7785621 作業車両、作業車両の制御装置、及び、作業車両の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-12-05

(45)【発行日】2025-12-15

(54)【発明の名称】作業車両、作業車両の制御装置、及び、作業車両の制御方法

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20251208BHJP

   F15B 11/08 20060101ALI20251208BHJP

   F16H 61/423 20100101ALI20251208BHJP

   E02F 9/00 20060101ALI20251208BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 B

F15B11/08 A

F15B11/08 C

F16H61/423

E02F9/00 D

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2022106990

(22)【出願日】2022-07-01

(65)【公開番号】P2024006264

(43)【公開日】2024-01-17

【審査請求日】2024-12-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100142871

【弁理士】

【氏名又は名称】和田 哲昌

(74)【代理人】

【識別番号】100094743

【弁理士】

【氏名又は名称】森 昌康

(74)【代理人】

【識別番号】100175628

【弁理士】

【氏名又は名称】仁野 裕一

(72)【発明者】

【氏名】阿部 太樹

(72)【発明者】

【氏名】濱本 亮太

【審査官】高橋 雅明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０３８００２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０５３４１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０８５０３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０３３０８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０３３０８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２２

Ｆ１５Ｂ １１／０８

Ｆ１６Ｈ ６１／４２３

Ｅ０２Ｆ ９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザの速度変更操作が入力される少なくとも１つの操作装置の操作量に応じて作業車両の速度を変更する通常モードと、前記操作量が所定の大きさよりも大きくなるときに前記通常モードの速度よりも低い上限速度以下で前記作業車両を走行させるクリープモードとが切替可能な前記作業車両において、前記上限速度と、前記作業車両の走行用の油圧モータと前記作業車両の走行用の油圧ポンプとの間の油路の油圧と、前記上限速度及び前記油圧に対応する、前記少なくとも１つの操作装置のうちの第１操作装置によって操作される操作弁に入力されるパイロット油の走行一次圧との第１の対応関係を表す第１参照情報を用意し、
前記クリープモードにおいて入力された前記上限速度を取得し、
前記油圧を検出し、
取得された前記上限速度と検出された前記油圧とに対応する走行一次圧を前記第１参照情報から求め、
前記求められた走行一次圧となるように、前記パイロット油を前記操作弁に送る制御弁を制御することを含む、
作業車両の制御方法。

【請求項2】

前記第１の対応関係が対応する前記作業車両のエンジンの第１回転速度よりも低い第２回転速度に対応する、前記上限速度と前記油圧と前記走行一次圧との第２の対応関係を表す第２参照情報をさらに用意し、
前記エンジンの回転速度を検出し、
検出された前記回転速度と、前記第１の対応関係と、前記第２の対応関係とに基づいて、前記走行一次圧を前記第１参照情報及び前記第２参照情報から求める、
請求項１に記載の制御方法。

【請求項3】

前記通常モードにおける前記エンジンの回転速度と、前記エンジンの前記回転速度に対応する前記走行一次圧との第３の対応関係を表す第３参照情報をさらに用意し、
前記エンジンの前記回転速度を検出し、
前記クリープモードと前記通常モードとのうち前記通常モードが選択されると、検出された前記エンジンの前記回転速度に対応する前記走行一次圧を、前記第３参照情報から求める、
請求項１に記載の制御方法。

【請求項4】

前記通常モードにおいては、前記作業車両を前記上限速度よりも大きい速度で走行させることが可能である、
請求項３に記載の制御方法。

【請求項5】

前記操作弁によって、前記第１操作装置の第１操作量に基づき、前記走行一次圧を走行二次圧に変換し、
前記パイロット油の前記走行二次圧を、前記油圧ポンプの斜板に油圧を提供するポートに印加することを含む、請求項１から４のいずれかに記載の制御方法。

【請求項6】

前記第１操作量が閾値量以上であるとき、前記操作弁は、前記走行一次圧と等しい前記走行二次圧に変換する、請求項５に記載の制御方法。

【請求項7】

前記走行二次圧を検出し、
前記走行二次圧に基づいて、前記作業車両の旋回半径に対応する直進度を求め、
前記直進度と基準直進度とのずれに基づいて、前記第１の対応関係において同一の前記上限速度、且つ、同一の前記油圧に対応する前記走行一次圧の値を変化させる、
請求項５に記載の制御方法。

【請求項8】

前記油圧モータの回転軸に接続する回転センサによって前記油圧モータの回転速度を検出し、
前記回転速度から前記作業車両の実車速を求め、
前記実車速と前記上限速度とのずれに基づいて、前記第１の対応関係において同一の前記上限速度、且つ、同一の前記油圧に対応する前記走行一次圧の値を変化させる、
請求項１から４のいずれかに記載の制御方法。

【請求項9】

走行装置を駆動するように構成される油圧モータと、
前記油圧モータを駆動する作動油を吐出するように構成される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプと前記油圧モータとを接続する油路と、
前記油路における前記作動油の油圧を検出するように構成される油圧センサと、
ユーザの速度変更操作が入力される少なくとも１つの操作装置と、
パイロット油を吐出するように構成されるパイロットポンプと、
前記少なくとも１つの操作装置のうちの第１操作装置の第１操作量に応じて、前記パイロット油の圧力を走行一次圧から走行二次圧に変換して、前記パイロット油を出力するように構成される操作弁と、
前記パイロットポンプと前記操作弁との間に設けられ、前記操作弁に供給される前記パイロット油の圧力を前記走行一次圧に変換するように構成される制御弁と、
前記少なくとも１つの操作装置の操作量に応じて作業車両の速度を変更する通常モードと、前記操作量が所定の大きさよりも大きくなるときに前記通常モードの速度よりも低い上限速度以下で走行させるクリープモードとを切替可能で、前記上限速度を受け付けるように構成される入力装置と、
前記上限速度と、前記作動油の前記油圧と、前記上限速度及び前記油圧に対応する前記走行一次圧との第１の対応関係を表す第１参照情報を記憶するメモリと、
前記制御弁を制御するように構成される電子回路と、
を備え、
前記電子回路は、
前記クリープモードにおいて前記入力装置から前記上限速度を取得し、
前記油圧センサから得られた前記油圧と取得された前記上限速度とに対応する前記走行一次圧を前記第１参照情報から求め、
前記求められた走行一次圧となるように前記制御弁を制御する、
ように構成される、作業車両。

【請求項10】

エンジンの回転速度を検出するように構成された速度センサをさらに備え、
前記メモリは、前記第１の対応関係が対応する前記エンジンの第１回転速度よりも低い第２回転速度に対応する、前記上限速度と前記油圧と前記走行一次圧との第２の対応関係を表す第２参照情報をさらに記憶し、
前記電子回路は、検出された前記回転速度と、前記第１の対応関係と、前記第２の対応関係とに基づいて、前記走行一次圧を前記第１参照情報及び前記第２参照情報から求めるように構成される、請求項９に記載の作業車両。

【請求項11】

エンジンの回転速度を検出するように構成された速度センサをさらに備え、
前記メモリは、前記通常モードにおいて、検出された前記回転速度と前記走行一次圧との第３の対応関係を表す第３参照情報をさらに記憶し、
前記電子回路は、前記入力装置によって前記通常モードが選択されると、検出された前記回転速度に対応する前記走行一次圧を、前記第３参照情報から求めるように構成される、請求項９に記載の作業車両。

【請求項12】

前記操作弁は、前記第１操作量に基づき、前記走行一次圧を走行二次圧に変換し、
前記走行二次圧の前記パイロット油が、前記油圧ポンプの斜板に油圧を提供するポートに印加される、請求項９から１１のいずれかに記載の作業車両。

【請求項13】

前記第１操作量が閾値量以上であるとき、前記操作弁は、前記走行一次圧と等しい前記走行二次圧に変換する、請求項１２に記載の作業車両。

【請求項14】

前記走行二次圧を検出する追加圧力センサをさらに備え、
前記電子回路は、前記追加圧力センサによって検出された走行二次圧に基づいて、前記作業車両の旋回半径に対応する直進度を求め、前記直進度と基準直進度とのずれに基づいて、前記第１の対応関係において同一の前記上限速度、且つ、同一の前記油圧に対応する前記走行一次圧の値を変化させる、
請求項１２に記載の作業車両。

【請求項15】

前記油圧モータの回転軸に接続し、前記油圧モータの回転速度を検出する回転センサをさらに備え、
前記電子回路は、前記回転速度から作業車両の実車速を求め、前記実車速と前記上限速度とのずれに基づいて、前記第１の対応関係において同一の前記上限速度、且つ、同一の前記油圧に対応する前記走行一次圧の値を変化させる、
請求項９から１１のいずれかに記載の作業車両。

【請求項16】

ユーザの速度変更操作が入力される少なくとも１つの操作装置の操作量に応じて作業車両の速度を変更する通常モードと、前記操作量が所定の大きさよりも大きくなるときに前記通常モードの速度よりも低い上限速度以下で走行させるクリープモードとが切替可能な前記作業車両において、前記上限速度と、前記作業車両の走行用の油圧モータと前記作業車両の走行用の油圧ポンプとの間の油路の油圧と、前記上限速度及び前記油圧に対応する、前記少なくとも１つの操作装置のうちの第１操作装置によって操作される操作弁に入力されるパイロット油の走行一次圧との第１の対応関係を表す第１参照情報を記憶するメモリと、
前記パイロット油を前記操作弁に送る制御弁を制御するように構成される電子回路と、
を備え、
前記電子回路は、
前記クリープモードにおいて入力された前記上限速度を取得し、
前記油圧を取得し、
取得された前記上限速度と取得された前記油圧とに対応する走行一次圧を前記第１参照情報から求め、
前記求められた走行一次圧となるように前記制御弁を制御する、
ように構成される、
作業車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両、作業車両の制御装置、及び、作業車両の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、走行レバーの入力と走行モータの回転速度とを計測し、走行モータの回転速度が走行レバーの入力に基づく指令に合うように走行ポンプのパイロット圧を調整する技術を開示している。特許文献２は、リモコンバルブに供給されるパイロット油の一次圧と、走行モータの回転速度を検出し、検出された一次圧と回転速度に基づいて、目標となる車速となるように一次圧を制御する方法を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－０５３４１３号公報

【文献】特開２０２０－０３８００２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１及び特許文献２のいずれの方法でも、走行モータの回転速度を利用したフィードバックしている。走行モータの実回転速度が目標回転速度から乖離するのは、走行モータに係る負荷が作動油を介して走行ポンプに伝達され、走行ポンプの斜板が押し戻されることに起因している。したがって、走行モータと走行ポンプとの間の油路の油圧の変動が走行モータの実回転速度の目標回転速度からの乖離よりも早く生じるため、走行モータと走行ポンプとの間の油路の油圧の変動を利用してフィードバック制御することによって応答性の向上がさらに期待される。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の第１態様に係る作業車両のための制御方法は、ユーザの速度変更操作が入力される少なくとも１つの操作装置の操作量に関わらず、作業車両を上限速度以下で走行させるクリープモードにおける上限速度と、作業車両の走行用の油圧モータと作業車両の走行用の油圧ポンプとの間の油路の油圧と、上限速度及び油圧に対応する、少なくとも１つの操作装置のうちの第１操作装置によって操作される操作弁に入力されるパイロット油の走行一次圧との第１の対応関係を表す第１参照情報を用意し、入力された上限速度を取得し、該油圧を検出し、取得された上限速度と検出された油圧とに対応する走行一次圧を第１参照情報から求め、求められた走行一次圧となるように、パイロット油を操作弁に送る制御弁を制御することを含む。

【0006】

本開示の第２態様に係る作業車両は、走行装置を駆動するように構成される油圧モータと、油圧モータを駆動する作動油を吐出するように構成される油圧ポンプと、油圧ポンプと油圧モータとを接続する油路と、油路における作動油の油圧を検出するように構成される油圧センサと、ユーザの速度変更操作が入力される少なくとも１つの操作装置と、パイロット油を吐出するように構成されるパイロットポンプと、少なくとも１つの操作装置のうちの第１操作装置の第１操作量に応じて、パイロット油の圧力を走行一次圧から走行二次圧に変換して、パイロット油を出力するように構成される操作弁と、パイロットポンプと操作弁との間に設けられ、操作弁に供給されるパイロット油の圧力を走行一次圧に変換するように構成される制御弁と、少なくとも１つの操作装置の操作量に関わらず、走行装置を上限速度以下で走行させるクリープモードを設定し、上限速度が入力される入力装置と、上限速度と、作動油の油圧と、上限速度及び油圧に対応する走行一次圧との第１の対応関係を表す第１参照情報を記憶するメモリと、制御弁を制御するように構成される電子回路と、を備える。電子回路は、入力装置から上限速度を取得し、油圧センサから得られた油圧と取得された上限速度とに対応する走行一次圧を第１参照情報から求め、求められた走行一次圧となるように制御弁を制御するように構成される。

【0007】

本開示の第３態様に係る作業車両の制御装置は、ユーザの速度変更操作が入力される少なくとも１つの操作装置の操作量に関わらず、作業車両を上限速度以下で走行させるクリープモードにおける上限速度と、作業車両の走行用の油圧モータと作業車両の走行用の油圧ポンプとの間の油路の油圧と、上限速度及び油圧に対応する、少なくとも１つの操作装置のうちの第１操作装置によって操作される操作弁に入力されるパイロット油の走行一次圧との第１の対応関係を表す第１参照情報を記憶するメモリと、パイロット油を操作弁に送る制御弁を制御するように構成される電子回路と、を備える。電子回路は、入力された上限速度を取得し、油圧を取得し、取得された上限速度と取得された油圧とに対応する走行一次圧を第１参照情報から求め、求められた走行一次圧となるように制御弁を制御するように構成される。

【発明の効果】

【0008】

本願に開示される技術によれば、例えば走行モータと走行ポンプとの間の油路の油圧の変動を利用して所望の車速にフィードバック制御する際の応答性が向上される作業車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、作業車両の側面図である。

【図2】図２は、作業車両の上面図である。

【図3】図３は、作業車両の走行系の油圧回路図である。

【図4】図４は、エンジン回転速度と走行一次圧と、設定線との関係を示す図である。

【図5】図５は、操作レバーの操作位置と、走行二次圧との関係を示す図である。

【図6】図６は、作業車両のブロック図である。

【図7】図７は、第１実施形態における第１参照情報の一例を示す。

【図8】図８は、第１実施形態における第２参照情報の一例を示す。

【図9】図９は、第１参照情報と第２参照情報とに基づく線形補間の方法を示す。

【図10】図１０は、第１実施形態に係る作業車両の動作を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第２実施形態における第１参照情報の一例を示す。

【図12】図１２は、第２実施形態における第２参照情報の一例を示す。

【図13】図１３は、第２実施形態に係る作業車両の動作を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、第３実施形態に係る作業車両の動作を示すフローチャートである。

【0010】

以下、この発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、図中において同じ符号は、対応するまたは実質的に同一の構成を示している。
＜第１実施形態＞
＜全体構成＞

【0011】

図１及び図２を参照すると、作業車両１、例えばコンパクトトラックローダは、車両本体２と、一対の走行装置３と、作業装置４とを備えている。車両本体２は、走行装置３、及び、作業装置４を支持する。図示の実施形態では、走行装置３は、履帯式の走行装置である。このため、一対の走行装置３のそれぞれは、油圧モータ装置３０によって駆動される駆動輪３１、従動輪３２、３３、及び、転輪３４を含む。ただし、一対の走行装置３のそれぞれは、履帯式走行装置に限定されない。一対の走行装置３のそれぞれは、例えば、前輪／後輪走行装置であってもよいし、前輪と後部クローラとを有する走行装置であってもよい。作業装置４は、作業装置４の末端(distal end)に器具(work equipment)（バケット）４１を含む。作業装置４の基端(proximal end)は、車両本体２の後部に取り付けられている。作業装置４は、バケットピボット軸４３を介してバケット４１を回転可能に支持するための一対のアーム組立体（arm assembly）４２を含む。一対のアーム組立体４２のそれぞれは、リンク４４とアーム４５を含む。

【0012】

リンク４４は、支点軸(fulcrum shaft)４６の周りで車両本体２に対して回転可能である。アーム４５は、ジョイント軸(joint shaft)４７の周りでリンク４４に対して回転可能である。作業装置４は、複数のアームシリンダ４８と少なくとも１つの器具シリンダ（equipment cylinder）４９とをさらに含む。複数のアームシリンダ４８のそれぞれは、車両本体２およびアーム４５に回転可能に接続され、リンク４４およびアーム４５等を移動させて、バケット４１を昇降させる。少なくとも１つの器具シリンダ４９は、バケット４１を傾けるように構成される。車両本体２は、キャビン５を含む。キャビン５は、開閉自在な前窓５１を備え、キャブフレーム５３によってその外形が定義される。前窓５１は、省略されてもよい。作業車両１は、キャビン５内に運転席５４および操作レバー５５を含む。キャブフレーム５３は、図２に示されるように、車両本体２上の回動軸(rotational shaft)ＲＳＬ及びＲＳＲ周りに回転可能である。図１及び図２では、回動軸ＲＳＬ及びＲＳＲによって規定される共通の旋回軸(pivot)Ａ_ＸＣを図示している。つまり、キャブフレーム５３は、車両本体２に対して旋回軸Ａ_ＸＣ周りに回動可能に取り付けられている。

【0013】

なお、本願に係る実施形態において、前後方向Ｄ_ＦＢ（前方向Ｄ_Ｆ／後方向Ｄ_Ｂ）とは、キャビン５の運転席５４に着座したオペレータから見て前後方向（前方向／後方向）を意味する。左方向Ｄ_Ｌ、右方向Ｄ_Ｒ、幅方向Ｄ_Ｗとは、当該オペレータから見てそれぞれ、左方向、右方向、左右方向を意味する。上方向Ｄ_Ｕ、下方向Ｄ_Ｄ、高さ方向Ｄ_Ｈとは、当該オペレータから見て上方向、下方向、高さ方向を意味する。作業車両１の前後／左右（幅）／上下（高さ）方向とは、それぞれ、当該オペレータから見た前後／左右（幅）／上下（高さ）方向と一致するものとする。

【0014】

図１は、作業車両１の左側を示している。図２に示すように、車両本体２は、車体中央面Ｍに対して概ね面対称であり、左側側面である第１側面２Ｌと、右側側面である第２側面２Ｒとを含む。一対の走行装置３のうち、第１側面２Ｌに設けられた走行装置３が第１走行装置３Ｌとして、第２側面２Ｒに設けられた走行装置３が第２走行装置３Ｒとして示されている。一対のアーム組立体４２のうち、車体中央面Ｍに対して左側に設けられるアーム組立体４２が第１アーム組立体４２Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられるアーム組立体４２が第２アーム組立体４２Ｒとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられるリンク４４が第１リンク４４Ｌとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられるアーム４５が第１アーム４５Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられるアーム４５が第２アーム４５Ｒとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられる支点軸４６が第１支点軸４６Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられる支点軸４６が第２支点軸４６Ｒとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられるジョイント軸４７が第１ジョイント軸４７Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられるジョイント軸４７が第２ジョイント軸４７Ｒとして示されている。油圧モータ装置３０のうち、車体中央面Ｍに対して左側に設けられる油圧モータ装置３０が第１油圧モータ装置３０Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられる油圧モータ装置３０が第２油圧モータ装置３０Ｒとして示されている。

【0015】

図１及び図２を参照すると、作業車両１は、車両本体２の後部に設けられたエンジン６、並びに、第１油圧ポンプ７Ｌ、及び、第２油圧ポンプ７Ｒを含む複数の油圧ポンプ７をさらに備える。エンジン６は、複数の油圧ポンプ７を駆動する。第１油圧ポンプ７Ｌ、及び、第２油圧ポンプ７Ｒは、駆動輪３１を駆動する油圧モータ装置３０等）を駆動するために作動油を吐出するように構成されている。第１油圧ポンプ７Ｌ、及び、第２油圧ポンプ７Ｒを総称して、油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）と呼ぶ。第１油圧ポンプ７Ｌ、及び、第２油圧ポンプ７Ｒ以外の複数の油圧ポンプ７は、作業装置４に接続された油圧アクチュエータ（複数のアームシリンダ４８、少なくとも１つの器具シリンダ４９等）を駆動するために作動油を吐出するように構成されている。エンジン６は、作業車両１の幅方向Ｄ_Ｗにおいて、一対のアーム組立体４２の間に設けられている。作業車両１は、エンジン６を覆うためのカバー８をさらに備える。作業車両１は、車両本体２の後端に設けられているボンネットカバー９をさらに備える。ボンネットカバー９は、開閉可能であり、保守員がエンジン６などの保守作業を行うことができる。

【0016】

図３は、作業車両１の走行系の油圧回路図である。作業車両１は、油圧回路１Ａを含む。油圧回路１Ａは、作動油タンク７０と、パイロットポンプ７１とを含む。パイロットポンプ７１は、エンジン６の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプである。パイロットポンプ７１は、作動油タンク７０に貯留された作動油を吐出するように構成される。特に、パイロットポンプ７１は、主に制御に用いる作動油を吐出するように構成される。説明の便宜上、パイロットポンプ７１から吐出された作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧と呼称される。特に、パイロットポンプ７１は、第１油圧ポンプ７Ｌ及び第２油圧ポンプ７Ｒにパイロット油を供給するように構成される。

【0017】

油圧回路１Ａは、パイロットポンプ７１の吐出ポートに接続されるパイロット供給油路ＰＡ１を含む。パイロット油は、パイロット供給油路ＰＡ１を流れる。油圧回路１Ａは、パイロット供給油路ＰＡ１に接続される複数の切換弁(switching valve)（ブレーキ切換弁ＳＶ１、方向切換弁ＳＶ２）と、複数のブレーキ機構７２とを含む。ブレーキ切換弁ＳＶ１は、パイロット供給油路ＰＡ１に接続されている。ブレーキ切換弁ＳＶ１は、複数のブレーキ機構７２による制動及び制動の解除を行うための方向切換弁（電磁弁）である。ブレーキ切換弁ＳＶ１は、励磁によりその弁体を第１位置ＶＰ１ａまたは第２位置ＶＰ１ｂに切り換えるように構成された二位置切換弁である。ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体の切換は、ブレーキペダル１３（図６参照）によって行われる。ブレーキペダル１３にはセンサ１４が設けられている。センサ１４で検出された操作量は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）から成るコントローラ１０に入力される。コントローラ１０のことを制御装置（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｄｅｖｉｃｅ）と呼称してもよい。

【0018】

複数のブレーキ機構７２は、第１走行装置３Ｌを制動するための第１ブレーキ機構７２Ｌと、第２走行装置３Ｒを制動するための第２ブレーキ機構７２Ｒとを含む。第１ブレーキ機構７２Ｌ及び第２ブレーキ機構７２Ｒは、油路ＰＡ２を介してブレーキ切換弁ＳＶ１と接続されている。第１ブレーキ機構７２Ｌ及び第２ブレーキ機構７２Ｒは、パイロット油（作動油）の圧力に応じて走行装置３を制動するように構成される。ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体が第１位置ＶＰ１ａに切り替えられた場合、ブレーキ切換弁ＳＶ１とブレーキ機構７２との間における区間において油路ＰＡ２から作動油が抜け、ブレーキ機構７２により、走行装置３が制動される。ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体が第２位置ＶＰ１ｂに切り替えられた場合、ブレーキ機構７２による制動が解除される。なお、ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体が第１位置ＶＰ１ａに切り替えられた場合、ブレーキ機構７２による制動が解除され、ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体が第２位置ＶＰ１ｂに切り替えられた場合、ブレーキ機構７２により走行装置３が制動されてもよい。

【0019】

方向切換弁ＳＶ２は、第１油圧モータ装置３０Ｌ及び第２油圧モータ装置３０Ｒの回転を変更する電磁弁である。方向切換弁ＳＶ２は、励磁によりその弁体を第１位置ＶＰ２ａまたは第２位置ＶＰ２ｂに切り換えるように構成された二位置切換弁である。方向切換弁ＳＶ２の切換は、図示されない操作部材等によって行われる。なお、方向切換弁ＳＶ２は、二位置切換弁ではなく吐出する作動油の流量を調整可能な比例弁であってもよい。

【0020】

第１油圧モータ装置３０Ｌは、第１走行装置３Ｌに設けられた駆動輪３１に動力を伝達する装置である。第１油圧モータ装置３０Ｌは、第１油圧モータ３１Ｌと、第１斜板切換シリンダ３２Ｌと、第１走行制御弁（油圧切換弁）ＳＶ４とを含む。第１油圧モータ３１Ｌは、第１走行装置３Ｌを駆動するための斜板形可変容量アキシャルモータあって、車速（回転）を１速或いは２速に変更することができるモータである。第１斜板切換シリンダ３２Ｌは、伸縮によって第１油圧モータ３１Ｌの斜板の角度を変更するように構成されたシリンダである。第１走行制御弁ＳＶ４は、第１斜板切換シリンダ３２Ｌを伸縮させるための弁である。第１走行制御弁ＳＶ４は、その弁体を第１位置ＶＰ４ａ及び第２位置ＶＰ４ｂに切り換えるように構成された二位置切換弁である。

【0021】

第１走行制御弁ＳＶ４の切換えは、第１走行制御弁ＳＶ４に接続された上流側に位置する方向切換弁ＳＶ２によって行われる。具体的には、方向切換弁ＳＶ２と第１走行制御弁ＳＶ４とは、油路ＰＡ３により接続されており、油路ＰＡ３を流れる作動油により第１走行制御弁ＳＶ４の切換が行われる。例えば、操作部材の操作によって方向切換弁ＳＶ２の弁体が第１位置ＶＰ２ａに切り替えられた場合、方向切換弁ＳＶ２と第１走行制御弁ＳＶ４との間における区間においてパイロット油が抜け、第１走行制御弁ＳＶ４の弁体が第１位置ＶＰ４ａに切換えられる。その結果、第１斜板切換シリンダ３２Ｌが縮み、第１油圧モータ３１Ｌの速度は１速に変更される。また、操作部材の操作によって方向切換弁ＳＶ２の弁体が第２位置ＶＰ２ｂに切り替えられた場合、方向切換弁ＳＶ２を通じて第１走行制御弁ＳＶ４にパイロット油が供給され、第１走行制御弁ＳＶ４の弁体が第２位置ＶＰ４ｂに切換えられる。その結果、第１斜板切換シリンダ３２Ｌが延び、第１油圧モータ３１Ｌの速度は２速に変更される。

【0022】

第２油圧モータ装置３０Ｒは、第２走行装置３Ｒに設けられた駆動輪３１に動力を伝達する装置である。第２油圧モータ装置３０Ｒは、第２油圧モータ３１Ｒと、第２斜板切換シリンダ３２Ｒと、第２走行制御弁（油圧切換弁）ＳＶ５とを含む。第２油圧モータ装置３０Ｒは、第２走行装置３Ｒを駆動するための油圧モータであり、第１油圧モータ装置３０Ｌと同様に動作する。つまり、第２油圧モータ３１Ｒは、第１油圧モータ３１Ｌと同様に動作する。なお、第１油圧モータ３１Ｌと第２油圧モータ３１Ｒとを総称して、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）と呼ぶ。第２斜板切換シリンダ３２Ｒは、第１斜板切換シリンダ３２Ｌと同様に動作する。第２走行制御弁ＳＶ５は、その弁体を第１位置ＶＰ５ａ及び第２位置ＶＰ５ｂに切り換えるように構成された二位置切換弁であり、第１走行制御弁ＳＶ４と同様に動作する。

【0023】

油圧回路１Ａは、ドレイン油路ＤＲ１が接続されている。ドレイン油路ＤＲ１は、複数の切換弁（ブレーキ切換弁ＳＶ１、方向切換弁ＳＶ２）からパイロット油を作動油タンク７０へ流す油路である。例えば、ドレイン油路ＤＲ１は、複数の切換弁（ブレーキ切換弁ＳＶ１、方向切換弁ＳＶ２）の排出ポートに接続されている。つまり、ブレーキ切換弁ＳＶ１が第１位置ＶＰ１ａにある場合、ブレーキ切換弁ＳＶ１とブレーキ機構７２との間における区間において油路ＰＡ２から作動油がドレイン油路ＤＲ１に排出される。方向切換弁ＳＶ２が、第１位置ＶＰ１ａにある場合、油路ＰＡ３のパイロット油は、ドレイン油路ＤＲ１に排出される。

【0024】

油圧回路１Ａは、第１チャージ油路ＰＡ４と、油圧駆動装置７５とをさらに含む。第１チャージ油路ＰＡ４は、パイロット供給油路ＰＡ１から分岐され、油圧駆動装置７５に接続される。油圧駆動装置７５は、第１油圧モータ装置３０Ｌ及び第２油圧モータ装置３０Ｒを駆動する装置である。油圧駆動装置７５は、第１油圧モータ装置３０Ｌの駆動用の第１駆動回路７６Ｌと、第２油圧モータ装置３０Ｒの駆動用の第２駆動回路７６Ｒとを有する。

【0025】

第１駆動回路７６Ｌは、第１油圧ポンプ７Ｌと、駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌと、第２チャージ油路ＰＡ７Ｌとを有する。駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌは、第１油圧ポンプ７Ｌと第１油圧モータ３１Ｌとを接続する油路である。駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌによって形成される油圧回路を第１油圧回路ＣＬと呼ぶ。第２チャージ油路ＰＡ７Ｌは、駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌに接続され、パイロットポンプ７１からの作動油を駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌに補充する油路である。第１油圧モータ３１Ｌは、駆動用油路ＰＡ５Ｌと接続する第１接続口３１Ｐ１と、駆動用油路ＰＡ６Ｌと接続する第２接続口３１Ｐ２とを有する。第１接続口３１Ｐ１を介して第１走行装置３Ｌを前進方向に回転させる作動油が第１油圧モータ３１Ｌに入力され、第１接続口３１Ｐ１を介して第１走行装置３Ｌを後進方向に回転させる作動油が第１油圧モータ３１Ｌから吐出される。第２接続口３１Ｐ２を介して第１走行装置３Ｌを後進方向に回転させる作動油が第１油圧モータ３１Ｌに入力され、第１走行装置３Ｌを前進方向に回転させる作動油が第１走行装置３Ｌから吐出される。

【0026】

同様に、第２駆動回路７６Ｒは、第２油圧ポンプ７Ｒと、駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒと、第３チャージ油路ＰＡ７Ｒとを有する。駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒは、第２油圧ポンプ７Ｒと第２油圧モータ３１Ｒとを接続する油路である。駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒによって形成される油圧回路を第２油圧回路ＣＲと呼ぶ。第３チャージ油路ＰＡ７Ｒは、駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒに接続され、パイロットポンプ７１からの作動油を駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒに補充する油路である。第２油圧モータ３１Ｒは、駆動用油路ＰＡ５Ｒと接続する第３接続口３１Ｐ３と、駆動用油路ＰＡ６Ｒと接続する第４接続口３１Ｐ４とを有する。第３接続口３１Ｐ３を介して第２走行装置３Ｒを前進方向に回転させる作動油が第２油圧モータ３１Ｒに入力され、第３接続口３１Ｐ３を介して第２走行装置３Ｒを後進方向に回転させる作動油が第２油圧モータ３１Ｒから吐出される。第４接続口３１Ｐ４を介して第２走行装置３Ｒを後進方向に回転させる作動油が第２油圧モータ３１Ｒに入力され、第２走行装置３Ｒを前進方向に回転させる作動油が第２走行装置３Ｒから吐出される。つまり、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）は、走行装置（３Ｌ、３Ｒ）を駆動するように構成される。油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）は、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）を駆動する作動油を吐出するように構成される。駆動用油路（ＰＡ５Ｌ、ＰＡ６Ｌ、ＰＡ５Ｒ、ＰＡ６Ｒ）は、油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）と油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）とを接続する油路である。

【0027】

第１油圧ポンプ７Ｌ及び第２油圧ポンプ７Ｒは、エンジン６の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１油圧ポンプ７Ｌは、第１油圧回路ＣＬを介して第１油圧モータ３１Ｌに接続され、パイロット圧が作用する第１ポートＰＬａと第２ポートＰＬｂとを有する。第１油圧ポンプ７Ｌは、第１ポートＰＬａと第２ポートＰＬｂとに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。具体的には、第１油圧ポンプ７Ｌは、第１ポートＰＬａにかかる油圧が第２ポートＰＬｂにかかる油圧よりも高いとき、第１走行装置３Ｌを前進駆動するように第１油圧モータ３１Ｌに第１油圧回路ＣＬを介して作動油を供給し、第２ポートＰＬｂにかかる油圧が第１ポートＰＬａにかかる油圧よりも高いとき、第１走行装置３Ｌを後退駆動するように第１油圧モータ３１Ｌに第１油圧回路ＣＬを介して作動油を供給するように構成される。

【0028】

第２油圧ポンプ７Ｒは、第２油圧回路ＣＲを介して第２油圧モータ３１Ｒに接続され、パイロット圧が作用する第３ポートＰＲａと第４ポートＰＲｂとを有する。第２油圧ポンプ７Ｒは、第３ポートＰＲａと第４ポートＰＲｂとに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。具体的には、第２油圧ポンプ７Ｒは、第３ポートＰＲａにかかる油圧が第４ポートＰＲｂにかかる油圧よりも高いとき、第２走行装置３Ｒを前進駆動するように第２油圧モータ３１Ｒに第２油圧回路ＣＲを介して作動油を供給し、第４ポートＰＲｂにかかる油圧が第３ポートＰＲａにかかる油圧よりも高いとき、第２走行装置３Ｒを後退駆動するように第２油圧モータ３１Ｒに第２油圧回路ＣＲを介して作動油を供給するように構成される。第１油圧ポンプ７Ｌ及び第２油圧ポンプ７Ｒは、斜板の角度に応じて、出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

【0029】

第１油圧ポンプ７Ｌ及び第２油圧ポンプ７Ｒの出力や作動油の吐出方向の変更は、作業車両１の進行方向を操作するための操作装置５６により行われる。具体的には、操作装置５６が備える操作レバー５５の操作に応じて、第１油圧ポンプ７Ｌ及び第２油圧ポンプ７Ｒの出力や作動油の吐出方向が変更される。つまり、操作装置５６は、第１走行装置３Ｌ及び第２走行装置３Ｒの少なくとも一方の走行装置を選択し、少なくとも一方の走行装置の前進あるいは後進を指示することによって、作業車両の進行方向を操作するように構成される装置である。

【0030】

図３に示すように、油圧回路１Ａは、パイロット供給油路ＰＡ１から分岐され、操作装置５６に接続されるパイロット供給油路ＰＡ８と、パイロット供給油路ＰＡ８上に設けられるパイロット圧制御弁ＣＶ１とを含む。パイロット圧制御弁ＣＶ１は、電磁比例弁であり開度を調整することにより、操作装置５６に供給されるパイロット圧を調整するように構成される。パイロット圧制御弁ＣＶ１の開度は、コントローラ１０によって制御される。以降の実施形態においてパイロット圧制御弁ＣＶ１のことを油圧調整機構と呼称してもよい。パイロット圧制御弁ＣＶ１の詳細な動作については後述する。

【0031】

操作装置５６は、前進用の操作弁ＯＶＡと、後進用の操作弁ＯＶＢと、右旋回用の操作弁ＯＶＣと、左旋回用の操作弁ＯＶＤと、操作レバー５５とを備える。また、操作装置５６は、第１～４シャトル弁ＳＶａ，ＳＶｂ，ＳＶｃ，ＳＶｄを有する。操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは、１本の操作レバー５５によって操作される。操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは、操作レバー５５の操作に応じて作動油の圧力を変化させ、且つ、変化後の作動油を第１油圧ポンプ７Ｌの第１ポートＰＬａ及び第２ポートＰＬｂと第２油圧ポンプ７Ｒの第３ポートＰＲａ及び第４ポートＰＲｂとに供給する。なお、この実施形態では、１本の操作レバー５５で操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤが操作されるが、操作レバー５５は複数本でもよい。以降の実施形態において、１本もしくは複数本の操作レバー５５のことを第１操作装置と呼称してもよい。

【0032】

操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは入力ポート（一次側ポート）と排出ポートと出力ポート（二次側ポート）を有している。図３に示すように、入力ポートは、パイロット供給油路ＰＡ８に接続される。排出ポートは、作動油タンク７０に至るドレイン油路ＤＲ２に接続される。操作レバー５５は、中立位置から、前後、前後に直交する幅方向、斜め方向に傾動可能である。操作レバー５５の傾動に応じて、操作装置５６の操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤが操作される。それにより、操作レバー５５の中立位置からの操作量に応じたパイロット圧が操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤの二次側ポートから出力される。なお、パイロット圧制御弁ＣＶ１から出力される一次側ポートにかかるパイロット圧と、二次側ポートにかかるパイロット圧との関係は後述する。

【0033】

操作弁ＯＶＡの二次側ポートと操作弁ＯＶＣの二次側ポートとは第１シャトル弁ＳＶａの入力ポートに接続され、第１シャトル弁ＳＶａの出力ポートは第１パイロット油路ＰＡ１１を介して第１油圧ポンプ７Ｌの第１ポートＰＬａに接続される。操作弁ＯＶＡの二次側ポートと操作弁ＯＶＤの二次側ポートとは第２シャトル弁ＳＶｂの入力ポートに接続され、第２シャトル弁ＳＶｂの出力ポートは第３パイロット油路ＰＡ１３を介して第２油圧ポンプ７Ｒの第３ポートＰＲａに接続される。操作弁ＯＶＢの二次側ポートと操作弁ＯＶＤの二次側ポートとは第３シャトル弁ＳＶｃの入力ポートに接続され、第３シャトル弁ＳＶｃの出力ポートは第２パイロット油路ＰＡ１２を介して第１油圧ポンプ７Ｌの第２ポートＰＬｂに接続される。操作弁ＯＶＢの二次側ポートと操作弁ＯＶＣの二次側ポートとは第４シャトル弁ＳＶｄの入力ポートに接続され、第４シャトル弁ＳＶｄの出力ポートは第４パイロット油路ＰＡ１４を介して第２油圧ポンプ７Ｒの第４ポートＰＲｂに接続される。つまり、パイロット供給油路ＰＡ８、第１パイロット油路ＰＡ１１、及び、第４パイロット油路ＰＡ１４は、パイロットポンプ７１と第１油圧ポンプ７Ｌとを接続する。パイロット供給油路ＰＡ８、第２パイロット油路ＰＡ１２、及び、第３パイロット油路ＰＡ１３は、パイロットポンプ７１と第２油圧ポンプ７Ｒとを接続する。

【0034】

操作レバー５５が前側に傾動されると、前進用の操作弁ＯＶＡが操作されて該操作弁ＯＶＡからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、操作装置５６と第１油圧ポンプ７Ｌの第１ポートＰＬａとを接続する第１パイロット油路ＰＡ１１を介して第１シャトル弁ＳＶａから第１ポートＰＬａに作用すると共に、操作装置５６と第２油圧ポンプ７Ｒの第３ポートＰＲａとを接続する第３パイロット油路ＰＡ１３を介して第２シャトル弁ＳＶｂから第３ポートＰＲａに作用する。これにより、第１油圧ポンプ７Ｌの出力軸及び第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が操作レバー５５の傾動量に対応した速度で正転（前進回転）して作業車両１が前方に直進する。

【0035】

また、操作レバー５５が後側に傾動されると、後進用の操作弁ＯＶＢが操作されて該操作弁ＯＶＢからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、操作装置５６と第２ポートとを接続する第２パイロット油路ＰＡ１２を介して第３シャトル弁ＳＶｃから第１油圧ポンプ７Ｌの第２ポートＰＬｂに作用すると共に、操作装置５６と第２油圧ポンプ７Ｒの第４ポートＰＲｂとを接続する第４パイロット油路ＰＡ１４を介して第４シャトル弁ＳＶｄから第４ポートＰＲｂに作用する。これにより、第１油圧ポンプ７Ｌの出力軸及び第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が操作レバー５５の傾動量に対応した速度で逆転（後進回転）して作業車両１が後方に直進する。

【0036】

また、操作レバー５５が右側に傾動されると、右旋回用の操作弁ＯＶＣが操作されて該操作弁ＯＶＣからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁ＳＶａから第１パイロット油路ＰＡ１１を介して第１油圧ポンプ７Ｌの第１ポートＰＬａに作用すると共に、第４シャトル弁ＳＶｄから第４パイロット油路ＰＡ１４を介して第２油圧ポンプ７Ｒの第４ポートＰＲｂにも作用する。これにより、該操作レバー５５の右方向への操作位置に対応した曲がり具合で右へ曲進する。

【0037】

また、操作レバー５５が左側に傾動されると、左旋回用の操作弁ＯＶＤが操作されて該操作弁ＯＶＤからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２シャトル弁ＳＶｂから第３パイロット油路ＰＡ１３を介して第２油圧ポンプ７Ｒの第３ポートＰＲａに作用すると共に、第３シャトル弁ＳＶｃから第２パイロット油路ＰＡ１２を介して第１油圧ポンプ７Ｌの第２ポートＰＬｂにも作用する。これにより、該操作レバー５５の左方向への操作位置に対応した曲がり具合で左へ曲進する。

【0038】

すなわち、操作レバー５５が左斜め前側に傾動操作されると、該操作レバー５５の前後方向への操作位置に対応した速度で作業車両１が前進し、該操作レバー５５の左方向への操作位置に対応した曲がり具合で左へ曲進する。操作レバー５５が右斜め前側に傾動操作されると、該操作レバー５５の操作位置に対応した速度で作業車両１が前進しながら右旋回する。操作レバー５５が左斜め後側に傾動操作されると、該操作レバー５５の操作位置に対応した速度で作業車両１が後進しながら左旋回する。操作レバー５５が右斜め後側に傾動操作されると、該操作レバー５５の操作位置に対応した速度で作業車両１が後進しながら右旋回する。

【0039】

つぎに、パイロット圧制御弁ＣＶ１の詳細な動作について説明する。作業車両１は、エンジン６の目標回転速度を設定する設定部材１１（図６参照）を含む。設定部材１１は、上述する操作装置５６とは別の速度入力装置であるアクセルペダル、揺動自在に支持されるアクセルレバー、もしくは、回動可能なインドアダイヤルである。設定部材１１にはセンサ１２が設けられている。センサ１２で検出された操作量は、コントローラ１０に入力される。センサ１２で検出された操作量に対応するエンジン回転速度が、エンジン６の目標回転速度である。言い換えると、設定部材１１の操作量に基づいてエンジン６の目標回転速度が設定される。コントローラ１０は、この決定されたエンジン６の目標回転速度になるように、例えば、燃料噴射量、噴射時期、燃料噴射率が示された回転指令をインジェクタに出力する。あるいは、コントローラ１０は、この決定されたエンジン６の目標回転速度になるように、燃料噴射圧等が示された回転指令を、サプライポンプやコモンレールに出力する。以降の実施形態において、上述する１本もしくは複数本の操作レバー５５と設定部材１１とを少なくとも１つの操作装置と呼称してもよい。コントローラ１０には、実際のエンジン回転速度（エンジン６の実回転速度という）を検出する速度センサ６ａが接続されていて、エンジン６の実回転速度が入力される。速度センサ６ａは、例えば、エンジン６のクランクシャフトに接続される回転部材の回転速度を検出するように構成されたポテンショメータである。エンジン６に負荷がかかると、エンジン６の実回転速度は、エンジン６の目標回転速度から低下する。このエンジン２９に負荷がかかったときにおける目標回転速度からの実回転速度の低下量（エンジンの目標回転速度とエンジンの実回転速度との差）を、エンジンのドロップ量という。

【0040】

パイロット圧制御弁ＣＶ１は、エンジン６の回転速度（エンジン回転速度Ｅ１）の低下量（ドロップ量）ΔＥ１に基づいて、複数の操作弁ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤの入力ポート（一次側ポート）に作用するパイロット圧（一次パイロット圧）を設定可能である。つまり、パイロット圧制御弁ＣＶ１は、パイロットポンプ７１と操作弁ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤとの間に設けられ、パイロット油を操作弁ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤに送り、操作弁ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤに供給されるパイロット油の圧力を一次パイロット圧に変換するように構成される制御弁である。エンジン６の回転速度は、エンジン回転速度Ｅ１の速度センサ６ａにより検出することができる。速度センサ６ａで検出されたエンジン回転速度Ｅ１は、コントローラ１０に入力される。速度センサ６ａは、速度センサと呼称されてもよい。図４は、エンジン回転速度と、走行一次圧（一次パイロット圧）と、設定線Ｌ１、Ｌ２の関係を示している。設定線Ｌ１は、低下量ΔＥ１が所定未満（アンチストール判定値未満）である場合のエンジン回転速度Ｅ１と、走行一次圧との関係を示している。設定線Ｌ２は、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値以上である場合のエンジン回転速度Ｅ１と、走行一次圧との関係を示している。設定部材１１の操作量に基づいて決定される回転速度ＲＳとエンジン６の実回転速度との差が所定のストール判定速度差（アンチストール判定値）よりも小さいとき、回転速度ＲＳに対応する一次パイロット圧は設定線Ｌ１に示される第３の対応関係に応じて遷移する。回転速度ＲＳとエンジン６の実回転速度との差が所定のストール判定速度差（アンチストール判定値）以上であるとき、回転速度ＲＳに対応する一次パイロット圧は設定線Ｌ２に示される第４の対応関係に応じて遷移する。

【0041】

コントローラ１０は、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値未満である場合、エンジン回転速度Ｅ１と走行一次圧との関係が、設定線Ｌ１で示された基準パイロット圧に一致するように、パイロット圧制御弁ＣＶ１の開度を調整する。また、コントローラ１０は、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値以上である場合、エンジン回転速度Ｅ１と走行一次圧との関係が、基準パイロット圧よりも低い設定線Ｌ２に一致するように、パイロット圧制御弁ＣＶ１の開度を調整する。設定線Ｌ２では、所定のエンジン回転速度Ｅ１に対する走行一次圧が、設定線Ｌ１の走行一次圧よりも低い。即ち、同一のエンジン回転速度Ｅ１に着目した場合、設定線Ｌ２の走行一次圧は、設定線Ｌ１の走行一次圧よりも低く設定される。したがって、設定線Ｌ２に基づく制御によって、操作弁ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤに入る作動油の圧力（パイロット圧）が低く抑えられる。その結果、第１油圧ポンプ７Ｌ、第２油圧ポンプ７Ｒの斜板角が調整され、エンジン６に作用する負荷が減少し、エンジン６のストールを防止することができる。なお、図４では、１本の設定線Ｌ２を示しているが、設定線Ｌ２は複数であってもよい。例えば、エンジン回転速度Ｅ１毎に設定線Ｌ２が設定されていてもよい。また、設定線Ｌ１及び設定線Ｌ２を示すデータ、或いは、関数等の制御パラメータ等は、コントローラ１０が有していることが好ましい。

【0042】

つぎに、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤの二次側ポートから出力される二次パイロット圧について説明する。図５は、操作レバーの操作位置と、走行二次圧（二次パイロット圧）との関係を示す図である。図４を参照すると、レバー操作位置は原点がレバーストロークの始端位置である操作始端位置（中立位置、Ｇ０位置）であり、該原点から離れるにしたがってレバーストロークの終端位置である操作終端位置（Ｇ５位置）に近づく。操作レバー５５の操作領域は、操作対象が動作しない（図例では、Ｇ０位置からＧ１位置に至るまでの）中立領域ＲＡ１と、操作終端付近の（図例では、Ｇ３位置からＧ５位置までの）フル操作付近領域ＲＡ２と、これら中立領域ＲＡ１とフル操作付近領域ＲＡ２との間（図例では、Ｇ１位置からＧ３位置に至るまで）の中間領域ＲＡ３とに分けられる。さらに、中間領域ＲＡ３は、Ｇ１位置からＧ２位置に至るまでの微速度領域ＲＡ３Ａと、Ｇ２位置からＧ３位置に至るまでの中間速度領域ＲＡ３Ｂとに分けられる。

【0043】

中立領域ＲＡ１では、操作レバー５５を操作しても二次パイロット圧が供給されない。一方、フル操作付近領域ＲＡ２では、操作対象の速度調整をすることはなく、したがって、操作レバー５５は途中で止まることはなく操作終端位置（Ｇ５位置）まで操作される。中間領域ＲＡ３では、領域内の任意の位置で操作レバー５５を止めたり、位置を変更したりして、操作対象の速度がオペレータの所望の速度になるように調整される。例えば、各操作領域ＲＡ１、ＲＡ３Ａ、ＲＡ３Ｂ、ＲＡ２のレバーストロークに対する比率は、以下の通りである。
中立領域ＲＡ１ ：０％以上１５％未満
微速度領域ＲＡ３Ａ ：１５％以上４５％未満
中間速度領域ＲＡ３Ｂ ：４５％以上７５％未満
フル操作付近領域ＲＡ２：７５％から１００％

【0044】

図５に示す特性図にあっては、操作レバー５５をＧ０位置からＧ１位置に操作すると、二次パイロット圧（Ｐａ）が発生し、Ｇ１位置からＧ４位置まで操作レバー５５を操作すると、操作レバー５５の操作量に比例して二次パイロット圧がＰａからＰｂまで上昇する。また、Ｇ４位置において一次パイロット圧がショートカットされて二次側に流れ、二次パイロット圧がＰｂから一気に最高出力圧のＰｃに上昇する。そして、操作レバー５５をＧ４位置からＧ５位置まで操作する間、二次パイロット圧は最高出力圧（Ｐｃ）で一定であり、一次パイロット圧と等しくなる。つまり、操作装置５６は、左方向への移動を指示するための操作レバー５５の中立位置からの変位が第１変位値（Ｇ０からＧ４までの変位）以上であるときに、第１ポートＰＬａ及び第４ポートＰＲｂに、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を出力する。操作装置５６は、右方向への移動を指示するための操作レバー５５の中立位置からの変位が第１変位値（Ｇ０からＧ４までの変位）以上であるときに、第２ポートＰＬｂ及び第３ポートＰＲａに、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を出力する。操作装置５６は、前方向への移動を指示するための操作レバー５５の中立位置からの変位が第１変位値（Ｇ０からＧ４までの変位）以上であるときに、第１ポートＰＬａ及び第３ポートＰＲａに、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を出力する。操作装置５６は、後方向への移動を指示するための操作レバー５５の中立位置からの変位が第１変位値（Ｇ０からＧ４までの変位）以上であるときに、第２ポートＰＬｂ及び第４ポートＰＲｂに、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を出力する。なお、前後方向の二次パイロット圧の特性値は左右方向の二次パイロット圧の特性値と異なっていてもよい。Ｇ０～Ｇ５、Ｐａ～Ｐｃに対応する前後方向の二次パイロット圧の特性値をＧ０’～Ｇ５’、Ｐａ’～Ｐｃ’とすれば、操作装置５６は、前方向への移動を指示するための操作レバー５５の中立位置からの変位が第２変位値（Ｇ０’からＧ４’までの変位）以上であるときに、第１ポートＰＬａ及び第３ポートＰＲａに、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を出力するとしてもよい。操作装置５６は、後方向への移動を指示するための操作レバー５５の中立位置からの変位が第２変位値（Ｇ０’からＧ４’までの変位）以上であるときに、第２ポートＰＬｂ及び第４ポートＰＲｂに、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を出力するとしてもよい。また、Ｐａ及びＰｂ（Ｐａ’及びＰｂ’）は、一次パイロット圧の大きさに依存しない値であるが、一次パイロット圧がＰａまたはＰｂ（Ｐａ’またはＰｂ’）よりも下回る場合、二次パイロット圧は一次パイロット圧の大きさで頭打ちとなる。つまり、操作弁（ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤ）は、操作装置５６の第１操作量（操作レバー位置）に応じて、パイロット油の圧力を走行一次圧から走行二次圧に変換して、パイロット油を出力するように構成される。走行二次圧のパイロット油が、油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）の斜板に油圧を提供するポート（ＰＬａ、ＰＲａ、ＰＬｂ、ＰＲｂ）に印加される。当該第１操作量が閾値量（第１変位値）以上であるとき、操作弁（ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤ）は、走行一次圧と等しい走行二次圧に変換する。

【0045】

以上の操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤの特徴に基づき、操作レバー５５の操作に対応する作業車両１の動きをより詳細に説明する。操作レバー５５の前後方向の操作量が右方向の操作量よりも大きく、且つ、操作レバー５５の右方向への操作位置がＧ１位置からＧ３位置まで操作される場合、第１油圧ポンプ７Ｌの回転速度の大きさが第２油圧ポンプ７Ｒの回転速度の大きさよりも大きい状態で同じ方向に回転することにより、作業車両１が大回りに右へ曲進する。該操作レバー５５の右方向への操作位置が、前後方向への操作位置と同じ位置となると、第２油圧ポンプ７Ｒの回転速度が０となり、第１油圧ポンプ７Ｌのみが回転することによって、作業車両１が右信地旋回（右ピボットターン）を行う。さらに、該操作レバー５５が右方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作されると、前後方向への操作位置よりも大きくなり、第１油圧ポンプ７Ｌの出力軸が正転し且つ第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が逆転して作業車両１が右側に旋回する。

【0046】

また、操作レバー５５の前後方向の操作量が左方向の操作量よりも大きく、且つ、操作レバー５５の左方向への操作位置がＧ１位置からＧ３位置まで操作される場合、第２油圧ポンプ７Ｒの回転速度の大きさが第１油圧ポンプ７Ｌの回転速度の大きさよりも大きい状態で同じ方向に回転することにより、作業車両１が大回りに左へ曲進する。該操作レバー５５の左方向への操作位置が、前後方向への操作位置と同じ位置となると、第１油圧ポンプ７Ｌの回転速度が０となり、第２油圧ポンプ７Ｒのみが回転することによって、作業車両１が左信地旋回（左ピボットターン）を行う。さらに、該操作レバー５５が左方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作されると、前後方向への操作位置よりも大きくなり、第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が正転し且つ第１油圧ポンプ７Ｌの出力軸が逆転して作業車両１が左側に旋回する。本実施形態では、旋回とは、右方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作される場合、もしくは、左方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作される場合の作業車両１の動作をいう。

【0047】

一方で、該操作レバー５５が前方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作されると、左右方向への操作位置よりも大きくなり、第１油圧ポンプ７Ｌ且つ第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が正転して作業車両１が高速に前進する。該操作レバー５５が後方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作されると、左右方向への操作位置よりも大きくなり、第１油圧ポンプ７Ｌ且つ第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が反転して作業車両１が高速に後進する。なお、その他の操作レバー５５の前後方向の操作は、左右方向と同様である。

【0048】

作業車両１には、上述するコントローラ１０に接続する各種スイッチやセンサが設けられている。図６は、作業車両１のブロック図である。図６を参照すると、作業車両１は、運転席５４の周囲に設けられるクリープ設定部材１６を含む。クリープ設定部材１６は、入力装置と呼称されてもよい。クリープ設定部材１６は、例えば、タッチパネル、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、ダイヤルで構成されている。クリープとは、ユーザの速度変更操作が入力される少なくとも１つの操作装置（設定部材１１、１本もしくは複数本の操作レバー５５）の操作量に関わらず、作業車両１を上限速度以下で走行させる制御をいう。クリープ設定部材１６によって上限速度が入力される。クリープ設定部材１６は、通常モードと、クリープモードとを切り替えるように構成される。クリープ設定部材１６によって上限速度が設定される状態をクリープモードと呼ぶ。クリープモード以外の状態を通常モードと呼ぶ。

【0049】

通常モードでは、設定部材１１の操作によってエンジン６の目標回転速度が設定され、図４の設定線Ｌ１またはＬ２に基づいて目標回転速度に対応する走行一次圧が求められる。そして、１本もしくは複数本の操作レバー５５の操作量に基づいて走行二次圧が設定され、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）と油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）とが制御される。つまり、通常モードでは、少なくとも１つの操作装置の操作量に応じて作業車両１の速度を変更し、作業車両１を上限速度よりも大きい速度で走行させることが可能である。一方、クリープモードでは、走行一次圧を決定するのに、図４の設定線Ｌ１またはＬ２は使用されず、後述する第１参照情報１０ｒ１などを利用して通常モードの走行一次圧よりも小さくなるように決定される。クリープモードにおける走行二次圧以降の設定は、通常モードと同じであるが、走行二次圧は走行一次圧以下であるため、走行一次圧が制限されることによって、少なくとも１つの操作装置（設定部材１１、１本もしくは複数本の操作レバー５５）の操作量に関わらず、作業車両１の速度が上限速度以下となるように制限されることになる。

【0050】

図３と図６とを参照すると、作業車両１は、第１パイロット油路ＰＡ１１の油圧を検出するための油圧センサＳＰ１１、第２パイロット油路ＰＡ１２の油圧を検出するための油圧センサＳＰ１２、第３パイロット油路ＰＡ１３の油圧を検出するための油圧センサＳＰ１３、及び、第４パイロット油路ＰＡ１４の油圧を検出するための油圧センサＳＰ１４を含む。上述のように、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤの二次側ポートから出力される二次パイロット圧は、操作レバー５５の操作位置に対応して変化する。したがって、油圧センサＳＰ１１～ＳＰ１４は、走行二次圧を検出するためのセンサである。油圧センサＳＰ１１～ＳＰ１４は、追加油圧センサと呼称されてもよい。

【0051】

作業車両１は、駆動用油路ＰＡ５Ｌの油圧を検出するための油圧センサＳＰ５Ｌ、駆動用油路ＰＡ６Ｌの油圧を検出するための油圧センサＳＰ６Ｌ、駆動用油路ＰＡ５Ｒの油圧を検出するための油圧センサＳＰ５Ｒ、及び、駆動用油路ＰＡ６Ｒの油圧を検出するための油圧センサＳＰ６Ｒを含む。つまり、油圧センサ（ＳＰ５Ｌ、ＳＰ６Ｌ、ＳＰ５Ｒ、ＳＰ６Ｒ）は、駆動用油路（ＰＡ５Ｌ、ＰＡ６Ｌ、ＰＡ５Ｒ、ＰＡ６Ｒ）における作動油の油圧を検出するように構成される。油圧センサＳＰ５Ｌと油圧センサＳＰ６Ｌとの圧力差と、油圧センサＳＰ５Ｒと油圧センサＳＰ６Ｒとの圧力差から第１油圧モータ３１Ｌと第２油圧モータ３１Ｒの状態を検出することができる。

【0052】

図２、図３、及び図６を参照すると、作業車両１は、第１油圧モータ３１Ｌの回転軸に接続し、第１油圧モータ３１Ｌの回転速度を検出する回転センサＳＲ３１Ｌ及び第２油圧モータ３１Ｒの回転速度を検出する回転センサＳＲ３１Ｒをさらに備えてもよい。回転センサＳＲ３１Ｌから検出される回転方向と回転速度の大きさと、回転センサＳＲ３１Ｒから検出される回転方向と回転速度の大きさから第１油圧モータ３１Ｌと第２油圧モータ３１Ｒの状態を検出することができる。作業車両１は、操作レバー５５の操作位置を検出するための操作検出センサ１８を含んでもよい。操作検出センサ１８は、後述するコントローラ１０に接続されている。操作検出センサ１８は、操作レバー５５の位置を検出するポジションセンサなどである。
＜コントローラ１０の構成＞

【0053】

コントローラ１０は、上述するクリープモードにおける車速の制御を実現するために、図７に示すようなプロセッサ１０ａとメモリ１０ｂを有している。プロセッサ１０ａは電子回路と呼称されてもよい。メモリ１０ｂは揮発性メモリと不揮発性メモリを含む。メモリ１０ｂは、上述する制御を実現するための走行制御プログラム１０ｃ１と、第１参照情報１０ｒ１と、第２参照情報１０ｒ２と、第３参照情報１０ｒ３と、第４参照情報１０ｒ４とを少なくとも含んでいる。第１参照情報１０ｒ１は、クリープモードにおける上述する上限速度と、作業車両１の走行用の油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）と作業車両１の走行用の油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）との間の油路（ＣＬ、ＣＲ）の油圧と、上限速度及び油圧に対応する、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤに入力されるパイロット油の走行一次圧との第１の対応関係を表す。油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）と油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）との間の油路（ＣＬ、ＣＲ）の油圧とは、油圧センサＳＰ５Ｌ、油圧センサＳＰ６Ｌ、油圧センサＳＰ５Ｒ、及び、油圧センサＳＰ６Ｒの４つの油圧のうち、最も高い油圧と２番目に高い油圧との平均値である。第１参照情報１０ｒ１は、作業車両１のエンジン６の回転速度が第１回転速度ＲＳ１である場合における第１の対応関係を表す。第１回転速度ＲＳ１は上述するアンチストール制御を行うときの標準的なエンジン回転速度である。

【0054】

図７は、第１参照情報１０ｒ１の一例を示す。図７は、第１の対応関係を分かりやすく説明するために、クリープ設定部材１６によって設定された上限速度を横軸、走行一次圧を表す制御圧出力を縦軸として図示し、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）と油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）との間の油路（ＣＬ、ＣＲ）の油圧をメイン有効圧として示している。上述するように、メイン有効圧は、油圧センサＳＰ５Ｌ、油圧センサＳＰ６Ｌ、油圧センサＳＰ５Ｒ、及び、油圧センサＳＰ６Ｒの４つの油圧のうち、最も高い油圧と２番目に高い油圧との平均値である。図７では、メイン有効圧が、１０ＭＰａ、２０ＭＰａ、及び、３０ＭＰａの場合の上限速度と走行一次圧との関係を折れ線グラフで示しているが、第１の対応関係として、他のメイン有効圧における上限速度と走行一次圧との関係を含んでもよい。上限速度として設定されていない範囲は、クリープ設定部材１６によって設定できない速度範囲である。

【0055】

図８は、第２参照情報１０ｒ２の一例を示す。第２参照情報１０ｒ２は、作業車両１のエンジン６の回転速度が第１回転速度ＲＳ１と異なる第２回転速度ＲＳ２である場合における上限速度とメイン有効圧と走行一次圧との第２の対応関係を表す。第２回転速度ＲＳ２は、第１回転速度ＲＳ１よりも低い。第２回転速度ＲＳ２は、例えば、エンジン６のアイドリング速度である。図８における縦軸、横軸、メイン有効圧の意味は、図７と同じである。第２回転速度ＲＳ２は、第１回転速度ＲＳ１よりも大幅に小さいため、油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）の容量を最大としても油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）の回転速度の最大値は制限され、上限速度が制限される。このため、上限速度の範囲が図７よりも狭くなっている。クリープ設定部材１６によって設定された上限速度が第２の対応関係で表される範囲から外れる場合、通常モードでの速度制御が行われる。

【0056】

第３参照情報１０ｒ３は、通常モードにおいて、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳと走行一次圧との第３の対応関係を表す。つまり、第３参照情報１０ｒ３は、図４の設定線Ｌ１によって表される第３の対応関係を表す。第４参照情報１０ｒ４は、通常モードにおいてエンジン６のドロップ量が大きいとき走行一次圧の制御のために使用される、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳと走行一次圧との第４の対応関係を表す。つまり、第４参照情報１０ｒ４は、図４の設定線Ｌ２によって表される第４の対応関係を表す。

【0057】

プロセッサ１０ａは、第１参照情報１０ｒ１と、第２参照情報１０ｒ２と、第３参照情報１０ｒ３と、第４参照情報１０ｒ４とを参照しながら、走行制御プログラム１０ｃ１を実行しながら以下の制御を実行する。まず、プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によって通常モードが選択されると、エンジン６の回転速度ＲＳを速度センサ６ａから取得し、検出されたエンジン６の回転速度ＲＳに対応する走行一次圧を第３参照情報から求めて、求めた走行一次圧となるようにパイロット圧制御弁ＣＶ１を制御するように構成される。通常モードが選択されているときにエンジン６のドロップ量が大きいとき、プロセッサ１０ａは、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳに対応する走行一次圧を第４参照情報から求めて、求めた走行一次圧となるようにパイロット圧制御弁ＣＶ１を制御するように構成される。

【0058】

プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によってクリープモードが選択されると、クリープ設定部材１６によって入力された上限速度を取得し、メイン有効圧を取得し、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳを取得し、取得された回転速度ＲＳに基づいて、第１参照情報１０ｒ１及び第２参照情報１０ｒ２から走行一次圧を求めるための情報を抽出し、抽出した情報に基づいて走行一次圧を決定する。例えば、取得された回転速度ＲＳと第１回転速度ＲＳ１との差の絶対値が閾値未満であるとき、プロセッサ１０ａは、取得された上限速度と取得されたメイン有効圧とに対応する走行一次圧を第１参照情報から求める。取得された回転速度ＲＳと第２回転速度ＲＳ２との差の絶対値が閾値未満であるとき、プロセッサ１０ａは、取得された上限速度と取得されたメイン有効圧とに対応する走行一次圧を第２参照情報１０ｒ２から求める。あるいは、図１０に示すように線形補間を利用してもよい。第１参照情報１０ｒ１及び第２参照情報１０ｒ２は、操作レバー５５のレバー位置（例えば、図５のレバー操作位置のＧ１～Ｇ５）に対応づけて第１の対応関係と第２の対応関係とを有している。エンジン回転速度ＲＳが上記回転速度ＲＳ１と上記回転速度ＲＳ２との間である場合、図１０内のａ：ｂ＝（ＲＳ－ＲＳ２）：（ＲＳ１－ＲＳ）となる内分点を求めて、それらをつなぐように走行一次圧と上限速度との対応関係を求めればよい。また、取得されたメイン有効圧が図７か図８に示された対応関係に示されてない場合、取得されたメイン有効圧と第１参照情報１０ｒ１及び第２参照情報１０ｒ２とのうちの一方の１つのメイン有効圧との差、取得されたメイン有効圧と取得されたメイン有効圧と第１参照情報１０ｒ１及び第２参照情報１０ｒ２とのうちの一方の別の１つのメイン有効圧との差に基づいて、線形補間などによって有効一次圧を求めるための対応関係を抽出してもよい。そして、プロセッサ１０ａは、求められた走行一次圧となるようにパイロット圧制御弁ＣＶ１を制御する。
＜作業車両の動作＞

【0059】

図１０は、第１実施形態に係る作業車両１の動作を示すフローチャートである。本フローチャートでは、ステップＳ１からステップＳ１２までの処理が所定のサンプリング間隔（例えば、２０μｓ）ごとに実行される。ステップＳ１において、プロセッサ１０ａは、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳを取得する。つまり、本実施形態に係る作業車両１の制御方法は、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳを取得することを含む。ステップＳ２において、プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によってクリープモードが選択されたか否かを判定する。つまり、本実施形態に係る制御方法は、クリープ設定部材１６によってクリープモードが選択されたか否かを判定することを含む。クリープモードが設定されている、つまり上限速度が設定されているとき（ステップＳ２でＹｅｓ）、ステップＳ３からＳ６に進む。通常モードが設定されている、つまり上限速度が設定されていない、もしくは第１の対応関係もしくは第２の対応関係を有さない有効でない上限速度が設定されているとき（ステップＳ２でＮｏ）、ステップＳ７からＳ９に進む。

【0060】

クリープモードでは（ステップＳ２でＹｅｓ）、ステップＳ３において、プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によって入力された上限速度を取得する。つまり、本実施形態に係る制御方法は、クリープ設定部材１６によって入力された上限速度を取得する。ステップＳ３では、プロセッサ１０ａは、油圧センサＳＰ５Ｌ、油圧センサＳＰ６Ｌ、油圧センサＳＰ５Ｒ、及び、油圧センサＳＰ６Ｒによって検出された油圧を取得し、これらの油圧のうち最も高い油圧と２番目に高い油圧との平均値であるメイン有効圧を求める。つまり、本実施形態に係る制御方法は、作業車両１の走行用の油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）と作業車両１の走行用の油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）との間の油路（ＣＬ、ＣＲ）の油圧であるメイン有効圧を検出する。

【0061】

ステップＳ５において、プロセッサ１０ａは、エンジン６の回転速度ＲＳに基づいて第１参照情報１０ｒ１及び第２参照情報１０ｒ２から走行一次圧を求めるための情報を抽出する。抽出方法については上述したとおりである。つまり、本実施形態に係る制御方法は、第１参照情報１０ｒ１と第２参照情報１０ｒ２とを用意することを含む。ステップＳ６において、プロセッサ１０ａは、上限速度とメイン有効圧に対応する走行一次圧を抽出した情報から求める。つまり、本実施形態に係る制御方法は、検出された回転速度ＲＳと、第１の対応関係と、第２の対応関係とに基づいて、走行一次圧を第１参照情報１０ｒ１及び第２参照情報１０ｒ２から求めることを含む。取得された回転速度ＲＳと第１回転速度ＲＳ１との差の絶対値が閾値未満であるとき、本実施形態に係る制御方法は、取得された上限速度と取得されたメイン有効圧とに対応する走行一次圧を第１参照情報から求めることを含む。ステップＳ６の処理の終了後、ステップＳ１０の処理が実行される。

【0062】

ステップＳ１０において、プロセッサ１０ａは、ステップＳ６において求められた走行一次圧となるように、パイロット油を操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤに送るパイロット圧制御弁ＣＶ１を制御する。つまり、本実施形態に係る制御方法は、求められた走行一次圧となるように、パイロット油を操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤに送るパイロット圧制御弁ＣＶ１を制御することを含む。

【0063】

通常モード（ステップＳ２でＹｅｓ）、ステップＳ７において、プロセッサ１０ａは、エンジンドロップがあるか否かを判定する。つまり、ステップＳ７において、プロセッサ１０ａは、エンジン６のドロップ量ΔＥ１がアンチストール判定値以上であるか否かを判定する。エンジンドロップがないとき（ステップＳ７でＮｏ）、ステップＳ８において、プロセッサ１０ａは、エンジン６の回転速度ＲＳに基づいて第３参照情報１０ｒ３から走行一次圧を求める。つまり、本実施形態に係る制御方法は、第３参照情報１０ｒ３を用意することと、クリープモードと通常モードとのうち通常モードが選択されると、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳに対応する走行一次圧を、第３参照情報１０ｒ３から求める。エンジンドロップがあるとき（ステップＳ７でＹｅｓ）、ステップＳ９において、プロセッサ１０ａは、エンジン６の回転速度ＲＳに基づいて第４参照情報１０ｒ４から走行一次圧を求める。つまり、本実施形態に係る制御方法は、第４参照情報１０ｒ４を用意することと、通常モードが選択されると、エンジンドロップがあるとき、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳに対応する走行一次圧を第４参照情報１０ｒ４から求める。ステップＳ８またはステップＳ９の処理の終了後、ステップＳ１０の処理が実行される。

【0064】

ステップＳ１０において、プロセッサ１０ａは、ステップＳ８またはステップＳ９において求められた走行一次圧となるように、パイロット油を操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤに送るパイロット圧制御弁ＣＶ１を制御する。つまり、本実施形態に係る制御方法は、求められた走行一次圧となるように、パイロット油を操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤに送るパイロット圧制御弁ＣＶ１を制御することを含む。ステップＳ１１において、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは、操作レバー５５（第１操作装置）のレバー位置（第１操作量）に基づき、走行一次圧を走行二次圧に変換する。つまり、本実施形態に係る制御方法は、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤによって、操作レバー５５（第１操作装置）のレバー位置（第１操作量）に基づき、走行一次圧を走行二次圧に変換することを含む。

【0065】

ステップＳ１２においてパイロット油の走行二次圧が、油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）の斜板に油圧を提供するポート（ＰＬａ、ＰＲａ、ＰＬｂ、ＰＲｂ）に印加される。本実施形態に係る制御方法は、パイロット油の走行二次圧を、油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）の斜板に油圧を提供するポート（ＰＬａ、ＰＲａ、ＰＬｂ、ＰＲｂ）に印加することを含む。
＜第１実施形態の作用及び効果＞

【0066】

第１実施形態に係る作業車両１の制御方法もしくは作業車両１では、プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によって入力された上限速度を取得し、メイン有効圧を取得し、取得された上限速度とメイン有効圧とに対応する走行一次圧を第１参照情報１０ｒ１から求め、求められた走行一次圧となるように、パイロット油を操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤに送るパイロット圧制御弁ＣＶ１を制御する。メイン有効圧の変動を利用してフィードバック制御することによってクリープモードにおいて応答性の向上を実現することができる。
＜第２実施形態＞

【0067】

第１実施形態では、クリープモードにおける走行一次圧は、作業車両１が旋回しているか否かに関わらず、同じ走行一次圧を算出している。しかし、作業車両１が旋回する曲率が大きければ大きいほど（旋回半径が小さければ小さいほど）、作業車両１が地面から受ける走行抵抗が大きくなるため、所望の上限速度で旋回するのに必要な走行一次圧が大きくなる。第２実施形態に係るプロセッサ１０ａは、作業車両１の旋回半径に対応する直進度を求め、求めた直進度と基準となる直進度とのずれに基づいて、第１の対応関係において同一の上限速度、且つ、同一のメイン有効圧に対応する走行一次圧の値を変化させる。

【0068】

まず、上述する直進度の概念について説明する。この直進度が高い状態とは、（１）第１油圧ポンプ７Ｌの出力軸及び第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が正転するためのポート（第１ポートＰＬａ、第３ポートＰＲａ）に係るパイロット圧が、第１油圧ポンプ７Ｌの出力軸及び第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が反転するためのポート（第２ポートＰＬｂ、第４ポートＰＲｂ）に係るパイロット圧よりも十分に大きいか、第１油圧ポンプ７Ｌの出力軸及び第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が反転するためのポート（第２ポートＰＬｂ、第４ポートＰＲｂ）に係るパイロット圧が、第１油圧ポンプ７Ｌの出力軸及び第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が正転するためのポート（第１ポートＰＬａ、第３ポートＰＲａ）に係るパイロット圧よりも十分に大きい、（２）（１）においてパイロット圧が高いと判定される２つのポートのパイロット圧が実質的に等しい（２つのパイロット圧の比の値が１に近い所定の範囲内（例えば、０．９から１／０．９の間）である）という２つの条件を満たす状態である。

【0069】

このため、直進度は、以下のアルゴリズムにより求められる。第１ポートＰＬａにかかる第１パイロット圧（油圧センサＳＰ１１の圧力値）をｌｆ（ｔ）、第２ポートＰＬｂにかかる第２パイロット圧（油圧センサＳＰ１２の圧力値）をｌｂ（ｔ）、第３ポートＰＲａにかかる第３パイロット圧（油圧センサＳＰ１２の圧力値）をｒｆ（ｔ）、第４ポートＰＲｂにかかる第４パイロット圧（油圧センサＳＰ１４の圧力値）をｒｂ（ｔ）とする。まず、ｌｆ（ｔ）／ｒｆ（ｔ）、ｌｂ（ｔ）／ｒｂ（ｔ）のいずれが１に近い所定の範囲内（例えば、０．９から１／０．９の間）である）か判定する。ｌｆ（ｔ）／ｒｆ（ｔ）が上記所定の範囲内にあると判定されると、ｌｂ（ｔ）とｒｂ（ｔ）とのうち大きい方の値を変数ＰＶ_{Ｆｓｔｒａｉｇｈｔ}に代入する。ｌｂ（ｔ）／ｒｂ（ｔ）が上記所定の範囲内にあると判定されると、ｌｆ（ｔ）とｒｆ（ｔ）とのうち大きい方の値を変数ＰＶ_{Ｂｓｔｒａｉｇｈｔ}に代入する。

【0070】

ＰＶ_{Ｆｓｔｒａｉｇｈｔ}に値が代入された場合、前進方向の直進度Ｓ_{Ｆｒａｔｉｏ}（ｔ）は式（１）により求められる。ＰＶ_{Ｂｓｔｒａｉｇｈｔ}に値が代入された場合、後進方向の直進度Ｓ_{Ｂｒａｔｉｏ}（ｔ）は式（２）により求められる。
Ｓ_{Ｆｒａｔｉｏ}（ｔ）＝｛ｌｆ（ｔ）＋ｒｆ（ｔ）｝／｛２×ＰＶ_{Ｆｓｔｒａｉｇｈｔ}｝ （１）
Ｓ_{Ｂｒａｔｉｏ}（ｔ）＝｛ｌｂ（ｔ）＋ｒｂ（ｔ）｝／｛２×ＰＶ_{Ｂｓｔｒａｉｇｈｔ}｝ （２）
ここで、プロセッサ１０ａは、Ｓ_{Ｆｒａｔｉｏ}（ｔ）とＳ_{Ｂｒａｔｉｏ}（ｔ）とのうち、大きい方の値を直進度として算出する。

【0071】

本実施形態において、例えば、直進と一般的にみなせる３００を基準直進度とし、直進度が基準直進度以上であるとき、図１１及び図１２において丸でマークされた対応関係を利用して走行一次圧が求められる。直進度が基準直進度から小さくなればなるほど、丸でマークされた対応関係よりも走行一次圧が大きくなるような対応関係（ひし形でマークされた対応関係）を利用して走行一次圧が求められる。

【0072】

あるいは、別の方法として、中間的な値１５０を基準直進度とし、直進度が基準直進度（１５０）であるとき、図１１及び図１２において丸でマークされた対応関係を利用して走行一次圧が求められてもよい。そして、上記（１）または（２）で得られた直進度が基準直進度に比べて小さくなればなるほど、丸でマークされた対応関係よりも走行一次圧が大きくなるような対応関係（ひし形でマークされた対応関係）を利用して走行一次圧が求められてもよい。また、上記（１）または（２）で得られた直進度が基準直進度に比べて大きくなればなるほど、丸でマークされた対応関係よりも走行一次圧が小さくなるような対応関係（三角形でマークされた対応関係）を利用して走行一次圧が求められてもよい。

【0073】

図１３は、第２実施形態に係る作業車両１の動作を示すフローチャートである。ここで第１実施形態と同じ動作については同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。本実施形態に係る作業車両１では、ステップＳ４の後に、ステップＳ４１において、油圧センサＳＰ１１～ＳＰ１４は走行二次圧を検出する。プロセッサ１０ａは油圧センサＳＰ１１～ＳＰ１４の圧力値を取得して、上述のアルゴリズムに基づき、直進度を求める。つまり、本実施形態に係る制御方法は、ステップＳ４１において、油圧センサＳＰ１１～ＳＰ１４によって走行二次圧を検出し、直進度を求めることを含む。

【0074】

つぎに、第１実施形態のステップＳ５に代わるＳ５１において、プロセッサ１０ａは、求められた直進度と基準直進度とのずれに基づいて、第１の対応関係において同一の上限速度、且つ、同一のメイン有効圧に対応する走行一次圧の値を変化させる。プロセッサ１０ａは、求められた直進度と基準直進度とのずれに基づいて、第２の対応関係において同一の上限速度、且つ、同一のメイン有効圧に対応する走行一次圧の値を変化させる。つまり、プロセッサ１０ａは、第１参照情報１０ｒ１及び第２参照情報１０ｒ２から読み込まれる第１の対応関係及び第２の対応関係を、上述するアルゴリズムのように直進度に応じて修正する。そして、修正した第１の対応関係及び第２の対応関係に基づき、第１実施形態と同様の方法で走行一次圧を求める。

【0075】

つまり、本実施形態に係る制御方法は、求められた直進度と基準直進度とのずれに基づいて、第１の対応関係において同一の上限速度、且つ、同一のメイン有効圧に対応する走行一次圧の値を変化させることによって、第１の対応関係において同一の上限速度、且つ、同一のメイン有効圧に対応する走行一次圧の値を変化させる。本実施形態に係る制御方法は、求められた直進度と基準直進度とのずれに基づいて、第２の対応関係において同一の上限速度、且つ、同一のメイン有効圧に対応する走行一次圧の値を変化させる。つまり、本実施形態に係る制御方法は、第１参照情報１０ｒ１及び第２参照情報１０ｒ２から読み込まれる第１の対応関係及び第２の対応関係を、上述するアルゴリズムのように直進度に応じて修正する。そして、修正した第１の対応関係及び第２の対応関係に基づき、第１実施形態と同様の方法で走行一次圧を求める。
＜第２実施形態の作用及び効果＞

【0076】

第２実施形態に係る作業車両１の制御方法もしくは作業車両１では、油圧センサＳＰ１１～ＳＰ１４は走行二次圧を検出し、プロセッサ１０ａは、走行二次圧から直進度を求め、求められた直進度と基準直進度とのずれに基づいて、第１の対応関係及び第２の対応関係において同一の上限速度、且つ、同一のメイン有効圧に対応する走行一次圧の値を変化させる。このため、作業車両１が地面から受ける走行抵抗が大きくなる直進度が小さい場合において、走行一次圧を上昇させることができるため、オペレータが所望する速度に近い上限速度で作業車両１が旋回することができる。
＜第３実施形態＞

【0077】

第１実施形態及び第２実施形態では、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）の出力の回転速度を利用せずに作業車両１の移動速度を制御しているが、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）の出力の回転速度をフィードバックすることによってオペレータが所望する速度にさらに近い上限速度で作業車両１を走行させることができる。クリープモードはユーザが通常モードにおいて微妙な操作を有する速度領域（例えば、図５のレバー操作位置のＧ１～Ｇ４）で作業車両１を移動させる際に操作しやすいレバー位置（図５のＧ４～Ｇ５）で操作できるようにするために用いられる。したがって、走行二次圧が走行一次圧と等しいことを前提として以下のような制御を行う。

【0078】

回転センサＳＲ３１Ｌ及びＳＲ３１Ｒから油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）の出力の回転速度が検出されると、第１油圧モータ３１Ｌに接続される減速機の減速比、及び、第２油圧モータ３１Ｒに接続される減速機の減速比、走行装置３の形状から作業車両１の実車速を算出することができる。この実車速とクリープ設定部材１６によって設定される上限速度とが等しいときに、図１１及び図１２において丸でマークされた対応関係を利用して走行一次圧が求められる。この実車速が上限速度よりも小さければ小さいほど、図１１及び図１２において丸でマークされた対応関係よりも走行一次圧が大きくなるような対応関係（ひし形でマークされた対応関係）を利用して走行一次圧が求められる。逆に、この実車速が上限速度よりも大きければ大きいほど、図１１及び図１２において丸でマークされた対応関係よりも走行一次圧が小さくなるような対応関係（三角形でマークされた対応関係）を利用して走行一次圧が求められる。

【0079】

図１４は、第３実施形態に係る作業車両１の動作を示すフローチャートである。ここで第１実施形態と同じ動作については同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。本実施形態に係る作業車両１では、ステップＳ４の後に、ステップＳ４２において、回転センサＳＲ３１Ｌ及びＳＲ３１Ｒから油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）の出力の回転速度を検出する。プロセッサ１０ａは回転センサＳＲ３１Ｌ及びＳＲ３１Ｒから油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）の出力の回転速度を取得して、実車速を求める。つまり、本実施形態に係る制御方法は、ステップＳ４２において、回転速度から実車速を求めることを含む。

【0080】

つぎに、第１実施形態のステップＳ５に代わるＳ５２において、プロセッサ１０ａは、求められた実車速と上限速度とのずれに基づいて、第１の対応関係において同一の上限速度、且つ、同一のメイン有効圧に対応する走行一次圧の値を変化させる。プロセッサ１０ａは、求められた実車速と上限速度とのずれに基づいて、第２の対応関係において同一の上限速度、且つ、同一のメイン有効圧に対応する走行一次圧の値を変化させる。つまり、プロセッサ１０ａは、第１参照情報１０ｒ１及び第２参照情報１０ｒ２から読み込まれる第１の対応関係及び第２の対応関係を、上述するアルゴリズムのように実車速と上限速度とのずれに応じて修正する。そして、修正した第１の対応関係及び第２の対応関係に基づき、第１実施形態と同様の方法で走行一次圧を求める。

【0081】

つまり、本実施形態に係る制御方法は、求められた実車速と上限速度とのずれに基づいて、第１の対応関係において同一の上限速度、且つ、同一のメイン有効圧に対応する走行一次圧の値を変化させる。本実施形態に係る制御方法は、求められた実車速と上限速度とのずれに基づいて、第２の対応関係において同一の上限速度、且つ、同一のメイン有効圧に対応する走行一次圧の値を変化させる。つまり、本実施形態に係る制御方法は、第１参照情報１０ｒ１及び第２参照情報１０ｒ２から読み込まれる第１の対応関係及び第２の対応関係を、上述するアルゴリズムのように実車速と上限速度とのずれに応じて修正する。そして、修正した第１の対応関係及び第２の対応関係に基づき、第１実施形態と同様の方法で走行一次圧を求める。
＜第３実施形態の作用及び効果＞

【0082】

第３実施形態に係る作業車両１の制御方法もしくは作業車両１では、回転センサＳＲ３１Ｌ及びＳＲ３１Ｒは、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）の出力の回転速度を検出し、プロセッサ１０ａは、回転速度から実車速を求め、求められた実車速とクリープ設定部材１６によって設定される上限速度とのずれに基づいて、第１の対応関係及び第２の対応関係において同一の上限速度、且つ、同一の油圧に対応する走行一次圧の値を変化させる。このため、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）の出力の回転速度をフィードバックすることによってオペレータが所望する速度に近い上限速度で作業車両１が旋回することができる。
＜変形例＞

【0083】

第２実施形態を含まない作業車両１においては、油圧センサＳＰ１１、ＳＰ１２、ＳＰ１３、及び、ＳＰ１４が省略されてもよい。また、第２実施形態において、油圧センサＳＰ５Ｌ、ＳＰ６Ｌ、ＳＰ５Ｒ、及び、ＳＰ６Ｒの出力値から直進度が算出されてもよい。第３実施形態を含まない作業車両１においては、回転センサＳＲ３１Ｌ及びＳＲ３１Ｒが省略されてもよい。

【0084】

上記の実施形態は、第１参照情報１０ｒ１及び第２参照情報１０ｒ２の２つの参照情報がある場合を示しているが、別のエンジン回転速度に対応する第３参照情報などを含んで、上述のように制御されてもよい。また、第２参照情報１０ｒ２が省略されてもよい。

【0085】

第１ポートＰＬａにかかる第１パイロット圧、第２ポートＰＬｂにかかる第２パイロット圧、第３ポートＰＲａにかかる第３パイロット圧、第４ポートＰＲｂにかかる第４パイロット圧は、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を制御することによって制御されるのに限らず、操作装置５６から出力される二次パイロット圧を移動状態に応じて直接制御されてもよい。

【0086】

各種閾値の値は、第１油圧ポンプ７Ｌ、第２油圧ポンプ７Ｒ、第１油圧モータ３１Ｌ、及び、第２油圧モータ３１Ｒの特性、第１油圧モータ３１Ｌに接続される減速機、及び、第２油圧モータ３１Ｒに接続される減速機の特性、各種制御弁の特性によって変更されてもよい。

【0087】

本願においては、「備える」およびその派生語は、構成要素の存在を説明する非制限用語であり、記載されていない他の構成要素の存在を排除しない。これは、「有する」、「含む」およびそれらの派生語にも適用される。

【0088】

「～部材」、「～部」、「～要素」、「～体」、および「～構造」という文言は、単一の部分や複数の部分といった複数の意味を有し得る。

【0089】

「第１」や「第２」などの序数は、単に構成を識別するための用語であって、他の意味（例えば特定の順序など）は有していない。例えば、「第１要素」があるからといって「第２要素」が存在することを暗に意味するわけではなく、また「第２要素」があるからといって「第１要素」が存在することを暗に意味するわけではない。

【0090】

程度を表す「実質的に」、「約」、および「およそ」などの文言は、実施形態に特段の説明がない限りにおいて、最終結果が大きく変わらないような合理的なずれ量を意味し得る。本願に記載される全ての数値は、「実質的に」、「約」、および「およそ」などの文言を含むように解釈され得る。

【0091】

本願において「Ａ及びＢの少なくとも一方」という文言は、Ａだけ、Ｂだけ、及びＡとＢの両方を含むように解釈されるべきである。

【0092】

上記の開示内容から考えて、本発明の種々の変更や修正が可能であることは明らかである。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、本願の具体的な開示内容とは別の方法で本発明が実施されてもよい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】