7829067 内視鏡で使用するための湾曲可能な管

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2026-03-04

(45)【発行日】2026-03-12

(54)【発明の名称】内視鏡で使用するための湾曲可能な管

(51)【国際特許分類】

   A61B 1/008 20060101AFI20260305BHJP

【ＦＩ】

A61B1/008 511

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2024566441

(86)(22)【出願日】2023-07-07

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2025-05-20

(86)【国際出願番号】 IB2023057026

(87)【国際公開番号】W WO2024009273

(87)【国際公開日】2024-01-11

【審査請求日】2024-11-08

(31)【優先権主張番号】22183657.0

(32)【優先日】2022-07-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(31)【優先権主張番号】22187280.7

(32)【優先日】2022-07-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(73)【特許権者】

【識別番号】000113263

【氏名又は名称】ＨＯＹＡ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】ウォルバーグ，エリク

【審査官】北島 拓馬

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／０２９９１７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０２０－５２８２８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／２８１９０９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０２２－５２８８９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１０／００１０２９９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１５／１５６２８４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０１９－５３０５１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１１２３０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１０５８４５７１（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ １／００ － １／３２

Ｇ０２Ｂ ２３／２４ －２３／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

内視鏡（１００）で使用するための管（２００）であって、前記管（２００）は、前記管（２００）の中心線（２０１）に沿って配置され、複数のジョイント（２０４、４０４）によって互いに回動可能に接続された複数の要素（２０２、４０２Ａ、４０２Ｂ）を備え、前記ジョイント（２０２、４０４）は、前記管（２００）のデフォルト構成に対して前記管（２００）を曲げることを可能にし、前記ジョイント（２０４、４０４）の各々は、
前記複数の要素（２０２、４０２Ａ、４０２Ｂ）のそれぞれの第１の要素（２０２Ｂ、４０２Ｂ）上のジョイントヘッド（２０４Ｂ）と、
前記複数の要素（２０２、４０２Ａ、４０２Ｂ）のそれぞれの第２の要素（２０２Ａ、４０２Ａ）上のジョイントソケット（２０４Ａ）であって、前記ジョイントソケット（２０４Ａ）は前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）を受容するように構成されている、ジョイントソケット（２０４Ａ）と、
を備え、
前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）は、全体が凸形状を有し、
前記ジョイントソケット（２０４Ａ）は、全体が凹形状を有し、
前記ジョイントソケット（２０４Ａ）および前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）は、前記第１の要素（２０２Ｂ、４０２Ｂ）が、前記デフォルト構成に関連付けられた前記ジョイント（２０４）のデフォルト関節接合角度から目標関節接合角度まで前記第２の要素（２０２Ａ、４０２Ａ）に対して回動されると、
前記デフォルト関節接合角度でのその位置に対する前記管（２００）の前記中心線（２０１）に沿ったジョイントヘッド（２０４Ｂ）の変位（Ｄ）が任意の目標関節接合角度についてゼロより大きくなるように、前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）上の第１の接触面（２０６Ｂ）が、前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）を前記ジョイントソケット（２０４Ａ）から外向きに押し出させるために前記ジョイントソケット（２０４Ａ）上の第２の接触面（２０６Ａ）と係合するような形状になっている、
管（２００）。

【請求項2】

前記第１の接触面（２０６Ｂ）は、前記第１の接触面（２０６Ｂ）の内接円（２１０Ｂ）から突起する突起部分（２０８Ｂ）を備え、前記第２の接触面（２０６Ａ）は、前記第２の接触面（２０６Ａ）の内接円（２１０Ａ）から陥凹した陥凹部分（２０８Ａ）を備え、
前記第１の接触面（２０６Ｂ）の前記突起部分（２０８Ｂ）は、前記第１の要素（２０２Ｂ、４０２Ｂ）が前記デフォルト関節接合角度にあるときに前記第２の接触面（２０６Ａ）の前記陥凹部分（２０８Ａ）に面し、
前記第１の要素（２０２Ｂ、４０２Ｂ）が前記デフォルト関節接合角度から前記目標関節接合角度まで回動されると、前記突起部分（２０８Ｂ）は、前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）を前記ジョイントソケット（２０４Ａ）から外向きに押し出させるために前記第２の接触面（２０６Ａ）と係合する、
請求項１に記載の管（２００）。

【請求項3】

前記第１の接触面（２０６Ｂ）は、第１の直線部分（２０６Ｂ－Ｉ）と、前記第１の直線部分（２０６Ｂ－Ｉ）に対してある角度で延在する第２の直線部分（２０６Ｂ－ＩＩ）とを備え、前記第１および第２の直線部分（２０６Ｂ－Ｉ、２０６Ｂ－ＩＩ）は、前記第１の要素（２０２Ｂ、４０２Ｂ）が前記デフォルト関節接合角度にあるときに、前記第１および第２の直線部分（２０６Ｂ－Ｉ、２０６Ｂ－ＩＩ）が前記第２の接触面（２０６Ａ）のそれぞれの直線部分（２０６Ａ－Ｉ、２０６Ａ－ＩＩ）と各々接触するように配置される、請求項１に記載の管（２００）。

【請求項4】

前記第１の接触面（２０６Ｂ）の前記第１および第２の直線部分（２０６Ｂ－Ｉ、２０６Ｂ－ＩＩ）は、前記第１の接触面（２０６Ｂ）の内接円（２１０Ｂ）に正接し、前記第１の接触面（２０６Ｂ）の突起部分（２０８Ｂ）は、前記第１および第２の直線部分（２０６Ｂ－Ｉ、２０６Ｂ－ＩＩ）の間に配置される、請求項３に記載の管（２００）。

【請求項5】

前記ジョイントソケット（２０４Ａ）および前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）は、前記第１の要素（２０２Ｂ、４０２Ｂ）が、前記デフォルト関節接合角度から前記デフォルト関節接合角度とは１０°以上異なる目標関節接合角度まで回動されると、前記デフォルト関節接合角度でのその位置に対する前記管（２００）の前記中心線（２０１）に沿った前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）の変位が単調に増加するような形状になっている、請求項１に記載の管（２００）。

【請求項6】

前記ジョイントソケット（２０４Ａ）および前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）は、前記第１の要素（２０２Ｂ、４０２Ｂ）が、前記デフォルト関節接合角度から前記デフォルト関節接合角度とは２０°以上異なる目標関節接合角度まで回動されると、前記デフォルト関節接合角度でのその位置に対する前記管（２００）の前記中心線（２０１）に沿った前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）の変位が単調に増加するような形状になっている、請求項１に記載の管（２００）。

【請求項7】

前記ジョイントソケット（２０４Ａ）および前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）は、前記第１の要素（２０２Ｂ、４０２Ｂ）が前記デフォルト関節接合角度にあるときに前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）の先端が間隙（２１４）によって前記ジョイントソケット（２０４Ａ）から分離されるような形状になっている、請求項１に記載の管（２００）。

【請求項8】

前記ジョイントソケット（２０４Ａ）は、前記管（２００）の前記中心線（２０１）に沿って前記ジョイントソケット（２０４Ａ）から前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）を取り外すことができるように構成される、請求項１に記載の管（２００）。

【請求項9】

前記ジョイントソケット（２０４Ａ）または前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）は、前記ジョイント（２０４、４０４）の関節運動軸に平行な方向の前記ジョイントソケット（２０４Ａ）に対する前記ジョイントヘッド（２０４Ｂ）の移動を制限するように構成された横方向機械的ストップ（５００）を備える、請求項１に記載の管（２００）。

【請求項10】

前記複数のジョイント（２０４、４０４）のうちの１つ以上のジョイント（２０４、４０４）は、前記複数のジョイント（２０４、４０４）の他方のジョイント（２０４、４０４）の最大関節接合角度とは異なる最大関節接合角度を有する、請求項１に記載の管（２００）。

【請求項11】

前記要素（２０２、４０２Ａ、４０２Ｂ）は鎖状に配置され、前記鎖の一端または両端の最外部ジョイント（４０４）は、前記鎖の他のジョイント（２０４）よりも小さい最大関節接合角度を有する、請求項１０に記載の管（２００）。

【請求項12】

前記鎖の一端または両端の前記最外部ジョイント（４０４）の前記最大関節接合角度は、前記鎖における他のジョイント（２０４）の前記最大関節接合角度の１０％から７０％の間である、請求項１１に記載の管（２００）。

【請求項13】

前記ジョイント（２０４、４０４）の各々について、前記第１の要素（２０２Ｂ、４０２Ｂ）は第１の傾斜端面（３０２Ｂ）を備え、前記第２の要素（２０２Ａ、４０２Ａ）は、前記第１の傾斜端面（３０２Ｂ）に面する第２の傾斜端面（３０２Ａ）を備え、前記第１および第２の傾斜端面（３０２Ｂ、３０２Ａ）は、前記ジョイント（２０４、４０４）のさらなる関節接合を防止するために、前記ジョイント（２０４、４０４）がその最大関節接合角度に到達すると互いに接触するように構成され、
前記鎖の一端または両端の前記最外部ジョイント（４０４）に関連付けられた前記第１および第２の傾斜端面（３０２Ｂ、３０２Ａ）の間の角度は、それぞれのジョイント（２０４、４０４）が前記デフォルト関節接合角度にあるときに前記鎖における他のジョイント（２０４）に関連付けられた前記第１および第２の傾斜端面（３０２Ｂ、３０２Ａ）の間の角度よりも小さい、
請求項１１に記載の管（２００）。

【請求項14】

前記要素の一部または全部（２０２、４０２Ａ、４０２Ｂ）は、前記複数のジョイント（２０４、４０４）を作動させるための制御ワイヤを案内するように構成された案内要素（３０４、３０４Ａ、３０４Ｂ）を備える、請求項１に記載の管（２００）。

【請求項15】

前記案内要素（３０４、３０４Ａ、３０４Ｂ）は、それぞれの前記要素（２０２、４０２Ａ、４０２Ｂ）の外周に配置される、請求項１４に記載の管（２００）。

【請求項16】

前記案内要素（３０４Ａ、３０４Ｂ）は、前記制御ワイヤが、それぞれの前記要素（２０２Ｂ）上または隣接要素（２０２Ｂ）上のジョイントヘッド（２０６Ｂ）の内側または外側側面に隣接して配置されるように、前記制御ワイヤを案内するように構成される、請求項１４に記載の管（２００）。

【請求項17】

前記要素（２０２Ａ、２０２Ｂ）のうちの少なくともいくつかは、各々、
前記管（２００）の両側に配置されたそれぞれの第１の対のジョイント（２０４）によってそれぞれの第１の隣接要素（２０２Ｂ、２０２Ａ）に、および前記管の両側に配置されたそれぞれの第２の対のジョイント（２０４）によってそれぞれの第２の隣接要素（２０２Ｂ、２０２Ａ）に回動可能に接続され、前記第１および第２の対のジョイント（２０４）は、前記管（２００）の周方向（φ）に沿って互いに対して７５°から１０５°だけ変位され、
それぞれの前記要素（２０２Ａ、２０２Ｂ）の周囲に沿って配置された４つの案内要素（３０４）を備え、前記４つの案内要素（３０４）の各々は、前記管（２００）の前記周方向（φ）に沿って隣接するジョイント（２０４）から３５°から５５°だけ変位される、
請求項１４に記載の管（２００）。

【請求項18】

前記要素（２０２、４０２Ａ、４０２Ｂ）の各々は、それぞれの管路開口部（３００）の周りに延在し、前記管路開口部（３００）の直径は、それぞれの前記要素（２０２、４０２Ａ、４０２Ｂ）の前記周囲に沿って２５％未満だけ変化する、請求項１７に記載の管（２００）。

【請求項19】

前記要素（２０２、４０２Ａ、４０２Ｂ）の各々は、それぞれの管路開口部（３００）の周りに延在し、前記管路開口部（３００）の直径は、それぞれの前記要素（２０２、４０２Ａ、４０２Ｂ）の前記周囲に沿って１５％未満だけ変化する、請求項１７に記載の管（２００）。

【請求項20】

前記管（２００）は、前記内視鏡（１００）で使用するための挿入管またはハイポチューブである、請求項１から１９のいずれか一項に記載の管（２００）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、医療技術の分野にある。本開示は、医療技術の分野にある。特に、本開示は、複数のジョイントによって互いに回動可能に接続された複数の要素を含む、内視鏡で使用するための湾曲可能な管に関する。

【背景技術】

【0002】

内視鏡は、体の切開部または体の開口部を通って１つ以上の医療ツールを体内に挿入することによって、患者の体内の組織についてアクセス（例えば、観察または除去）または治療を行うために使用され得る外科装置である。内視鏡は、インターフェース／制御部と、インターフェース／制御部に結合された挿入管とを含み（備え）得る。挿入管は、患者の体内に挿入されるように構成され、体内の組織へのアクセスを提供するための１つ以上の管路を含み得る。１つ以上の管路は、例えば、医療ツールおよび／または流体を受容し、医療ツールおよび流体を対象の組織にそれぞれ案内するように構成され得る。

【0003】

挿入管は、患者の体内への挿入を容易にするために湾曲可能であり得る。このために、挿入管は、例えば、１つ以上の受動的におよび／または能動的に湾曲可能な部分（それぞれ受動および能動湾曲部とも呼ばれる）を含み得る。受動的に湾曲可能な部分は、例えば、外力を印加することによって変形することができる湾曲可能または可撓性の材料または構造で形成され得る。能動的に湾曲可能な部分は、例えば挿入管の遠位端において内視鏡の先端を能動的にナビゲートするための、関節接合されることが可能な複数のジョイントを含み得る。ジョイントの各々は、例えば、ジョイントヘッドがジョイントソケットに対して回動することができ、これによって挿入管を曲げることを可能にするように、円形のジョイントソケット内に配置された円形のジョイントヘッドを含み得る。能動的に湾曲可能な部分を有する管は、例えば、国際公開第２０１８／０２９９１７（Ａ１）号パンフレットおよび米国特許公開第２０１５／０１６４３０５（Ａ１）号明細書から知られている。

【0004】

しかしながら、このような能動的に湾曲可能な部分は、ジョイントが、隣接するジョイントを反対方向に傾斜させてジグザグパターンに整列する傾向を有する場合があるため、機械的に不安定であり得る。これは、側面荷重に対する安定性の低下につながる可能性があるだけでなく、挿入管の有効内側断面積を減少させる可能性もある。制御ワイヤなどのジョイントを制御するための手段を配置する必要があるため、管内の利用可能な空間はさらに減少する可能性がある。さらに、ジョイントが詰まるのを防止するために、ジョイントヘッドとソケットとの間のクリアランスが必要とされ得る。ジョイントによってトルクが伝達される前にクリアランスを最初に補償する必要があり得るため、これは、管に沿ったトルクの伝搬の効率を低下させる可能性がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】国際公開第２０１８／０２９９１７（Ａ１）号パンフレット

【文献】米国特許公開第２０１５／０１６４３０５（Ａ１）号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

したがって、本開示の特徴は、管内に十分な空間も提供しながら改善された機械的安定性および効率的なトルク伝達を示す内視鏡で使用するための管を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示は、添付の独立請求項に明記されるような、内視鏡で使用するための管を提供する。その例は、従属請求項に詳述される。

【0008】

本開示による管は、内視鏡で使用するように構成される。管は、前記管の中心線に沿って配置された複数の要素を含む（すなわち、含むがこれに限定されない）。要素は、管のデフォルト構成に対して管を曲げることを可能にする複数のジョイントによって、互いに回動可能に接続される。ジョイントの各々は、複数の要素のそれぞれの第１の要素上のジョイントヘッドと、複数の要素のそれぞれの第２の要素上のジョイントソケットとを含み、ジョイントソケットはジョイントヘッドを受容するように構成される。ジョイントソケットおよびジョイントヘッドは、第１の要素が前記デフォルト構成に関連付けられたジョイントのデフォルト関節接合角度から目標関節接合角度まで第２の要素に対して回動されると、デフォルト関節接合角度におけるその位置に対する管の前記中心線に沿ったジョイントヘッドの変位が任意の目標関節接合角度についてゼロよりも大きくなるように、ジョイントヘッドをジョイントソケットから外向きに押し出させるためにジョイントヘッド上の第１の接触面がジョイントソケット上の第２の接触面と係合するような形状になっている。

【0009】

管は、管の近位端から遠位端まで延在し得る。本明細書で使用されるとき、「近位」という用語は、内視鏡の使用中に医師または他の医療従事者により近くなる（すなわち、内視鏡のインターフェース／制御部により近くなる）管の長さに沿った要素、特徴または位置を指すことができ、「遠位」という用語は、内視鏡の使用中に患者の体内で検査または処置される（例えば、内視鏡のインターフェース／制御部からより離れる）管の長さに沿った要素、特徴または位置を指すことができる。管の中心線に沿った（例えば、近位端から遠位端への）方向は、以下では長手方向または軸方向とも呼ばれ得る。管の周囲に沿った（例えば、管の表面、例えば外面に平行であり、長手方向に垂直な）方向は、周方向または方位角方向とも呼ばれ得る。管の表面、例えば外面に垂直な（例えば、長手方向および周方向に垂直な）方向は、径方向とも呼ばれ得る。長手方向、周方向、および径方向は、例えば、円筒座標系を画定し得る。管の状態または構成に応じて、これらの方向の向きは、例えば管の湾曲の結果として、管の長さに沿って変化し得る。

【0010】

要素（以下では管要素とも呼ばれる）は、例えば環状または管状要素であってもよい。要素は、例えば、要素がジョイントによって接続されたときに一緒に管の管路（または管腔）を形成し得る管路開口部を有し得る。いくつかの例では、要素の一部または全部は、同じ形状および／または物理的寸法を有してもよく、特に同一の要素（例えば、同じ材料で作成され、同じ形状および物理的寸法を有する要素）であってもよい。管要素は、例えば以下で詳述されるように鎖状に、長手方向に沿って配置される。管要素は、例えば管の遠位端の、またはこれに隣接する能動湾曲部に、管の長さに沿って１つ以上の部分に（すなわち、管の近位端と遠位端との間に）配置され得る。いくつかの例では、管要素の一部または全部は、ジョイントを介して互いに直接、すなわちその間にいかなる追加の部材または要素もなしで、接続されてもよい。他の例では、管の１つ以上の追加の要素または部材が隣接する管要素の間に配置されてもよく、追加の要素または部材は、例えば隣接する管要素の間に堅固に接続されてもよく、および／または本開示による前記ジョイントとは異なるジョイントまたはヒンジによって（例えば、円形のジョイントヘッドおよび円形のジョイントソケットを有するジョイントによって）隣接する管要素間に回動可能に接続されてもよい。

【0011】

管の中心線は、管の中心に沿ってまたは管路の中心に沿って延在してもよく、または管内に配置されてもよい。中心線は、例えば、管の長さに沿って管の外周または内周の中心（例えば、重心）を接続する線または経路であってもよい。管の状態または構成に応じて、管の中心線は直線でなくてもよく、例えば湾曲した経路を辿ってもよい。

【0012】

管要素は、隣接する要素が互いに対して回動（例えば、傾斜または回転）され得るように、複数のジョイントによって互いに回動可能に接続される。これにより、管は、そのデフォルト構成に対して曲げられる（または変形される）ことが可能である。デフォルト構成は、例えば、管の長さに沿って、例えば管の近位端と遠位端との間に均一な張力または力が（例えば、特定の方向への付勢なしに）印加されるときに管が理想的にとる構成または状態であり得る。いくつかの例では、デフォルト構成は、外部張力または外力が管に印加されないときに（例えば、制御ワイヤなどのジョイントを作動させるための手段を作動させないときに）管が理想的にとる構成または状態であってもよい。デフォルト構成は、管がデフォルト構成にあるときに管またはその一部がとる所定の曲げ半径に関連付けられてもよい。デフォルト構成は、特に、（無限の曲げ半径に対応する）直線構成によってもよく、すなわち管は、デフォルト構成において直線状または実質的に直線状であってもよい。

【0013】

ジョイントの各々は、それぞれの第１の要素（例えば、それぞれの近位または遠位要素）をそれぞれの第２の要素（例えば、それぞれの遠位および近位要素）に回動可能に接続するように構成される。このために、それぞれの第１の要素上のジョイントヘッドは、少なくとも部分的に、それぞれの第２の要素上のジョイントソケット内に受容され得る。ジョイントヘッドは、例えば、例えば長手方向に延在し得る、第１の要素上の突起部または突出部であってもよい。ジョイントソケットは、例えば、ジョイントヘッドまたはその一部が配置され得る、第２の要素上の対応する切り欠きまたは陥凹部であってもよい。ジョイントソケットおよびジョイントヘッドは、例えば第２の接触面に沿って第１の接触面を移動または摺動させることによって、ジョイントの関節接合を可能にするように、（例えば、互いに接触するように）互いに係合するように構成された、第１および第２の接触面をそれぞれ含む。

【0014】

デフォルト構成では、各ジョイントはそれぞれのデフォルト関節接合角度、いくつかの例では同じデフォルト関節接合角度をとる（すなわち、ジョイントの一部または全部のデフォルト関節接合角度は等しくてもよく、例えば０°であってもよい）。関節接合角度は、例えば、第１および第２の要素が互いに対して配置される角度（例えば、第１の要素が第２の要素に対して傾斜する角度）であり得る。０°のデフォルト関節接合角度は、例えば、それぞれの第１および第２の要素が互いに直線または平行である構成に対応し得る。

【0015】

ジョイントの各々のジョイントソケットおよびヘッドは、第１の要素がそれぞれのジョイントのデフォルト関節接合角度から離れて第２の要素に対して回動されたとき、ジョイントヘッドが少なくとも部分的にジョイントソケットから（例えば、長手方向／中心線に沿って）押し出されるように構成される。言い換えれば、ジョイントヘッドの動きは、固定回転または関節運動軸の周りでの回転を構成する（すなわち、全ての関節接合角度で同じ回転軸の周りの純粋な回転に分解することができない）だけでなく、ジョイントソケットから出る並進を追加で含む。

【0016】

これにより、ジョイントヘッドは、（例えばジョイントソケットの基準枠において）ジョイントソケットから見たとき、それぞれのジョイントのデフォルト関節接合角度におけるそのデフォルト位置で（例えば、中心線に沿って）変位される。これは、ジョイントおよびこれによって管が長手方向にわずかに延在するように、第１の要素を第２の要素から離れる方に移動させるかまたは押す（例えば、第１および第２の要素を分離させるかまたは互いに対してさらに分離させる）ことができる。言い換えるなら、ジョイントソケットおよびヘッドは、ジョイントがそのデフォルト関節接合角度から離れる方に回動されるときに管の長さ（例えば、近位端と遠位端との間の中心線の長さ）が増加するように構成される。

【0017】

ジョイントソケットおよびヘッドは、デフォルト関節接合角度におけるその位置に対する中心線に沿ったジョイントヘッドの変位が、任意の目標関節接合角度において（例えば、デフォルト関節接合角度以外の任意の目標関節接合角度において）ゼロより大きくなるような形状になっている。言い換えれば、ジョイントヘッドの変位（したがって、管の長さ）は、デフォルト関節接合角度における大域的最小値を示す。これは、例えば管が均一な長手方向張力の下にあるとき、例えば管が好ましくはデフォルト構成をとるように、デフォルト構成に向かって管を付勢し得る。中心線に沿ったジョイントヘッドの変位は、デフォルト関節接合角度およびそれぞれの目標関節接合角度でジョイントヘッド上の対応する点を接続する線を中心線上に投影することによって測定され得る。ジョイントヘッド上の前記点は、例えば、ジョイントヘッドの重心または質量中心、もしくはジョイントの関節運動軸がデフォルトの関節接合において延在するジョイントヘッド上の点であってもよい。変位は、デフォルト関節接合角度から関節接合の角度（°）当たり、例えば０．１μｍから０．１ｍｍの間、いくつかの例では０．５μｍから５０μｍの間、一例では１μｍから１０μｍだけ増加し得る。（例えば、ジョイントの動作可能範囲の一端または両端における）ジョイントの最大関節接合角度の変位は、例えば２μｍから１ｍｍの間、いくつかの例では５μｍから０．５ｍｍの間、一例では２０μｍから０．２ｍｍの間、および一例では０．１０ｍｍから０．１５ｍｍの間であり得る。

【0018】

いくつかの例では、第１の接触面は、第１の接触面の内接円から突起する突起部分を含み、および／または第２の接触面は、第２の接触面の内接円から陥凹する陥凹部分を含む。言い換えるなら、ジョイントヘッドおよびジョイントソケットの一方または両方は非円形であってもよく、すなわち、その少なくとも一部は（長手方向に対して垂直に見たときに）円形形状または断面から逸脱してもよく、ジョイントヘッドは円形形状と比較して突起部を含み、ジョイントソケットは円形形状と比較して陥凹部を含む。突起部分は、例えば、２％から３０％、いくつかの例では第１の接触面の内接円の半径の４％から２０％、一例では６％から１５％だけ第１の接触面の内接円から突起し得る。追加的または代替的に、突起部分は、例えば、約５μｍから０．５ｍｍ、いくつかの例では２０μｍから０．２ｍｍ、および一例では０．１０ｍｍから０．１５ｍｍだけ第１の接触面の内接円から突起し得る。陥凹部分は、例えば、第２の接触面の内接円の半径の３％から５０％、いくつかの例では５％から３０％、一例では１０％から２０％だけ第２の接触面の内接円から陥凹し得る。追加的または代替的に、陥凹部分は、例えば、１０μｍから１ｍｍ、いくつかの例では３０μｍから０．３ｍｍ、および一例では０．１５ｍｍから０．２ｍｍだけ第２の接触面の内接円から陥凹し得る。

【0019】

本明細書で使用される接触面の内接円は、例えば、それぞれの接触面の少なくとも２つの非隣接部分（例えば、ジョイントヘッドおよびソケットのそれぞれの反対側の部分）が正接する円であり得る。内接円は、管の径方向に垂直な平面内、および／またはジョイントの関節運動軸に垂直な平面内にあってもよい。いくつかの例では、前記少なくとも２つの非隣接部分は、第１の要素がデフォルト関節接合角度にあるときに他の接触面と接触するそれぞれの接触面の部分であってもよい。内接円は、例えば、それぞれの接触面の前記部分上の点、特にそれぞれの接触面の前記部分の中心を接続し得る。一例では、内接円は、それぞれの接触面の少なくとも２つの非隣接部分が正接する最大の円であってもよく、前記２つの非隣接部分は、第１の要素がデフォルト関節接合角度にあるときに他の接触面と接触する。

【0020】

突起部分および陥凹部分は、第１の要素がデフォルト関節接合角度にあるときに第１の接触面の突起部分が第２の接触面の陥凹部分に面するように、それぞれの接触面上に配置され得る。言い換えれば、第１の要素がデフォルト関節接合角度にあるとき、ジョイントヘッド上の突起部は、ジョイントソケットの陥凹内に配置され得る。これにより、ジョイントヘッドを他の関節接合角度よりもさらにジョイントヘッド内に配置することができる。

【0021】

第１の要素がデフォルト関節接合角度から目標関節接合角度に回動されると、突起部分は、ジョイントヘッドをジョイントソケットから外向きに押し出させるために、第２の接触面と係合し得る。例えば、突起部分は、第２の接触面（例えば、その非陥凹部分）と接触してもよく、これにより、ジョイントヘッドをジョイントソケットからさらに押し出し得る。ジョイントヘッドおよびジョイントソケットの非円形形状は、固定関節運動軸の周りのジョイントの回動または回転を防止することができ、上述のように、ジョイントソケットに対するジョイントヘッドの並進を追加で誘発し得る。

【0022】

いくつかの例では、第１の接触面は、第１の直線部分と、第１の直線部分に対してある角度で延在する第２の直線部分とを含み得る。追加的または代替的に、第２の接触面は、第３の直線部分および第４の直線部分を含んでもよい。本明細書で使用されるとき、接触面の直線部分は、例えば、ゼロに等しい一方または両方の主曲率を有する部分（すなわち、少なくとも１つの方向に曲率を示さない部分、例えば凹状／凸状楕円体部分または平面部分）であってもよい。例えば、ジョイントヘッドおよびジョイントソケットの一方または両方は、（例えば、ジョイントの関節運動軸に沿っておよび／または径方向に沿って見たときに）互いに対してある角度で延在する１対の直線状の縁部または表面を有する三角またはＶ字形状または断面を有してもよい。第１の接触面の第１および第２の直線部分は、第１の要素がデフォルト関節接合角度にあるときに、第１および第２の直線部分が第２の接触面のそれぞれの直線部分（例えば、第３または第４の直線部分）と各々接触するように配置され得る。これにより、例えば、デフォルト関節接合角度で第１および第２の接触面の間に点接触ではなく線接触または平面接触を確立することが可能になり得る。これにより、特に製造公差を考慮するときに、堅牢で明確な接触を提供し得る。

【0023】

第１の接触面の突起部分は、第１の接触面の第１および第２の直線部分の間に配置され得る。いくつかの例では、第１の接触面の第１および第２の直線部分は、第１の接触面の内接円に正接してもよい。追加的または代替的に、第２の接触面の陥凹部分は、第２の接触面の第３および第４の直線部分の間に配置されてもよい。いくつかの例では、第２の接触面の第３および第４の直線部分は、第２の接触面の内接円に正接してもよい。例えば、ジョイントヘッドおよびジョイントソケットの一方または両方は、平坦または丸みを帯びた先端を有する上部が平坦な三角またはＶ字形状または断面を有してもよい。平坦または丸みを帯びた先端は、それぞれ対応する接触面の突起部分および陥凹部分を形成し得る。

【0024】

いくつかの例では、ジョイントソケットおよびジョイントヘッドは、第１の要素が、デフォルト関節接合角度からデフォルト関節接合角度と１０°以上、いくつかの例では２０°以上、一例では３０°以上異なる目標関節接合角度まで回動されると、デフォルト関節接合角度でのその位置に対する管の中心線に沿ったジョイントヘッドの変位が単調に、一例では厳密に単調に増加するような形状になっている。変位は、例えば単調に、一例では厳密に単調に、最大でデフォルト関節接合角度と１０°から７５°、いくつかの例では２０°から６０°、一例では３０°から５０°異なる目標関節接合角度まで増加し得る。追加的または代替的に、ジョイントヘッドの前記変位は、第１の要素がデフォルト関節接合角度からジョイントの最大関節接合角度まで増加するときに、単調に、一例では厳密に単調に増加し得る（例えば変位は、ジョイントの動作可能範囲全体にわたって単調に、または厳密に単調に増加し得る）。言い換えるなら、任意の関節接合角度で、ジョイントヘッドの変位（したがって、管の長さ）は、デフォルト関節接合角度に向かって第１の要素を回動させているときに減少し得るが、デフォルト関節接合角度から最大関節接合角度に向かって第１の要素を回動させているときに変位が増加し得る。

【0025】

いくつかの例では、ジョイントソケットおよびジョイントヘッドは、第１の要素がデフォルト関節接合角度にあるときに、ジョイントヘッドの先端が間隙によってジョイントソケットから分離されるような形状になっている。例えば、第１の接触面の突起部分および第２の接触面の陥凹部分は、第１の要素がデフォルト関節接合角度にあるときに、突起部分が間隙によってジョイントソケットから分離されるような形状であってもよい。間隙は、例えば５μｍから０．５ｍｍの間、いくつかの例では１０μｍから０．１ｍｍの間、一例では４０μｍから６０μｍの間であってもよい。

【0026】

いくつかの例では、ジョイントソケットは、管の中心線に沿ってジョイントソケットからジョイントヘッドを取り外すことができるように構成されてもよい。例えば、ジョイントソケットの開口部の幅は、ジョイントヘッドが前記開口部を通じてジョイントソケットに自由に出入りすることができるように、（例えば周方向に沿って）ジョイントヘッドの最大幅よりも大きくてもよい。ジョイントヘッドがジョイントソケットに閉じ込められていないこのような開放ジョイント形状は、例えば、過剰な力が管に印加されたときにジョイントヘッドがジョイントソケットを離れることを可能にし、こうしていくつかの例ではジョイントへの損傷を防止することができる。（例えば過剰な力を印加しない）通常の使用中、ジョインヘッドは、例えば、作動されていないときに例えば長手方向に均一な圧縮張力を印加するように構成され得る、制御ワイヤなどのジョイントを作動させるための手段によってジョイントソケット内に保持されてもよい。

【0027】

いくつかの例では、ジョイントソケットおよび／またはジョイントヘッドは、ジョイントの関節運動軸に平行な方向の（例えば、径方向の）ジョイントヘッドの移動を制限するように構成された、横方向機械的ストップを含む。横方向機械的ストップは、例えば、それぞれの要素の内周および／または外周に例えば配置され得る、ジョイントソケットの１つ以上の横側壁（例えば、ジョイントソケットの内側横側壁および／または外側後続側壁）であり得るか、またはこれを含み得る。１つ以上の横側壁は、ジョイントヘッドが横方向にジョイントソケットを離れるのを防止するために、ジョイントヘッドが関節運動軸に平行に移動されるときにジョイントヘッドと接触するように構成され得る。追加的または代替的に、横方向機械的ストップはまた、ジョイントヘッド上に設けられてもよく、例えば横方向機械的ストップは、対応するジョイントソケットを含む隣接要素の内側および／または外側側面に沿ってジョイントヘッドから延在する。

【0028】

いくつかの例では、複数のジョイントのうちの１つ以上のジョイントは、複数のジョイントのうちの他のジョイントの最大関節接合角度とは異なる最大関節接合角度を有してもよい。これにより、例えば、不均一な曲げプロファイル、例えば不均一な曲げ半径を有する（すなわち、円形形状から逸脱する）曲げプロファイルを実施することが可能になり得る。例えば、複数のジョイントは、２つ以上のグループのジョイントを含んでもよく、グループの各々は、（例えば、それぞれの最小曲げ半径に関連付けられてもよい）それぞれの最大関節接合角度を有し得る。複数のジョイントは、例えば、第１の最大関節接合角度を有する第１のグループのジョイント（１つ以上のジョイントを含む）と、第１の最大関節接合角度とは異なる第２の最大関節接合角度を有する第２のグループのジョイント（１つ以上のジョイント、例えば第１のグループに含まれないジョイントの全てを含む）とを含み得る。第１の最大関節接合角度は、例えば第２の最大関節接合角度の１．２５倍から１０倍、いくつかの例では１．５倍から３倍であってもよく、またはその逆であってもよい。第１および第２の最大関節接合角度は、例えば、互いに２°から３０°、一例では５°から２０°異なってもよい。いくつかの例では、ジョイントの最大関節接合角度は、管の長さに沿って連続的に変化してもよい。最大関節接合角度は、例えば、任意の所与のジョイントの最大関節接合角度が、例えば近位に（または遠位に）隣接するジョイントの最大関節接合角度よりも大きくなるように、管の長さに沿って単調に、一例では厳密に単調に増加（または減少）し得る。異なる最大関節接合角度は、例えば、以下で詳述されるように、異なる角度で延在する要素上に傾斜端面を提供することによって達成され得る。他の例では、全てのジョイントは、同じ最大関節接合角度を有してもよい。

【0029】

いくつかの例では、管要素は、鎖状に、例えば（最外部要素は別として）管要素の各々がそれぞれの近位ジョイントによってそれぞれの近位要素に接続され、それぞれの遠位ジョイントによってそれぞれの遠位要素に接続される直列配置で、配置される。いくつかの例では、鎖の一端または両端の最外部ジョイントは、鎖における他のジョイントよりも小さい最大関節接合角度を有し得る。例えば、鎖の一端または両端の最外部ジョイントの最大関節接合角度は、鎖における他のジョイントの最大関節接合角度の１０％から７０％の間、いくつかの例では２０％から５０％の間、一例では２５％から４５％の間（例えば、１／３）、および一例では５０％から７０％の間（例えば、２／３）であってもよい。いくつかの例では、鎖における他のジョイントは、全て同じ最大関節接合角度を有する。

【0030】

ジョイントの各々について、第１の要素は第１の傾斜端面を含むことができ、第２の要素は、第１の傾斜端面に面する第２の傾斜端面を含むことができる。第１および第２の端面は、ジョイントのさらなる関節接合を防止するために、ジョイントがその最大関節接合角度に到達すると互いに接触するように構成されてもよい（例えば、軸方向または長手方向機械的ストップとして機能する）。ジョイントが最大関節接合角度にないとき、第１および第２の端面は、ジョイントの関節接合を可能にするために、互いに離間してもよい。デフォルト構成では、第１および第２の端面は、管の中心線に垂直な平面に対してそれぞれの角度で各々延在し得る。第１および第２の傾斜端面は、例えば、第１の傾斜端面の角度の符号が第２の角度端面の角度の符号と反対になるように、反対方向に傾斜してもよい。いくつかの例では、突起部または突出部などのそれぞれの接触特徴部は、第１の端面および／または第２の端面上に配置されるかまたはこれらによって形成され得る。前記接触特徴部は、例えば明確な接触点を提供するために、ジョイントがその最大関節接合角度に到達すると、他の端面、例えば他の端面上の接触特徴部と接触するように構成されてもよい。

【0031】

鎖の一端または両端の最外部ジョイントに関連付けられた第１および第２の端面の間の角度は、それぞれのジョイントがデフォルト関節接合角度にあるときに鎖における他のジョイントに関連付けられた第１および第２の端面の間の角度よりも小さくてもよい。デフォルト構成における第１および第２の傾斜端面の間の角度は、最大関節接合角度を画定（例えば、対応）し得る。管における他のジョイントに関連付けられた第１および第２の端面の間の角度は、例えば、２５°から５５°の間、一例では３５°から４５°の間であり得る。管の一端または両端の最外部ジョイントに関連付けられた第１および第２の端面の間の角度は、例えば、５°から４５°の間、一例では５°から２０°の間（例えば、他のジョイントに関連付けられた第１および第２の端面の間の角度の１／３）、および一例では２５°から３５°の間（例えば、他のジョイントに関連付けられた第１および第２の端面の間の角度の２／３）であってもよい。

【0032】

いくつかの例では、管要素の一部または全部は、複数のジョイントを作動させるための制御ワイヤを案内するように構成された案内要素を含む。案内要素は、例えば、制御ワイヤが配置され得る溝、ノッチ、クリップ、フック、および／または穴であるか、またはこれらを含んでもよい。

【0033】

いくつかの例では、管は制御ワイヤも含むことができ、制御ワイヤは、管要素の前記案内要素内に配置され得る。制御ワイヤは、例えば、作動されると、管またはその一部、特に管要素を含む部分に、例えば遠位端から近位端まで長手方向に沿って、圧縮張力を印加するように構成され得る。制御ワイヤは、例えば、管の遠位端または先端の、またはこれに隣接する、管要素の遠位側に例えば配置され得る、遠位取り付け点に接続または取り付けられてもよい。制御ワイヤの近位端を引っ張ると、遠位取り付け点から管の近位端に向かって力が生成され得る。いくつかの例では、制御ワイヤはまた、例えばデフォルト構成に向かって管を付勢するために、および／またはジョイントソケット内にジョイントヘッドを固定するために、作動されていないときでも圧縮張力を印加するように構成されてもよい。

【0034】

案内要素は、例えば、それぞれの要素の外周に、例えば、要素の中央開口部から離れる方に面する（すなわち、管の中心線から見て径方向外向きに面する）要素の外面上に、配置され得る。案内要素は、特に、案内要素内に配置されたときに、制御ワイヤが管の外側に配置されるように、すなわち中央開口部の中にもなくこれに面してもいないように、配置され得る。これは、例えば、管の内側の利用可能な空間を増加させ得る。

【0035】

一例では、案内要素は、制御ワイヤが、それぞれの要素上または隣接要素上のジョイントヘッドの内側または外側側面に隣接して配置されるように、制御ワイヤを案内するように構成される。案内要素は、例えば、案内要素内に配置されたときに、制御ワイヤが、例えばそれぞれのジョイントに隣接して、例えばジョイントの作動軸を通ってまたはこれに隣接して延在するように、周方向に沿ってそれぞれの要素上のジョイントヘッドまたはジョイントソケットと位置合わせされてもよい。ジョイントヘッドの内側または外側側面に隣接して配置された制御ワイヤは、例えば、前記ジョイントヘッドが径方向にジョイントソケットを離れるのを防止するために、例えばそれぞれのジョイントヘッドに横方向機械的ストップを提供し得る。

【0036】

いくつかの例では、要素の一部または全部は各々、管の両側に配置されたそれぞれの第１の対のジョイントによってそれぞれの第１の隣接要素（例えば、それぞれの近位要素）に回動可能に接続される。第１の対のジョイントは、例えば、周方向に沿って互いに対して１５０°から２１０°、一例では１７０°から１９０°だけ変位され得る。いくつかの例では、第１の対のジョイントの一部または全ては、例えば第１の関節運動方向または第１の関節運動平面内で管を曲げることを可能にするために、同じ平面内に配置されてもよい。

【0037】

追加的または代替的に、要素の一部または全部（特に、それぞれの第１の対のジョイントによってそれぞれの第１の隣接要素に回動可能に接続された前記要素の一部または全部）は、管の両側に配置されたそれぞれの第２の対のジョイントによって、それぞれの第２の隣接要素（例えば、それぞれの遠位要素）に各々回動可能に接続される。第２の対のジョイントは、例えば、周方向に沿って互いに対して１５０°から２１０°、一例では１７０°から１９０°だけ変位され得る。いくつかの例では、第２の対のジョイントの一部または全部は、例えば第２の関節運動方向または第２の関節運動平面内で管を曲げることを可能にするために、同じ平面内に配置されてもよい。

【0038】

第１および第２の対のジョイントは、管の周方向に沿って互いに対して７５°から１０５°、いくつかの例では８０°から１００°、一例では８５°から９５°（例えば、９０°）だけ変位され得る。言い換えれば、対応する管要素の各々で、それぞれの第１および第２の対のジョイントに関連付けられたジョイントヘッドおよび／またはソケットは、周方向に沿って交互に、および等距離で、または実質的に等距離で配置されてもよく、例えば隣接するジョイントヘッドおよび／またはソケットから９０°変位されてもよい。したがって、第１および第２の関節運動方向／平面は、互いに対して直交または実質的に直交し得る。

【0039】

ジョイントの第１および第２の対によってそれぞれの隣接要素に回動可能に接続された前記管要素の一部または全部は、それぞれの要素の周囲に沿って配置された４つの案内要素を各々含むことができ、前記４つの案内要素の各々は、それぞれの制御ワイヤを案内する構成される。前記４つの案内要素の各々は、管の周方向に沿って隣接するジョイントから３５°から５５°、いくつかの例では４０°から５０°（例えば、４５°）だけ変位され得る。言い換えるなら、前記案内要素の各々は、それぞれの管要素に関連付けられたジョイントのうちの２つの間（すなわち、それぞれの第１の対のジョイントとそれぞれの第２の対のジョイントとの間）のほぼ中間に配置され得る。いくつかの例では、前記案内要素のうちの２つは第１のワイヤ平面内に配置されてもよく、他の２つの案内要素は第２のワイヤ平面内に配置されてもよい。第１および第２のワイヤ平面は、第１および第２の関節運動平面に対して３５°から５５°、いくつかの例では４０°から５０°（例えば、４５°）の角度であってもよい。ワイヤ平面が関節運動方向／平面と位置合わせされていないので、制御ワイヤの各々の作動は、ジョイントの全てを同時に作動させることができる。これにより、例えば、それぞれのワイヤ平面内で管が曲がり得る。

【0040】

他の例では、４つの案内要素の各々は、例えば、ワイヤ平面が関節運動方向／平面と位置合わせされるように、周方向に沿って対応するジョイントと位置合わせされ得る。この場合、制御ワイヤの各々の作動は、第１の対のジョイントまたは第２の対のジョイントのいずれかのみを作動させることができ、その結果、それぞれの関節運動方向／平面内で管が曲がり得る。

【0041】

管要素の各々は、例えば、各管要素の側壁が周方向に沿ってそれぞれの管路開口部を封入または包囲するように、上述のようにそれぞれの管路開口部の周りに延在し得る。管路開口部は、管の中心線に垂直な円形または実質的に円形の断面を有し得る。例えば、管路開口部の直径は、それぞれの要素の周囲に沿って２５％未満（例えば、０％から２５％、いくつかの例では５％から２５％、一例では１０％から２５％）、好ましくは１５％未満、一例では１０％未満だけ変化し得る。管路開口部の直径の変化は、例えば、管路開口部の平均直径に対する最大径と最小径との差の比として定義され得る。管要素は、それらの内周に沿って滑らかな内面を有し得る。例えば、中心線に垂直な平面内の内面の最小曲率半径は、管路開口部の平均半径の１０％以上（例えば、１０％から１００％）、いくつかの例では２０％以上（例えば、２０％から１００％）、一例では３０％以上（例えば、３０％から１００％）、および一例では４０％以上（例えば、４０％から１００％）であってもよい。

【0042】

本開示による管は、内視鏡で使用するように構成される。管は、例えば、非限定的に、気管支鏡、上顎洞内視鏡、鼻咽頭鏡、喉頭鏡、腹腔鏡、胃内視鏡、十二指腸内視鏡、結腸内視鏡、エコー内視鏡、子宮鏡、膀胱鏡、尿管鏡、尿道鏡、心臓鏡、および関節内視鏡で使用するように構成され得る。管の長さ、直径、および／または剛性／曲げ性は、相応に選択され得る。

【0043】

管は、例えば、内視鏡で使用するための挿入管、または内視鏡で使用するための挿入管の一部であってもよい。一例では、管は、内視鏡で使用するためのハイポチューブである。ハイポチューブは、例えば、挿入管を形成するために、管状のスリーブまたはカバーによって包囲または封入されるように構成され得る。ハイポチューブは、例えば、挿入管に寸法安定性を提供するように構成された、挿入管の枠または骨格を形成し得る。

【0044】

本開示は、本明細書に記載される例のいずれか１つによる管を含む内視鏡をさらに提供する。管は、例えば、内視鏡の挿入管またはその一部、特にハイポチューブであってもよい。内視鏡は、管に結合されるように構成されたインターフェース／制御部をさらに含んでもよい。

【0045】

以下では、図面を参照して、本開示およびその例の詳細な説明を行う。図面は、以下の概略的な図を示す。

【図面の簡単な説明】

【0046】

【図1】本開示の一例による内視鏡を示す図である。

【図2a】本開示の一例によるジョイントヘッドおよびジョイントソケットを有するジョイントを示す図である。

【図2b】デフォルト関節接合角度における図２ａのジョイントを示す図である。

【図2c】第１の目標関節接合角度における図２ａのジョイントを示す図である。

【図2d】第２の目標関節接合角度における図２ａのジョイントを示す図である。

【図3a】本開示の一例によるジョイントヘッドおよびジョイントソケットを有する１対の管要素の側面図である。

【図3b】図３ａの管要素のジョイントヘッドおよびジョイントソケットの拡大図である。

【図3c】図３ａの管要素のうちの１つの正面図である。

【図3d】図３ａの管要素のうちの１つの背面図である。

【図3e】図３ａの管要素のうちの１つの斜視図である。

【図4a】本開示の一例による内視鏡で使用するための管の能動湾曲部の第１の側面図である。

【図4b】図４ａの能動湾曲部の第２の側面図である。

【図5a】本開示の別の例によるジョイントヘッドおよびジョイントソケットを有する１対の管要素の側面図である。

【図5b】図５ａの管要素のうちの１つの斜視図である。

【図5c】図５ａの管要素のうちの１つの正面図である。

【図5d】図５ａの管要素のうちの１つの背面図である。

【図5e】図５ａの管要素のうちの１つの別の斜視図である。

【図6a】本開示の別の例による内視鏡で使用するための管の能動湾曲部の第１の側面図である。

【図6b】図６ａの能動湾曲部の第２の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0047】

図１は、本開示の一例による内視鏡１００の（縮尺通りではない）概略図を示す。内視鏡１００は、コネクタ１０４および１つ以上のポート１０６を有するインターフェース／制御部１０２を含む。

【0048】

コネクタ１０４は、管２００をインターフェース／制御部１０２に接続または取り付けるように構成され、管２００は、いくつかの例では取り外し可能に接続または取り付けられてもよい。管２００は、近位端２００Ａから遠位端２００Ｂまで管２００の中心線２０１に沿って延在し、近位端２００Ａはインターフェース／制御部１０２に隣接し（例えば、コネクタ１０４を介してそこに接続または取り付けられ）、遠位端２００Ｂはインターフェース／制御部１０２から離れる方に向いている。近位端２００Ａから遠位端２００Ｂへの中心線２０１に沿った方向Ｘは、以下では長手方向、軸方向、またはＸ方向と呼ばれ得る。管の周囲方向に沿った（例えば、管の表面に平行であり、長手方向Ｘに垂直な）方向φは、以下では周方向、方位角方向、またはφ方向と呼ばれ得る。

【0049】

１つ以上のポート１０６は、例えばコネクタ１０４を介して、例えば管２００の内部と、例えば管２００によって形成されるかまたはその中に配置された管路（図示せず）と流体連通する１つ以上の流体ポートを含み得る。追加的または代替的に、１つ以上のポート１０６は、１つ以上の光導体ポートを含んでもよく、光導体ポートの各々は、例えば、管２００内に配置される光導体（図示せず）を受容し、および／または管２００内、例えば管２００によって形成されるかまたはその中に配置された管路内に配置された光導体（図示せず）との結合を提供するように構成され得る。インターフェース／制御部１０２は、例えば、管２００の内部、管２００の遠位端２００Ｂ、および／または内視鏡１００の遠位先端（図示せず）への電気的接続を提供するために、１つ以上の電気接点（図示せず）をさらに含んでもよく、これらは管２００の遠位端２００Ｂに配置または接続され得る。インターフェース／制御部１０６は、例えば遠位端２００Ｂの１つ以上の取り付け点を介して、例えば遠位部２００－ＩＩに結合された１つ以上の制御ワイヤ（図示せず）に張力を印加するように構成され得る、管２００の遠位部２００－ＩＩを作動させるための手段、例えば１つ以上の制御ノブ（図示せず）も含み得る。

【0050】

インターフェース／制御部１０２は、図１に示されるように単一のユニットとして、または２つ以上の別個のユニット、例えば制御部分およびインターフェース部分として具現化されてもよく、制御部分は、例えば、コネクタ１０４を介して管２００の近位端２００Ａに接続されてもよく、インターフェース部分は、例えば、可撓管または供給管を介して制御部分に接続されてもよい。

【0051】

管２００は、本明細書に記載される例のいずれか１つによる内視鏡で使用するための管であってもよい。図１の例では、管２００は、第１のまたは近位部２００－Ｉおよび第２のまたは遠位部２００－ＩＩを含む。近位部２００－Ｉは、例えば、外力を印加すると曲げられるかまたは変形されるように構成された１つ以上の受動湾曲部（図示せず）であり得るか、またはこれを含み得る。受動湾曲部は、例えば、可撓性材料で作成され得る（例えば、含み得る）。追加的または代替的に、受動湾曲部は、金属（例えば、ステンレス鋼）などの剛性または半剛性材料で作成されてもよく、例えば複数の湾曲可能な部分を含んでもよく、その各々には、それぞれの湾曲可能な部分内の管２００の可撓性を高めるために、管２００の壁に１つ以上の開口部が設けられてもよい。いくつかの例では、近位部２００－Ｉはまた、例えばコネクタ１０４に隣接する近位端２００Ａにおいて、１つ以上の受動湾曲部に加えて、またはその代わりに、剛性部分（図示せず）も含み得る。管の長さおよび直径は、管２００が一緒に使用される内視鏡のタイプに適するように選択され得る。管２００は、例えば、２０ｃｍから２００ｃｍ、いくつかの例では５０ｃｍから１５０ｃｍの長さを有し得る。管２００の外径は、例えば、１ｍｍから２０ｍｍの間、いくつかの例では２ｍｍから１０ｍｍの間であり得る。

【0052】

図１の例では、遠位部２００－ＩＩは、湾曲部、特に能動湾曲部であるかまたはこれを含み、したがって、能動湾曲部２００－ＩＩとも呼ばれ得る。能動湾曲部２００－ＩＩは、管２００の中心線２０１に沿って配置された複数の要素２０２（以下では管要素２０２とも呼ばれる）を含む。管要素２０２は、管２００のデフォルト構成に対して、管２００、特に能動湾曲部２００－ＩＩを曲げることを可能にするように、複数のジョイント２０４によって互いに回動可能に接続される。デフォルト構成は、例えば、図１に示されるような直線構成であってもよく、管２００は曲げられず、中心線２０１は直線である。デフォルト構成は、例えば制御ワイヤが長手方向に均一な（無指向性）圧縮張力を生成するように、例えば、制御ワイヤに追加の張力が印加されないときに管２００が理想的に（例えばいかなる外部摂動もなく）とる構成であってもよい。いくつかの例では、能動湾曲部２００－ＩＩは、例えば制御ワイヤなどの能動湾曲部２００－ＩＩを作動させるための対応する手段を使用して、能動的に作動または制御されてもよい。他の例では、部分２００－ＩＩは受動湾曲部であってもよく、受動湾曲部は、例えば、ジョイントを回動させる外力の下で曲がるかまたは変形し得る。

【0053】

ジョイント２０４の各々は、それぞれのジョイント２０４によって接続された要素２０２が、デフォルト構成に関連付けられたジョイント２０４のデフォルト関節接合角度（例えば、図１の例では０°）からデフォルト関節接合角度とは異なる目標関節接合角度（すなわち、図１の例では非ゼロ角度）まで互いに対して回動されたときに、ジョイント２０４が、例えば図２ａ～図２ｄを参照して以下で詳述されるように、長手方向に沿って管２００の長さをわずかに増加させるために長手方向に沿って延在または伸長するように、構成される。ジョイント２０４の各々は、例えば、図２ａ～図２ｄのジョイント、図３ａ、図３ｂのジョイント、および図５ａのジョイントと同様に具現化され得る。デフォルト構成では、管２００（例えば、その中心線２０１）は、その最も小さい長手方向の範囲、すなわち長手方向に最も小さい長さを有し得る。均一な張力が長手方向に印加されると、管２００はその長さを減少または最小化させる傾向があり得、デフォルト構成をとることができ、すなわち図１の例ではまっすぐになる。

【0054】

図２ａから図２ｄは、本開示の一例による内視鏡で使用するための管のジョイント２０４の概略図（縮尺通りではない）を示す。ジョイント２０４は、例えば、図１の管２００内で、２つの要素２０２を互いに回動可能に接続するために使用され得る。以下では、管２００は、例示目的のための非限定的な例として使用される。図２ａから図２ｄの視線方向は、ジョイント２０４の間接軸と平行であってもよく、例えば管２００の径方向に対応し得る。

【0055】

ジョイント２０４は、それぞれの第１の要素２０２Ｂ（例えば、管２００の遠位端２００Ｂに近い方のジョイント２０４の遠位要素）上のジョイントヘッド２０４Ｂと、それぞれの第２の要素２０２Ａ（例えば、管２００の近位端２００Ａに近い方のジョイント２０４の近位要素）上のジョイントソケット２０４Ａとを含む。ジョイントソケット２０４Ａは、図２ａから図２ｄに示されるように、ジョイントヘッド２０４Ｂを受容するように構成される。図２ａでは、ジョイント２０４は、例えば管２００を組み立てるとき、ジョイントヘッド２０４Ｂがジョイントソケット２０４Ａから取り外された状態で示されている。図２ｂから図２ｄでは、ジョイント２０４は、ジョイントヘッド２０４Ｂがジョイントソケット２０４Ａ内に配置された状態で示されている。図２ｂでは、ジョイント２０４は、そのデフォルト関節接合角度、例えばこの例ではまっすぐな中心線２０１に対応する０°であるが、図２ｃおよび図２ｄでは、ジョイント２０４は、それぞれデフォルト関節接合角度とは異なる第１および第２の目標関節接合角度、例えば図２ｃの例では１０°、および図２ｄの例では２０°である。したがって、中心線２０１は、図２ｃおよび図２ｄでは曲がっているかまたはねじれている。

【0056】

ジョイントヘッド２０４Ｂは、ジョイントヘッド２０４Ｂがジョイントソケット２０４Ｂ内に受容されたときにジョイントソケット２０４Ａ上の第２の接触面２０６Ａと摺動可能に係合するように構成された第１の接触面２０６Ｂを含む。ジョイントソケット２０４Ａおよびジョイントヘッド２０４Ｂ、特に第１および第２の接触面２０６Ａ、２０６Ｂは、第１の要素２０２Ｂがデフォルト関節接合角度から離れる方へ第２の要素２０２Ａに対して回動されるとき、すなわち図２ｂのデフォルト構成から図２ｃの構成に向かうとき、第１の接触面２０６Ｂが、ジョイントヘッド２０４Ｂをジョイントソケット２０４Ａから外向きに押し出させるために第２の接触面２０６Ａと係合するような形状になっている。これにより、ジョイントヘッド２０４Ｂは、ジョイントソケット２０４Ａから見たとき、ジョイント２０４が長手方向に沿ってわずかに延在または伸長するように、図２ｂのデフォルト関節接合角度でのその位置に対して変位Ｄだけ変位される。これにより、管２００の長さが変位Ｄだけ増加し得る。ジョイントヘッド２０４Ｂおよびジョイントソケット２０４Ａは、変位Ｄが任意の目標関節接合角度（例えば、任意の非ゼロ関節接合角度）でゼロよりも大きくなるように、すなわちジョイント２０４（したがって管２００）がデフォルト関節接合角度でその最も小さい長手方向の範囲を有するように、構成される。

【0057】

図２ａ～図２ｄの例では、ジョイントソケット２０４Ａおよびジョイントヘッド２０４Ｂの両方は、ジョイント２０４の関節運動軸に垂直な（例えば、管２００の径方向に垂直な）非円形断面を有する。特に、ジョイントヘッド２０４Ｂの第１の接触面２０６Ｂは、第１の接触面２０６Ｂの内接円２１０Ｂから突起する突起部分２０８Ｂを含む。ジョイントヘッド２０４Ａの第２の接触面２０６Ａは、第２の接触面２０６Ａの内接円２１０Ａから陥凹した陥凹部分２０８Ａを含む。図２ａ～図２ｄの例では、内接円２１０Ａ、２１０Ｂは、ジョイント２０４の前記関節運動軸に垂直であり、デフォルト関節接合角度で他方の接触面２０８Ｂ、２０８Ａと接触するそれぞれの接触面２０８Ａ、２０８Ｂの部分が図２ｂに示されるように内接円２１０Ａ、２１０Ｂに正接するように画定される。デフォルト関節接合角度では、第２の接触面２０６Ａの内接円２１０Ａの中心２１２Ａは、第２の接触面２０６Ｂの内接円２１０Ｂの中心２１２Ｂと位置合わせされてもよい。中心２１２Ａ、２１２Ｂは、例えば、デフォルト関節接合角度でジョイント２０４の関節運動軸上に位置してもよい。内接円２１０Ａ、２１０Ｂは、例えば、それぞれ第１および第２の接触面２０６Ａ、２０６Ｂに内接することができる最大の円であってもよく、デフォルト関節接合角度でジョイント２０４の関節運動軸を中心とする。

【0058】

デフォルト関節接合角度で、突起部分２０８Ｂは陥凹部分２０８Ａに面し、間隙２１４によって陥凹部分２０８Ａから分離される。間隙２１４は、例えば、１０μｍから１００μｍの間の長手方向に沿った幅を有し得る。第１の要素２０２Ｂがデフォルト関節接合角度から離れる方に回動されると、突起部分２０８Ｂは第２の接触面２０６Ａと、例えば陥凹部分２０６Ａに隣接するその側方部分と接触する。これにより、ジョイントヘッド２０４Ｂは、ジョイントヘッド２０４Ｂが中心線２０１に沿って変位Ｄだけ変位されるように、ジョイントソケット２０４Ａから外向きに押し出される。変位Ｄは、例えば、第１の接触面２０６Ｂの内接円２１０Ｂの中心２１２Ｂが第２の接触面２０６Ａの内接円２１０Ａの中心２１２Ａから変位される距離であってもよい。いくつかの例では、変位Ｄは、関節接合角度と共に、例えば目標関節接合角度とデフォルト関節接合角度との差の変数と共に、単調に増加し得る。変位Ｄは、関節接合角度の特定の範囲にわたって（例えば、少なくとも２０°、いくつかの例では少なくとも３０°の関節接合角度まで）、および／またはジョイント２０４の動作可能範囲全体にわたって（例えば、ジョイント２０４の最大関節接合角度まで）単調に増加し得る。

【0059】

第１の要素２０２Ｂを回動させるときのジョイントヘッド２０４Ｂの動きは、回転と並進との組み合わせに対応する。この動きは、関節接合角度による第１の要素２０２Ｂの、ひいては中心線２０１の対応する部分の回転または傾斜、ならびにジョイントヘッド２０４Ｂの変位をもたらす。したがって、ジョイント２０４の関節運動軸は、第１の要素２０２Ｂを回動させるときにシフトすることができ、各関節接合角度で異なる位置にあってもよい。関節運動軸は傾斜しなくてもよく、デフォルト角度でその向きと、例えば径方向と常に平行なままであってもよい（すなわち、平行なオフセットによってシフトまたは並進され得る）。

【0060】

図３ａは、本開示の一例による、それぞれジョイントソケット２０４Ａおよびジョイントヘッド２０４Ｂを有する１対の管要素２０２Ａ、２０２Ｂの概略図を側面図で示す。管要素２０２Ａ、２０２Ｂは、例えば、以下で例示目的のための非限定的な例として使用される、図１の管２００内で使用され得る。図３ｂは、図３ａの点線の矩形に対応するジョイントソケット２０４Ａおよびジョイントヘッド２０４Ｂの拡大図を示す。図３ｃおよび図３ｄでは、管要素２０２Ａ、２０２Ｂのうちの１つが正面図（例えば、近位端２００Ａに面する管２００の長手方向に沿って）および背面図（例えば、遠位端２００Ｂに面する管２００の長手方向に沿って）でそれぞれ示されている。図３ｅは、管要素２０２Ａ、２０２Ｂのうちの１つを斜視図で示す。

【0061】

管要素２０２Ａ、２０２Ｂは、例えば、半剛性または剛性材料、特にステンレス鋼、チタンなどの金属、またはニチノールなどのニッケル・チタン合金で作成され得る（例えば、これらを含む、すなわち含むが限定されない）。いくつかの例では、管要素２０２Ａ、２０２Ｂは、半剛性または剛性材料、特にステンレス鋼、チタンなどの金属、またはニチノールなどのニッケル・チタン合金からなってもよい（すなわち、これらのみを含む）。

【0062】

ジョイントソケット２０４Ａは、関節接合されたジョイント２０４を形成するために、ジョイントヘッド２０４Ｂを受容するように構成される。図２ａから図２ｄのジョイントと同様に、ジョイントヘッド２０４Ｂは、第１の接触面２０６Ｂの内接円２１０Ｂから突起する突起部分２０８Ｂを有する第１の接触面２０６Ｂを含む。ジョイントソケット２０４Ａは、ジョイント２０４の関節運動を可能にするために第１の接触面２０６Ａと摺動可能に係合するように構成された第２の接触面２０６Ｂを含む。第２の接触面２０６Ａは、第２の接触面２０６Ａの内接円２１０Ａから陥凹した陥凹部分２０８Ａを含む。

【0063】

図３ａ、図３ｂの例では、第１の接触面２０６Ｂは、上部が平坦な三角またはＶ字形状（例えば、ジョイント２０４の関節運動軸に垂直な平面内の上部が平坦な三角またはＶ字形状の輪郭または外形）を有する。第１の接触面２０６Ｂは、突起部分２０８Ｂの両側に配置された１対の直線部分２０６Ｂ－Ｉ、２０６Ｂ－ＩＩを含む。第２の接触面２０６Ａは、対応する上部が平坦な三角またはＶ字形状を有し、陥凹部分２０８Ａの両側に配置された１対の直線部分２０６Ａ－Ｉ、２０６Ａ－ＩＩも含む。直線部分２０６Ａ－Ｉ、２０６Ａ－ＩＩ、２０６Ｂ－Ｉ、２０６Ｂ－ＩＩの各々は、それぞれの接触面２０６Ａ、２０６Ｂの内接円２１０Ａ、２１０Ｂに正接する。内接円２１０Ａ、２１０Ｂは、例えば、図３ｂに示されるように、それぞれの直線部分２０６Ａ－Ｉ、２０６Ａ－ＩＩ、２０６Ｂ－Ｉ、２０６Ｂ－ＩＩの中心を通って延在し得る。ジョイントヘッド２０４Ｂがデフォルト関節接合角度（例えば、図３ａ、図３ｂに示される構成では０°）でジョイントソケット２０４Ａに受容されると、直線部分２０６Ａ－Ｉ、２０６Ａ－ＩＩ、２０６Ｂ－Ｉ、２０６Ｂ－ＩＩは互いに接触し得る。これにより、ジョイントソケット２０４Ｂとジョイントヘッド２０４Ａとの間に堅牢で明確な接触を提供し得る。

【0064】

第１および第２の要素２０２Ａ、２０２Ｂは、それぞれ第１および第２の傾斜端面３０２Ａ、３０２Ｂを各々含む。端面３０２Ａ、３０２Ｂは、互いに対向し、ジョイント２０４がその最大関節接合角度に到達すると互いに接触するように構成され、これにより、ジョイント２０４のさらなる関節運動を防止する。最大関節接合角度は、例えば、ジョイントがデフォルト関節接合角度にあるときの端面３０２Ａ、３０２Ｂの間の角度に対応することができ、例えば５°から７５°の間、いくつかの例では２５°から５５°の間、一例では３５°から４５°の間であってもよい。

【0065】

管要素２０２Ａ、２０２Ｂは、周方向に管路開口部３００の周りに延在する（例えば、包囲または封入する）環状要素である。いくつかの例では、管要素２０２Ａ、２０２Ｂは同一の要素であってもよく、第２の要素２０２Ａは、例えば、周方向に沿って９０°だけ第１の要素２０２Ｂに対して回転されてもよい。管要素２０２Ａ、２０２Ｂの各々は、第１の端面上（例えば、近位端面上）の１対のジョイントヘッド２０４Ｂと、第１の端面の反対の第２の端面上（例えば、遠位端面上）の１対のジョイントソケット２０４Ａとを含み得る。ジョイントソケット２０４Ａは、周方向に沿って管要素の反対側に配置されてもよく、例えば、周方向に沿って互いに対して１８０°回転されてもよい。ジョイントヘッド２０４Ｂもまた、例えばジョイントソケット２０４Ａおよびジョイントヘッド２０４Ｂが図３ｃから図３ｅに示されるように周方向に沿って等距離で離間するように（例えば、９０°離間するように）、周方向に沿って管要素の反対側に配置されてもよく、例えば周方向に沿って互いに対して１８０°回転されてもよい。

【0066】

管要素２０２Ａ、２０２Ｂの各々は４つの案内要素３０４Ａ、３０４Ｂをさらに含み、その各々は、管２００の能動湾曲部２００－ＩＩを作動させるための制御ワイヤを案内するように構成される。案内要素３０４Ａ、３０４Ｂの各々は、それぞれの管要素２０２Ａ、２０２Ｂの外周に配置され、それぞれの制御ワイヤが配置され得る溝および穴を含む。第１の対の案内要素３０４Ａは、ジョイントソケット２０４Ａのうちのそれぞれの１つに隣接して配置され、例えば、図３ｃから図３ｅに示されるように、周方向に沿ってそれぞれのジョイントソケット２０４Ａと位置合わせされる。第２の対の案内要素は、ジョイントヘッド２０４Ｂのうちのそれぞれの１つに隣接して配置され、例えば、図３ｃから図３ｅに示されるように、周方向に沿ってそれぞれのジョイントヘッド２０４Ｂと位置合わせされる。

【0067】

図４ａ、図４ｂは、本開示の一例による内視鏡で使用するための管の能動湾曲部２００－ＩＩの概略図を示す。図４ａは能動湾曲部２００－ＩＩの第１の側面図を示し、図４ｂは能動湾曲部２００－ＩＩの第２の側面図を示し、これは例えば図４ａの視線方向に直交してもよい。

【0068】

能動湾曲部２００－ＩＩは、例えば管２００の遠位部２００－ＩＩであってもよく、またはその一部を形成してもよい。したがって、管２００は、以下で例示目的のための非限定的な例として使用される。能動湾曲部２００－ＩＩは、管２００の近位部２００－Ｉを遠位端２００Ｂで管２００の先端に接続し、管２００の先端は、例えば、能動湾曲部２００－ＩＩの最外遠位要素４０２Ｂによって形成されてもよい。能動湾曲部２００－ＩＩは、例えばインターフェース／制御部１０２に設けられた制御ノブなどの制御手段を使用して、管２００の先端を能動的にナビゲートすることを可能にし得る。

【0069】

このために、能動湾曲部２００－ＩＩは、複数の要素２０２Ａ、２０２Ｂ、４０２Ａ、４０２Ｂを含み、これらの一部または全部（例えば、最外部要素４０２Ａ、４０２Ｂの間に配置された要素２０２Ａ、２０２Ｂの全て）は、例えば図３ａから図３ｅの管要素と同様に具現化されてもよい。能動湾曲部２００－ＩＩは、例えば、３個から５０個の要素、いくつかの例では５個から２０個の要素、例えば図４ａ、図４ｂの例では８個の要素を含み得る。要素２０２Ａ、２０２Ｂは鎖状に配置され、（最外部要素４０２Ａ、４０２Ｂを除いて）要素２０２Ａ、２０２Ｂは、図２ａから図２ｄ、図３ａから図３ｅを参照して上記で詳述されたように、ジョイント２０４をジョイントソケット２０４Ａおよびジョイントヘッド２０４Ｂによって形成して、１対の近位ジョイント２０４によってそれぞれの近位要素に１対の遠位ジョイント２０４によってそれぞれの遠位要素に、回動可能に接続される。

【0070】

図４ａ、図４ｂの例では、ジョイント２０４は２つの関節運動平面内に配置され、鎖に沿って１つおきの対のジョイント（例えば、図４ｂに見ることができ、第１のセットのジョイントとも呼ばれる、鎖に沿った第１、第３、第５、．．．の対のジョイント）は第１の関節運動平面内に配置され、残りのジョイント（例えば、図４ａに見ることができ、第２のセットのジョイントとも呼ばれる、鎖に沿った第２、第４、．．．の対のジョイント）は、第１の関節運動平面に直交する第２の関節運動平面内に配置される。言い換えれば、各要素２０２Ａ、２０２Ｂ上で、近位ジョイント２０４の対は、遠位ジョイント２０４の対に対して周方向に沿って９０°変位される。各セットのジョイントは、それぞれの関節運動平面に垂直な方向または平面における能動湾曲部２００－ＩＩの関節運動を可能にするように構成される。

【0071】

管要素２０２Ａ、２０２Ｂ上の案内要素３０４Ａ、３０４Ｂは、制御ワイヤが、案内要素３０４Ａ、３０４Ｂ内に配置されたときに、関節運動平面と位置合わせされた２つのワイヤ平面内に延在するように、図３ｃから図３ｅを参照して上記で詳述されたようにジョイント２０４のうちの１つと各々位置合わせされ、これにより、それぞれのワイヤが配置されるワイヤ平面に垂直な関節運動平面に関連付けられたジョイントのセットの作動を可能にする（そして、それぞれのワイヤ平面が配置されるワイヤ平面内で能動湾曲部２００－ＩＩを曲げさせる）。

【0072】

最外部要素４０２Ａ、４０２Ｂを除いて、管要素２０２Ａ、２０２Ｂの全ては、（ジョイントソケット２０４Ａがジョイント２０４を形成するために隣接要素上のジョイントヘッド２０４Ｂと位置合わせされるように）１つおきの要素が周方向に沿って９０°回転された同一の要素であってもよい。最外近位要素４０２Ａは近位部２００－Ｉに接続または取り付けられるように構成されてもよく、最外遠位要素４０２Ｂは、管２００の遠位先端を形成してもよく、例えばカメラおよび／または１つ以上の医療ツールを収容するように構成されてもよい。最外遠位要素４０２Ｂは、それぞれの制御ワイヤを最外遠位要素４０２Ｂに取り付けることができる１つ以上の取り付け点も含み得る。

【0073】

最外部要素４０２Ａ、４０２Ｂは、その端面４０６Ａ、４０６Ｂが管２００の中心線２０１に垂直な平面に対して異なる角度で傾斜しているという点で、他の要素２０２Ａとはさらに異なる。特に、端面４０６Ａ、４０６Ｂは、他の要素２０２Ａの端面よりも前記平面に対して小さい角度で延在する。したがって、それぞれの隣接要素２０２Ａ、２０２Ｂの端面４０６Ａ、４０６Ｂの各々と反対の端面との間の角度（したがって最外部ジョイント４０４の最大関節接合角度）は、要素２０２Ａ、２０２Ｂの対向する端面間の角度（したがってジョイント２０４の最大関節接合角度）よりも小さい。例えば、要素２０２Ａ、２０２Ｂの対向する端面間の角度は、３５°から４５°の間、例えば４０°であってもよい。それぞれの隣接要素２０２Ａ、２０２Ｂの端面４０６Ａ、４０６Ｂの各々と反対の端面との間の角度は、例えば２５°から３５°の間、一例では例えば３０°、または別の例では要素２０２Ａ、２０２Ｂの対向する端面間の角度の２／３であってもよい。別の例では、それぞれの隣接要素２０２Ａ、２０２Ｂの端面４０６Ａ、４０６Ｂの各々と反対の端面との間の角度は、５°から２０°の間、一例では１５°、または別の例では要素２０２Ａ、２０２Ｂの対向する端面間の角度の１／３であってもよい。

【0074】

図５ａは、本開示の別の例による、それぞれジョイントソケット２０４Ａおよびジョイントヘッド２０４Ｂを有する１対の管要素２０２Ａ、２０２Ｂの概略図を側面図で示す。管要素２０２Ａ、２０２Ｂは、例えば、以下で例示目的のための非限定的な例として使用される、図１の管２００内で使用され得る。図５ｂおよび図５ｅは、管要素２０２Ａ、２０２Ｂのうちの１つを２つの異なる斜視図で示す。図５ｃおよび図５ｄでは、管要素２０２Ａ、２０２Ｂのうちの１つが正面図（例えば、近位端２００Ａに面する管２００の長手方向に沿って）および背面図（例えば、遠位端２００Ｂに面する管２００の長手方向に沿って）でそれぞれ示されている。

【0075】

管要素２０２Ａ、２０２Ｂは、図３ａから図３ｅの管要素と同様である。特に管要素２０２Ａ、２０２Ｂはまた、例えば図３ｂに示されるように、第１の（例えば近位）端面上の１対の上部が平坦な三角またはＶ字形状のジョイントヘッド２０４Ｂと、第２の（例えば遠位）端面上の１対の対応する上部が平坦な三角またはＶ字形状のジョイントソケット２０４Ａとを含む環状要素である。

【0076】

管要素２０２Ａ、２０２Ｂは、ジョイントヘッドおよびソケット２０４Ａ、２０４Ｂに対する案内要素３０４の配置が図３ａから図３ｅの管要素とは異なる。図５ａから図５ｅの例では、案内要素３０４は、案内要素３０４の各々がそれぞれのジョイントヘッド２０４Ｂとそれぞれのジョイント２０４Ａとの間、例えばジョイントヘッド２０４とジョイントソケット２０４Ａとの中間に配置されるように、ジョイントヘッドおよびソケット２０４Ａ、２０４Ｂに対して変位される（ジョイントヘッド２０４Ｂおよびジョイントソケット２０４Ａの各々から周方向に沿って４５°変位される）。これにより、例えば図６ａ、図６ｂを参照して以下に記載されるように、例えば、ジョイント２０４の関節運動平面および制御ワイヤのワイヤ平面が位置合わせされていない管要素の鎖を形成することを可能にし得る。

【0077】

管要素２０２Ａ、２０２Ｂは、ジョイントの関節運動軸と平行な方向の（例えば、径方向の）それぞれのジョイントソケット２０４Ａに対するジョイントヘッド２０４Ｂの移動を制限するように構成された、横方向機械的ストップ５００をさらに含む。図５ａから図５ｅの例では、横方向機械的ストップ５００は、それぞれの管要素２０２Ａ、２０２Ｂの内周に配置されたジョイントソケット２０４Ａの側壁である。側壁は、例えば図５ａに示されるように、例えば、長手方向に沿ったそれぞれのジョイントソケットの深さ全体にわたって延在してもよい。いくつかの例では、側壁は、隣接する管要素２０４Ａ／Ｂの対応する接触面と係合するように構成された先端部分、例えば円形の先端部分を含んでもよい。

【0078】

図６ａ、図６ｂは、本開示の別の例による内視鏡で使用するための管の能動湾曲部２００－ＩＩの概略図を示す。図６ａは能動湾曲部２００－ＩＩの第１の側面図を示し、図６ｂは能動湾曲部２００－ＩＩの第２の側面図を示し、これは例えば図６ａの視線方向に直交してもよい。

【0079】

能動湾曲部２００－ＩＩは、図４ａ、図４ｂの能動湾曲部と同様であり、管要素２０２Ａ、２０２Ｂ、４０２Ａ、４０２Ｂ上のジョイントヘッド２０４Ａおよびジョイントソケット２０４Ｂによって形成された複数の関節接合されたジョイント２０４、４０４によって互いに回動可能に接続された、管要素２０２Ａ、２０２Ｂ、４０２Ａ、４０２Ｂの鎖も含む。最外部要素４０２Ａ、４０２Ｂを除いて、要素２０２Ａ、２０２Ｂの各々は、例えば、図５ａから図５ｅの管要素と同様に具現化され得る。要素２０２Ａ、２０２Ｂは、隣接要素が周方向に沿って互いに対して９０°回転されるように配置される。

【0080】

図４ａ、図４ｂの例のように、ジョイント２０４は、２つの関節運動平面内に配置される。鎖に沿って１つおきの対のジョイント（例えば、第１のセットのジョイントとも呼ばれる、第１、第３、第５、．．．の対のジョイント）は、（図６ａの視線方向に対して＋４５°、図６ｂの視線方向に対して－４５°傾斜した）第１の関節運動平面内に配置される。残りのジョイント（例えば、第２のセットのジョイントとも呼ばれる、第２、第４、．．．の対のジョイント）は、（図６ａの視線方向に対して－４５°、図６ｂの視線方向に対して＋４５°傾斜した）第１の関節運動平面に直交する第２の関節運動平面内に配置される。各セットのジョイントは、それぞれの関節運動平面に垂直な方向または平面における能動湾曲部２００－ＩＩの関節運動を可能にするように構成される。

【0081】

図５ａから図５ｅを参照して上記で詳述されたように、管要素２０２Ａ、２０２Ｂ上の案内要素３０４は、それぞれの管要素２０２Ａ／Ｂ上の隣接するジョイントソケット２０４Ａおよびジョイントヘッド２０４Ｂ（したがって隣接するジョイント）から周方向に沿って４５°変位される。したがって、制御ワイヤは、案内要素３０４内に配置されると、関節運動平面の各々に対して４５°傾斜または回転された２つのワイヤ平面内に延在する。例えば、要素２０２Ａ、２０２Ｂの各々の第１の対の案内要素３０４は、図６ａの視線方向と平行な第１のワイヤ平面内に配置され、要素２０２Ａ、２０２Ｂの各々の第２の対の案内要素は、図６ａの視線方向に垂直な（したがって図６ｂの視線方向と平行な）第２のワイヤ平面内に配置される。所与のワイヤ平面内の一方または両方の制御ワイヤが（例えば、最外遠位要素４０２Ｂ上の取り付け点を介してそれぞれの制御ワイヤによって生成された長手方向の張力を調整するためにそれぞれの制御ワイヤを引っ張るかまたは解放することによって）作動されると、第１のセットのジョイントおよび第２のセットのジョイントの両方が同時に作動され、能動湾曲部２００－ＩＩをそれぞれのワイヤ平面内で曲げさせる。図４ａ、図４ｂのような配置と比較すると、能動湾曲部２００－ＩＩの所与の曲げ半径における各作動ジョイントの関節接合角度は、約半分の大きさであってもよい。

【0082】

本明細書に開示される本開示の例は、例示目的のための特定の例を構成するにすぎない。本発明は、基礎となる基本的な特性を変更することなく、様々な方法で多くの修正を伴って実施することができる。したがって、本発明は、後述される特許請求の範囲によってのみ定義される。

【図1】

【図2a】

【図2b-2d】

【図3a】

【図3b】

【図3c】

【図3d】

【図3e】

【図4a】

【図4b】

【図5a】

【図5b】

【図5c】

【図5d】

【図5e】

【図6a】

【図6b】