実装関連処理に用いられる部材が、ＡＧＶ５５により実装ライン１０内の専用の保管庫１６に搬送されたが、これに限られず、実装ライン１０の所定箇所に搬送されるものであればよい。例えば、図３の実装装置２０の下方に設けられた保管庫など、各装置（印刷装置１２や印刷装置１４、実装装置２０、実装検査装置２８など）に設けられた保管庫に搬送されるものでもよい。

【0043】

ここで、本開示の実装システムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の実装システムにおいて、前記制御装置は、前記所定箇所に回収対象の前記部材が揃った場合に所定の走行開始位置から前記所定箇所への走行を開始するように、前記自動搬送車を制御するものとしてもよい。こうすれば、自動搬送車が所定箇所に到着したり近付いた際に、自動搬送車が所定箇所への部材の回収を待つのを防止して、待機時間を確実に削減することができる。また、所定箇所の近くで自動搬送車が待機することにより、待機中の自動搬送車と他の装置とが干渉するのを防止することができる。

【0044】

本開示の実装システムにおいて、前記制御装置は、前記所定箇所に回収対象の前記部材が揃う前に所定の走行開始位置から前記所定箇所への走行を開始し、前記走行開始位置よりも前記所定箇所に近い所定の待機位置で回収対象の前記部材が揃うまで待機するように、前記自動搬送車を制御するものとしてもよい。こうすれば、所定箇所に回収対象の部材が揃えば、自動搬送車を速やかに所定箇所に移動させることができるから、部材をより効率よく回収することができる。

【0045】

本開示の実装システムにおいて、前記制御装置は、前記回収対象の前記部材が揃う前において該回収対象のうち所定割合以上の前記部材が揃った場合に前記走行開始位置から走行を開始するように、前記自動搬送車を制御するものとしてもよい。こうすれば、自動搬送車が所定箇所に向けて走行を開始するタイミングを簡易な処理で適切に定めることができるから、待機位置での待機時間が長くなるのを抑制することができる。

【0046】

本開示の実装システムにおいて、前記所定箇所には、前記部材が回収される回収箇所と、前記部材が配膳される配膳箇所とが設けられており、前記制御装置は、前記配膳箇所に配膳される配膳対象の前記部材が揃った状態で、前記回収箇所における前記部材の回収状況に基づいて回収対象の前記部材が揃ったことを確認した場合に、配膳対象の前記部材が搭載された前記自動搬送車が所定の走行開始位置から前記所定箇所への走行を開始し、前記所定箇所では前記配膳箇所に配膳対象の前記部材を配膳した後に前記回収箇所から回収対象の前記部材を回収するように、前記自動搬送車を制御するものとしてもよい。こうすれば、自動搬送車は、部材の配膳と回収とを連続的に行うことができるから、部材の配膳と回収とをそれぞれ別々に行うために移動するものに比して移動ロスを低減することができる。したがって、部材の回収効率と配膳効率とを向上させることができる。

【0047】

本開示の実装システムにおいて、前記所定箇所には、前記部材が回収される回収箇所と、前記部材が配膳される配膳箇所とが設けられており、前記制御装置は、前記回収箇所における前記部材の回収状況と前記配膳箇所における前記部材の配膳状況とに基づいて回収対象の前記部材が揃うと共に前記配膳箇所に配膳対象の前記部材の配膳が可能であることを確認した場合に、配膳対象の前記部材が搭載された前記自動搬送車が所定の走行開始位置から前記所定箇所への走行を開始し、前記所定箇所では前記配膳箇所に配膳対象の前記部材を配膳した後に前記回収箇所から回収対象の前記部材を回収するように、前記自動搬送車を制御するものとしてもよい。こうすれば、自動搬送車は、部材の配膳と回収とを連続的に行うことができるから、移動ロスを低減することができる。また、自動搬送車が所定箇所に到着したり近付いた際に、部材の配膳が可能な状況や部材の回収が可能な状況となるのを待つ必要がない。したがって、部材の回収効率と配膳効率とを向上させることができる。

【産業上の利用可能性】

【0048】

本開示は、部材が自動搬送車で回収される実装システムなどに利用可能である。

【符号の説明】

【0049】

１ 実装システム、５ 管理装置、１０，１０Ａ，１０Ｂ 実装ライン、１２ 印刷装置、１４ 印刷検査装置、１６ 保管庫、１６ａ 第１保管部、１６ｂ 第２保管部、１８ ローダ、２０ 実装装置、２２ 実装ユニット、２４ フィーダ、２８ 実装検査装置、３０ リフロー装置、３２ リフロー検査装置、３８ 実装制御装置、５０ 搬送システム、５５ 自動搬送車（ＡＧＶ）、５５ａ マガジン、５７ 充電ステーション、５８ 搬送制御装置、６０ 倉庫、Ｍ 作業者、Ｓ 基板。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】