7848573 走行システム、走行方法、及び走行プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2026-04-13

(45)【発行日】2026-04-21

(54)【発明の名称】走行システム、走行方法、及び走行プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/622 20240101AFI20260414BHJP

   G05D 1/242 20240101ALI20260414BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20260414BHJP

【ＦＩ】

G05D1/622

G05D1/242

G05D1/43

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2022073058

(22)【出願日】2022-04-27

(65)【公開番号】P2023162613

(43)【公開日】2023-11-09

【審査請求日】2025-02-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】寺本 英司

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－３４１９３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２０－５２７２６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平９－１８５４１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００ － Ｇ０５Ｄ １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

目標経路に従って走行装置を目的位置まで走行させる走行システムであって、
前記走行装置が前記目標経路を走行中に、前記目標経路上の障害物を検出する検出処理部と、
前記検出処理部により前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の走行を停止させる停止処理部と、
前記検出処理部により前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の停止位置から前記目的位置までの回避経路を生成する生成処理部と、
前記回避経路に関する回避経路情報及び前記障害物に関する障害物情報の少なくともいずれかに基づいて、前記走行装置を前記停止位置に待機させる待機時間を設定する設定処理部と、
前記待機時間が経過する前に前記検出処理部が前記障害物を検出しなくなった場合に、前記走行装置を前記目標経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させ、前記検出処理部が前記障害物を検出した状態で前記待機時間が経過した場合に、前記走行装置を前記回避経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させる走行処理部と、
を備える走行システム。

【請求項2】

前記設定処理部は、前記回避経路の長さに応じて前記待機時間を設定する、
請求項１に記載の走行システム。

【請求項3】

前記設定処理部は、前記目標経路における前記停止位置から前記目的位置までの距離と、前記回避経路における前記停止位置から前記目的位置までの距離との差に応じて、前記待機時間を設定する、
請求項２に記載の走行システム。

【請求項4】

前記設定処理部は、前記差が大きいほど前記待機時間を長く設定する、
請求項３に記載の走行システム。

【請求項5】

前記設定処理部は、前記回避経路の通路幅に応じて前記待機時間を設定する、
請求項１に記載の走行システム。

【請求項6】

前記設定処理部は、前記回避経路の通路幅が広いほど前記待機時間を短く設定する、
請求項５に記載の走行システム。

【請求項7】

前記設定処理部は、前記障害物の種別に応じて前記待機時間を設定する、
請求項１に記載の走行システム。

【請求項8】

前記設定処理部は、前記障害物の動作状況に応じて前記待機時間を設定する、
請求項１に記載の走行システム。

【請求項9】

前記設定処理部は、前記障害物の数に応じて前記待機時間を設定する、
請求項１に記載の走行システム。

【請求項10】

前記設定処理部は、前記障害物の数が多いほど前記待機時間を短く設定する、
請求項９に記載の走行システム。

【請求項11】

前記設定処理部は、前記停止位置において前記走行装置のカメラの視界に前記目的位置が含まれる場合に第１待機時間を設定し、前記停止位置において前記走行装置のカメラの視界に前記目的位置が含まれない場合に前記第１待機時間よりも短い第２待機時間を設定し、
請求項１に記載の走行システム。

【請求項12】

目標経路に従って走行装置を目的位置まで走行させる走行方法であって、
一又は複数のプロセッサが、
前記走行装置が前記目標経路を走行中に、前記目標経路上の障害物を検出すること検出ステップと、
前記検出ステップにおいて前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の走行を停止させる停止ステップと、
前記検出ステップにおいて前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の停止位置から前記目的位置までの回避経路を生成する生成ステップと、
前記回避経路に関する回避経路情報及び前記障害物に関する障害物情報の少なくともいずれかに基づいて、前記走行装置を前記停止位置に待機させる待機時間を設定する設定ステップと、
前記待機時間が経過する前に前記障害物を検出しなくなった場合に、前記走行装置を前記目標経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させ、前記障害物を検出した状態で前記待機時間が経過した場合に、前記走行装置を前記回避経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させる走行ステップと、
を実行する走行方法。

【請求項13】

目標経路に従って走行装置を目的位置まで走行させる走行プログラムであって、
前記走行装置が前記目標経路を走行中に、前記目標経路上の障害物を検出すること検出ステップと、
前記検出ステップにおいて前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の走行を停止させる停止ステップと、
前記検出ステップにおいて前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の停止位置から前記目的位置までの回避経路を生成する生成ステップと、
前記回避経路に関する回避経路情報及び前記障害物に関する障害物情報の少なくともいずれかに基づいて、前記走行装置を前記停止位置に待機させる待機時間を設定する設定ステップと、
前記待機時間が経過する前に前記障害物を検出しなくなった場合に、前記走行装置を前記目標経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させ、前記障害物を検出した状態で前記待機時間が経過した場合に、前記走行装置を前記回避経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させる走行ステップと、
を一又は複数のプロセッサに実行させるための走行プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行装置を走行させる走行システム、走行方法、及び走行プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

予め設定された目標経路に従って自律走行する走行装置（走行ロボット）が知られている。例えば、前記走行装置は、目標経路上に障害物（人、物など）を検出すると走行を停止して所定時間だけ待機し、所定時間経過後に前記障害物が存在しない場合は前記目標経路に従って走行を再開し、所定時間経過後も前記障害物が存在する場合は回避経路（迂回経路）に従って走行を開始する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平０９－１８５４１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、従来の技術では、走行装置の待機時間（前記所定時間）が一定時間に固定されているため、例えば、待機時間が回避経路を走行した場合の所要走行時間よりも長くなったり、待機時間が短過ぎて回避走行の頻度が多くなったりして、走行装置の走行効率が低下する問題が生じる。

【0005】

本発明の目的は、走行装置の走行効率の低下を抑えることが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一の局面に係る走行システムは、目標経路に従って走行装置を目的位置まで走行させる走行システムである。前記走行システムは、検出処理部と停止処理部と生成処理部と設定処理部と走行処理部とを備える。前記検出処理部は、前記走行装置が前記目標経路を走行中に、前記目標経路上の障害物を検出する。前記停止処理部は、前記検出処理部により前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の走行を停止させる。前記生成処理部は、前記検出処理部により前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の停止位置から前記目的位置までの回避経路を生成する。前記設定処理部は、前記回避経路に関する回避経路情報及び前記障害物に関する障害物情報の少なくともいずれかに基づいて、前記走行装置を前記停止位置に待機させる待機時間を設定する。前記走行処理部は、前記待機時間が経過する前に前記検出処理部が前記障害物を検出しなくなった場合に、前記走行装置を前記目標経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させ、前記検出処理部が前記障害物を検出した状態で前記待機時間が経過した場合に、前記走行装置を前記回避経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させる。

【0007】

本発明の他の局面に係る走行方法は、目標経路に従って走行装置を目的位置まで走行させる走行方法である。前記走行方法において、一又は複数のプロセッサが、前記走行装置が前記目標経路を走行中に、前記目標経路上の障害物を検出すること検出ステップと、前記検出ステップにおいて前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の走行を停止させる停止ステップと、前記検出ステップにおいて前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の停止位置から前記目的位置までの回避経路を生成する生成ステップと、前記回避経路に関する回避経路情報及び前記障害物に関する障害物情報の少なくともいずれかに基づいて、前記走行装置を前記停止位置に待機させる待機時間を設定する設定ステップと、前記待機時間が経過する前に前記障害物を検出しなくなった場合に、前記走行装置を前記目標経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させ、前記障害物を検出した状態で前記待機時間が経過した場合に、前記走行装置を前記回避経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させる走行ステップと、を実行する。

【0008】

本発明の他の局面に係る走行プログラムは、目標経路に従って走行装置を目的位置まで走行させる走行プログラムである。前記プログラムは、前記走行装置が前記目標経路を走行中に、前記目標経路上の障害物を検出すること検出ステップと、前記検出ステップにおいて前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の走行を停止させる停止ステップと、前記検出ステップにおいて前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の停止位置から前記目的位置までの回避経路を生成する生成ステップと、前記回避経路に関する回避経路情報及び前記障害物に関する障害物情報の少なくともいずれかに基づいて、前記走行装置を前記停止位置に待機させる待機時間を設定する設定ステップと、前記待機時間が経過する前に前記障害物を検出しなくなった場合に、前記走行装置を前記目標経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させ、前記障害物を検出した状態で前記待機時間が経過した場合に、前記走行装置を前記回避経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させる走行ステップと、を一又は複数のプロセッサに実行させるための走行プログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、走行装置の走行効率の低下を抑えることが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供することことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る走行装置の外観を示す斜視図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る走行装置の構成を示す機能ブロック図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る走行装置の記憶部に登録される地図情報の一例を示す図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る走行装置の記憶部に登録される経路情報の一例を示す図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る走行装置に対して設定される目標経路の一例を示す図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る目標経路上の障害物の一例を示す図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る走行装置に対して設定される回避経路の一例を示す図である。

【図8】図８は、本発明の実施形態に係る走行装置に対して設定される目標経路の一例を示す図である。

【図9】図９は、本発明の実施形態に係る目標経路上の障害物の一例を示す図である。

【図10】図１０は、本発明の実施形態に係る走行装置に対して設定される回避経路の一例を示す図である。

【図11】図１１は、本発明の実施形態に係る走行装置に対して設定される回避経路の一例を示す図である。

【図12】図１２は、本発明の実施形態に係る目標経路上の障害物の一例を示す図である。

【図13】図１３は、本発明の実施形態に係る目標経路上の障害物の一例を示す図である。

【図14】図１４は、本発明の実施形態に係る目標経路上の障害物の一例を示す図である。

【図15】図１５は、本発明の実施形態に係る走行装置で実行される走行処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0012】

［走行装置１０］
図１は、本発明の実施形態に係る自律走行型の走行装置１０の外観を示す斜視図であり、図２は、走行装置１０の構成を示す機能ブロック図である。以下の説明では、図１に示される上下方向Ｄ１、前後方向Ｄ２、左右方向Ｄ３を用いる。走行装置１０は、本発明の走行装置の一例である。なお、走行装置１０は、図１に示す構成に限定されない。

【0013】

走行装置１０は、ショッピングモール、商業ビル、空港、駅などの各種施設内を自律的に走行することによって移動可能な装置であり、移動ロボットとも称されている。走行装置１０は、自律走行によって移動しつつ、施設内の利用者に各種情報（案内情報など）を提示したり、施設内で荷物を運搬したり、施設内の警備を行ったり、施設内の清掃を行ったりすることが可能である。また、走行装置１０は、施設内の所定エリアを、予め設定された目標経路に従って自律走行する。

【0014】

図１及び図２に示すように、走行装置１０は、装置本体１１と、装置本体１１に設けられた各機能部とを備えている。具体的には、装置本体１１には、走行部１２、モータ（不図示）、バッテリ（不図示）、操作部２０、表示パネル２１、カメラ３０、及び制御部４０（制御装置）などが設けられている。

【0015】

図１に示すように、装置本体１１は、その外装を構成する外装カバー１１Ａを有し、その下部にシャーシ１１Ｂを有する。シャーシ１１Ｂは、床面に対して概ね平行に設けられている。また、装置本体１１の内部には、上述の各機能部を支持するための支持フレームが適宜設けられている。

【0016】

走行部１２は、装置本体１１の走行姿勢を維持しつつ進行方向の搬送力を床面に伝達するものであり、シャーシ１１Ｂに取り付けられている。走行部１２は、走行用の一対の車輪１２１と、４個のキャスタ１２２とを有する。

【0017】

車輪１２１は、シャーシ１１Ｂの前後方向Ｄ２の中央であって、左右方向Ｄ３（幅方向）の両端部それぞれに回転可能に支持されている。４個のキャスタ１２２は、装置本体１１の走行姿勢を維持するためのものであり、シャーシ１１Ｂの前方端の両端部、及びシャーシ１１Ｂの後方端の両端部に回転可能に支持されている。走行装置１０が床面に置かれた状態で、車輪１２１及びキャスタ１２２の各外周面は床面によって支持される。これにより、装置本体１１が、図１に示される走行姿勢に維持される。

【0018】

車輪１２１の回転軸には、減速ギヤなどの伝達機構を介して、モータの出力軸が連結されている。このため、モータが駆動されて、その回転駆動力が前記出力軸から出力されると、モータの回転駆動力が車輪１２１に伝達される。本実施形態では、一対の車輪１２１のそれぞれに対して、個別にモータが設けられている。したがって、各モータが個別に駆動制御されることによって、各車輪１２１の回転速度が制御される。例えば、各車輪１２１の回転速度が等速に制御されると、走行装置１０は真っ直ぐに進行し、各車輪１２１の回転速度が異なる速度に制御されると、回転速度の遅い車輪１２１側に走行装置１０が旋回する。

【0019】

前記バッテリは、装置本体１１の中心部に設けられている。前記バッテリは、前記モータに駆動用の電力を供給する。

【0020】

また図１に示すように、走行装置１０の正面には、フロントレーザセンサ４１と、ソナーセンサ４２と、カメラ３０とが設けられている。

【0021】

フロントレーザセンサ４１は、装置本体１１の正面の下部に形成された幅方向に延びる溝部１７５に設けられている。フロントレーザセンサ４１は、溝部１７５の内部の中央に配置されている。フロントレーザセンサ４１は、レーザ発信素子、レーザ発信素子を駆動するレーザドライバ、受光素子、受光素子の出力をデジタル信号に変換する受光処理回路などを備えている。フロントレーザセンサ４１は制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。フロントレーザセンサ４１は、前方へ向けて幅方向（水平方向）へ所定の走査角（例えば１２０度）の範囲内でレーザ光を走査する。フロントレーザセンサ４１が、照射された物体（障害物など）で反射して戻って来たレーザ光を受光すると、制御部４０は、前記レーザ光が戻ってくるまでの時間を測定し、その測定値に基づいて各走査位置における物体までの距離を算出する。これにより、制御部４０は、走行装置１０の正面側（進行方向側）に存在する物体までの距離や位置、その物体の幅方向における形状やサイズを把握することができる。

【0022】

ソナーセンサ４２は、表示パネル２１の下側に設けられている。ソナーセンサ４２は、装置本体１１の正面における幅方向の両端部それぞれに設けられている。ソナーセンサ４２は、制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。ソナーセンサ４２は、音波を用いて物体（障害物など）を検知するものであり、その音波が物体に反射して戻ってくるまでの時間に基づいて、その物体との距離を測定する。

【0023】

カメラ３０は、被写体（障害物など）の画像を撮像してデジタル画像データとして出力するデジタルカメラである。カメラ３０は、装置本体１１の正面かつ表示パネル２１の上側に設けられており、走行装置１０の正面方向の所定エリア（視界）を撮像する。カメラ３０により撮像された撮像画像の画像データは、制御部４０に送信される。

【0024】

装置本体１１の両側面それぞれには、サイドレーザセンサ４５が設けられている。サイドレーザセンサ４５は、フロントレーザセンサ４１と概ね同様に構成されており、レーザ発信素子、レーザ発信素子を駆動するレーザドライバ、受光素子、受光素子の出力をデジタル信号に変換する受光処理回路などを備えている。サイドレーザセンサ４５は、制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。サイドレーザセンサ４５は、前方から下方そして後方へ向けて所定の走査角（例えば１８０度）の範囲内でレーザ光を走査する。サイドレーザセンサ４５が、照射された物体（障害物など）で反射して戻って来たレーザ光を受光すると、制御部４０は、前記レーザ光が戻ってくるまでの時間を測定し、その測定値に基づいて各走査位置における物体までの距離を算出する。これにより、制御部４０は、走行装置１０の正面側（進行方向側）に存在する障害物や、床面に存在する段差や障害物までの距離や位置、それらの走査方向における形状やサイズを把握することができる。

【0025】

操作部２０（図２参照）は、装置本体１１の背面の上部に設けられている。操作部２０は、外装カバー１１Ａに取り付けられている。操作部２０は、走行装置１０のユーザーよって操作される装置であり、例えば、タッチ操作が可能なタッチパネルを有する装置である。操作部２０には、ユーザーが各種操作（ティーチング操作、登録操作、設定操作、走行指示操作など）を行うための操作画面が表示される。操作部２０に対する操作情報は、制御部４０に転送され、制御部４０による走行制御に用いられる。なお、操作部２０は、装置本体１１の上面（天板）に設けられてもよい。

【0026】

表示パネル２１は、装置本体１１の前面に設けられている。表示パネル２１は、例えば液晶パネルである。表示パネル２１には、各種の案内情報が制御部４０によって表示される。前記案内情報は、例えば、ショッピングモール内の商品の広告情報、ショッピングモール内の店舗情報、施設内の利用者への警告情報などである。

【0027】

操作ハンドル２２は、装置本体１１の背面の最上部に設けられている。操作ハンドル２２は、外装カバー１１Ａに取り付けられている。操作ハンドル２２は、ユーザーが走行装置１０に目標経路を教示させるためのティーチング操作（教示操作）を行う場合に、ユーザーが把持する操作部材である。操作ハンドル２２には、ユーザーから運転操作を受け付ける各種操作ボタン（走行ボタン、後退ボタン、左旋回ボタン、右旋回ボタンなど）が設けられている。前記操作ボタンに対する操作情報は、制御部４０に転送され、制御部４０による走行制御に用いられる。

【0028】

通信部２５（図２参照）は、走行装置１０を有線又は無線でネットワークに接続し、当該ネットワークを介してサーバ（不図示）などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0029】

記憶部５０（図２参照）は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部５０には、地図情報５１、経路情報５２などのデータが記憶される。図３は地図情報５１の一例を示す図である。図４は経路情報５２の一例を示す図である。

【0030】

図３に示すように、地図情報５１には、走行装置１０が走行する走行エリアに対応する環境地図の情報が登録される。地図情報５１には、１又は複数の環境地図が登録される。図３には、一つの環境地図Ｍ１を例示している。例えば、施設のフロアごとに環境地図が生成される場合、地図情報５１には、施設のフロアのそれぞれに対応する複数の環境地図が登録される。具体的には、地図情報５１に、施設のフロアＦ１の環境地図Ｍ１と、フロアＦ２の環境地図Ｍ２と、フロアＦ３の環境地図Ｍ３とが登録される。前記環境地図は、外部機器において予め生成されたものであってもよいし、走行装置１０が走行しながら各センサ（フロントレーザセンサ４１と、ソナーセンサ４２など）により検出される障害物までの距離及び位置に基づいて生成されたものであってもよい。すなわち、制御部４０は、走行装置１０を走行させることによって走行エリアの環境地図を生成してもよい。以下では、図３に示す環境地図Ｍ１を例に挙げて説明する。

【0031】

図４に示すように、経路情報５２には、ユーザーによる前記ティーチング操作に基づいて生成される目標経路の情報が登録される。具体的には、経路情報５２には、目標経路ごとに、「経路ＩＤ」、「経路名」、「位置情報」などの情報が登録される。制御部４０は、ユーザーによる前記ティーチング操作に基づいて目標経路を生成し、生成した目標経路の情報を経路情報５２に登録する。「経路ＩＤ」は、目標経路の識別情報であり、「経路名」は、目標経路の名称である。「位置情報」は、目標経路の位置（座標）を示す情報である。例えば一つの目標経路の走行開始位置から目的位置（走行終了位置）までの座標情報が、当該目標経路の前記位置情報に登録される。

【0032】

図５には、目標経路Ｒ１の一例を示している。図５に示す目標経路Ｒ１は、走行開始位置Ｓ１から直進経路Ｒ１１と直進経路Ｒ１２とを経由して目的位置Ｇ１に到達する経路である。なお、目標経路Ｒ１は、経路情報５２の経路ＩＤ「０００１」に対応する（図４参照）。

【0033】

また、経路情報５２には、制御部４０により生成される回避経路の情報が登録される。図４の経路情報５２に含まれる経路名「Ｒ１ａ」、「Ｒ２ａ」は、前記回避経路の一例を示している。前記回避経路の具体例は後述する。

【0034】

他の実施形態として、地図情報５１、経路情報５２などの情報の一部又は全部が、走行装置１０からネットワークを介してアクセス可能なサーバーに記憶されてもよい。

【0035】

さらに、記憶部５０には、制御部４０に後述の走行処理（図１５参照）を実行させるための走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、走行装置１０が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部５０に記憶される。

【0036】

制御部４０は、装置本体１１の上部に設けられている。制御部４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部４０は、前記ＲＯＭ又は記憶部５０に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより走行装置１０を制御する。

【0037】

具体的に、制御部４０は、図２に示すように、走行処理部４１１、検出処理部４１２、停止処理部４１３、生成処理部４１４、設定処理部４１５などの各種の処理部を含む。なお、制御部４０は、前記ＣＰＵで前記走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記走行プログラムは、複数のプロセッサを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0038】

走行処理部４１１は、制御部４０において生成される前記目標経路に基づいて走行装置１０を自律走行させる。具体的には、走行処理部４１１は、前記目標経路に応じた駆動信号をモータに出力して走行部１２を駆動させることにより走行装置１０を前記目標経路に従って自律走行させる。例えば、走行指示画面（不図示）においてユーザーが所望の目標経路を選択すると、走行処理部４１１は、当該目標経路に従って走行装置１０を自律走行させる。また、ユーザーが走行スケジュールを予め設定していた場合には、走行処理部４１１は、当該走行スケジュールに基づいて走行装置１０を自律走行させる。

【0039】

例えば、ユーザーにより目標経路Ｒ１（図５参照）が選択された場合に、走行処理部４１１は、走行開始位置Ｓ１において走行装置１０の自律走行を開始する。走行処理部４１１は、走行装置１０を、走行開始位置Ｓ１から直進経路Ｒ１１に従って直進走行させ、続いて直進経路Ｒ１２を直進走行させる。走行装置１０が目的位置Ｇ１に到着すると、走行処理部４１１は、走行装置１０の自律走行を終了する。

【0040】

検出処理部４１２は、走行装置１０が前記目標経路を走行中に、前記目標経路上の障害物を検出する。前記障害物には、前記目標経路の通路にいる人（施設の利用者、施設のスタッフなど）、前記目標経路の通路に置かれた物体（商品、資材、カートなど）などが含まれる。検出処理部４１２は、フロントレーザセンサ４１、ソナーセンサ４２、及びサイドレーザセンサ４５などのセンサ信号（検出信号）に基づいて、前記目標経路上の障害物を検出する。また、検出処理部４１２は、前記目標経路上の障害物が存在するか否かを判定する。例えば、検出処理部４１２は、走行装置１０が前記目標経路に沿って走行することを妨げられる対象物を検出し、走行装置１０から当該対象物までの距離が所定距離以下の場合に、当該対象物を障害物として検出する。このため、走行装置１０が前記目標経路に沿って走行することを妨げない、すなわち、走行装置１０の自律走行に支障のない対象物を検出した場合には、検出処理部４１２は、当該対象物を障害物として検出しない。

【0041】

図６には、走行装置１０が目標経路Ｒ１に従って自律走行中の様子を示している。図６に示す例では、目標経路Ｒ１（直進経路Ｒ１２）上に人物Ａが存在しており、走行装置１０の自律走行を妨げている。この場合は、検出処理部４１２は、人物Ａを障害物として検出する。

【0042】

停止処理部４１３は、検出処理部４１２により前記障害物が検出された場合に、走行装置１０の走行を停止させる。図６に示す例では、停止処理部４１３は、検出処理部４１２が人物Ａ（障害物）を検出した場合に、走行装置１０の自律走行を停止させる。図６の符号Ｐ１は、走行装置１０の停止位置を示している。なお、停止位置Ｐ１は、検出処理部４１２が人物Ａを検出した時点の走行装置１０の現在位置であってもよいし、検出処理部４１２が人物Ａを検出した時点の走行装置１０の現在位置よりも目的位置Ｇ１に近い位置であってもよい。また、停止処理部４１３は、走行装置１０を停止させる際に、停止情報（音声アナウンス、ブザー音など）を報知してもよいし、停止情報を表示パネル２１に表示させてもよい。

【0043】

生成処理部４１４は、検出処理部４１２により前記障害物が検出された場合に、走行装置１０の停止位置から目的位置までの回避経路を生成する。例えば、検出処理部４１２が人物Ａ（障害物）を検出した場合に（図６参照）、生成処理部４１４は、図７に示すように、走行装置１０の停止位置Ｐ１から目的位置Ｇ１までの回避経路Ｒ１ａを生成する。図７に示す回避経路Ｒ１ａは、停止位置Ｐ１から直進経路Ｒ１１ａと直進経路Ｒ１２ａと直進経路Ｒ１３ａと直進経路Ｒ１４ａと直進経路Ｒ１５ａとを経由して目的位置Ｇ１に到達する経路である。前記回避経路は、前記停止位置と前記目的位置とを接続する経路であって、前記目標経路とは異なる経路である。前記回避経路は、１つの経路パターンであってもよいし複数の経路パターンであってもよい。

【0044】

生成処理部４１４は、前記回避経路を生成すると前記回避経路の経路情報を経路情報５２（図４参照）に登録する。図４の経路情報５２に含まれる経路名「Ｒ１ａ」は回避経路Ｒ１ａに相当し、経路名「Ｒ２ａ」は回避経路Ｒ２ａに相当する。

【0045】

ここで、例えば図６に示すように、走行装置１０は、人物Ａ（障害物）を検出すると停止位置Ｐ１で停止する。この場合に、人物Ａがすぐに移動すると走行装置１０は少ない待機時間で走行を再開することができるが、人物Ａが長時間その場から移動しない場合には走行装置１０は停止位置Ｐ１で長時間待機しなければならなくなる。そこで、予め待機時間を設定して、待機時間が経過してもなお障害物が存在する場合は走行装置１０を回避経路に沿った走行を開始させることが考えられる。しかし、従来のように、前記待機時間を一定時間に固定した場合には、前記待機時間が回避経路を走行した場合の所要走行時間よりも長くなったり、前記待機時間が短過ぎて回避走行の頻度が多くなったりして、走行装置１０の走行効率が低下する問題が生じる。

【0046】

そこで、本実施形態では、設定処理部４１５は、例えば回避経路に関する回避経路情報に基づいて走行装置１０の待機時間を設定する。具体的には、設定処理部４１５は、前記回避経路の長さに応じて前記待機時間を設定する。例えば図７に示す例において、設定処理部４１５は、目標経路Ｒ１における停止位置Ｐ１から目的位置Ｇ１までの距離（残り距離）と、回避経路Ｒ１ａにおける停止位置Ｐ１から目的位置Ｇ１までの距離（回避距離）との差（距離差）に応じて、前記待機時間を設定する。なお、図７に示す例の前記回避距離は、直進経路Ｒ１１ａ、直進経路Ｒ１２ａ、直進経路Ｒ１３ａ、直進経路Ｒ１４ａ、及び直進経路Ｒ１５ａのそれぞれの距離の合計値である。

【0047】

例えば、設定処理部４１５は、前記距離差が大きいほど前記待機時間を長く設定する。図８には、施設のフロアＦ２の環境地図Ｍ２を示している。図８に示す目標経路Ｒ２は、走行開始位置Ｓ２から直進経路Ｒ２１と直進経路Ｒ２２とを経由して目的位置Ｇ２に到達する経路である。図９に示すように、目標経路Ｒ２（直進経路Ｒ２２）上に人物Ａが存在しており、検出処理部４１２が人物Ａ（障害物）を検出した場合に、停止処理部４１３は、走行装置１０の自律走行を停止させる。また、生成処理部４１４は、図１０に示すように、走行装置１０の停止位置Ｐ２から目的位置Ｇ２までの回避経路Ｒ２ａを生成する。図１０に示す回避経路Ｒ２ａは、停止位置Ｐ２から直進経路Ｒ２１ａと直進経路Ｒ２２ａと直進経路Ｒ２３ａと直進経路Ｒ２４ａとを経由して目的位置Ｇ２に到達する経路である。なお、図１０に示す例の前記回避距離は、直進経路Ｒ２１ａ、直進経路Ｒ２２ａ、直進経路Ｒ２３ａ、及び直進経路Ｒ２４ａのそれぞれの距離の合計値である。

【0048】

図７に示す例と図１０に示す例とを比較すると、図７に示す回避経路Ｒ１ａに対応する前記距離差が、図１０に示す回避経路Ｒ２ａに対応する前記距離差よりも大きくなる。この場合、設定処理部４１５は、図７に示すケースにおける前記待機時間を、図１０に示すケースにおける前記待機時間よりも長く設定する。

【0049】

このように、設定処理部４１５は、回避経路を走行すると目的位置に到着するまでの時間（所要走行時間）が長くかかる場合には待機時間を長く設定する。これにより、走行装置１０を、回避走行に移行し難くして、目標経路を走行させ易くする。一方、設定処理部４１５は、回避経路を走行しても目的位置に到着するまでの時間（所要走行時間）が短くて済む場合には待機時間を短く設定する。これにより、走行装置１０を、回避走行に移行し易くする。

【0050】

設定処理部４１５が前記待機時間を設定すると、制御部４０は、前記待機時間の計測を開始する。また、制御部４０が前記待機時間の計測を開始した後に、検出処理部４１２が障害物を検出しなくなった場合に、走行処理部４１１は目標経路の走行を再開する。例えば、図６に示す例において、検出処理部４１２が人物Ａを検出して、制御部４０が前記待機時間の計測を開始した後に、人物Ａが移動したことにより検出処理部４１２が人物Ａを検出しなくなった場合に、走行処理部４１１は、走行装置１０を目的位置Ｇ１に向けて目標経路Ｒ１（直進経路Ｒ１２）に従って自律走行させる。同様に、例えば、図９に示す例において、検出処理部４１２が人物Ａを検出して、制御部４０が前記待機時間の計測を開始した後に、人物Ａが移動したことにより検出処理部４１２が人物Ａを検出しなくなった場合に、走行処理部４１１は、走行装置１０を目的位置Ｇ２に向けて目標経路Ｒ２（直進経路Ｒ２２）に従って自律走行させる。

【0051】

これに対して、制御部４０が前記待機時間の計測を開始して、検出処理部４１２が障害物を検出した状態で前記待機時間が経過した場合に、走行処理部４１１は、回避経路を走行させる。例えば、図７に示す例において、検出処理部４１２が人物Ａを検出して、制御部４０が前記待機時間の計測を開始した後に、人物Ａが移動しないことにより検出処理部４１２が人物Ａを検出し続けて前記待機時間が経過した場合に、走行処理部４１１は、走行装置１０を目的位置Ｇ１に向けて回避経路Ｒ１ａに従って自律走行させる。同様に、例えば、図１０に示す例において、検出処理部４１２が人物Ａを検出して、制御部４０が前記待機時間の計測を開始した後に、人物Ａが移動しないことにより検出処理部４１２が人物Ａを検出し続けて前記待機時間が経過した場合に、走行処理部４１１は、走行装置１０を目的位置Ｇ２に向けて回避経路Ｒ２ａに従って自律走行させる。

【0052】

［前記待機時間の他の設定方法］
前記待機時間の設定方法は、前記距離差に応じて前記待機時間を設定する方法に限定されず、以下に示す各設定方法であってもよい。

【0053】

例えば、設定処理部４１５は、前記回避経路の通路幅に応じて前記待機時間を設定してもよい。図１１には、図７に示す回避経路Ｒ１ａと同じ距離の回避経路Ｒ１ａを示している。図１１に示す環境地図Ｍ１では、回避経路Ｒ１ａの通路幅Ｌが、図７に示す環境地図Ｍ１の回避経路Ｒ１ａの通路幅よりも広くなっている。走行装置１０が、図１１に示す回避経路Ｒ１ａを走行する場合において、例えば回避経路Ｒ１ａ上に障害物が存在する場合には、走行装置１０は通路幅Ｌが広いため障害物を避けて走行できる可能性が高くなる。一方、走行装置１０が、図７に示す回避経路Ｒ１ａを走行する場合において、例えば回避経路Ｒ１ａ上に障害物が存在する場合には、走行装置１０は通路幅が狭いため障害物を避けて走行できず当該障害物を検出した場所で再度待機する可能性が高くなる。

【0054】

そこで、設定処理部４１５は、前記回避経路の通路幅が広いほど前記待機時間を短く設定し、前記回避経路の通路幅が狭いほど前記待機時間を長く設定する。図１１に示すケースでは、設定処理部４１５は、図７に示すケースよりも前記待機時間を短く設定する。例えば、設定処理部４１５は、前記待機時間を算出する算出式に入力する前記回避経路の合計距離に所定の係数を掛ける。なお、前記算出式では、前記合計距離が長いほど前記待機時間が長くなり、前記合計距離が短いほど前記待機時間が短くなる。具体的には、設定処理部４１５は、前記回避経路の通路幅が広いほど前記係数を小さい値に設定し、前記回避経路の通路幅が狭いほど係数を大きい値に設定する。例えば、設定処理部４１５は、図１１に示すケースでは前記係数を「０．８」に設定し、図７に示すケースでは前記係数を「１．２」に設定する。これにより、図１１に示すケースでは、走行装置１０は回避走行に移行し易くなり、図７に示すケースでは、走行装置１０は回避走行に移行し難くなる。

【0055】

さらに他の例として、設定処理部４１５は、前記障害物の種別に応じて前記待機時間を設定してもよい。具体的には、設定処理部４１５は、カメラ３０の撮像画像に基づいて、前記障害物の種別を判定する。例えば、設定処理部４１５は、前記撮像画像に基づいて、前記障害物が人であるか又は物であるかを判定する。そして、設定処理部４１５は、前記障害物が人であると判定した場合は、目標経路が短時間で走行可能になる可能性が高いため、前記障害物が物であると判定した場合よりも前記待機時間を長く設定する。また、設定処理部４１５は、前記障害物が移動することができない物又はすぐには移動が困難な物であると判定した場合に、前記待機時間を「０」（待機無し）に設定してもよい。前記待機時間を「０」に設定した場合には、走行処理部４１１は、検出処理部４１２が前記障害物を検出した直後に走行装置１０を回避走行させる。

【0056】

さらに他の例として、設定処理部４１５は、前記障害物の動作状況に応じて前記待機時間を設定してもよい。例えば、設定処理部４１５は、前記撮像画像に基づいて、人の行動を識別する。例えば、ショッピングモールにおいて買物客が商品棚の商品を探している場合、買物客が立ち話をしている場合、買物客が商品棚から商品を取ってカゴに投入している場合、買物客が商品棚とは異なる方向を向いている場合など、設定処理部４１５は、当該買物客のそれぞれの行動を識別する。

【0057】

設定処理部４１５は、前記障害物が移動する見込みが低い動作状況（行動）であると判定すると、前記待機時間を短く設定し、前記障害物が移動する見込みが高い動作状況（行動）であると判定すると、前記待機時間を長く設定する。例えば、買物客が商品棚の商品を探している場合、又は、買物客が立ち話をしている場合には、買物客がその場から移動する見込みが低いため、設定処理部４１５は、前記待機時間を短く設定して回避走行に移行し易くする。例えば、設定処理部４１５は、前記回避経路の合計距離に掛ける前記係数を小さい値に設定する。一方、買物客が商品棚から商品を取ってカゴに投入している場合、又は、買物客が商品棚とは異なる方向を向いている場合には、買物客がその場から移動する見込みが高いため、設定処理部４１５は、前記待機時間を長く設定して目標経路を走行し易くする。例えば、設定処理部４１５は、前記回避経路の合計距離に掛ける係数を大きい値に設定する。

【0058】

さらに他の例として、設定処理部４１５は、前記障害物の数に応じて前記待機時間を設定してもよい。例えば、前記目標経路上に存在する前記障害物の数が多いほど、走行装置１０が前記目標経路を走行できる可能性が低くなる。図１２に示す例では、目標経路Ｒ１上に２人の人物Ａ及び人物Ｂが存在する。この場合、走行装置１０は、２人の人物Ａ及び人物Ｂが移動しないと目標経路Ｒ１を走行することができない。また、目標経路Ｒ１上に存在する人物が１人の場合（図６参照）と、目標経路Ｒ１上に存在する人物が２人の場合（図１２参照）とを比較すると、目標経路Ｒ１上に存在する人物が２人の場合の方が、目標経路Ｒ１が走行可能になるまでの時間が長くなる可能性が高い。

【0059】

そこで、設定処理部４１５は、目標経路Ｒ１上に存在する人物が２人の場合（図１２参照）の待機時間を、目標経路Ｒ１上に存在する人物が１人の場合（図６参照）の待機時間よりも短く設定する。このように、設定処理部４１５は、目標経路上の障害物の数が多いほど走行装置１０が回避走行に移行し易くなるように前記待機時間を短く設定する。すなわち、設定処理部４１５は、目標経路上の障害物の数が多いほど待機時間を短く設定する。なお、設定処理部４１５は、目標経路Ｒ１上に存在する人物が１人の場合（図６参照）の待機時間に対して、目標経路Ｒ１上に存在する人物の数に応じた係数（１未満の係数）を掛けて待機時間を算出してもよい。

【0060】

さらに他の例として、設定処理部４１５は、走行装置１０の停止位置Ｐ１においてカメラ３０の視界に前記目的位置が含まれる場合に第１待機時間を設定し、停止位置Ｐ１においてカメラ３０の視界に前記目的位置が含まれない場合に前記第１待機時間よりも短い第２待機時間を設定してもよい。例えば、図１３に示す例では、走行装置１０は、カメラ３０の撮像画像により、停止位置Ｐ１と目的位置Ｇ１との間に１人の人物Ａが存在することを把握することができるため、人物Ａが移動すれば目標経路Ｒ１（直進経路Ｒ１３）を走行可能になることが分かる。この場合、走行装置１０は、回避経路Ｒ１ａを走行するよりも人物Ａが移動するまで待機することが妥当である。

【0061】

一方、図１４に示す例では、走行装置１０は、カメラ３０の撮像画像により、直進経路Ｒ１３上に１人の人物Ａが存在することを把握できるが、直進経路Ｒ１４上に障害物が存在するか否かを把握することができない。このため、目標経路Ｒ１（直進経路Ｒ１３）上の人物Ａが移動しても目標経路Ｒ１を走行できない可能性がある。

【0062】

そこで、設定処理部４１５は、停止位置Ｐ１においてカメラ３０の視界に前記目的位置が含まれる場合には、走行装置１０が回避走行に移行し難くなるように前記待機時間を長く設定し、停止位置Ｐ１においてカメラ３０の視界に前記目的位置が含まれない場合には、走行装置１０が回避走行に移行し易くなるように前記待機時間を短く設定する。なお、設定処理部４１５は、停止位置Ｐ１においてカメラ３０の視界に前記目的位置が含まれる場合（図１３参照）の待機時間を、停止位置Ｐ１においてカメラ３０の視界に前記目的位置が含まれない場合（図１４参照）の待機時間に所定の係数（１より大きい係数）を掛けて算出してもよい。

【0063】

以上のように、設定処理部４１５は、前記障害物に関する障害物情報に基づいて、走行装置１０を前記停止位置に待機させる待機時間を設定してもよい。また、設定処理部４１５は、上述した各設定方法を適宜組み合わせて前記待機時間を設定してもよい。すなわち、本発明において、設定処理部４１５は、前記回避経路に関する回避経路情報及び前記障害物に関する障害物情報の少なくともいずれかに基づいて、走行装置１０を前記停止位置に待機させる待機時間を設定する。

【0064】

［走行処理］
以下、図１５を参照しつつ、走行装置１０において実行される走行処理について説明する。具体的に、本実施形態では、走行装置１０の制御部４０によって前記走行処理が実行される。

【0065】

なお、本発明は、前記走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する走行方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部４０によって前記走行処理における各ステップが実行される場合を例に挙げて説明するが、複数のプロセッサによって当該走行処理における各ステップが分散して実行される走行方法も他の実施形態として考えられる。

【0066】

まず、ステップＳ１１において、制御部４０は、走行装置１０のユーザーから走行開始指示を受け付けたか否かを判定する。具体的には、制御部４０は、操作部２０において、ユーザーから目標経路の選択操作及び走行開始指示の選択操作を受け付けたか否かを判定する。制御部４０は、前記走行開始指示を受け付けたと判定すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２に移行させる。制御部４０は、前記走行開始指示を受け付けるまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。

【0067】

ステップＳ１２において、制御部４０は、前記目標経路の走行を開始する。例えば、制御部４０は、走行装置１０を図５に示す目標経路Ｒ１に従って自律走行を開始させる。

【0068】

次にステップＳ１３において、制御部４０は、障害物を検出したか否かを判定する。具体的には、制御部４０は、フロントレーザセンサ４１、ソナーセンサ４２、及びサイドレーザセンサ４５などのセンサ信号（検出信号）に基づいて、目標経路Ｒ１上の障害物（人、物体など）を検出する。制御部４０は、前記障害物を検出した場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４に移行させる。一方、制御部４０は、前記障害物を検出しない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、処理をステップＳ２０に移行させる。

【0069】

ステップＳ１４において、制御部４０は、走行装置１０の走行を停止させる。例えば図５に示すように、制御部４０は、目標経路Ｒ１上に人物Ａを検出すると、所定の位置（停止位置Ｐ１）で走行装置１０を停止させる。

【0070】

次にステップＳ１５において、制御部４０は、走行装置１０の停止位置から目的位置までの回避経路を生成する。例えば、図７に示すように、制御部４０は、停止位置Ｐ１から直進経路Ｒ１１ａと直進経路Ｒ１２ａと直進経路Ｒ１３ａと直進経路Ｒ１４ａと直進経路Ｒ１５ａとを経由して目的位置Ｇ１に到達する回避経路Ｒ１ａを生成する。

【0071】

次にステップＳ１６において、制御部４０は、走行装置１０を前記停止位置に待機させる待機時間を設定する。具体的には、制御部４０は、前記回避経路に関する回避経路情報及び前記障害物に関する障害物情報の少なくともいずれかに基づいて、前記待機時間を設定する。

【0072】

例えば、制御部４０は、前記回避経路の長さに応じて前記待機時間を設定する（図７及び図１０参照）。また例えば、制御部４０は、前記回避経路の通路幅Ｌに応じて前記待機時間を設定する（図１１参照）。また例えば、制御部４０は、前記障害物の種別（人、物など）に応じて前記待機時間を設定する。また例えば、制御部４０は、前記障害物の動作状況（人の行動パターン）に応じて前記待機時間を設定する。また例えば、制御部４０は、前記目標経路上に存在する前記障害物の数に応じて前記待機時間を設定する（図１２参照）。また例えば、制御部４０は、前記停止位置におけるカメラ３０の視界に前記目的位置が含まれるか否かに基づいて前記待機時間を設定する（図１３及び図１４参照）。

【0073】

制御部４０は、上述した各設定方法を適宜組み合わせて前記待機時間を設定してもよい。

【0074】

次にステップＳ１７において、制御部４０は、前記待機時間の計測を開始する。すなわち、制御部４０は、目標経路上に障害物を検出すると、前記待機時間の計測を開始する。

【0075】

次にステップＳ１８において、制御部４０は、前記障害物を検出しなくなったか否かを判定する。すなわち、制御部４０は、目標経路上に検出した前記障害物が目標経路から移動したか否かを判定する。制御部４０は、前記障害物を検出しなくなった場合（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１９に移行させる。一方、制御部４０は、前記障害物を継続して検出している場合（Ｓ１８：Ｎｏ）、処理をステップＳ１８１に移行させる。

【0076】

ステップＳ１８１では、制御部４０は、前記待機時間が経過したか否かを判定する。制御部４０は、前記待機時間が経過したと判定すると（Ｓ１８１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１８２に移行させる。一方、制御部４０は、前記待機時間が経過していないと判定すると（Ｓ１８１：Ｎｏ）、処理をステップＳ１８に戻す。

【0077】

このように、制御部４０は、前記待機時間が経過するまで、前記障害物が前記目標経路上に存在するか否かを判定し続ける。

【0078】

制御部４０は、前記待機時間が経過する前に前記障害物が存在しなくなったと判定すると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１９において、前記目標経路の走行を継続する。すなわち、制御部４０は、前記待機時間が経過する前に前記障害物が移動した場合には、走行装置１０を前記目標経路に従って自律走行させる。

【0079】

一方、制御部４０は、前記障害物を検出している状態で前記待機時間が経過した場合には（Ｓ１８：Ｎｏ、Ｓ１８１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１８２において、前記回避経路の走行を開始する。すなわち、制御部４０は、前記障害物が移動しないまま前記待機時間が経過した場合には、走行装置１０を回避走行させる。

【0080】

ステップＳ１９又はステップＳ１８２の後、制御部４０は、ステップＳ２０において、走行装置１０が前記目的位置に到着したか否かを判定する。制御部４０は、走行装置１０が前記目的位置に到着したと判定すると（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２１に移行させる。一方、制御部４０は、走行装置１０が前記目的位置に到着していないと判定すると（Ｓ２０：Ｎｏ）、処理をステップＳ１３に移行させる。

【0081】

ステップＳ２１では、制御部４０は、走行装置１０を停止させる。すなわち、制御部４０は、選択された目標経路に対応する自律走行を終了する。制御部４０は、走行装置１０が前記目的位置に到着するまで、上述のステップＳ１３～Ｓ２０の処理を繰り返し実行する。

【0082】

以上説明したように、本実施形態に係る走行システムは、走行装置１０が目標経路を走行中に、前記目標経路上の障害物を検出し、前記障害物を検出した場合に、走行装置１０の走行を停止させる。また、走行システムは、前記障害物を検出した場合に、走行装置１０の停止位置から目的位置までの回避経路を生成し、前記回避経路に関する回避経路情報及び前記障害物に関する障害物情報の少なくともいずれかに基づいて、走行装置１０を前記停止位置に待機させる待機時間を設定する。そして、走行システムは、前記待機時間が経過する前に前記障害物を検出しなくなった場合に、走行装置１０を前記目標経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させ、前記障害物を検出した状態で前記待機時間が経過した場合に、走行装置１０を前記回避経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させる。

【0083】

上記構成によれば、目標経路上の障害物を検出した場合に、走行装置１０を一時停止させて適切な時間だけ待機させることができる。このため、走行装置１０が前記停止位置において必要以上に待機したり、前記障害物が移動する可能性が高いにもかかわらず直ぐに回避走行に移行してしまったりすることを防ぐことができる。また、前記待機時間を固定値ではなく、回避経路情報（回避経路の長さ、通路幅など）、障害物情報（障害物の種別、動作状況、数、位置など）の条件に基づいて個別に設定することにより、目的位置により早く到達することができる。よって、走行装置１０の走行効率の低下を抑えることが可能となる。

【0084】

上述した実施形態では、走行装置１０単体が本発明に係る走行システムに相当するが、本発明に係る走行システムは、走行装置１０及びサーバ（情報処理装置）のうち一又は複数の構成要素を含むものであってもよい。例えば、走行装置１０及びサーバーのうち複数の構成要素が協働して前記走行処理（図１５参照）を分担して実行する場合には、その処理を実行する複数の構成要素を含むシステムを本発明に係る走行システムとして捉えることが可能である。例えば、前記サーバー単体が本発明に係る走行システムを構成してもよい。具体的には、前記サーバーが、図２に示す制御部４０の各処理部（走行処理部４１１、検出処理部４１２、停止処理部４１３、生成処理部４１４、設定処理部４１５）を備え、走行装置１０を制御してもよい。

【0085】

［発明の付記］
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0086】

＜付記１＞
目標経路に従って走行装置を目的位置まで走行させる走行システムであって、
前記走行装置が前記目標経路を走行中に、前記目標経路上の障害物を検出する検出処理部と、
前記検出処理部により前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の走行を停止させる停止処理部と、
前記検出処理部により前記障害物が検出された場合に、前記走行装置の停止位置から前記目的位置までの回避経路を生成する生成処理部と、
前記回避経路に関する回避経路情報及び前記障害物に関する障害物情報の少なくともいずれかに基づいて、前記走行装置を前記停止位置に待機させる待機時間を設定する設定処理部と、
前記待機時間が経過する前に前記検出処理部が前記障害物を検出しなくなった場合に、前記走行装置を前記目標経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させ、前記検出処理部が前記障害物を検出した状態で前記待機時間が経過した場合に、前記走行装置を前記回避経路に従って前記停止位置から前記目的位置まで走行させる走行処理部と、
を備える走行システム。

【0087】

＜付記２＞
前記設定処理部は、前記回避経路の長さに応じて前記待機時間を設定する、
付記１に記載の走行システム。

【0088】

＜付記３＞
前記設定処理部は、前記目標経路における前記停止位置から前記目的位置までの距離と、前記回避経路における前記停止位置から前記目的位置までの距離との差に応じて、前記待機時間を設定する、
付記２に記載の走行システム。

【0089】

＜付記４＞
前記設定処理部は、前記差が大きいほど前記待機時間を長く設定する、
付記３に記載の走行システム。

【0090】

＜付記５＞
前記設定処理部は、前記回避経路の通路幅に応じて前記待機時間を設定する、
付記１～４のいずれかに記載の走行システム。

【0091】

＜付記６＞
前記設定処理部は、前記回避経路の通路幅が広いほど前記待機時間を短く設定する、
付記５に記載の走行システム。

【0092】

＜付記７＞
前記設定処理部は、前記障害物の種別に応じて前記待機時間を設定する、
付記１～６のいずれかに記載の走行システム。

【0093】

＜付記８＞
前記設定処理部は、前記障害物の動作状況に応じて前記待機時間を設定する、
付記１～７のいずれかに記載の走行システム。

【0094】

＜付記９＞
前記設定処理部は、前記障害物の数に応じて前記待機時間を設定する、
付記１～８のいずれかに記載の走行システム。

【0095】

＜付記１０＞
前記設定処理部は、前記障害物の数が多いほど前記待機時間を短く設定する、
付記９に記載の走行システム。

【0096】

＜付記１１＞
前記設定処理部は、前記停止位置において前記走行装置のカメラの視界に前記目的位置が含まれる場合に第１待機時間を設定し、前記停止位置において前記走行装置のカメラの視界に前記目的位置が含まれない場合に前記第１待機時間よりも短い第２待機時間を設定し、
付記１～１０のいずれかに記載の走行システム。

【符号の説明】

【0097】

１０ ：走行装置
３０ ：カメラ
４０ ：制御部
４１ ：フロントレーザセンサ
４２ ：ソナーセンサ
４５ ：サイドレーザセンサ
５０ ：記憶部
５１ ：地図情報
５２ ：経路情報
４１１ ：走行処理部
４１２ ：検出処理部
４１３ ：停止処理部
４１４ ：生成処理部
４１５ ：設定処理部
Ｐ１ ：停止位置
Ｒ１ ：目標経路
Ｒ１ａ ：回避経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】