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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2026-01-14
(45)【発行日】2026-01-22
(54)【発明の名称】車両の姿勢制御装置
(51)【国際特許分類】
B60T 8/1755 20060101AFI20260115BHJP
【ＦＩ】
B60T8/1755 Z
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2025508217
(86)(22)【出願日】2024-02-14
(86)【国際出願番号】 JP2024005018
(87)【国際公開番号】W WO2024195365
(87)【国際公開日】2024-09-26
【審査請求日】2025-06-13
(31)【優先権主張番号】P 2023045385
(32)【優先日】2023-03-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000006286
【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002664
【氏名又は名称】弁理士法人相原国際知財事務所
(72)【発明者】
【氏名】笹木 隆広
(72)【発明者】
【氏名】葉 威徳
【審査官】石田 智樹
(56)【参考文献】
【文献】特開２００８－２０１３５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－８３３２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－０３０５８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平８－１９２７３０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｔ ８／１７５５
Ｂ６０Ｔ ８／００
Ｂ６０Ｔ ８／１７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
アンチダイブ及びアンチリフトのジオメトリを有するサスペンション装置によって前後左右の車輪が懸架された車両に備えられ、前記前後左右の車輪に夫々備えられた制動装置と、
前記前後左右の制動装置を作動制御し、前記前後左右の車輪に独立して制動力を付加可能な制動制御部と、
前記前後左右の車輪の回転速度を夫々検出する速度検出部と、
前記車両の前後方向加速度を検出する前後加速度検出部と、
を備え、
前記制動制御部は、
各前記車輪の回転速度と前記車両の前後方向加速度とに基づいて、前記車両のピッチ状態を判定するピッチ判定部と、
前記ピッチ状態に基づいて、前記前後左右の各制動装置により制動力を付加させる姿勢制御部と、を備え、
前記ピッチ判定部は、各前記車輪の回転加速度及び前記車両の前後方向加速度に基づいて、前記ピッチ状態を判定する複数種類の判定条件を備え、前記判定条件を満たす毎に設定される付加モーメントを加算して、前記車両の総合的な付加モーメントを演算し、
前記判定条件を満たす毎に設定される付加モーメントは、
前記車輪が凸路面に乗りあげたときに発生する第１周期目のピッチモーメントを抑制する第１付加ピッチモーメントと、
前記車輪が凸路面を乗り越えた後に続く第２周期目のピッチモーメントを抑制する第２付加ピッチモーメントと、を有する
ことを特徴とする車両の姿勢制御装置。
【請求項2】
前記第１付加ピッチモーメントは、前記車両の前輪が凸路面に乗りあげた際の前記車両のピッチ状態に基づく車両前方に向けた第１前輪付加ピッチモーメントと、
前記車両の後輪が凸路面を乗り越えた際の前記車両のピッチ状態に基づく車両後方に向けた第１後輪付加ピッチモーメントと、を有し、
前記第２付加ピッチモーメントは、
前記車両の前輪が凸路面に乗りあげた後の前記車両のピッチ状態に基づく車両前方に向けた第２前輪付加ピッチモーメントと、
前記車両の後輪が凸路面を乗り越えた後の前記車両のピッチ状態に基づく車両後方に向けた第２後輪付加ピッチモーメントと、を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の姿勢制御装置。
【請求項3】
前記姿勢制御部は、車両走行中に前記ピッチ判定部により前記車両の所定以上の前記ピッチ状態を判定した場合に、前記ピッチ状態に基づく前記制動装置の制動力の付加を所定時間維持することを特徴とする請求項１に記載の車両の姿勢制御装置。
【請求項4】
前記姿勢制御部は、前記車両の運転者による所定以上の制動操作時には、前記ピッチ状態に基づく制動力の付加を抑制することを特徴とする請求項１に記載の車両の姿勢制御装置。
【請求項5】
前記車両は、前記制動装置の制動力を制御して前記車両の走行安全性を向上する制動制御部を備え、前記姿勢制御部は、前記制動制御部による前記制動装置の制動力の制御を実行しているときには、前記ピッチ状態に基づく制動力の付加を抑制する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の姿勢制御装置。
【請求項6】
前記制動制御部は、各前記車輪の回転速度と前記車両の前後方向加速度とに基づいて、前記車両のロール状態を判定するロール判定部を備え、
前記姿勢制御部は、前記ピッチ状態及び前記ロール状態に基づいて、前記前後左右の各制動装置により制動力を付加させ、
前記ロール判定部は、各前記車輪の回転加速度及び前記車両の前後方向加速度に基づいて、前記ロール状態を判定する複数種類の判定条件を備え、前記判定条件を満たす毎に設定される付加モーメントを前記車両の総合的な付加モーメントに加算する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ブレーキ装置を利用した車両の姿勢制御技術に関する。
【背景技術】
【0002】
凹凸路を走行する際に車両の姿勢を安定させて乗員の快適性を向上させる技術として、四輪アクティブサスペンション装置を使用する方法が知られている。四輪アクティブサスペンション装置により各車輪のサスペンション装置の反力を制御して、車両の姿勢を制御する。しかしながら、四輪アクティブサスペンション装置は比較的高価であるといった問題点がある。そこで、四輪アクティブサスペンション装置を有しない車両において、サスペンション装置におけるアンチダイブ力及びアンチリフト力を利用して、四輪の制動力（ブレーキ力）の制御による姿勢制御装置が提案されている。
【0003】
例えば特許文献１では、車両の旋回走行時において車両の目標ヨーレートと実ヨーレートとの偏差が所定値を越え、かつ当該偏差の時間変化率が所定値を越えている場合に、旋回内側の車輪に制動力を付加することで、車両の旋回挙動を向上させることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０２０－５００２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１では、四輪の制動力の制御により、車両のヨーレートを制御するものであるが、車両の前後方向の挙動であるピッチについても安価に制御可能な装置が要求されている。なお、車両の姿勢制御を行う際には、車両の姿勢を検出することが必要である。しかしながら、四輪アクティブサスペンション装置を有しない車両では、サスペンション装置にストロークセンサを有しない場合が多く、車両の姿勢を検出することが困難であった。
【0006】
また、ピッチを抑制すべく制動制御を行ったとしても、制御遅れ等によりピッチを急速に収束させることは困難であった。
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、サスペンション装置にストロークセンサを有しない車両において、ピッチを急速に抑制させる車両の姿勢制御装置を提供することにある。
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、サスペンション装置にストロークセンサを有しない車両において、ピッチを急速に抑制させる車両の姿勢制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するため、本発明の車両の姿勢制御装置は、アンチダイブ及びアンチリフトのジオメトリを有するサスペンション装置によって前後左右の車輪が懸架された車両に備えられ、前記前後左右の車輪に夫々備えられた制動装置と、前記前後左右の制動装置を作動制御し、前記前後左右の車輪に独立して制動力を付加可能な制動制御部と、前記前後左右の車輪の回転速度を夫々検出する速度検出部と、前記車両の前後方向加速度を検出する前後加速度検出部と、を備え、前記制動制御部は、各前記車輪の回転速度と前記車両の前後方向加速度とに基づいて、前記車両のピッチ状態を判定するピッチ判定部と、前記ピッチ状態に基づいて、前記前後左右の各制動装置により制動力を付加させる姿勢制御部と、を備え、前記ピッチ判定部は、各前記車輪の回転加速度及び前記車両の前後方向加速度に基づいて、前記ピッチ状態を判定する複数種類の判定条件を備え、前記判定条件を満たす毎に設定される付加ピッチモーメントを加算して、前記車両の総合的な付加モーメントを演算し、前記判定条件を満たす毎に設定される付加ピッチモーメントは、前記車輪が凸路面に乗りあげたときに発生する第１周期目のピッチモーメントを抑制する第１付加ピッチモーメントと、前記車輪が凸路面を乗り越えた後に続く第２周期目のピッチモーメントを抑制する第２付加ピッチモーメントと、を有することを特徴とする。
【0008】
これにより、各車輪の回転速度と車両の前後方向加速度とに基づいて、車両のピッチ状態を判定し、ピッチを打ち消すように、前後左右の各制動装置により制動力を付加させる。したがって、速度検出部と前後加速度検出部といった比較的安価な検出部による検出情報に基づいて、ピッチを低減させることができる。
特に、車輪が凸路面に乗りあげたときに付加する第１付加ピッチモーメントを演算するとともに、車輪が凸路面を乗り越えた後に付加する第２付加ピッチモーメントを演算するので、車輪が凸路面に乗りあげたときに第１付加ピッチモーメントを付加してピッチが十分に抑制されない場合に、更に第２付加ピッチモーメントを付加することでピッチを更に抑制させることができる。
特に、車輪が凸路面に乗りあげたときに付加する第１付加ピッチモーメントを演算するとともに、車輪が凸路面を乗り越えた後に付加する第２付加ピッチモーメントを演算するので、車輪が凸路面に乗りあげたときに第１付加ピッチモーメントを付加してピッチが十分に抑制されない場合に、更に第２付加ピッチモーメントを付加することでピッチを更に抑制させることができる。
【0009】
好ましくは、前記第１付加ピッチモーメントは、前記車両の前輪が凸路面に乗りあげた際の前記車両のピッチ状態に基づく車両前方に向けた第１前輪付加ピッチモーメントと、前記車両の後輪が凸路面を乗り越えた際の前記車両のピッチ状態に基づく車両後方に向けた第１後輪付加ピッチモーメントと、を有し、前記第２付加ピッチモーメントは、前記車両の前輪が凸路面に乗りあげた後の前記車両のピッチ状態に基づく車両前方に向けた第２前輪付加ピッチモーメントと、前記車両の後輪が凸路面を乗り越えた後のピッチ状態に基づく車両後方に向けた第２後輪付加ピッチモーメントと、を有するとよい。
【0010】
これにより、車両の前輪が凸路面に乗りあげた際と乗りあげた後、及び後輪が凸路面に乗りあげたときと乗りあげた後の夫々について付加ピッチモーメントを演算して制動力を付加することで、車両の全ての車輪について凸路面を通過した際でのピッチを急速に抑制させることができる。
好ましくは、前記姿勢制御部は、車両走行中に前記ピッチ判定部により前記車両の所定以上の前記ピッチ状態を判定した場合に、前記ピッチ状態に基づく前記制動装置の制動力の付加を所定時間維持するとよい。
好ましくは、前記姿勢制御部は、車両走行中に前記ピッチ判定部により前記車両の所定以上の前記ピッチ状態を判定した場合に、前記ピッチ状態に基づく前記制動装置の制動力の付加を所定時間維持するとよい。
【0011】
これにより、車両の所定以上のピッチ状態を判定した場合に、ピッチ状態に基づく制動装置の制動力の付加を所定時間維持することで、制動力の付加の過剰な変動を抑えることができる。
好ましくは、前記姿勢制御部は、前記車両の運転者による所定以上の制動操作時には、前記ピッチ状態に基づく制動力の付加を抑制するとよい。
好ましくは、前記姿勢制御部は、前記車両の運転者による所定以上の制動操作時には、前記ピッチ状態に基づく制動力の付加を抑制するとよい。
【0012】
これにより、運転者の急な制動操作に対して、姿勢制御部による制動を抑制して、運転者が要求する制動を優先することができる。
好ましくは、前記車両は、前記制動装置の制動力を制御して前記車両の走行安全性を向上する制動制御部を備え、前記姿勢制御部は、前記制動制御部による前記制動装置の制動力の制御を実行しているときには、前記ピッチ状態に基づく制動力の付加を抑制するとよい。
好ましくは、前記車両は、前記制動装置の制動力を制御して前記車両の走行安全性を向上する制動制御部を備え、前記姿勢制御部は、前記制動制御部による前記制動装置の制動力の制御を実行しているときには、前記ピッチ状態に基づく制動力の付加を抑制するとよい。
【0013】
これにより、制動制御部による制動制御時には、姿勢制御部による制動を抑制して、制動制御部による例えば車両の走行安定性の向上や衝突の回避といったような車両の走行安全性を向上させる制御を優先して実行させることができる。
好ましくは、前記制動制御部は、各前記車輪の回転速度と前記車両の前後方向加速度とに基づいて、前記車両のロール状態を判定するロール判定部を備え、前記姿勢制御部は、前記ピッチ状態及び前記ロール状態に基づいて、前記前後左右の各制動装置により制動力を付加させ、前記ロール判定部は、各前記車輪の回転加速度及び前記車両の前後方向加速度に基づいて、前記ロール状態を判定する複数種類の判定条件を備え、前記判定条件を満たす毎に設定される付加ロールモーメントを前記車両の総合的な付加モーメントに加算するとよい。
好ましくは、前記制動制御部は、各前記車輪の回転速度と前記車両の前後方向加速度とに基づいて、前記車両のロール状態を判定するロール判定部を備え、前記姿勢制御部は、前記ピッチ状態及び前記ロール状態に基づいて、前記前後左右の各制動装置により制動力を付加させ、前記ロール判定部は、各前記車輪の回転加速度及び前記車両の前後方向加速度に基づいて、前記ロール状態を判定する複数種類の判定条件を備え、前記判定条件を満たす毎に設定される付加ロールモーメントを前記車両の総合的な付加モーメントに加算するとよい。
【0014】
これにより、各車輪の回転速度と車両の前後方向加速度とに基づいて、車両のロール状態をも判定し、ピッチ状態とともに当該ロール状態を打ち消すように、前後左右の各制動装置により制動力を付加させることができる。
【発明の効果】
【0015】
本発明の車両の姿勢制御装置は、車輪回転速度や車両前後方向加速度を検出する比較的安価な検出部による検出情報を使用して、車両のピッチを低減させることができる。更に、車輪が凸路面に乗りあげたときに第１付加ピッチモーメントを付加してピッチが十分に抑制されない場合に、車輪が凸路面に乗りあげた後に第２付加ピッチモーメントを付加することでピッチを更に抑制させることができる。したがって、車輪が凸路面に乗りあげた後に残るピッチを急速に収束させることができ、車両の乗り心地を良好にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本発明の一実施形態の車両の姿勢制御装置の概略構成図である。
【図2】車両のサスペンション装置におけるアンチダイブ力、アンチリフト力の説明図である。
【図3】前輪が乗り上げた場合に発生するピッチモーメント及びそれに対する付加モーメントのイメージ図である。
【図4】後輪が乗り上げた場合に発生するピッチモーメント及びそれに対する付加モーメントのイメージ図である。
【図5】右輪が乗り上げた場合に発生するロールモーメント及びそれに対する付加モーメントのイメージ図である。
【図6】左輪が乗り上げた場合に発生するロールモーメント及びそれに対する付加モーメントのイメージ図である。
【図7】前輪が乗り上げた場合での付加モーメントの演算方法を示すフローチャートである。
【図8】後輪が乗り上げた場合での付加モーメントの演算方法を示すフローチャートである。
【図9】右側の１輪が乗り上げた場合での付加モーメントの演算方法を示すフローチャートである。
【図10】右側の２輪が乗り上げた場合での付加モーメントの演算方法を示すフローチャートである。
【図11】右側の２輪及び左側の１輪が乗り上げた場合での付加モーメントの演算方法を示すフローチャートである。
【図12】左側の１輪が乗り上げた場合での付加モーメントの演算方法を示すフローチャートである。
【図13】左側の２輪が乗り上げた場合での付加モーメントの演算方法を示すフローチャートである。
【図14】左側の２輪及び右側の１輪が乗り上げた場合での付加モーメントの演算方法を示すフローチャートである。
【図15】前輪が乗り上げた後に残るピッチモーメント及びそれに対する付加モーメントのイメージ図である。
【図16】後輪が乗り上げた後に残るピッチモーメント及びそれに対する付加モーメントのイメージ図である。
【図17】前輪が乗り上げた後での付加モーメントの演算方法を示すフローチャートである。
【図18】後輪が乗り上げた後での付加モーメントの演算方法を示すフローチャートである。
【図19】前輪が乗り上げた場合でのピッチ角の推移例と各制御タイミングを示すタイムチャートである。
【図20】ピッチ・ロール制御の実行判定の制御要領を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１は、発明の一実施形態の車両の姿勢制御装置１０の概略構成図である。
本発明の一実施形態の姿勢制御装置１０は、車体の前後左右に車輪３ａ～３ｄ（走行輪）を有する４輪車両（以下、車両１という）に搭載されている。車両１の各車輪３ａ～３ｄと車体との間には、アンチダイブ及びアンチリフトのジオメトリを有し、車体に対して車輪３ａ～３ｄを夫々懸架するサスペンション装置１１が備えられている。
図１は、発明の一実施形態の車両の姿勢制御装置１０の概略構成図である。
本発明の一実施形態の姿勢制御装置１０は、車体の前後左右に車輪３ａ～３ｄ（走行輪）を有する４輪車両（以下、車両１という）に搭載されている。車両１の各車輪３ａ～３ｄと車体との間には、アンチダイブ及びアンチリフトのジオメトリを有し、車体に対して車輪３ａ～３ｄを夫々懸架するサスペンション装置１１が備えられている。
【0018】
車両１の各車輪３ａ～３ｄには、夫々ブレーキ装置３０ａ～３０ｄ（制動装置）が備えられている。
ブレーキ装置３０ａ～３０ｄは、ブレーキコントロールユニット３１（制動制御部）によって制御され、車輪３ａ～３ｄ毎に任意の異なるブレーキ力（制動力）を付加することが可能になっている。
ブレーキ装置３０ａ～３０ｄは、ブレーキコントロールユニット３１（制動制御部）によって制御され、車輪３ａ～３ｄ毎に任意の異なるブレーキ力（制動力）を付加することが可能になっている。
【0019】
なお、各車輪３ａ～３ｄは、例えば電気モータやエンジンによって駆動される。例えば前輪３ａ、３ｂと後輪３ｃ、３ｄを夫々電気モータによって駆動可能であるとともにエンジンによって前輪３ａ、３ｂを駆動可能なプラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ）やハイブリッド車、電気モータのみで車輪３ａ～３ｄを駆動する電気自動車、エンジンのみで車輪３ａ～３ｄを駆動するエンジン車等の各種の走行駆動源、また４輪駆動あるいは２輪駆動といったように各種の駆動形態の車両に対して本発明は適用可能である。
【0020】
車両１には、車体の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ３５（前後加速度検出部）が備えられるとともに、各車輪３ａ～３ｄの回転速度を検出する車輪速度センサ３３ａ～３３ｄ（速度検出部）が夫々備えられている。
姿勢制御装置１０は、前後加速度センサ３５と、各車輪３ａ～３ｄの車輪速度センサ３３ａ～３３ｄと、ブレーキコントロールユニット３１によって構成されている。
姿勢制御装置１０は、前後加速度センサ３５と、各車輪３ａ～３ｄの車輪速度センサ３３ａ～３３ｄと、ブレーキコントロールユニット３１によって構成されている。
【0021】
なお、本実施形態では、前後加速度センサ３５及び車輪速度センサ３３ａ～３３ｄの検出値がブレーキコントロールユニット３１に入力するように構成されているが、例えば車両全体を制御するメインコントロールユニット２０を介して入力するような構成でもよい。
ブレーキコントロールユニット３１は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びタイマ等を含んで構成される。ブレーキコントロールユニット３１には、図示しないブレーキペダルセンサからブレーキペダルの操作量を入力し、当該ブレーキペダルの操作量等に基づいて、ブレーキ装置３０ａ～３０ｄによる制動力（ブレーキ力）が制御される。
ブレーキコントロールユニット３１は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びタイマ等を含んで構成される。ブレーキコントロールユニット３１には、図示しないブレーキペダルセンサからブレーキペダルの操作量を入力し、当該ブレーキペダルの操作量等に基づいて、ブレーキ装置３０ａ～３０ｄによる制動力（ブレーキ力）が制御される。
【0022】
また、ブレーキコントロールユニット３１には、前後加速度センサ３５及び車輪速度センサ３３ａ～３３ｄから検出情報が入力される。姿勢制御装置１０は、前後加速度センサ３５と各車輪３ａ～３ｄの車輪速度センサ３３ａ～３３ｄの検出情報に基づいて、車両１の姿勢、詳しくは車両１のピッチ及びロール状態を推定するピッチ・ロール判定部４０（ピッチ判定部、ロール判定部）と、推定したピッチやロールを低減させるように各車輪３ａ～３ｄに付加するブレーキ力を演算する付加制動力演算部４１（姿勢制御部）と、を備えている。姿勢制御装置１０は、前後加速度センサ３５と車輪速度センサ３３ａ～３３ｄの検出情報に基づいて、車両のピッチ及びロールを推定し、当該ピッチやロールを低減させるように各車輪３ａ～３ｄに付加するブレーキ力を設定するピッチ・ロール制御を実行する。
【0023】
図２は、アンチダイブ力、アンチリフト力の説明図である。
始めに、車両１のサスペンション装置におけるアンチダイブ力及びアンチリフト力と、ピッチモーメント及びロールモーメントとの関係について説明する。
図２に示すように、車両１の前輪３ａ、３ｂの接地点と車体の重心Ａとの車両前後方向の距離をａ、車両１の後輪３ｃ、３ｄの接地点と重心Ａとの車両前後方向の距離をｂ、重心Ａの地面からの高さをｈＣＧ、車両全体のブレーキ力をＦ、ブレーキ力の前輪３ａ、３ｂ側の比をλ、アンチリフト角をβf、アンチダイブ角をβrとすると、車両１の減速によって発生するピッチモーメントと、サスペンション装置１１のアンチダイブ力、アンチリフト力によって発生するピッチモーメントと、の合計値であるピッチモーメントＭｙは、以下の（式１）で求められる。
始めに、車両１のサスペンション装置におけるアンチダイブ力及びアンチリフト力と、ピッチモーメント及びロールモーメントとの関係について説明する。
図２に示すように、車両１の前輪３ａ、３ｂの接地点と車体の重心Ａとの車両前後方向の距離をａ、車両１の後輪３ｃ、３ｄの接地点と重心Ａとの車両前後方向の距離をｂ、重心Ａの地面からの高さをｈＣＧ、車両全体のブレーキ力をＦ、ブレーキ力の前輪３ａ、３ｂ側の比をλ、アンチリフト角をβf、アンチダイブ角をβrとすると、車両１の減速によって発生するピッチモーメントと、サスペンション装置１１のアンチダイブ力、アンチリフト力によって発生するピッチモーメントと、の合計値であるピッチモーメントＭｙは、以下の（式１）で求められる。
【0024】
Ｍｙ＝Ｆ×ｈＣＧ－（λＦ×｜tan(βf)×ａ＋（１－λ）Ｆ×｜tan(βr)｜×ｂ）
・・・（式１）
また、フロントトラック（左右前輪３ａ、３ｂ間の距離）をｔf、リヤトラック（左右後輪３ｃ、３ｄ間の距離）をｔr、左前輪３ａの制動力（ブレーキ力）をＦbfl、右前輪３ｂの制動力をＦbfr、左後輪３ｃの制動力をＦbrl、右後輪３ｄの制動力をＦbrrとすると、サスペンション装置１１のアンチダイブ力、アンチリフト力によって発生するロールモーメントＭｘは、以下の（式２）によって求められる。
・・・（式１）
また、フロントトラック（左右前輪３ａ、３ｂ間の距離）をｔf、リヤトラック（左右後輪３ｃ、３ｄ間の距離）をｔr、左前輪３ａの制動力（ブレーキ力）をＦbfl、右前輪３ｂの制動力をＦbfr、左後輪３ｃの制動力をＦbrl、右後輪３ｄの制動力をＦbrrとすると、サスペンション装置１１のアンチダイブ力、アンチリフト力によって発生するロールモーメントＭｘは、以下の（式２）によって求められる。
【0025】
Ｍｘ＝ｔf/２（Ｆbfl－Ｆbfr）×tan(βf)＋ｔr/２（－Ｆbrl－Ｆbrr）×tan(βr)
・・・（式２）
図３～６は、本実施形態の姿勢制御装置１０における付加モーメントのイメージ図である。図３は前輪３ａ、３ｂが乗り上げた場合、図４は後輪３ｃ、３ｄが乗り上げた場合に発生するピッチモーメント及びそれに対する付加モーメントのイメージ図である。
・・・（式２）
図３～６は、本実施形態の姿勢制御装置１０における付加モーメントのイメージ図である。図３は前輪３ａ、３ｂが乗り上げた場合、図４は後輪３ｃ、３ｄが乗り上げた場合に発生するピッチモーメント及びそれに対する付加モーメントのイメージ図である。
【0026】
図３の実線の矢印に示すように、車両１の前輪３ａ、３ｂが凸路面を乗り上げた際に発生するピッチモーメントは、車両１の重心回りを後方側に回転するようなモーメントである。これに対し、姿勢制御装置１０は、このピッチモーメントを打ち消すように、破線の矢印に示す車両前方側に回転する付加ピッチモーメントＭｙ1を付加する。
図４の実線の矢印に示すように、車両１の後輪３ｃ、３ｄが凸路面を乗り上げた際に発生するピッチモーメントは、車両１の重心回りを前方側に回転するようなモーメントである。これに対し、姿勢制御装置１０は、このピッチモーメントを打ち消すように、破線の矢印に示す車両後方側に回転する付加ピッチモーメントＭｙ2を付加する。
図４の実線の矢印に示すように、車両１の後輪３ｃ、３ｄが凸路面を乗り上げた際に発生するピッチモーメントは、車両１の重心回りを前方側に回転するようなモーメントである。これに対し、姿勢制御装置１０は、このピッチモーメントを打ち消すように、破線の矢印に示す車両後方側に回転する付加ピッチモーメントＭｙ2を付加する。
【0027】
なお、付加ピッチモーメントＭｙ1、Ｍｙ2は本発明の第１付加ピッチモーメントに該当する。更に、付加ピッチモーメントＭｙ1は本発明の第１前輪付加ピッチモーメントに該当し、付加ピッチモーメントＭｙ2は本発明の第１後輪付加ピッチモーメントに該当する。
また、図５の実線の矢印に示すように、車両１の右側の車輪３ｂ、３ｄが凸路面を乗り上げた際に発生するロールモーメントは、車両１の重心回りを車幅方向左側に回転するようなモーメントである。図５に示すように、（ａ）一輪（例えば右前輪３ｂ）のみ凸路面に乗り上げている場合、（ｂ）２輪（右前輪３ｂ及び右後輪３ｄ）が凸路面に乗り上げている場合、（ｃ）３輪（右前輪３ｂ、右後輪３ｄ及び例えば左前輪３ａ）が凸路面に乗り上げている場合が考えられる。
また、図５の実線の矢印に示すように、車両１の右側の車輪３ｂ、３ｄが凸路面を乗り上げた際に発生するロールモーメントは、車両１の重心回りを車幅方向左側に回転するようなモーメントである。図５に示すように、（ａ）一輪（例えば右前輪３ｂ）のみ凸路面に乗り上げている場合、（ｂ）２輪（右前輪３ｂ及び右後輪３ｄ）が凸路面に乗り上げている場合、（ｃ）３輪（右前輪３ｂ、右後輪３ｄ及び例えば左前輪３ａ）が凸路面に乗り上げている場合が考えられる。
【0028】
したがって、図５（ａ）～（ｃ）の場合において、図５の破線で示すように、ロールモーメントを打ち消すような付加ロールモーメントＭｘ1、Ｍｘ2、Ｍｘ3を付加すればよい。図５における（ａ）の場合には付加ロールモーメントＭｘ1，（ｂ）の場合には付加ロールモーメントＭｘ2，（ｃ）の場合には付加ロールモーメントＭｘ3である。
また、図６の実線の矢印に示すように、車両１の左側の車輪３ａ、３ｃが凸路面を乗り上げた際に発生するロールモーメントは、車両１の重心回りを車幅方向右側に回転するようなモーメントである。図６に示すように、（ａ）一輪（例えば左前輪３ａ）のみ凸路面に乗り上げている場合、（ｂ）２輪（左前輪３ａ及び左後輪３ｃ）が凸路面に乗り上げている場合、（ｃ）３輪（左前輪３ａ、左後輪３ｃ及び例えば右前輪３ｂ）が凸路面に乗り上げている場合が考えられる。
また、図６の実線の矢印に示すように、車両１の左側の車輪３ａ、３ｃが凸路面を乗り上げた際に発生するロールモーメントは、車両１の重心回りを車幅方向右側に回転するようなモーメントである。図６に示すように、（ａ）一輪（例えば左前輪３ａ）のみ凸路面に乗り上げている場合、（ｂ）２輪（左前輪３ａ及び左後輪３ｃ）が凸路面に乗り上げている場合、（ｃ）３輪（左前輪３ａ、左後輪３ｃ及び例えば右前輪３ｂ）が凸路面に乗り上げている場合が考えられる。
【0029】
したがって、（ａ）～（ｃ）の場合において、図６の破線で示すように、ロールモーメントを打ち消すような付加ロールモーメントＭｘ4、Ｍｘ5、Ｍｘ6を付加すればよい。図６における（ａ）の場合には付加ロールモーメントＭｘ4，（ｂ）の場合には付加ロールモーメントＭｘ5，（ｃ）の場合には付加ロールモーメントＭｘ6とする。
なお、図５、６の（ｂ）、（ｃ）において、×印が凸路面に乗り上げていることを示す。図５、６の（ｂ）、（ｃ）では、モーメントを示す矢印が上面図に記載しているが、実際には（ａ）と同様な縦方向のロールモーメントである。
なお、図５、６の（ｂ）、（ｃ）において、×印が凸路面に乗り上げていることを示す。図５、６の（ｂ）、（ｃ）では、モーメントを示す矢印が上面図に記載しているが、実際には（ａ）と同様な縦方向のロールモーメントである。
【0030】
ブレーキコントロールユニット３１において実行する、車両１の姿勢を判定する方法について説明する。
ブレーキコントロールユニット３１のピッチ・ロール判定部４０は、車両１の前後加速度と各車輪３ａ～３ｄの車輪回転速度とに基づいて、上記の各ピッチ・ロールに関する姿勢を判定する。
ブレーキコントロールユニット３１のピッチ・ロール判定部４０は、車両１の前後加速度と各車輪３ａ～３ｄの車輪回転速度とに基づいて、上記の各ピッチ・ロールに関する姿勢を判定する。
【0031】
図３に示すような車両１の前輪３ａ、３ｂが凸路面を乗り上げた姿勢は、以下のテーブル１の条件が満たされた場合である。
テーブル１の条件は、左右前輪３ａ、３ｂの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＲｗａ＞Ｘｗａ1、ＦＬｗａ＞Ｘｗａ2）、左右後輪３ｃ、３ｄの車輪回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ3、｜ｗｓａＲＲ｜＜Ｘｗａ4）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ1）といった５個の条件の全てを満たした場合である。
テーブル１の条件は、左右前輪３ａ、３ｂの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＲｗａ＞Ｘｗａ1、ＦＬｗａ＞Ｘｗａ2）、左右後輪３ｃ、３ｄの車輪回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ3、｜ｗｓａＲＲ｜＜Ｘｗａ4）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ1）といった５個の条件の全てを満たした場合である。
【0032】
図４に示すような車両１の後輪３ｃ、３ｄが凸路面を乗り上げた姿勢は、以下のテーブル２の条件が満たされた場合である。
テーブル２の条件は、左右後輪３ｃ、３ｄの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＲＬｗａ＞Ｘｗａ5、ＲＲｗａ＞Ｘｗａ6）、左右前輪３ａ、３ｂの車輪回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＬ｜＜Ｘｗａ7、｜ｗｓａＦＲ｜＜Ｘｗａ8）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ2）といった５個の条件の全てを満たした場合である。
テーブル２の条件は、左右後輪３ｃ、３ｄの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＲＬｗａ＞Ｘｗａ5、ＲＲｗａ＞Ｘｗａ6）、左右前輪３ａ、３ｂの車輪回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＬ｜＜Ｘｗａ7、｜ｗｓａＦＲ｜＜Ｘｗａ8）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ2）といった５個の条件の全てを満たした場合である。
【0033】
図５（ａ）に示すような車両１の右側の１つの車輪が凸路面を乗り上げた姿勢は、以下のテーブル３の条件が満たされた場合である。
テーブル３の条件は、右前輪３ｂの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＲｗａ＞Ｘｗａ9）、他の車輪３ａ、３ｃ、３ｄの車輪回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＬ｜＜Ｘｗａ10、｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ11、｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ12）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ3）といった５個の条件の全てを満たした場合である。または、右後輪３ｄの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＲＲｗａ＞Ｘｗａ13）、他の車輪３ａ、３ｂ、３ｃの車輪回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＲ｜＜Ｘｗａ14、｜ｗｓａＦＬ｜＜Ｘｗａ15、｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ16）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ4）といった５個の条件の全てを満たした場合についても、テーブル３の条件である。
テーブル３の条件は、右前輪３ｂの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＲｗａ＞Ｘｗａ9）、他の車輪３ａ、３ｃ、３ｄの車輪回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＬ｜＜Ｘｗａ10、｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ11、｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ12）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ3）といった５個の条件の全てを満たした場合である。または、右後輪３ｄの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＲＲｗａ＞Ｘｗａ13）、他の車輪３ａ、３ｂ、３ｃの車輪回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＲ｜＜Ｘｗａ14、｜ｗｓａＦＬ｜＜Ｘｗａ15、｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ16）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ4）といった５個の条件の全てを満たした場合についても、テーブル３の条件である。
【0034】
図５（ｂ）に示すような車両１の右側の２つの車輪３ｂ、３ｄが凸路面を乗り上げた姿勢は、以下のテーブル４の条件が満たされた場合である。
テーブル４の条件は、右側の２つの車輪３ｂ、３ｄの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＲｗａ＞Ｘｗａ17、ＲＲｗａ＞Ｘｗａ18）、左側の２つの車輪３ａ、３ｃの回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＬ｜＜Ｘｗａ19、｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ20）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ5）といった５個の条件の全てを満たした場合である。
テーブル４の条件は、右側の２つの車輪３ｂ、３ｄの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＲｗａ＞Ｘｗａ17、ＲＲｗａ＞Ｘｗａ18）、左側の２つの車輪３ａ、３ｃの回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＬ｜＜Ｘｗａ19、｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ20）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ5）といった５個の条件の全てを満たした場合である。
【0035】
図５（ｃ）示すような車両１の右側の２つの車輪及び左側の１つの車輪が凸路面を乗り上げた姿勢は、以下のテーブル５の条件が満たされた場合である。
テーブル５の条件は、左右前輪３ａ、３ｂの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＬｗａ＞Ｘｗａ21、ＦＲｗａ＞Ｘｗａ22）、右後輪３ｄの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＲＲｗａ＞Ｘｗａ23）、左後輪３ｃの回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ24）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ6）のといった５個の条件全てを満たした場合である。
テーブル５の条件は、左右前輪３ａ、３ｂの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＬｗａ＞Ｘｗａ21、ＦＲｗａ＞Ｘｗａ22）、右後輪３ｄの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＲＲｗａ＞Ｘｗａ23）、左後輪３ｃの回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ24）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ6）のといった５個の条件全てを満たした場合である。
【0036】
図６（ａ）に示すような車両１の左側の１つの車輪が凸路面を乗り上げた姿勢は、以下のテーブル６の条件が満たされた場合である。
テーブル６の条件は、左前輪３ａの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＬｗａ＞Ｘｗａ25）、他の車輪３ｂ、３ｃ、３ｄの回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＲ｜＜Ｘｗａ26、｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ27、｜ｗｓａＲＲ｜＜Ｘｗａ28）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ7）といった５個の条件の全てを満たした場合である。または、左後輪３ｃの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＲＬｗａ＞Ｘｗａ29）、他の車輪３ａ、３ｂ、３ｄの回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＲ｜＜Ｘｗａ30、｜ｗｓａＦＬ｜＜Ｘｗａ31、｜ｗｓａＲＲ｜＜Ｘｗａ32）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ8）といった５個の条件の全てを満たした場合についても、テーブル６の条件である。
テーブル６の条件は、左前輪３ａの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＬｗａ＞Ｘｗａ25）、他の車輪３ｂ、３ｃ、３ｄの回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＲ｜＜Ｘｗａ26、｜ｗｓａＲＬ｜＜Ｘｗａ27、｜ｗｓａＲＲ｜＜Ｘｗａ28）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ7）といった５個の条件の全てを満たした場合である。または、左後輪３ｃの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＲＬｗａ＞Ｘｗａ29）、他の車輪３ａ、３ｂ、３ｄの回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＲ｜＜Ｘｗａ30、｜ｗｓａＦＬ｜＜Ｘｗａ31、｜ｗｓａＲＲ｜＜Ｘｗａ32）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ8）といった５個の条件の全てを満たした場合についても、テーブル６の条件である。
【0037】
図６（ｂ）に示すような車両１の左側の２つの車輪３ａ、３ｃが凸路面を乗り上げた姿勢は、以下のテーブル７の条件が満たされた場合である。
テーブル７の条件は、左側の車輪３ａ、３ｃの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＬｗａ＞Ｘｗａ33、ＲＬｗａ＞Ｘｗａ34）、右側の２つの車輪３ｂ、３ｄの回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＲ｜＜Ｘｗａ35、｜ｗｓａＲＲ｜＜Ｘｗａ36）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ9）といった５個の条件の全てを満たした場合である。
テーブル７の条件は、左側の車輪３ａ、３ｃの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＬｗａ＞Ｘｗａ33、ＲＬｗａ＞Ｘｗａ34）、右側の２つの車輪３ｂ、３ｄの回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＦＲ｜＜Ｘｗａ35、｜ｗｓａＲＲ｜＜Ｘｗａ36）、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ9）といった５個の条件の全てを満たした場合である。
【0038】
図６（ｃ）に示すような車両１の左側の２つの車輪３ａ、３ｃ及び右側の１つの車輪が凸路面を乗り上げた姿勢は、以下のテーブル８の条件が満たされた場合である。
テーブル８の条件は、前輪３ａ、３ｂの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＲｗａ＞Ｘｗａ37、ＦＬｗａ＞Ｘｗａ38）、左後輪３ｃの加速度が所定の閾値を超えた場合（ＲＬｗａ＞Ｘｗａ39）、右後輪３ｄの回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＲＲ｜＜Ｘｗａ40、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ10）といった５個の条件の全てを満たした場合である。
テーブル８の条件は、前輪３ａ、３ｂの回転加速度が所定の閾値を超えた場合（ＦＲｗａ＞Ｘｗａ37、ＦＬｗａ＞Ｘｗａ38）、左後輪３ｃの加速度が所定の閾値を超えた場合（ＲＬｗａ＞Ｘｗａ39）、右後輪３ｄの回転加速度が所定の閾値未満（｜ｗｓａＲＲ｜＜Ｘｗａ40、車両前後の加速度が所定の閾値を超えた場合（Ｌａ＜Ｘａａ10）といった５個の条件の全てを満たした場合である。
【0039】
なお閾値Ｘｗａ1～Ｘｗａ40、Ｘａａ1～Ｘａａ10は、夫々適宜設定した値である。
図７～１４は、付加ピッチモーメントＭｙ1，Ｍｙ2、及び付加ロールモーメントＭｘ1～Ｍｘ6の演算方法を示すフローチャートである。
図７は前輪３ａ、３ｂが乗り上げた場合での付加ピッチモーメントＭｙ１、図８は後輪３ｃ、３ｄが乗り上げた場合での付加ピッチモーメントＭｙ2、図９は右側の１輪が乗り上げた場合での付加ロールモーメントＭｘ1、図１０は右側の２輪が乗り上げた場合での付加ロールモーメントＭｘ2、図１１は右側の２輪及び左側の１輪が乗り上げた場合での付加ロールモーメントＭｘ3、図１２は左側の１輪が乗り上げた場合での付加ロールモーメントＭｘ4、図１３は左側の２輪が乗り上げた場合での付加ロールモーメントＭｘ5、図１４は左側の２輪及び右側の１輪が乗り上げた場合での付加ロールモーメントＭｘ6の演算方法を示す。
図７～１４は、付加ピッチモーメントＭｙ1，Ｍｙ2、及び付加ロールモーメントＭｘ1～Ｍｘ6の演算方法を示すフローチャートである。
図７は前輪３ａ、３ｂが乗り上げた場合での付加ピッチモーメントＭｙ１、図８は後輪３ｃ、３ｄが乗り上げた場合での付加ピッチモーメントＭｙ2、図９は右側の１輪が乗り上げた場合での付加ロールモーメントＭｘ1、図１０は右側の２輪が乗り上げた場合での付加ロールモーメントＭｘ2、図１１は右側の２輪及び左側の１輪が乗り上げた場合での付加ロールモーメントＭｘ3、図１２は左側の１輪が乗り上げた場合での付加ロールモーメントＭｘ4、図１３は左側の２輪が乗り上げた場合での付加ロールモーメントＭｘ5、図１４は左側の２輪及び右側の１輪が乗り上げた場合での付加ロールモーメントＭｘ6の演算方法を示す。
【0040】
図７に示すように、始めにステップＳ１０では、上記のテーブル１の条件が満たされているか否かを判別する。テーブル１の条件が満たされている場合には、ステップＳ２０に進む。テーブル１の条件が満たされていない場合には、ステップＳ６０に進む。
ステップＳ２０では、ブレーキタイマＸＴ1をカウントアップする。そして、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ２０では、ブレーキタイマＸＴ1をカウントアップする。そして、ステップＳ３０に進む。
【0041】
ステップＳ３０では、ブレーキタイマＸＴ1が適宜設定された制動時間閾値ＸＴime1未満であるか否かを判別する。ブレーキタイマＸＴ1が制動時間閾値ＸＴime1未満である場合にはステップＳ４０に進む。ブレーキタイマＸＴ1が制動時間閾値ＸＴime1以上である場合にはステップＳ５０に進む。
ステップＳ４０では、付加ピッチモーメントＭｙ1を適宜設定されたｘｘＭｙ1に設定する。そして、本ルーチンをリターンする。
ステップＳ４０では、付加ピッチモーメントＭｙ1を適宜設定されたｘｘＭｙ1に設定する。そして、本ルーチンをリターンする。
【0042】
ステップＳ５０では、付加ピッチモーメントＭｙ1を０に設定するとともに、ブレーキタイマＸＴ1を０にリセットする。そして、本ルーチンをリターンする。
ステップＳ６０では、ブレーキタイマＸＴ1が０でないか否かを判別する。ブレーキタイマＸＴ1が０でない場合には、ステップＳ７０に進む。ブレーキタイマＸＴ1が０である場合には、ステップＳ８０に進む。
ステップＳ６０では、ブレーキタイマＸＴ1が０でないか否かを判別する。ブレーキタイマＸＴ1が０でない場合には、ステップＳ７０に進む。ブレーキタイマＸＴ1が０である場合には、ステップＳ８０に進む。
【0043】
ステップＳ７０では、ブレーキタイマＸＴ1をカウントアップする。そして、ステップＳ９０に進む。
ステップＳ８０では、付加ピッチモーメントＭｙ1を０に設定する。そして、本ルーチンをリターンする。
ステップＳ９０では、ブレーキタイマＸＴ1が制動時間閾値ＸＴime1未満であるか否かを判別する。ブレーキタイマＸＴ1が制動時間閾値ＸＴime1未満である場合にはステップＳ１００に進む。ブレーキタイマＸＴ1が制動時間閾値ＸＴime1以上である場合にはステップＳ１１０に進む。
ステップＳ８０では、付加ピッチモーメントＭｙ1を０に設定する。そして、本ルーチンをリターンする。
ステップＳ９０では、ブレーキタイマＸＴ1が制動時間閾値ＸＴime1未満であるか否かを判別する。ブレーキタイマＸＴ1が制動時間閾値ＸＴime1未満である場合にはステップＳ１００に進む。ブレーキタイマＸＴ1が制動時間閾値ＸＴime1以上である場合にはステップＳ１１０に進む。
【0044】
ステップＳ１００では、付加ピッチモーメントＭｙ1をｘｘＭｙ1に設定する。そして、本ルーチンをリターンする。
ステップＳ１１０では、付加ピッチモーメントＭｙ1を０に設定するとともに、ブレーキタイマＸＴ1を０にリセットする。そして、本ルーチンをリターンする。
以上のように制御することで、テーブル１の条件が満たされている場合には、ブレーキタイマＸＴ1が制動時間閾値ＸＴime1に到達するまで、付加ピッチモーメントＭｙ1がｘｘＭｙ1に設定される。
ステップＳ１１０では、付加ピッチモーメントＭｙ1を０に設定するとともに、ブレーキタイマＸＴ1を０にリセットする。そして、本ルーチンをリターンする。
以上のように制御することで、テーブル１の条件が満たされている場合には、ブレーキタイマＸＴ1が制動時間閾値ＸＴime1に到達するまで、付加ピッチモーメントＭｙ1がｘｘＭｙ1に設定される。
【0045】
図８に示すように、付加ピッチモーメントＭｙ2についても、付加ピッチモーメントＭｙ1と同様に設定される。
即ち、テーブル２の条件が満たされている場合には、ブレーキタイマＸＴ2が制動時間閾値ＸＴime2に到達するまで、付加ピッチモーメントＭｙ2がｘｘＭｙ2に設定される。
図９に示すように付加ロールモーメントＭｘ1についても、付加ピッチモーメントＭｙ1と同様に設定される。
即ち、テーブル２の条件が満たされている場合には、ブレーキタイマＸＴ2が制動時間閾値ＸＴime2に到達するまで、付加ピッチモーメントＭｙ2がｘｘＭｙ2に設定される。
図９に示すように付加ロールモーメントＭｘ1についても、付加ピッチモーメントＭｙ1と同様に設定される。
【0046】
即ち、テーブル３の条件が満たされている場合には、ブレーキタイマＸＴ3が制動時間閾値ＸＴime3に到達するまで、付加ロールモーメントＭｘ1がｘｘＭｘ1に設定される。
付加ロールモーメントＭｘ2については図１０に示すように、付加ロールモーメントＭｘ3については図１１に示すように、付加ロールモーメントＭｘ4については図１２に示すように、付加ロールモーメントＭｘ5については図１３に示すように、付加ロールモーメントＭｘ6については図１４に示すように、いずれも付加ロールモーメントＭｘ1と同様に設定される。
付加ロールモーメントＭｘ2については図１０に示すように、付加ロールモーメントＭｘ3については図１１に示すように、付加ロールモーメントＭｘ4については図１２に示すように、付加ロールモーメントＭｘ5については図１３に示すように、付加ロールモーメントＭｘ6については図１４に示すように、いずれも付加ロールモーメントＭｘ1と同様に設定される。
【0047】
本実施形態の姿勢制御装置１０は、上記のピッチ・ロール制御に加えて、車両１の前輪３ａ、３ｂあるいは後輪３ｃ、３ｄが凸路面を乗り越えた後に残るピッチを収束させるピッチ収束制御を実行する。
図１５、１６は、本実施形態の姿勢制御装置１０におけるピッチ収束制御においての付加モーメントのイメージ図である。図１５は前輪３ａ、３ｂが凸路面を乗り越えた直後、図１６は後輪３ｃ、３ｄが凸路面を乗り越えた直後におけるピッチモーメント及びそれに対する付加モーメントのイメージ図である。
図１５、１６は、本実施形態の姿勢制御装置１０におけるピッチ収束制御においての付加モーメントのイメージ図である。図１５は前輪３ａ、３ｂが凸路面を乗り越えた直後、図１６は後輪３ｃ、３ｄが凸路面を乗り越えた直後におけるピッチモーメント及びそれに対する付加モーメントのイメージ図である。
【0048】
上記のピッチ・ロール制御により、車両１の前輪３ａ、３ｂが凸路面を乗り超えたとき、あるいは後輪３ｃ、３ｄが凸路面を乗り超えたときに、ピッチモーメントを打ち消す制御を行ったとしても、制御遅れ等によりピッチ方向の振動が残留する可能性がある。
姿勢制御装置１０は、図１５の実線の矢印に示すような前輪３ａ、３ｂが凸路面を乗り超えた後に残る車両１の重心回りを後方側に回転するピッチモーメントを打ち消すように、破線の矢印に示す車両前方側に回転する付加ピッチモーメントＭｙ3を付加する。
姿勢制御装置１０は、図１５の実線の矢印に示すような前輪３ａ、３ｂが凸路面を乗り超えた後に残る車両１の重心回りを後方側に回転するピッチモーメントを打ち消すように、破線の矢印に示す車両前方側に回転する付加ピッチモーメントＭｙ3を付加する。
【0049】
また、姿勢制御装置１０は、図１６の実線の矢印に示すような後輪３ｃ、３ｄが凸路面を乗り超えた後に残る車両１の重心回りを前方側に回転するピッチモーメントを打ち消すように、破線の矢印に示す車両後方側に回転する付加ピッチモーメントＭｙ4を付加する。
なお、付加ピッチモーメントＭｙ3、Ｍｙ4は本発明の第２付加ピッチモーメントに該当する。更に、付加ピッチモーメントＭｙ3は本発明の第２前輪付加ピッチモーメントに該当し、付加ピッチモーメントＭｙ4は本発明の第２後輪付加ピッチモーメントに該当する。
なお、付加ピッチモーメントＭｙ3、Ｍｙ4は本発明の第２付加ピッチモーメントに該当する。更に、付加ピッチモーメントＭｙ3は本発明の第２前輪付加ピッチモーメントに該当し、付加ピッチモーメントＭｙ4は本発明の第２後輪付加ピッチモーメントに該当する。
【0050】
図１７は付加ピッチモーメントＭｙ3、図１８は付加ピッチモーメントＭｙ4の演算方法を示すフローチャートである。これらのフローチャートは、短い制御周期（例えば数ｍｓｅｃ程度）で夫々繰り返し実行される。図１９は、前輪３ａ、３ｂが乗り上げた場合でのピッチ角の推移例と各制御タイミング（判定フラグ）を示すタイムチャートである。
図１７に示すように、始めにステップＳ１７１０では、上記のテーブル１の条件が満たされているか否かを判別する。テーブル１の条件が満たされている場合には、ステップＳ１７２０に進む。テーブル１の条件が満たされていない場合には、ステップＳ１８００に進む。
図１７に示すように、始めにステップＳ１７１０では、上記のテーブル１の条件が満たされているか否かを判別する。テーブル１の条件が満たされている場合には、ステップＳ１７２０に進む。テーブル１の条件が満たされていない場合には、ステップＳ１８００に進む。
【0051】
ステップＳ１７２０では、車速に基づいて、ピッチ収束制御用の制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3と制動時間閾値ＸＴime9を設定する。
図１９に示すように、車輪（前輪３ａ、３ｂ）が凸路面に乗り上げると車両１のピッチ角速度が０から周期的に＋、－を繰り替えしながら減少していく。
制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3は、前輪３ａ、３ｂが凸路面に乗り上げた際の、テーブル１の条件成立（ピッチ角速度＝０）から、ピッチ角速度が＋、０、－を経て再び０になるまでの、最初の１周期分の時間である。
図１９に示すように、車輪（前輪３ａ、３ｂ）が凸路面に乗り上げると車両１のピッチ角速度が０から周期的に＋、－を繰り替えしながら減少していく。
制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3は、前輪３ａ、３ｂが凸路面に乗り上げた際の、テーブル１の条件成立（ピッチ角速度＝０）から、ピッチ角速度が＋、０、－を経て再び０になるまでの、最初の１周期分の時間である。
【0052】
制動時間閾値ＸＴime9は、ピッチ角速度の第２周期目の＋になる時間である。
制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3は、あらかじめ記憶されたテーブル９より車速に基づいて出力される。制動時間閾値ＸＴime9は、あらかじめ記憶されたテーブル１０より車速に基づいて出力される。なお、テーブル９、１０は、数段階に区分した車速に対応して、制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3、制動時間閾値ＸＴime9が記憶されている。そして、ステップＳ１７３０に進む。
制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3は、あらかじめ記憶されたテーブル９より車速に基づいて出力される。制動時間閾値ＸＴime9は、あらかじめ記憶されたテーブル１０より車速に基づいて出力される。なお、テーブル９、１０は、数段階に区分した車速に対応して、制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3、制動時間閾値ＸＴime9が記憶されている。そして、ステップＳ１７３０に進む。
【0053】
ステップＳ１７３０では、ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3をカウントアップする。そして、ステップＳ１７４０に進む。
ステップＳ１７４０では、ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3がステップＳ１７２０で設定された制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3を超えているか否かを判別する。ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3が制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3を超えている場合にはステップＳ１７５０に進む。ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3が制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3以下である場合にはステップＳ１７９０に進む。
ステップＳ１７４０では、ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3がステップＳ１７２０で設定された制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3を超えているか否かを判別する。ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3が制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3を超えている場合にはステップＳ１７５０に進む。ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3が制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3以下である場合にはステップＳ１７９０に進む。
【0054】
ステップＳ１７５０では、ブレーキタイマＸＴ9をカウントアップする。そして、ステップＳ１７６０に進む。
ステップＳ１７６０では、ブレーキタイマＸＴ9がステップＳ１７２０で設定された制動時間閾値ＸTime9未満であるか否かを判別する。ブレーキタイマＸＴ9が制動時間閾値ＸＴime9未満である場合にはステップＳ１７７０に進む。ブレーキタイマＸＴ9が制動時間閾値ＸＴime9以上である場合にはステップＳ１７８０に進む。
ステップＳ１７６０では、ブレーキタイマＸＴ9がステップＳ１７２０で設定された制動時間閾値ＸTime9未満であるか否かを判別する。ブレーキタイマＸＴ9が制動時間閾値ＸＴime9未満である場合にはステップＳ１７７０に進む。ブレーキタイマＸＴ9が制動時間閾値ＸＴime9以上である場合にはステップＳ１７８０に進む。
【0055】
ステップＳ１７７０では、付加ピッチモーメントＭｙ3を適宜設定されたｘｘＭｙ3に設定する。そして、本ルーチンをリターンする。
ステップＳ１７８０では、付加ピッチモーメントＭｙ3を０に設定するとともに、ブレーキタイマＸＴ9及びブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3を０にリセットする。そして、本ルーチンをリターンする。
ステップＳ１７８０では、付加ピッチモーメントＭｙ3を０に設定するとともに、ブレーキタイマＸＴ9及びブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3を０にリセットする。そして、本ルーチンをリターンする。
【0056】
ステップＳ１７９０では、付加ピッチモーメントＭｙ3を０に設定する。そして、本ルーチンをリターンする。
ステップＳ１８００では、ブレーキタイマＸＴ3が０でないか否かを判別する。ブレーキタイマＸＴ3が０でない場合には、ステップＳ１８１０に進む。ブレーキタイマＸＴ3が０である場合には、ステップＳ１８８０に進む。
ステップＳ１８００では、ブレーキタイマＸＴ3が０でないか否かを判別する。ブレーキタイマＸＴ3が０でない場合には、ステップＳ１８１０に進む。ブレーキタイマＸＴ3が０である場合には、ステップＳ１８８０に進む。
【0057】
ステップＳ１８１０では、ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3をカウントアップする。そして、ステップＳ１８２０に進む。
ステップＳ１８２０では、ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3がステップＳ１７２０で設定された制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3を超えているか否かを判別する。ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3が制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3を超えている場合にはステップＳ１８３０に進む。ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3が制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3以下である場合にはステップＳ１８７０に進む。
ステップＳ１８２０では、ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3がステップＳ１７２０で設定された制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3を超えているか否かを判別する。ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3が制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3を超えている場合にはステップＳ１８３０に進む。ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3が制動開始時間閾値ＸTimeＭｙ3以下である場合にはステップＳ１８７０に進む。
【0058】
ステップＳ１８３０では、ブレーキタイマＸＴ9をカウントアップする。そして、ステップＳ１８４０に進む。
ステップＳ１８４０では、ブレーキタイマＸＴ9がステップＳ１７２０で設定された制動時間閾値ＸTime9未満であるか否かを判別する。ブレーキタイマＸＴ9が制動時間閾値ＸＴime9未満である場合にはステップＳ１８５０に進む。ブレーキタイマＸＴ9が制動時間閾値ＸＴime9以上である場合にはステップＳ１８６０に進む。
ステップＳ１８４０では、ブレーキタイマＸＴ9がステップＳ１７２０で設定された制動時間閾値ＸTime9未満であるか否かを判別する。ブレーキタイマＸＴ9が制動時間閾値ＸＴime9未満である場合にはステップＳ１８５０に進む。ブレーキタイマＸＴ9が制動時間閾値ＸＴime9以上である場合にはステップＳ１８６０に進む。
【0059】
ステップＳ１８５０では、付加ピッチモーメントＭｙ3を適宜設定されたｘｘＭｙ3に設定する。そして、本ルーチンをリターンする。
ステップＳ１８６０では、付加ピッチモーメントＭｙ3を０に設定するとともに、ブレーキタイマＸＴ9及びブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3を０にリセットする。そして、本ルーチンをリターンする。
ステップＳ１８６０では、付加ピッチモーメントＭｙ3を０に設定するとともに、ブレーキタイマＸＴ9及びブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3を０にリセットする。そして、本ルーチンをリターンする。
【0060】
ステップＳ１８７０では、付加ピッチモーメントＭｙ3を０に設定する。そして、本ルーチンをリターンする。
ステップＳ１８８０では、付加ピッチモーメントＭｙ3を０に設定する。そして、本ルーチンをリターンする。
以上のように制御することで、テーブル１の条件が満たされている場合には、ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3が制動開始時間閾値ＸＴimeＭｙ3に到達してから、ブレーキタイマＸＴ9が制動時間閾値ＸＴime9に到達するまで、付加ピッチモーメントＭｙ3がｘｘＭｙ3に設定される（図１９のＭｙ3＝ｘｘＭｙ3設定期間）。
ステップＳ１８８０では、付加ピッチモーメントＭｙ3を０に設定する。そして、本ルーチンをリターンする。
以上のように制御することで、テーブル１の条件が満たされている場合には、ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ3が制動開始時間閾値ＸＴimeＭｙ3に到達してから、ブレーキタイマＸＴ9が制動時間閾値ＸＴime9に到達するまで、付加ピッチモーメントＭｙ3がｘｘＭｙ3に設定される（図１９のＭｙ3＝ｘｘＭｙ3設定期間）。
【0061】
図１８に示すように、付加ピッチモーメントＭｙ4についても、付加ピッチモーメントＭｙ3と同様に設定される。
即ち、テーブル２の条件が満たされている場合には、ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ4が制動開始時間閾値ＸＴimeＭｙ4に到達してから、ブレーキタイマＸＴ10が制動時間閾値ＸＴime10に到達するまで、付加ピッチモーメントＭｙ4がｘｘＭｙ4に設定される。
即ち、テーブル２の条件が満たされている場合には、ブレーキ開始タイマＸＴＭｙ4が制動開始時間閾値ＸＴimeＭｙ4に到達してから、ブレーキタイマＸＴ10が制動時間閾値ＸＴime10に到達するまで、付加ピッチモーメントＭｙ4がｘｘＭｙ4に設定される。
【0062】
車両１の最終的に付加するピッチモーメントＭｙとロールモーメントＭｘを、以下の（式３）、（式４）によって演算する。
Ｍｙ＝Ｍｙ1＋Ｍｙ2＋Ｍｙ3＋Ｍｙ4・・・(式３)
Ｍｘ＝Ｍｘ1＋Ｍｘ2＋Ｍｘ3＋Ｍｘ4＋Ｍｘ5＋Ｍｘ6・・・(式４)
次に、付加モーメント値から各車輪の付加制動力Ｆbfl、Ｆbfr、Ｆbrl、Ｆbrrを演算する。付加モーメントに関する計算式は、上述の（式１）、（式２）を変形して、以下の（式５）、（式６）になる。
Ｍｙ＝Ｍｙ1＋Ｍｙ2＋Ｍｙ3＋Ｍｙ4・・・(式３)
Ｍｘ＝Ｍｘ1＋Ｍｘ2＋Ｍｘ3＋Ｍｘ4＋Ｍｘ5＋Ｍｘ6・・・(式４)
次に、付加モーメント値から各車輪の付加制動力Ｆbfl、Ｆbfr、Ｆbrl、Ｆbrrを演算する。付加モーメントに関する計算式は、上述の（式１）、（式２）を変形して、以下の（式５）、（式６）になる。
【0063】
【数1】
【0064】
【数2】
【0065】
また、合計付加制動力Ｘ Total Force（＝ＸＸ Force）は、以下の（式７）より求められる。付加制動力の左右差であるＸ Dif Forceは、以下の（式８）より求められる。
【0066】
【数3】
【0067】
【数4】
【0068】
なお、Ｘ Dif Force＝ＸＸ Dif×メインコントロールユニット２０から入力した要求ヨーモーメント、ＸＸ Difは、適宜設定された当該要求ヨーモーメントのゲインである。
ピッチモーメントＭｙ、ロールモーメントＭｘ、合計付加制動力Ｘ Total Force及び付加制動力の左右差Ｘ Dif Forceについて、マトリクス化すると、以下の（式９）となる。
ピッチモーメントＭｙ、ロールモーメントＭｘ、合計付加制動力Ｘ Total Force及び付加制動力の左右差Ｘ Dif Forceについて、マトリクス化すると、以下の（式９）となる。
【0069】
【数5】
【0070】
図２０は、上記のピッチ・ロール制御の実行判定の制御要領を示すフローチャートである。図２０に示す制御は、システム始動時に実行開始され、車両１の走行時に繰り返し行われる。
始めに、ステップＳ２０００では、ブレーキコントロールユニット３１あるいは各ブレーキ装置３０ａ～３０ｄが異常（故障）状態であるか否かを判別する。これらのユニットが異常であるか否かについては、公知の自己診断機能によって判定すればよい。ブレーキコントロールユニット３１あるいは各ブレーキ装置３０ａ～３０ｄが異常である場合には、ステップＳ２０４０に進む。ブレーキコントロールユニット３１及び各ブレーキ装置３０ａ～３０ｄが正常である場合には、ステップＳ２０１０に進む。
始めに、ステップＳ２０００では、ブレーキコントロールユニット３１あるいは各ブレーキ装置３０ａ～３０ｄが異常（故障）状態であるか否かを判別する。これらのユニットが異常であるか否かについては、公知の自己診断機能によって判定すればよい。ブレーキコントロールユニット３１あるいは各ブレーキ装置３０ａ～３０ｄが異常である場合には、ステップＳ２０４０に進む。ブレーキコントロールユニット３１及び各ブレーキ装置３０ａ～３０ｄが正常である場合には、ステップＳ２０１０に進む。
【0071】
ステップＳ２０１０では、ドライバのブレーキ操作量（操作力）が適宜設定された所定の閾値X Cmd Forceを超えているか否かを判別する。ブレーキ操作量が閾値X Cmd Forceを超えている場合には、ステップＳ２０４０に進む。ブレーキ操作量が閾値X Cmd Force以下の場合には、ステップＳ２０２０に進む。
ステップＳ２０２０では、車両１の他の走行制御装置（走行安全装置）、例えばエレクトリック・スタビリティ・コントロールシステム（ＥＳＣ）、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）、衝突被害軽減ブレーキシステム（ＡＥＢ）が作動状態（制御中）であるか否かを判別する。他の走行制御装置が作動状態である場合には、ステップＳ２０４０に進む。他の走行制御装置が作動状態でない場合（待機状態）では、ステップＳ２０３０に進む。
ステップＳ２０２０では、車両１の他の走行制御装置（走行安全装置）、例えばエレクトリック・スタビリティ・コントロールシステム（ＥＳＣ）、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）、衝突被害軽減ブレーキシステム（ＡＥＢ）が作動状態（制御中）であるか否かを判別する。他の走行制御装置が作動状態である場合には、ステップＳ２０４０に進む。他の走行制御装置が作動状態でない場合（待機状態）では、ステップＳ２０３０に進む。
【0072】
ステップＳ２０３０では、上記の姿勢制御装置１０によるピッチ・ロール制御をオンにする。そして、本ルーチンをリターンする。
ステップＳ２０４０では、上記の姿勢制御装置１０によるピッチ・ロール制御をオフにする。そして、本ルーチンをリターンする。
以上のように、本発明の実施形態においては、車両１の４輪のブレーキ装置３０ａ～３０ｄの制動力を制御して、車両１のピッチ及びロールを低減させる姿勢制御（ピッチ・ロール制御）が可能になる。
ステップＳ２０４０では、上記の姿勢制御装置１０によるピッチ・ロール制御をオフにする。そして、本ルーチンをリターンする。
以上のように、本発明の実施形態においては、車両１の４輪のブレーキ装置３０ａ～３０ｄの制動力を制御して、車両１のピッチ及びロールを低減させる姿勢制御（ピッチ・ロール制御）が可能になる。
【0073】
現状の車両１のピッチ及びロールについては、各車輪３ａ～３ｄの回転加速度と、車両１の前後方向加速度とに基づいて推定される。これにより、４個の車輪速度センサ３３ａ～３３ｄ及び前後加速度センサ３５といった比較的安価な検出器による検出情報に基づいて、車両１のピッチ及びロールを推定することができる。
ピッチ・ロール判定部４０は、各車輪３ａ～３ｄの回転加速度及び車両１の前後方向加速度に基づいて車両１のピッチ・ロール状態を判定する判定条件を有するテーブル１～８を備え、各テーブル１～８の条件が満たされるか否かを判定する。
ピッチ・ロール判定部４０は、各車輪３ａ～３ｄの回転加速度及び車両１の前後方向加速度に基づいて車両１のピッチ・ロール状態を判定する判定条件を有するテーブル１～８を備え、各テーブル１～８の条件が満たされるか否かを判定する。
【0074】
付加制動力演算部４１は、各テーブル１～８のいずれかの条件が満たされた場合に、テーブル毎に対応する付加モーメントＭｙ1、Ｍｙ2、Ｍｙ3，Ｍｙ4、Ｍｘ1～Ｍｘ6を設定し、これらの付加モーメントを加算して、車両１の総合的な付加モーメントを演算する。
これにより、車両１のピッチ及びロール状態を容易に判定し、付加モーメントを容易に演算することができる。
これにより、車両１のピッチ及びロール状態を容易に判定し、付加モーメントを容易に演算することができる。
【0075】
テーブル１～８毎に設定する付加モーメントＭｙ1、Ｍｙ2、Ｍｙ3，Ｍｙ4、Ｍｘ1～Ｍｘ6については、詳しくは、以下のとおりである。
・テーブル１は車両後方に向けたピッチモーメントが発生する判定条件を有し、車両前方に向けた付加ピッチモーメントＭｙ1、Ｍｙ3を設定する。
・テーブル２は車両前方に向けたピッチモーメントが発生する判定条件を有し、車両後方に向けた付加ピッチモーメントＭｙ2、Ｍｙ4を設定する。
・テーブル３は車両１の右側の１輪が凸路面に乗り上げている状態でのロールモーメントが発生する判定条件を有し、車両右側に向けた付加ロールモーメントＭｘ1を設定する。
・テーブル４は車両右側の２輪が凸路面に乗り上げている状態でのロールモーメントが発生する判定条件を有し、車両右側に向けた付加ロールモーメントＭｘ2を設定する。
・テーブル５は車両右側の２輪及び左側の１輪が凸路面に乗り上げている状態でのロールモーメントが発生する判定条件を有し、車両右側に向けた付加ロールモーメントＭｘ3を設定する。
・テーブル６は車両左側の１輪が凸路面に乗り上げている状態でのロールモーメントが発生する判定条件を有し、車両左側に向けた付加ロールモーメントＭｘ4を設定する。
・テーブル７は車両左側の２輪が凸路面に乗り上げている状態でのロールモーメントが発生する判定条件を有し、車両左側に向けた付加ロールモーメントＭｘ5を設定する。
・テーブル８は車両左側の２輪及び右側の１輪が凸路面に乗り上げている状態でのロールモーメントが発生する判定条件を有し、車両左側に向けた付加ロールモーメントＭｘ6を設定する。
・テーブル１は車両後方に向けたピッチモーメントが発生する判定条件を有し、車両前方に向けた付加ピッチモーメントＭｙ1、Ｍｙ3を設定する。
・テーブル２は車両前方に向けたピッチモーメントが発生する判定条件を有し、車両後方に向けた付加ピッチモーメントＭｙ2、Ｍｙ4を設定する。
・テーブル３は車両１の右側の１輪が凸路面に乗り上げている状態でのロールモーメントが発生する判定条件を有し、車両右側に向けた付加ロールモーメントＭｘ1を設定する。
・テーブル４は車両右側の２輪が凸路面に乗り上げている状態でのロールモーメントが発生する判定条件を有し、車両右側に向けた付加ロールモーメントＭｘ2を設定する。
・テーブル５は車両右側の２輪及び左側の１輪が凸路面に乗り上げている状態でのロールモーメントが発生する判定条件を有し、車両右側に向けた付加ロールモーメントＭｘ3を設定する。
・テーブル６は車両左側の１輪が凸路面に乗り上げている状態でのロールモーメントが発生する判定条件を有し、車両左側に向けた付加ロールモーメントＭｘ4を設定する。
・テーブル７は車両左側の２輪が凸路面に乗り上げている状態でのロールモーメントが発生する判定条件を有し、車両左側に向けた付加ロールモーメントＭｘ5を設定する。
・テーブル８は車両左側の２輪及び右側の１輪が凸路面に乗り上げている状態でのロールモーメントが発生する判定条件を有し、車両左側に向けた付加ロールモーメントＭｘ6を設定する。
【0076】
これにより、各車輪３ａ～３ｄの回転加速度及び車両１の前後方向加速度に基づいて車両１のピッチ・ロール状態を容易にかつ正確に判定することができる。
また、車輪３ａ～３ｄの回転加速度及び車両１の前後方向加速度に基づく各テーブル１～８の判定は、車両１の姿勢変化に迅速に対応するために比較的短い周期で行われる。しかしながら、図７～１４のフローチャートの左側の部分に図示したように、各テーブル１～８の判定条件を満たしてブレーキタイマがカウントアップして０でなくなった場合には、ブレーキタイマがカウントアップを完了するまでは、途中で当該テーブル１～８の判定条件が満たされないことが判定されても、当該テーブル１～８に対応する付加モーメントが設定し続けられる。
また、車輪３ａ～３ｄの回転加速度及び車両１の前後方向加速度に基づく各テーブル１～８の判定は、車両１の姿勢変化に迅速に対応するために比較的短い周期で行われる。しかしながら、図７～１４のフローチャートの左側の部分に図示したように、各テーブル１～８の判定条件を満たしてブレーキタイマがカウントアップして０でなくなった場合には、ブレーキタイマがカウントアップを完了するまでは、途中で当該テーブル１～８の判定条件が満たされないことが判定されても、当該テーブル１～８に対応する付加モーメントが設定し続けられる。
【0077】
これにより、各テーブル１～８の判定条件を満たした場合の応答性は良好にしつつ、一旦判定条件を満たした場合にはブレーキタイマがカウントアップを完了するまでの所定時間は付加モーメントが設定されて制動力の付加が維持されるので、付加する制動力の過剰な変動(切り換え)を抑制することができる。
本実施形態では、車両１の前輪３ａまたは前輪３ｂが凸路面に乗り上げたときに発生する第１周期目のピッチモーメントを打ち消すための車両前方側への付加ピッチモーメントＭｙ1、車両１の後輪３ｃまたは後輪３ｄが凸路面に乗り上げた際に発生する第１周期目のピッチモーメントを打ち消すための車両後方側への付加ピッチモーメントＭｙ2を演算するとともに、前輪３ａまたは前輪３ｂが乗り上げた後に残る第２周期目のピッチモーメントを打ち消すための車両前方側への付加ピッチモーメントＭｙ3、後輪３ｃまたは後輪３ｄが乗り上げた後に残る第２周期目のピッチモーメントを打ち消すための車両後方側への付加ピッチモーメントＭｙ4を演算する。したがって、車輪３ａ～３ｄが凸路面に乗りあげたときに付加ピッチモーメントＭｙ1，Ｍｙ2を付加するように制動してピッチが十分に抑制されない場合に、付加ピッチモーメントＭｙ3、Ｍｙ4を付加するように制動することで車両１のピッチを更に抑制させることができる。これにより、車輪３ａ～３ｄが凸路面に乗りあげた後に残るピッチを急速に収束させることができ、車両１の乗り心地を良好にすることができる。
本実施形態では、車両１の前輪３ａまたは前輪３ｂが凸路面に乗り上げたときに発生する第１周期目のピッチモーメントを打ち消すための車両前方側への付加ピッチモーメントＭｙ1、車両１の後輪３ｃまたは後輪３ｄが凸路面に乗り上げた際に発生する第１周期目のピッチモーメントを打ち消すための車両後方側への付加ピッチモーメントＭｙ2を演算するとともに、前輪３ａまたは前輪３ｂが乗り上げた後に残る第２周期目のピッチモーメントを打ち消すための車両前方側への付加ピッチモーメントＭｙ3、後輪３ｃまたは後輪３ｄが乗り上げた後に残る第２周期目のピッチモーメントを打ち消すための車両後方側への付加ピッチモーメントＭｙ4を演算する。したがって、車輪３ａ～３ｄが凸路面に乗りあげたときに付加ピッチモーメントＭｙ1，Ｍｙ2を付加するように制動してピッチが十分に抑制されない場合に、付加ピッチモーメントＭｙ3、Ｍｙ4を付加するように制動することで車両１のピッチを更に抑制させることができる。これにより、車輪３ａ～３ｄが凸路面に乗りあげた後に残るピッチを急速に収束させることができ、車両１の乗り心地を良好にすることができる。
【0078】
また、ブレーキコントロールユニット３１あるいは各ブレーキ装置３０ａ～３０ｄが異常である場合、ドライバのブレーキ操作量が閾値X Cmd Forceを超えている場合、ＥＳＣ、ＡＢＳ、ＡＥＢといった本姿勢制御装置１０以外の他の走行制御装置（走行安全装置）が作動中である場合、のいずれかの場合には、姿勢制御装置１０によるピッチ・ロール制御は実行されない。
【0079】
特に、ブレーキ操作力が所定以上である場合にピッチ・ロール制御を実行しないので、運転者が急なブレーキ操作した場合には、本実施形態のピッチ・ロール制御を抑制して、ブレーキ操作による制動を優先することができる。
また、姿勢制御装置以外の他の走行制御装置が作動中（ブレーキ制御中等）である場合には、本実施形態のピッチ・ロール制御を抑制して、他の走行制御装置を優先し、当該他の走行制御装置による走行安全機能を適切に確保することができる。
また、姿勢制御装置以外の他の走行制御装置が作動中（ブレーキ制御中等）である場合には、本実施形態のピッチ・ロール制御を抑制して、他の走行制御装置を優先し、当該他の走行制御装置による走行安全機能を適切に確保することができる。
【0080】
以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、ブレーキ操作量が閾値X Cmd Forceを超えている場合や他の走行制御装置が作動中である場合に、本実施形態のピッチ・ロール制御を実行しないが、本実施形態のピッチ・ロール制御によって制動力を小さく抑えて付加してもよい。
また、上記実施形態では、各ブレーキ装置３０ａ～３０ｄの制御により、ピッチ制御とロール制御の両方を行うピッチ・ロール制御、即ちピッチモーメントＭｙの付加とロールモーメントＭｘの付加の両方を行っているが、ピッチモーメントＭｙの付加をするピッチ制御のみ行ってもよい。
また、上記実施形態では、各ブレーキ装置３０ａ～３０ｄの制御により、ピッチ制御とロール制御の両方を行うピッチ・ロール制御、即ちピッチモーメントＭｙの付加とロールモーメントＭｘの付加の両方を行っているが、ピッチモーメントＭｙの付加をするピッチ制御のみ行ってもよい。
【0081】
本発明は、前後左右の４輪を独立して制動可能な車両に広く適用することができる。
【符号の説明】
【0082】
１ 車両
３ａ～３ｄ 車輪
１０ 姿勢制御装置
１１ サスペンション装置
３０ａ～３０ｄ ブレーキ装置（制動装置）
３１ ブレーキコントロールユニット（制動制御部）
３３ａ～３３ｄ 車輪速度センサ（速度検出部）
３５ 前後加速度センサ（前後加速度検出部）
４０ ピッチ・ロール判定部（ピッチ判定部、ロール判定部）
４１ 付加制動力演算部（姿勢制御部）
３ａ～３ｄ 車輪
１０ 姿勢制御装置
１１ サスペンション装置
３０ａ～３０ｄ ブレーキ装置（制動装置）
３１ ブレーキコントロールユニット（制動制御部）
３３ａ～３３ｄ 車輪速度センサ（速度検出部）
３５ 前後加速度センサ（前後加速度検出部）
４０ ピッチ・ロール判定部（ピッチ判定部、ロール判定部）
４１ 付加制動力演算部（姿勢制御部）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】