特許7915957IP Force 特許公報全文掲載

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荷降ろし制御装置

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

例えばサスペンションが効いたトラックの荷台には、フォークリフトから向かってピッチ方向に傾斜がついていることがある。このような傾斜がついた荷台等の積載部に対して荷降ろしを行う場合には、フォークをパレットから引き抜くときに、フォークがパレットの内壁面に引っ掛かりやすくなる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

（１）本発明の一態様は、フォークリフトのフォークに保持されたパレットを積載部に積載して、パレットからフォークを引き抜く荷降ろし制御装置であって、フォークに保持されたパレットを検知し、パレットの検知データを取得するパレット検知部と、フォークのティルト角を検出するティルト角検出部と、パレットが保持されたフォークを積載部に向けて下降させるようにフォークリフトのリフトシリンダを制御する下降制御部と、パレ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、ピッチ方向に傾斜がついた積載部に対して荷降ろしを行う際に、フォークをパレットからスムーズに引き抜くことができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の第１荷降ろし制御装置の構成を示すブロック図である。
【図2】 図１に示された荷降ろし制御装置が搭載されたフォークリフトがトラックの荷台に対して荷降ろしを行う様子を示す斜視図である。
【図3】 図１に示されたＲＧＢＤカメラにより取得された点群データの一例をフォークリフトの荷役装置と共に示す図である。
【図4】 図１に示されたコントローラにより実行される荷降ろし制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図5】 図４の手順Ｓ１１４の詳細を示すフローチャートである。
【図6】 フォークリフトがピッチ方向に傾斜がついていない荷台にパレットを降ろして、パレットからフォークを引き抜く動作を示す側面図である。
【図7】 フォークリフトが手前側に下がるような傾斜がついている荷台にパレットを降ろす動作を示す側面図である。
【図8】 図７に示された荷台に降ろされたパレットからフォークを引き抜く動作を示す断面図である。
【図9】 フォークリフトが奥側に下がるような傾斜がついている荷台にパレットを降ろす動作を示す側面図である。
【図10】 本発明の第２荷降ろし制御装置の構成を示すブロック図である。
【図11】 図１０に示されたコントローラにより実行される荷降ろし制御処理の手順を示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１，１Ａ…荷降ろし制御装置、２…フォークリフト、１１…パレット、１１ｂ…主面、１２…フォーク、１６…荷台（積載部）、１６ａ…上面、２０…ＲＧＢＤカメラ（パレット検知部）、２１…ティルト角センサ（ティルト角検出部）、２２…揚高センサ（高さ位置検出部）、２３…リフトシリンダ、２４…ティルトシリンダ、２７…パレット保持センサ（パレット保持検出部）、３１…点群抽出部（パレット検知部）、３３…下降制御部、３４…位置姿勢変化量推定部（変化量推定部）、３５，３５Ａ…パレット当接判定部（判定部）、３６…傾動制御部、３８…引抜制御部、３９…姿勢変化量推定部（変化量推定部）。

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