発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係るリンク作動装置によれば、第２リンクハブの可動範囲内における、離散的な複数の位置に対応する各モータの駆動指令値が記憶されたマップにおいて、当該複数の位置における４点で囲まれる領域を多項式曲面式を用いて補間することによって、リンク機構を駆動するためのモータの駆動指令値が決定される。すなわち、調整時の測定点を増加することなく、多項式曲面式を用いた補間により駆動指令値を決定することができる。したがって、調整時の負担の増加を抑制しつつ、位置決め精度を向上することができる。さらに、位置決め補正用のマップのデータ量を低減することができるので、マップのデータを格納するための記憶容量の増加を抑制できる。