特許7851506IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

駐車支援方法および駐車支援装置

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】走行経路に基づく車両の自動運転が可能となる位置を、運転者に容易に把握させることができる駐車支援方法および駐車支援装置を提供する。
【解決手段】本開示に係る駐車支援方法は、運転者による教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、運転者による教師走行における走行経路に関する情報を記憶し、走行経路に基づく自動走行により車両が駐車位置に移動可能であり、車両が走行経路に合流可能である目標位置に基づき案内情報を表示部に表示させる。第１の地点における走行経路に合流可能な第１の領域の幅よりも、第２の地点における走行経路に合流可能な第２の領域の幅の方が狭い。第２の地点は、走行経路上において第１の地点よりも駐車位置に近い地点である。
【選択図】図５

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、運転者が駐車支援を利用して車両を駐車させる際に、学習された走行経路からあまりに離れた位置に車両を停止させると、走行経路に基づく自動運転によって当該車両を移動させることが困難な場合がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る駐車支援方法は、運転者による教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、運転者による教師走行における走行経路に関する情報を記憶し、走行経路に基づく自動走行により車両が駐車位置に移動可能であり、車両が走行経路に合流可能である目標位置に基づき案内情報を表示部に表示させる。第１の地点における走行経路に合流可能な第１の領域の幅よりも、第２の地点における走行経路に合流可能・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置によれば、車両が走行経路に基づく自動運転によって駐車位置に移動可能な位置を、運転者に容易に把握させることができる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、第１の駐車支援装置を備える車両の一例を示す図である。
【図2】 図２は、第１の車両の運転席近傍の構成の一例を示す図である。
【図3】 図３は、第１の駐車支援の一例について説明する図である。
【図4】 図４は、第１の駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図5】 図５は、第１の駐車支援装置が備える機能一例を示すブロック図である。
【図6】 図６は、第１のヘッドアップディスプレイに表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。
【図7】 図７は、第１の表示装置に表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。
【図8】 図８は、第１の駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図9】 図９は、第２の駐車支援の一例について説明する図である。
【図10】 図１０は、第２の駐車開始可能域に関する案内情報の一例を示す図である。
【図11】 図１１は、第２の駐車開始可能域に関する案内情報の他の一例を示す図である。
【図12】 図１２は、第２の駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図13】 図１３は、第３の駐車支援の一例について説明する図である。
【図14】 図１４は、第３の駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図15】 図１５は、変形例１に係るヘッドアップディスプレイに表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。
【図16】 図１６は、変形例２に係る表示装置に表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。
【図17】 図１７は、変形例３に係る表示装置に表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。
【図18】 図１８は、変形例４に係る表示装置に表示された第２の案内画像の一例を示す図である。
【図19】 図１９は、変形例５に係る表示装置に表示された第２の案内画像の一例を示す図である。
【図20】 図２０は、変形例６に係るヘッドアップディスプレイに表示された第１の案内画像の一例を示す図である。
【図21】 図２１は、第４の車両が走行経路に合流可能な位置に到達する前に表示される案内情報の一例を示す図である。
【図22】 図２２は、第４の車両が走行経路に合流可能な位置に到達した後に表示される案内情報の一例を示す図である。
【図23】 図２３は、第４の車両が走行経路に沿った自動駐車を開始した後に表示される案内情報の一例を示す図である。
【図24】 図２４は、第４の車両が走行経路に合流可能な位置に到達する前の状態の一例を示す図である。
【図25】 図２５は、第４の車両が走行経路に合流可能な位置に到達した後の状態の一例を示す図である。
【図26】 図２６は、第４の駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図27】 図２７は、第５の案内情報の一例を示す図である。

代表図 図5本件の代表的な図

１ 車両 ２ａ 第１の車両画像 ２ｂ 第２の車両画像 １２ 車体 １３ｆ フロントタイヤ １３ｒ リアタイヤ １３ 車輪 １５，１５ｆ，１５ｒ 送受波部 １６ 撮像装置 ２１ フロントビュー ２２ トップビュー ３０ 基準点 ８０ 走行経路 ９１ａ，９１ｂ，９１ｃ 第１の案内画像 ９２ａ，９２ｂ，９２ｃ，９２ｄ，９２ｅ，９２ｆ，９２ｇ，９２ｈ 第２の案内画像 １００ 駐車支援装置 １０１ 取得部 １０２ 抽出部 １０３ 学習部 １０４ 推定部 １０５ 出力制御部 １０６ 車両制御部 １０７ 受付部 １０８ 記憶部 １２０ 表示装置 １２１ 開始ボタン １３０ａ 運転席 １４０ ステアリングホイール １４１ 操作ボタン １８０ フロントガラス １９０ ダッシュボード ８００ 走行経路画像 ８０１ 駐車開始可能領域 ９００ 走行開始位置 ９０１ａ 経路案内画像 ９０１ｂ 領域案内画像 ９１０ 駐車位置 ９１１ 駐車位置画像 ９２０ 車庫 ９３０ａ，９３０ｂ 走行領域画像 ｄ１０ 距離 Ｍ１ メッセージ

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