7785461 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-12-05

(45)【発行日】2025-12-15

(54)【発明の名称】作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法

(51)【国際特許分類】

   E01H 1/00 20060101AFI20251208BHJP

   E01H 3/02 20060101ALI20251208BHJP

【ＦＩ】

E01H1/00 Z

E01H3/02

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2021058213

(22)【出願日】2021-03-30

(65)【公開番号】P2022154939

(43)【公開日】2022-10-13

【審査請求日】2024-02-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】前田 実里

(72)【発明者】

【氏名】平中 貴士

(72)【発明者】

【氏名】長川 研太

【審査官】湯本 照基

(56)【参考文献】

【文献】特開平０９－１５８１４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１５３９８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０７５７０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２０５６９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

Ｅ０１Ｈ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人運搬車両が走行する作業場に設定された作業場データを取得する作業場データ取得部と、
前記作業場データに基づいて前記作業場において無人散水車両が散水する散水エリアを設定する散水エリア設定部と、
前記無人運搬車両の目標走行経路を示す運搬パスを生成する運搬パス生成部と、を備え、
前記作業場データは、前記運搬パスを含む、
作業現場の管理システム。

【請求項2】

無人運搬車両が走行する作業場に設定された作業場データを取得する作業場データ取得部と、
前記作業場データに基づいて前記作業場において無人散水車両が散水する散水エリアを設定する散水エリア設定部と、を備え、
前記作業場データは、前記無人運搬車両が向かう位置を示す目標点を含む、
作業現場の管理システム。

【請求項3】

前記目標点は、前記無人運搬車両に係る作業が実施される位置を示す作業点を含む、
請求項２に記載の作業現場の管理システム。

【請求項4】

前記作業は、積込機が前記無人運搬車両に積荷を積み込む積込作業を含み、
前記作業点は、前記積込作業における前記無人運搬車両の位置を示す積込点及び前記積込作業における積込機の位置を示す積込機点の少なくとも一方を含む、
請求項３に記載の作業現場の管理システム。

【請求項5】

前記作業は、前記無人運搬車両が積荷を排土する排土作業を含み、
前記作業点は、前記排土作業における前記無人運搬車両の位置を示す排土点を含む、
請求項３又は請求項４に記載の作業現場の管理システム。

【請求項6】

前記作業点は、前記作業場に複数設定される、
請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。

【請求項7】

無人運搬車両が走行する作業場に設定された作業場データを取得する作業場データ取得部と、
前記作業場データに基づいて前記作業場において無人散水車両が散水する散水エリアを設定する散水エリア設定部と、を備え、
前記作業場データは、前記無人運搬車両が前記作業場に進入する位置を示す入口点及び前記無人運搬車両が前記作業場から退去する位置を示す出口点の少なくとも一方を含む、
作業現場の管理システム。

【請求項8】

無人運搬車両が走行する作業場に設定された作業場データを取得する作業場データ取得部と、
前記作業場データに基づいて前記作業場において無人散水車両が散水する散水エリアを設定する散水エリア設定部と、を備え、
前記作業場データは、前記無人運搬車両が積荷を排土可能な排土エリアを含む、
作業現場の管理システム。

【請求項9】

無人運搬車両が走行する作業場に設定された作業場データを取得する作業場データ取得部と、
前記作業場データに基づいて前記作業場において無人散水車両が散水する散水エリアを設定する散水エリア設定部と、
前記作業場データに基づいて前記作業場における前記無人運搬車両の走行エリアを特定する走行エリア特定部と、を備え、
前記散水エリア設定部は、前記走行エリアに基づいて前記散水エリアを設定する、
作業現場の管理システム。

【請求項10】

前記散水エリア設定部は、前記走行エリアの少なくとも一部が前記散水エリアに含まれるように、前記散水エリアを設定する、
請求項９に記載の作業現場の管理システム。

【請求項11】

前記作業場データに基づいて前記無人散水車両の目標走行経路を示す散水パスを生成する散水パス生成部を備える、
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。

【請求項12】

前記散水パス生成部は、前記散水エリアに散水されるように前記散水パスを生成する、
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項13】

無人運搬車両が走行する作業場に設定された作業場データに基づいて前記作業場に散水エリアを設定すること、
前記散水エリアに散水されるように無人散水車両を制御することと、を含み、
前記作業場データは、前記無人運搬車両が向かう位置を示す目標点を含む、
作業現場の管理方法。

【請求項14】

前記目標点は、前記無人運搬車両に係る作業が実施される位置を示す作業点を含む、
請求項１３に記載の作業現場の管理方法。

【請求項15】

前記作業場データは、前記無人運搬車両が前記作業場に進入する位置を示す入口点及び前記無人運搬車両が前記作業場から退去する位置を示す出口点の少なくとも一方を含む、
請求項１３に記載の作業現場の管理方法。

【請求項16】

前記作業場データは、前記無人運搬車両が積荷を排土可能な排土エリアを含む、
請求項１３に記載の作業現場の管理方法。

【請求項17】

前記作業場データは、前記無人運搬車両の目標走行経路を示す運搬パスを含む、
請求項１３に記載の作業現場の管理方法。

【請求項18】

前記作業場データに基づいて前記散水エリアに散水されるように前記無人散水車両の目標走行経路を示す散水パスを生成することと、
前記散水パスに基づいて走行するように前記無人散水車両を制御することと、を含む、
請求項１３から請求項１７のいずれか一項に記載の作業現場の管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されているように、作業現場において散水トラックにより散水が実施される場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２３３２４５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

散水により作業現場において粉塵又は砂埃が拡散することが抑制される。作業現場に散水する場合、粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアに効率良く散水できる技術が要望される。

【0005】

本開示は、作業現場において粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアに効率良く散水することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従えば、無人運搬車両が走行する作業場に設定された作業場データを取得する作業場データ取得部と、作業場データに基づいて作業場において無人散水車両が散水する散水エリアを設定する散水エリア設定部と、を備える、作業現場の管理システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、作業現場において粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアに効率良く散水することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す模式図である。

【図2】図２は、実施形態に係る無人運搬車両を示す斜視図である。

【図3】図３は、実施形態に係る無人散水車両を示す斜視図である。

【図4】図４は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。

【図5】図５は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す機能ブロック図である。

【図6】図６は、実施形態に係る無人運搬車両の運搬走行データを説明するための図である。

【図7】図７は、実施形態に係る無人散水車両の散水走行データを説明するための図である。

【図8】図８は、実施形態に係る積込場における走行エリア及び散水エリアの一例を説明するための図である。

【図9】図９は、実施形態に係る積込場における走行エリア及び散水エリアの一例を説明するための図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る排土場における走行エリア及び散水エリアの一例を説明するための図である。

【図11】図１１は、実施形態に係る排土場における走行エリア及び散水エリアの一例を説明するための図である。

【図12】図１２は、実施形態に係る積込場の管理方法を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、実施形態に係る排土場の管理方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［管理システムの概要］
図１は、実施形態に係る作業現場の管理システム１を示す模式図である。管理システム１は、作業現場で稼働する無人車両を管理する。無人車両とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。実施形態において、作業現場で稼働する無人車両は、無人運搬車両１０と無人散水車両２０とを含む。

【0011】

無人運搬車両１０は、無人で作業現場を走行して積荷を運搬する。無人運搬車両１０として、無人ダンプトラックが例示される。無人運搬車両１０に運搬される積荷として、作業現場において掘削された掘削物が例示される。

【0012】

無人散水車両２０は、無人で作業現場を走行して散水する。無人散水車両２０として、無人散水トラックが例示される。無人散水車両２０は、作業現場において粉塵又は砂埃が拡散することを抑制するために散水する。

【0013】

管理システム１は、管理装置２と、通信システム３とを備える。管理装置２は、作業現場の管制施設４に設置される。管制施設４に管理者が存在する。

【0014】

無人運搬車両１０は、制御装置１１を有する。無人散水車両２０は、制御装置２１を有する。管理装置２と制御装置１１と制御装置２１とは、通信システム３を介して無線通信する。管理装置２に無線通信機３Ａが接続される。制御装置１１に無線通信機３Ｂが接続される。制御装置２１に無線通信機３Ｃが接続される。通信システム３は、無線通信機３Ａ、無線通信機３Ｂ、及び無線通信機３Ｃを含む。

【0015】

［無人運搬車両］
図２は、実施形態に係る無人運搬車両１０を示す斜視図である。図１及び図２に示すように、無人運搬車両１０は、無線通信機３Ｂと、制御装置１１と、車両本体１２と、走行装置１３と、ダンプボディ１４と、センサシステム１５とを備える。

【0016】

車両本体１２は、車体フレームを含む。車両本体１２は、走行装置１３に支持される。車両本体１２は、ダンプボディ１４を支持する。

【0017】

走行装置１３は、無人運搬車両１０を走行させるための駆動力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を減速又は停止させるための制動力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を旋回させるための操舵力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を前進又は後進させる。走行装置１３は、車輪１６を含む。車輪１６にタイヤ１７が装着される。車輪１６は、前輪１６Ｆと、後輪１６Ｒとを含む。タイヤ１７は、前輪１６Ｆに装着される前タイヤ１７Ｆと、後輪１６Ｒに装着される後タイヤ１７Ｒとを含む。タイヤ１７が作業現場の路面に接触した状態で車輪１６が回転することにより、無人運搬車両１０は、作業現場を走行する。

【0018】

ダンプボディ１４は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ１４の少なくとも一部は、車両本体１２よりも上方に配置される。

【0019】

センサシステム１５は、位置センサ１５Ａと、方位センサ１５Ｂと、速度センサ１５Ｃと、障害物センサ１５Ｄとを含む。位置センサ１５Ａは、無人運搬車両１０の位置を検出する。無人運搬車両１０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ１５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人運搬車両１０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ１５Ｂは、無人運搬車両１０の方位を検出する。方位センサ１５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ１５Ｃは、無人運搬車両１０の走行速度を検出する。速度センサ１５Ｃとして、車輪１６の回転を検出するパルスセンサが例示される。障害物センサ１５Ｄは、無人運搬車両１０の周囲の障害物を検出する。障害物センサ１５Ｄは、非接触で障害物を検出する。障害物センサ１５Ｄとして、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）が例示される。

【0020】

［無人散水車両］
図３は、実施形態に係る無人散水車両２０を示す斜視図である。図１及び図３に示すように、無人散水車両２０は、無線通信機３Ｃと、制御装置２１と、車両本体２２と、走行装置２３と、タンク２４と、センサシステム２５と、散水スプレー２８とを備える。

【0021】

車両本体２２は、車体フレームを含む。車両本体２２は、走行装置２３に支持される。車両本体２２は、タンク２４を支持する。

【0022】

実施形態において、車両本体２２にキャブ２９が設けられる。キャブ２９は、車両本体２２の前部に設けられる。運転者は、キャブ２９に搭乗して、無人散水車両２０の運転操作を実施することができる。例えば無人散水車両２０の保守又は点検を実施する場合、運転者は、無人散水車両２０の運転操作を実施する。実施形態において、無人散水車両２０は、少なくとも作業現場において散水するときに無人で稼働する。なお、無人散水車両２０にキャブ２９は設けられなくてもよい。

【0023】

走行装置２３は、無人散水車両２０を走行させるための駆動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を減速又は停止させるための制動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を旋回させるための操舵力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を前進又は後進させる。走行装置２３は、車輪２６を含む。車輪２６にタイヤ２７が装着される。車輪２６は、前輪２６Ｆと、後輪２６Ｒとを含む。前輪２６Ｆは操舵輪であり、後輪２６Ｒは駆動輪である。なお、前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が操舵輪でもよい。前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が駆動輪でもよい。前輪２６Ｆが駆動輪で後輪２６Ｒが操舵輪でもよい。タイヤ２７は、前輪２６Ｆに装着される前タイヤ２７Ｆと、後輪２６Ｒに装着される後タイヤ２７Ｒとを含む。タイヤ２７が作業現場の路面に接触した状態で車輪２６が回転することにより、無人散水車両２０は、作業現場を走行する。

【0024】

タンク２４は、散水のための水を貯蔵する部材である。タンク２４の少なくとも一部は、車両本体２２よりも上方に配置される。

【0025】

センサシステム２５は、位置センサ２５Ａと、方位センサ２５Ｂと、速度センサ２５Ｃと、障害物センサ２５Ｄとを含む。位置センサ２５Ａは、無人散水車両２０の位置を検出する。無人散水車両２０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ２５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人散水車両２０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ２５Ｂは、無人散水車両２０の方位を検出する。方位センサ２５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ２５Ｃは、無人散水車両２０の走行速度を検出する。速度センサ２５Ｃとして、車輪２６の回転を検出するパルスセンサが例示される。障害物センサ２５Ｄは、無人散水車両２０の周囲の障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄは、非接触で障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄとして、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）が例示される。

【0026】

散水スプレー２８は、タンク２４の水を噴射する。散水スプレー２８は、タンク２４の後部に配置される。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後方に散水する。実施形態において、散水スプレー２８は、複数設けられる。複数の散水スプレー２８は、タンク２４の後部において無人散水車両２０の車幅方向に間隔をあけて配置される。車幅方向とは、無人散水車両２０が直進状態のときの車輪２６の回転軸と平行な方向をいう。

【0027】

［作業現場］
図４は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。作業現場として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。作業現場において、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれが稼働する。

【0028】

実施形態において、作業現場は、鉱山である。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。

【0029】

作業現場に、作業場３０、駐機場３３、給油場３４、給水場３５、走行路３６、及び交差点３７が設けられる。作業場３０は、積込場３１及び排土場３２の少なくとも一方を含む。

【0030】

積込場３１とは、積込機５が無人運搬車両１０に積荷を積み込む積込作業が実施されるエリアをいう。積込機５は、積込場３１において稼働する。積込機５として、油圧ショベルが例示される。

【0031】

排土場３２とは、無人運搬車両１０が積荷を排土する排土作業が実施されるエリアをいう。排土場３２に、破砕機６が設けられる。

【0032】

駐機場３３とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が駐機されるエリアをいう。

【0033】

給油場３４とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が給油されるエリアをいう。給油場３４に、燃料を供給する給油機７が設けられる。

【0034】

給水場３５とは、無人散水車両２０が給水されるエリアをいう。給水場３５において、散水のための水がタンク２４に供給される。給水場３５に、タンク２４に水を供給する給水機８が設けられる。

【0035】

走行路３６とは、作業場３０、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５の少なくとも一つに向かう無人車両が走行するエリアをいう。走行路３６は、少なくとも積込場３１と排土場３２とを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路３６は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５のそれぞれに繋がる。

【0036】

交差点３７とは、複数の走行路３６が交わるエリア又は１つの走行路３６が複数の走行路３６に分岐するエリアをいう。

【0037】

［管理システム］
図５は、実施形態に係る作業現場の管理システム１を示す機能ブロック図である。管理システム１は、管理装置２と、通信システム３と、制御装置１１と、制御装置２１とを有する。

【0038】

管理装置２は、コンピュータシステムを含む。管理装置２は、入力装置９に接続される。管理装置２は、通信インタフェース４１と、記憶回路４２と、処理回路４３とを有する。

【0039】

入力装置９は、処理回路４３に接続される。入力装置９は、管制施設４の管理者に操作される。入力装置９は、管理者の操作に基づいて、入力データを生成する。入力装置９により生成された入力データは、処理回路４３に入力される。入力装置９として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、マウス、又は操作ボタンが例示される。なお、入力装置９は、光学センサを含む非接触型入力装置でもよいし、音声入力装置でもよい。

【0040】

通信インタフェース４１は、処理回路４３に接続される。通信インタフェース４１は、管理装置２と制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方との間の通信を制御する。通信インタフェース４１は、通信システム３を介して制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方と通信する。

【0041】

記憶回路４２は、処理回路４３に接続される。記憶回路４２は、データを記憶する。記憶回路４２として、不揮発性メモリ又は揮発性メモリが例示される。不揮発性メモリとして、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はストレージが例示される。ストレージとして、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random Access Memory）が例示される。

【0042】

処理回路４３は、演算処理及び制御指令の出力処理を実施する。処理回路４３として、プロセッサが例示される。プロセッサとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）が例示される。コンピュータプログラムが記憶回路４２に記憶される。処理回路４３は、記憶回路４２からコンピュータプログラムを取得して実行することにより、所定の機能を発揮する。

【0043】

処理回路４３は、運搬パス生成部６１と、作業場データ取得部６２と、走行エリア特定部６３と、散水エリア設定部６４と、散水パス生成部６５と、第１出力部６６と、第２出力部６７とを有する。

【0044】

運搬パス生成部６１は、作業現場に設定される無人運搬車両１０の走行条件を示す運搬走行データを生成する。無人運搬車両１０の走行条件は、無人運搬車両１０の目標走行経路を示す運搬パス１０２を含む。運搬パス生成部６１は、入力装置９からの入力データに基づいて、運搬走行データを生成してもよい。

【0045】

図６は、実施形態に係る無人運搬車両１０の運搬走行データを説明するための図である。運搬走行データは、無人運搬車両１０の走行条件を規定する。運搬走行データは、コース点１０１、運搬パス１０２、無人運搬車両１０の目標位置、無人運搬車両１０の目標方位、及び無人運搬車両１０の目標走行速度を含む。

【0046】

コース点１０１は、少なくとも作業場３０に複数設定される。また、コース点１０１は、走行路３６に複数設定される。コース点１０１は、無人運搬車両１０の目標位置を規定する。複数のコース点１０１のそれぞれに、無人運搬車両１０の目標方位及び目標走行速度が設定される。複数のコース点１０１は、間隔をあけて設定される。コース点１０１の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。コース点１０１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。

【0047】

運搬パス１０２とは、無人運搬車両１０の目標走行経路を示す仮想線をいう。運搬パス１０２は、複数のコース点１０１を通過する軌跡によって規定される。無人運搬車両１０は、運搬パス１０２に従って、作業現場を走行する。

【0048】

無人運搬車両１０の目標位置とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標位置をいう。無人運搬車両１０の目標位置は、無人運搬車両１０のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。

【0049】

無人運搬車両１０の目標方位とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標方位をいう。

【0050】

無人運搬車両１０の目標走行速度とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標走行速度をいう。

【0051】

作業場データ取得部６２は、無人運搬車両１０が走行する作業場３０に設定された作業場データを取得する。作業場データは、作業場３０において無人運搬車両１０が走行する位置及び停止する位置の少なくとも一方を含む。作業場データは、作業場３０における無人運搬車両１０の走行軌跡を決定するファクタでもよいし、作業場３０に設定された運搬パス１０２又は作業場３０に設定された走行エリア３００でもよい。

【0052】

作業場データは、作業場３０において無人運搬車両１０が向かう位置を示す目標点を含む。目標点は、作業場３０に設定される。目標点は、無人運搬車両１０に係る作業が実施される位置を示す作業点を含む。

【0053】

作業点は、作業場３０に複数設定される。なお、作業場３０に設定される作業点は、１つでもよい。作業点とは、無人運搬車両１０に係る作業が実施される位置をいう。作業点において、無人運搬車両１０に係る作業が実施される。無人運搬車両１０に係る作業は、積込機５が無人運搬車両１０に積荷を積み込む積込作業を含む。無人運搬車両１０に係る作業は、無人運搬車両１０が積荷を排土する排土作業を含む。

【0054】

作業点は、積込作業における無人運搬車両１０の位置を示す積込点ＬＰ及び積込作業における積込機５の位置を示す積込機点ＬＭＰの少なくとも一方を含む。積込点ＬＰ及び積込機点ＬＭＰは、積込場３１に設定される。積込点ＬＰは、積込場３１に１つだけ設定されてもよいし、複数設定されてもよい。無人運搬車両１０は、積込点ＬＰにおいて停車してもよいし、積込点ＬＰにおいて停車しなくてもよい。

【0055】

また、作業点は、排土作業における無人運搬車両１０の位置を示す排土点ＤＰを含む。排土点ＤＰは、排土場３２に設定される。排土点ＤＰは、排土場３２に１つだけ設定されてもよいし、複数設定されてもよい。無人運搬車両１０は、排土点ＤＰにおいて停車してもよいし、排土点ＤＰにおいて停車しなくてもよい。

【0056】

また、作業場データは、無人運搬車両１０が積荷を排土可能な排土エリアＤＰＡを含む。排土エリアＤＰＡは、排土場３２に設定される。排土点ＤＰは、排土エリアＤＰＡの内側に設定される。

【0057】

また、作業場データは、無人運搬車両１０が作業場３０に進入する位置を示す入口点ＥＰ及び無人運搬車両１０が作業場３０から退去する位置を示す出口点ＭＰの少なくとも一方を含む。入口点ＥＰ及び出口点ＭＰのそれぞれは、作業場３０に設定される。無人運搬車両１０は、走行路３６から作業場３０に進入する場合、作業場３０に設定されている入口点ＥＰを通過する。入口点ＥＰを通過した無人運搬車両１０は、作業場３０に設定されている作業点に向かって走行する。無人運搬車両１０は、作業場３０から退去する場合、作業場３０に設定されている出口点ＭＰを通過する。出口点ＭＰを通過した無人運搬車両１０は、走行路３６を走行する。

【0058】

また、作業場データは、運搬パス生成部６１により生成された作業場３０における運搬パス１０２を含む。

【0059】

走行エリア特定部６３は、作業場データに基づいて作業場３０における無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定する。走行エリア３００とは、作業場３０において無人運搬車両１０が走行するエリアをいう。走行エリア３００は、無人運搬車両１０の走行が予定されているエリア、無人運搬車両１０が走行する可能性があるエリア、及び無人運搬車両１０が既に走行したエリアの少なくとも一つを含む。

【0060】

走行エリア特定部６３は、例えば作業場３０の目標点に基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。すなわち、走行エリア特定部６３は、作業場３０の目標点に向かって走行する無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。

【0061】

走行エリア特定部６３は、例えば作業場３０の入口点ＥＰ及び出口点ＭＰの少なくとも一方に基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。すなわち、走行エリア特定部６３は、作業場３０の入口点ＥＰ及び出口点ＭＰの少なくとも一方を通過する無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。

【0062】

走行エリア特定部６３は、例えば排土エリアＤＰＡの位置に基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。すなわち、走行エリア特定部６３は、作業場３０の排土エリアＤＰＡに向かって走行する無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。

【0063】

走行エリア特定部６３は、例えば運搬パス１０２の位置に基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。すなわち、走行エリア特定部６３は、作業場３０に設定された運搬パス１０２に従って走行する無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。

【0064】

走行エリア特定部６３は、作業場データ取得部６２により入力装置９等から作業場データとして無人運搬車両１０の走行エリアが取得された場合、作業場データ取得部６２により取得された走行エリアを走行エリア３００として特定することができる。

【0065】

散水エリア設定部６４は、散水スプレー２８を制御するための散水データを設定する。散水エリア設定部６４により設定される散水データは、散水スプレー２８からの散水の実行及び散水の停止を含む。散水エリア設定部６４により設定される散水データは、散水スプレー２８からの散水量を含む。無人散水車両２０に散水スプレー２８が複数設けられる場合、散水エリア設定部６４により設定される散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の数を含む。無人散水車両２０の複数の位置のそれぞれに散水スプレー２８が設置される場合、散水エリア設定部６４により設定される散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置を含む。

【0066】

また、散水エリア設定部６４により設定される散水データは、作業場３０において無人散水車両２０が散水する散水エリア４００を含む。散水エリア４００とは、作業場３０において無人散水車両２０の散水スプレー２８から散水されるエリアをいう。散水エリア設定部６４は、作業場データ取得部６２により取得された作業場データに基づいて、作業場３０において無人散水車両２０が散水する散水エリア４００を設定する。

【0067】

実施形態において、散水エリア設定部６４は、走行エリア特定部６３により特定された走行エリア３００に基づいて、作業場３０において無人散水車両２０が散水する散水エリア４００を設定する。散水エリア設定部６４は、走行エリア特定部６３により特定された走行エリア３００の少なくとも一部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定する。すなわち、散水エリア設定部６４は、走行エリア特定部６３により特定された走行エリア３００の少なくとも一部に散水されるように、散水エリア４００を設定する。

【0068】

実施形態において、散水エリア設定部６４は、走行エリア特定部６３により特定された走行エリア３００の全部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定する。すなわち、散水エリア設定部６４は、走行エリア特定部６３により特定された走行エリア３００の全部に散水されるように、散水エリア４００を設定する。

【0069】

なお、散水エリア設定部６４は、走行エリア特定部６３により特定された走行エリア３００の一部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定してもよい。

【0070】

散水パス生成部６５は、作業現場に設定される無人散水車両２０の走行条件を示す散水走行データを生成する。無人散水車両２０の走行条件は、無人散水車両２０の目標走行経路を示す散水パス２０２を含む。散水パス生成部６５は、作業場データ取得部６２により取得された作業場データに基づいて、散水パス２０２を生成する。散水パス生成部６５は、散水エリア設定部６４により設定された散水エリア４００に散水されるように、無人散水車両２０の散水パス２０２を生成する。散水パス生成部６５は、走行エリア特定部６３により特定された無人運搬車両１０の走行エリア３００に基づいて、散水パス２０２を生成してもよい。

【0071】

図７は、実施形態に係る無人散水車両２０の散水走行データを説明するための図である。散水走行データは、無人散水車両２０の走行条件を規定する。散水走行データは、コース点２０１、散水パス２０２、無人散水車両２０の目標位置、無人散水車両２０の目標方位、及び無人散水車両２０の目標走行速度を含む。コース点２０１は、少なくとも作業場３０に複数設定される。また、コース点２０１は、走行路３６に複数設定される。散水パス２０２とは、無人散水車両２０の目標走行経路を示す仮想線をいう。運搬走行データの機能と散水走行データの機能とは、同様である。散水走行データについての説明は省略する。

【0072】

第１出力部６６（運搬走行データ出力部）は、運搬パス生成部６１により生成された運搬走行データを無人運搬車両１０に送信する。第１出力部６６は、通信インタフェース４１から無人運搬車両１０の制御装置１１に運搬走行データを送信する。

【0073】

第２出力部６７（散水走行データ出力部）は、散水パス生成部６５により生成された散水走行データを無人散水車両に２０に送信する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に散水走行データを送信する。

【0074】

第２出力部６７は、散水エリア設定部６４により設定された散水エリア４００を含む散水データを無人散水車両２０に送信する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に散水エリア４００を含む散水データを送信する。

【0075】

制御装置１１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置１１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置１１は、走行装置１３を制御する走行制御部７１を有する。走行制御部７１は、管理装置２から送信された運搬走行データに基づいて、走行装置１３を制御する。

【0076】

制御装置２１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置２１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置２１は、走行装置２３を制御する走行制御部８１と、散水スプレー２８を制御する散水制御部８２とを有する。走行制御部８１は、管理装置２から送信された散水走行データに基づいて、走行装置２３を制御する。散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、散水スプレー２８を制御する。

【0077】

走行制御部７１は、運搬走行データ及びセンサシステム１５の検出データに基づいて、走行装置１３を制御する。走行制御部７１は、位置センサ１５Ａの検出データ及び方位センサ１５Ｂの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が運搬パス１０２に基づいて走行するように、走行装置１３を制御する。すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに位置センサ１５Ａにより検出された無人運搬車両１０の検出位置とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。また、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに方位センサ１５Ｂにより検出された無人運搬車両１０の検出方位とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。また、走行制御部７１は、速度センサ１５Ｃの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が目標走行速度で走行するように、走行装置１３を制御する。すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに速度センサ１５Ｃにより検出された無人運搬車両１０の検出走行速度とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。

【0078】

走行制御部８１は、散水走行データ及びセンサシステム２５の検出データに基づいて、走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、位置センサ２５Ａの検出データ及び方位センサ２５Ｂの検出データに基づいて、無人散水車両２０が散水パス２０２に基づいて走行するように、走行装置２３を制御する。また、走行制御部８１は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０が目標走行速度で走行するように、走行装置２３を制御する。

【0079】

［積込場における散水制御］
図８は、実施形態に係る積込場３１における走行エリア３００及び散水エリア４００の一例を説明するための図である。

【0080】

図８（Ａ）に示すように、運搬パス生成部６１は、積込点ＬＰに向かって無人運搬車両１０が走行するように、運搬走行データを生成する。無人運搬車両１０は、積込場３１において、運搬走行データに従って走行する。積込場３１には、入口点ＥＰと、スイッチバック点ＳＰと、積込点ＬＰと、出口点ＭＰとが設定される。入口点ＥＰ、スイッチバック点ＳＰ、積込点ＬＰ、及び出口点ＭＰのそれぞれは、管理者により設定されてもよい。管理者は、入力装置９を操作して、入口点ＥＰ、スイッチバック点ＳＰ、積込点ＬＰ、及び出口点ＭＰのそれぞれを設定することができる。

【0081】

走行路３６を走行し、入口点ＥＰを通過した無人運搬車両１０は、前進しながら積込場３１に進入する。積込場３１に進入した無人運搬車両１０は、スイッチバック点ＳＰでスイッチバックした後、後進しながら積込点ＬＰに進入する。スイッチバックとは、前進する無人運搬車両１０が進行方向を転換して後進しながら目標方向に進行する動作をいう。スイッチバックは、運搬走行データに基づいて実施される。

【0082】

無人運搬車両１０が後進しながら積込点ＬＰに進入し、積込点ＬＰにおいて停車した後、積込作業が実施される。積込機５は、無人運搬車両１０のダンプボディ１４に積荷を積み込む。

【0083】

積込作業を終了した無人運搬車両１０は、出口点ＭＰまで前進する。無人運搬車両１０は、前進しながら出口点ＭＰを通過した後、積込場３１から退去する。

【0084】

図８（Ａ）に示すように、走行エリア特定部６３は、運搬パス１０２に基づいて、走行エリア３００を特定する。走行エリア特定部６３は、例えば運搬パス１０２と無人運搬車両１０の車幅とに基づいて、走行エリア３００を特定する。走行エリア３００は、運搬パス１０２の全部が走行エリア３００に含まれるように、走行エリア３００を特定する。

【0085】

なお、スイッチバック点ＳＰが積込場３１に複数設定され、運搬パス１０２が積込場３１に複数設定されてもよい。この場合、複数の運搬パス１０２のそれぞれは、相互に異なる目標走行経路になるように積込場３１に設定される。なお、スイッチバック点ＳＰは、積込場３１に設定されなくてもよい。この場合、運搬パス１０２は、無人運搬車両１０がスイッチバックしない目標走行経路になるように積込場３１に設定される。

【0086】

走行エリア３００が特定された後、図８（Ｂ）に示すように、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の全部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定する。散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジが走行エリア３００を囲むように、散水エリア４００を設定する。図８に示す例において、散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジの全部が走行エリア３００のエッジの外側に配置されるように、散水エリア４００を設定する。散水エリア４００は、積込場３１よりも小さい。

【0087】

図８（Ｃ）に示すように、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０から散水エリア４００に散水されるように、散水パス２０２を生成する。第２出力部６７は、散水パス生成部６５により生成された散水走行データを無人散水車両２０に送信する。図８（Ｃ）に示すように、無人散水車両２０は、散水エリア４００の少なくとも一部に散水されるように、散水スプレー２８から散水しながら、散水パス２０２に基づいて積込場３１を走行する。

【0088】

実施形態において、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０が後進することなく前進しながら散水エリア４００に散水するように散水パス２０２を生成する。散水スプレー２８が無人散水車両２０の後部に設けられている場合、無人散水車両２０は、後進することなく前進しながら散水スプレー２８から散水することが好ましい。なお、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０が後進しながら散水エリア４００に散水するように散水パス２０２を生成してもよい。散水パス生成部６５は、無人散水車両２０が前進及び後進しながら散水エリア４００に散水するように散水パス２０２を生成してもよい。

【0089】

なお、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の一部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定してもよい。散水エリア設定部６４は、走行エリア３００のエッジが散水エリア４００のエッジの内側に配置されるように、散水エリア４００を設定してもよい。

【0090】

なお、運搬パス生成部６１は、積込作業における無人運搬車両１０の位置を示す積込点ＬＰに基づいて運搬パス１０２を生成してもよいし、積込作業における積込機５の位置を示す積込機点ＬＭＰに基づいて運搬パス１０２を生成してもよい。例えば、運搬パス生成部６１は、積込機点ＬＭＰから積込点ＬＰを予測し、予測した積込点ＬＰに基づいて運搬パス１０２を生成してもよい。

【0091】

図９は、実施形態に係る積込場３１における走行エリア３００及び散水エリア４００の一例を説明するための図である。

【0092】

図９（Ａ）に示すように、積込場３１に運搬パス１０２が設定されず、積込点ＬＰ、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰが設定される場合がある。運搬パス１０２が設定されなくても、走行エリア特定部６３は、積込点ＬＰ、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰに基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。実施形態において、走行エリア特定部６３は、積込点ＬＰと入口点ＥＰと出口点ＭＰとの相対位置に基づいて、無人運搬車両１０が走行する可能性がある複数の走行軌跡を推定する。走行エリア特定部６３は、推定した複数の走行軌跡が含まれるように走行エリア３００を設定することができる。なお、スイッチバック点ＳＰと積込点ＬＰとの距離が長過ぎると、積込作業の作業効率が低下する。走行エリア特定部６３は、積込作業の作業効率の低下が抑制されるように、積込点ＬＰに基づいてスイッチバック点ＳＰを設定し、設定したスイッチバック点ＳＰに基づいて、複数の走行軌跡を推定する。

【0093】

なお、走行エリア特定部６３は、入口点ＥＰ及び出口点ＭＰを用いずに、積込点ＬＰに基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定してもよい。

【0094】

走行エリア３００が特定された後、図９（Ｂ）に示すように、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の全部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定する。散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジが走行エリア３００を囲むように、散水エリア４００を設定する。図９に示す例において、散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジと走行エリア３００のエッジとが一致するように、散水エリア４００を設定する。散水エリア４００は、積込場３１よりも小さい。

【0095】

なお、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の一部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定してもよい。散水エリア設定部６４は、走行エリア３００のエッジが散水エリア４００のエッジの内側に配置されるように、散水エリア４００を設定してもよい。

【0096】

図９（Ｃ）に示すように、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０から散水エリア４００に散水されるように、散水パス２０２を生成する。第２出力部６７は、散水パス生成部６５により生成された散水走行データを無人散水車両２０に送信する。図９（Ｃ）に示すように、無人散水車両２０は、散水エリア４００の全部に散水されるように、散水スプレー２８から散水しながら、散水パス２０２に基づいて積込場３１を走行する。

【0097】

なお、走行エリア特定部６３は、積込作業における無人運搬車両１０の位置を示す積込点ＬＰに基づいて走行エリア３００を特定してもよいし、積込作業における積込機５の位置を示す積込機点ＬＭＰに基づいて走行エリア３００を特定してもよい。

【0098】

［排土場における散水制御］
図１０は、実施形態に係る排土場３２における走行エリア３００及び散水エリア４００の一例を説明するための図である。

【0099】

図１０（Ａ）に示すように、運搬パス生成部６１は、排土点ＤＰに向かって無人運搬車両１０が走行するように、運搬走行データを生成する。無人運搬車両１０は、排土場３２において、運搬走行データに従って走行する。排土場３２には、入口点ＥＰと、スイッチバック点ＳＰと、排土点ＤＰと、出口点ＭＰとが設定される。実施形態において、排土点ＤＰは、複数設定される。排土点ＤＰは、排土エリアＤＰＡの内側に設定される。入口点ＥＰ、スイッチバック点ＳＰ、排土点ＤＰ、出口点ＭＰ、及び排土エリアＤＰＡのそれぞれは、管理者により設定されてもよい。管理者は、入力装置９を操作して、入口点ＥＰ、スイッチバック点ＳＰ、排土点ＤＰ、出口点ＭＰ、及び排土エリアＤＰＡのそれぞれを設定することができる。

【0100】

走行路３６を走行し、入口点ＥＰを通過した無人運搬車両１０は、前進しながら排土場３２に進入する。排土場３２に進入した無人運搬車両１０は、スイッチバック点ＳＰでスイッチバックした後、後進しながら排土点ＤＰに進入する。スイッチバックは、運搬走行データに基づいて実施される。

【0101】

無人運搬車両１０が後進しながら排土点ＤＰに進入し、排土点ＤＰにおいて停車した後、排土作業が実施される。無人運搬車両１０は、ダンプボディ１４をダンプ動作させて、ダンプボディ１４から積荷を排土する。

【0102】

排土作業を終了した無人運搬車両１０は、出口点ＭＰまで前進する。無人運搬車両１０は、前進しながら出口点ＭＰを通過した後、排土場３２から退去する。

【0103】

図１０（Ａ）に示すように、スイッチバック点ＳＰは、排土場３２に複数設定される。運搬パス１０２は、排土場３２に複数設定される。複数の運搬パス１０２のそれぞれは、相互に異なる目標走行経路になるように排土場３２に設定される。

【0104】

図１０（Ａ）に示すように、走行エリア特定部６３は、複数の運搬パス１０２に基づいて、走行エリア３００を特定する。走行エリア特定部６３は、例えば運搬パス１０２と無人運搬車両１０の車幅とに基づいて、走行エリア３００を特定する。走行エリア３００は、複数の運搬パス１０２の全部が走行エリア３００に含まれるように、走行エリア３００を特定する。

【0105】

走行エリア３００が特定された後、図１０（Ｂ）に示すように、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の全部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定する。散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジが走行エリア３００を囲むように、散水エリア４００を設定する。図１０に示す例において、散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジの全部が走行エリア３００のエッジの外側に配置されるように、散水エリア４００を設定する。散水エリア４００は、排土場３２よりも小さい。

【0106】

図１０（Ｃ）に示すように、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０から散水エリア４００に散水されるように、散水パス２０２を生成する。第２出力部６７は、散水パス生成部６５により生成された散水走行データを無人散水車両２０に送信する。図１０（Ｃ）に示すように、無人散水車両２０は、散水エリア４００の少なくとも一部に散水されるように、散水スプレー２８から散水しながら、散水パス２０２に基づいて排土場３２を走行する。

【0107】

実施形態において、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０が後進することなく前進しながら散水エリア４００に散水するように散水パス２０２を生成する。散水スプレー２８が無人散水車両２０の後部に設けられている場合、無人散水車両２０は、後進することなく前進しながら散水スプレー２８から散水することが好ましい。なお、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０が後進しながら散水エリア４００に散水するように散水パス２０２を生成してもよい。散水パス生成部６５は、無人散水車両２０が前進及び後進しながら散水エリア４００に散水するように散水パス２０２を生成してもよい。

【0108】

なお、運搬パス生成部６１は、排土作業における無人運搬車両１０の位置を示す排土点ＤＰに基づいて運搬パス１０２を生成してもよいし、無人運搬車両１０が積荷を排土可能な排土エリアＤＰＡの位置に基づいて運搬パス１０２を生成してもよい。

【0109】

なお、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の一部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定してもよい。散水エリア設定部６４は、走行エリア３００のエッジが散水エリア４００のエッジの内側に配置されるように、散水エリア４００を設定してもよい。

【0110】

図１１は、実施形態に係る排土場３２における走行エリア３００及び散水エリア４００の一例を説明するための図である。

【0111】

図１１（Ａ）に示すように、排土場３２に運搬パス１０２が設定されず、排土点ＤＰ、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰが設定される場合がある。運搬パス１０２が設定されなくても、走行エリア特定部６３は、排土点ＤＰ、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰに基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。実施形態において、走行エリア特定部６３は、排土点ＤＰと入口点ＥＰと出口点ＭＰとの相対位置に基づいて、無人運搬車両１０が走行する可能性がある複数の走行軌跡を推定する。走行エリア特定部６３は、推定した複数の走行軌跡が含まれるように走行エリア３００を設定することができる。なお、スイッチバック点ＳＰと排土点ＤＰとの距離が長過ぎると、排土作業の作業効率が低下する。走行エリア特定部６３は、排土作業の作業効率の低下が抑制されるように、排土点ＤＰに基づいてスイッチバック点ＳＰを設定し、設定したスイッチバック点ＳＰに基づいて、複数の走行軌跡を推定する。

【0112】

なお、走行エリア特定部６３は、入口点ＥＰ及び出口点ＭＰを用いずに、排土点ＤＰに基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定してもよい。

【0113】

走行エリア３００が特定された後、図１１（Ｂ）に示すように、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の全部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定する。散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジが走行エリア３００を囲むように、散水エリア４００を設定する。図１１に示す例において、散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジと走行エリア３００のエッジとが一致するように、散水エリア４００を設定する。散水エリア４００は、排土場３２よりも小さい。

【0114】

なお、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の一部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定してもよい。散水エリア設定部６４は、走行エリア３００のエッジが散水エリア４００のエッジの内側に配置されるように、散水エリア４００を設定してもよい。

【0115】

図１１（Ｃ）に示すように、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０から散水エリア４００に散水されるように、散水パス２０２を生成する。第２出力部６７は、散水パス生成部６５により生成された散水走行データを無人散水車両２０に送信する。図１１（Ｃ）に示すように、無人散水車両２０は、散水エリア４００の全部に散水されるように、散水スプレー２８から散水しながら、散水パス２０２に基づいて排土場３２を走行する。

【0116】

なお、走行エリア特定部６３は、排土作業における無人運搬車両１０の位置を示す排土点ＤＰに基づいて走行エリア３００を特定してもよいし、無人運搬車両１０が積荷を排土可能な排土エリアＤＰＡの位置に基づいて走行エリア３００を特定してもよい。

【0117】

［積込場の管理方法］
図１２は、実施形態に係る積込場３１の管理方法を示すフローチャートである。

【0118】

走行エリア特定部６３は、運搬パス１０２が生成されているか否かを判定する（ステップＳＬ１）。

【0119】

ステップＳＬ１において、運搬パス１０２が生成されていると判定した場合（ステップＳＬ１：Ｙｅｓ）、走行エリア特定部６３は、運搬パス１０２に基づいて走行エリア３００を特定する。散水エリア設定部６４は、走行エリア３００に基づいて散水エリア４００を設定する。すなわち、散水エリア設定部６４は、運搬パス１０２に基づいて散水エリア４００を設定する（ステップＳＬ２）。

【0120】

ステップＳＬ１において、運搬パス１０２が生成されていないと判定した場合（ステップＳＬ１：Ｎｏ）、走行エリア特定部６３は、積込作業を実施可能な積込機５が存在するか否かを判定する（ステップＳＬ３）。

【0121】

ステップＳＬ３において、積込作業を実施可能な積込機５が存在すると判定した場合（ステップＳＬ３：Ｙｅｓ）、散水エリア設定部６４は、積込作業を実施可能な積込機５の位置に基づいて散水エリア４００を設定する。積込作業を実施可能な積込機５の位置の近傍に積込点ＬＰが設定される。散水エリア設定部６４は、積込点ＬＰ、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰに基づいて散水エリア４００を設定する（ステップＳＬ４）。

【0122】

ステップＳＬ３において、積込作業を実施可能な積込機５が存在しないと判定した場合（ステップＳＬ３：Ｎｏ）、散水エリア設定部６４は、積込場３１の全部を散水エリア４００に設定する（ステップＳＬ５）。

【0123】

散水パス生成部６５は、ステップＳＬ２、ステップＳＬ４、及びステップＳＬ５の一つの処理に基づいて設定された散水エリア４００に基づいて、散水パス２０２を生成する（ステップＳＬ６）。

【0124】

散水パス生成部６５により生成された散水パス２０２を含む散水走行データは、通信システム３を介して無人散水車両２０の制御装置２１に送信される。制御装置２１は、散水パス２０２に基づいて、散水エリア４００に散水されるように、無人散水車両２０を制御する。無人散水車両２０は、散水スプレー２８から散水しながら、散水パス２０２に基づいて積込場３１を走行する。

【0125】

［排土場の管理方法］
図１３は、実施形態に係る排土場３２の管理方法を示すフローチャートである。

【0126】

走行エリア特定部６３は、運搬パス１０２が生成されているか否かを判定する（ステップＳＤ１）。

【0127】

ステップＳＤ１において、運搬パス１０２が生成されていると判定した場合（ステップＳＤ１：Ｙｅｓ）、走行エリア特定部６３は、運搬パス１０２に基づいて走行エリア３００を特定する。散水エリア設定部６４は、走行エリア３００に基づいて散水エリア４００を設定する。すなわち、散水エリア設定部６４は、運搬パス１０２に基づいて散水エリア４００を設定する（ステップＳＤ２）。

【0128】

ステップＳＤ１において、運搬パス１０２が生成されていないと判定した場合（ステップＳＤ１：Ｎｏ）、走行エリア特定部６３は、排土点ＤＰが存在するか否かを判定する（ステップＳＤ３）。

【0129】

ステップＳＤ３において、排土点ＤＰが存在すると判定された場合（ステップＳＤ３：Ｙｅｓ）、散水エリア設定部６４は、排土点ＤＰ、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰに基づいて散水エリア４００を設定する（ステップＳＤ４）。

【0130】

ステップＳＤ３において、排土点ＤＰが存在しないと判定した場合（ステップＳＤ３：Ｎｏ）、走行エリア特定部６３は、排土作業を実施可能な排土エリアＤＰＡが存在するか否かを判定する（ステップＳＤ５）。

【0131】

ステップＳＤ５において、排土作業を実施可能な排土エリアＤＰＡが存在すると判定された場合（ステップＳＤ５：Ｙｅｓ）、散水エリア設定部６４は、排土エリアＤＰＡの位置、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰに基づいて散水エリア４００を設定する（ステップＳＤ６）。

【0132】

ステップＳＤ５において、排土作業を実施可能な排土エリアＤＰＡが存在しないと判定した場合（ステップＳＤ５：Ｎｏ）、散水エリア設定部６４は、排土場３２の全部を散水エリア４００に設定する（ステップＳＤ７）。

【0133】

散水パス生成部６５は、ステップＳＤ２、ステップＳＤ４、ステップＳＤ６、及びステップＳＤ７の一つの処理に基づいて設定された散水エリア４００に基づいて、散水パス２０２を生成する（ステップＳＤ８）。

【0134】

散水パス生成部６５により生成された散水パス２０２を含む散水走行データは、通信システム３を介して無人散水車両２０の制御装置２１に送信される。制御装置２１は、散水パス２０２に基づいて、散水エリア４００に散水されるように、無人散水車両２０を制御する。無人散水車両２０は、散水スプレー２８から散水しながら、散水パス２０２に基づいて排土場３２を走行する。

【0135】

［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、無人運搬車両１０が走行する作業場３０に設定された作業場データに基づいて、散水エリア４００が設定される。積込場３１における作業場データは、積込点ＬＰ、積込機点ＬＭＰ、積込場３１の入口点ＥＰ、積込場３１の出口点ＭＰ、積込場３１に設定された運搬パス１０２、及び走行エリア３００の少なくとも一つを含む。排土場３２における作業場データは、排土点ＤＰ、排土エリアＤＰＡ、排土場３２の入口点ＥＰ、排土場３２の出口点ＭＰ、排土場３２に設定された運搬パス１０２、及び走行エリア３００の少なくとも一つを含む。無人運搬車両１０が走行又は停止する位置は、作業場３０において粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアである。無人運搬車両１０が走行又は停止する位置を含む作業場データに基づいて散水エリア４００が設定されることにより、無人散水車両２０は、粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアに効率良く散水することができる。

【0136】

実施形態においては、無人運搬車両１０が走行する作業場３０に設定された作業場データを取得する作業場データに基づいて、作業場３０における無人運搬車両１０の走行エリア３００が特定される。特定された走行エリア３００に基づいて散水エリア４００が設定される。無人運搬車両１０の走行エリア３００は、作業場３０において粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアである。走行エリア３００に基づいて散水エリア４００が設定されることにより、無人散水車両２０は、粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高い走行エリア３００に効率良く散水することができる。

【0137】

積込場３１において走行エリア３００を特定する場合、積込点ＬＰのみならず、入口点ＥＰ及び出口点ＭＰの少なくとも一方が用いられることにより、走行エリア３００が精度良く特定される。同様に、排土場３２において走行エリア３００を特定する場合、排土点ＤＰのみならず、入口点ＥＰ及び出口点ＭＰの少なくとも一方が用いられることにより、走行エリア３００が精度良く特定される。

【0138】

作業場３０に無人運搬車両１０の運搬パス１０２が生成されている場合、運搬パス１０２に基づいて走行エリア３００が特定されることにより、走行エリア３００が精度良く特定される。

【0139】

散水エリア設定部６４により設定された散水エリア４００に散水されるように、無人散水車両２０の散水パス２０２が生成される。無人散水車両２０は、散水エリア４００を含む散水データ及び散水パス２０２に基づいて散水しながら作業場３０を走行することにより、散水エリア４００に満遍なく散水することができる。

【0140】

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、作業場データは、作業場３０における無人運搬車両１０の作業計画を含んでもよい。例えば、作業現場における複数の無人運搬車両１０及び複数の作業場３０について、複数の無人運搬車両１０のそれぞれがどの作業場３０の運搬パス１０２を走行させるかが作業計画として予め定められる。そして、作業場データ取得部６２は、作業場３０における無人運搬車両１０の作業計画を取得し、散水エリア設定部６４は、作業場３０における無人運搬車両１０の作業計画に基づいて散水エリア４００を設定してもよい。また、作業場データは、作業場３０の地形データを含んでもよい。例えば、作業場データ取得部６２が作業場３０の地形データを取得し、散水エリア設定部６４は、作業場３０の全部を散水エリア４００に設定するときに、作業場３０の地形データに基づいて散水エリア４００を設定してもよい。

【0141】

上述の実施形態において、制御装置１１の機能及び制御装置２１の機能の少なくとも一部が管理装置２に設けられてもよいし、管理装置２の機能の少なくとも一部が制御装置１１及び制御装置２１の一方又は両方に設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、制御装置１１が運搬パス生成部６１の機能、作業場データ取得部６２の機能、及び走行エリア特定部６３の機能を有してもよい。制御装置２１が散水エリア設定部６４の機能及び散水パス生成部６５の機能を有してもよい。

【0142】

上述の実施形態において、運搬パス生成部６１、作業場データ取得部６２、走行エリア特定部６３、散水エリア設定部６４、散水パス生成部６５、第１出力部６６、及び第２出力部６７のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。

【符号の説明】

【0143】

１…管理システム、２…管理装置、３…通信システム、３Ａ…無線通信機、３Ｂ…無線通信機、３Ｃ…無線通信機、４…管制施設、５…積込機、６…破砕機、７…給油機、８…給水機、９…入力装置、１０…無人運搬車両、１１…制御装置、１２…車両本体、１３…走行装置、１４…ダンプボディ、１５…センサシステム、１５Ａ…位置センサ、１５Ｂ…方位センサ、１５Ｃ…速度センサ、１５Ｄ…障害物センサ、１６…車輪、１６Ｆ…前輪、１６Ｒ…後輪、１７…タイヤ、１７Ｆ…前タイヤ、１７Ｒ…後タイヤ、２０…無人散水車両、２１…制御装置、２２…車両本体、２３…走行装置、２４…タンク、２５…センサシステム、２５Ａ…位置センサ、２５Ｂ…方位センサ、２５Ｃ…速度センサ、２５Ｄ…障害物センサ、２６…車輪、２６Ｆ…前輪、２６Ｒ…後輪、２７…タイヤ、２７Ｆ…前タイヤ、２７Ｒ…後タイヤ、２８…散水スプレー、２９…キャブ、３０…作業場、３１…積込場、３２…排土場、３３…駐機場、３４…給油場、３５…給水場、３６…走行路、３７…交差点、４１…通信インタフェース、４２…記憶回路、４３…処理回路、６１…運搬パス生成部、６２…作業場データ取得部、６３…走行エリア特定部、６４…散水エリア設定部、６５…散水パス生成部、６６…第１出力部、６７…第２出力部、７１…走行制御部、８１…走行制御部、８２…散水制御部、１０１…コース点、１０２…運搬パス、２０１…コース点、２０２…散水パス、３００…走行エリア、４００…散水エリア、ＤＰ…排土点、ＤＰＡ…排土エリア、ＥＰ…入口点、ＬＰ…積込点、ＬＭＰ…積込機点、ＭＰ…出口点、ＳＰ…スイッチバック点。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】