特許7838132IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

運転支援装置、及び、運転支援方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１に係る従来技術の運転支援装置によれば、ユーザの運転操作により、一回、教師走行（教師データを生成するためのユーザの運転操作による走行を意味する。以下同じ）を実行するだけで、その後は、自動的に駐車動作又は出庫動作を実行させることが可能となるため、かかる技術は、利便性が高いと言える。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

前述した課題を解決する主たる 車両の運転を支援する運転支援装置であって、 教師走行モードにおいて、ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路を記憶し、前記移動経路に基づき自動走行モード時に前記車両を自動走行させる際の目標経路に係る教師データを生成する教師データ生成部と、 前記車両の周囲環境を監視する周囲センサのセンサ情報に基づいて、前記車両の現在位置を推定する・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る運転支援装置によれば、より好適な駐車支援又は出庫支援が可能である。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 車両の全体構成の一例を示すブロック図
【図2A】 運転支援装置の機能ブロック（教師走行モード時）の一例を示す図
【図2B】 運転支援装置の機能ブロック（自動走行モード時）の一例を示す図
【図3A】 教師走行モードで、車両が走行した際の移動経路の一例を示す図
【図3B】 自動走行モードで、車両が走行制御される移動経路の一例を示す図
【図4A】 教師走行モードにおける走行態様を示す図
【図4B】 自動走行モードにおける走行態様を示す図
【図5】 教師データ生成部に生成される教師データの一例を示す図
【図6】 教師データ生成部に生成される地図データの一例を示す図
【図7】 位置推定部の処理の一例について、説明する図
【図8】 車両の現在位置を基準にしたフィードバック制御を行わない場合（ここでは、デッドレコニングのみにより制御を行っている場合）の車両の移動経路の一例を示す図
【図9】 車両制御部のより好ましい態様について、説明する図
【図10】 運転支援装置が教師走行モード時に実行する動作の一例を示すフローチャート
【図11】 運転支援装置が自動走行モード時に実行する動作の一例を示すフローチャート
【図12】 変形例に係る運転支援装置が自動走行モード時に実行する動作の一例を示すフローチャート

代表図 図1本件の代表的な図

１ 車両 １０ 運転支援装置 ２０ 車両駆動装置 ３０ 車載センサ ４０ 車載カメラ ５０ 外部記憶装置 ６０ ＨＭＩ １１０ 車両情報取得部 １２０ デッドレコニング部 １３０ 教師データ生成部 １４０ 位置推定部 １５０ 目標経路読み出し部 １６０ 車両制御部 Ｄ１ 教師データ Ｄ２ 地図データ Ｐ１ 第１位置 Ｐ２ 第２位置

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