特許7915952IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

作業指示システム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

従来技術においては、各ロボットのタスクの優先度を考慮して各ロボットの移動経路が作成されるため、移動経路の干渉による作業の停滞が低減される。しかし、事前に計画されたロボットの目的地が重ならない作業計画に従って作業が行われても、時間が経つにつれて作業計画からの誤差が蓄積されることで、異なるロボット同士で目的地が重なってしまうことがある。異なるロボット同士で目的地が重なると、作業の停滞が発生するため、作業効率の低下につながる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

（１）本発明の一態様は、作業エリアにおいて複数の作業者が移動しながら作業を実施する際に作業指示を行う作業指示システムであって、作業者の位置及び作業状況に関する情報を通知する通知部と、複数の作業者のうち何れかの第１作業者以外の第２作業者の位置及び作業状況に関する情報を取得する取得部と、取得部により取得された第２作業者の位置及び作業状況に関する情報に基づいて、第１作業者が作業を行う予定の複数の作業位・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、目的地が重なることによる作業の停滞を低減することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の一作業指示システムを示す概略図である。
【図2】 複数の棚が設置された作業エリアにおいて、作業者が移動ロボットと協働してピッキング作業を行う様子を示す概略図である。
【図3】 作業エリアで発生する作業者及び移動ロボットの滞留の例を示す図である。
【図4】 本発明の第１作業指示システムにおける移動ロボットに搭載された構成を示すブロック図である。
【図5】 待ち時間コスト及び移動時間コストの一例を示す図である。
【図6】 図４に示されたコスト算出部により実行されるコスト算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図7】 図４に示された目的地選定部により実行される目的地選定処理の手順を示すフローチャートである。
【図8】 図４に示された走行制御部により実行される走行制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図9】 本発明の第２作業指示システムにおける移動ロボットに搭載された構成を示すブロック図である。
【図10】 図９に示されたコスト算出部により実行されるコスト算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図11】 図９に示された走行制御部により実行される走行制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図12】 複数の作業者及び複数の移動ロボットの作業時の動きを模擬したシミュレーション結果を示すグラフである。

代表図 図1本件の代表的な図

１…作業指示システム、３…移動ロボット（移動体）、１１…レーザセンサ（自己位置推定部）、１２…バーコードリーダ（検知部）、２１…自己位置推定部、２２…残ピッキング数算出部（検知部）、２３…作業情報通知部（通知部）、２４…作業情報取得部（取得部）、２６，２６Ａ…コスト算出部、２７…目的地選定部、２８，２８Ａ…走行制御部（制御部）、２９…比較部、Ａ…作業エリア、Ｐ…作業位置、Ｓ…作業者、Ｓａ…自作業者（第１作業者）、Ｓｂ…他作業者（第２作業者）。

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