特許7921699IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

移動支援装置、移動支援方法、およびプログラム

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】使用者の負担を増加させることなく、低コストで信頼性の高い移動支援技術を提供する。
【解決手段】使用者が身体に装着して使用する移動支援装置であって、前記使用者の現在位置、進行方向および速度を含む移動情報を取得する移動情報取得部と、予め定めた走査周期で前記使用者の全周を走査するセンサから前記使用者の周囲の環境の情報である周囲環境情報を取得する環境情報取得部と、前記移動情報および前記周囲環境情報に基づいて、前記使用者に近接する物体である近接物体の、前記使用者の位置からの距離である近接物体距離と前記使用者を基準とする近接物体方向とに応じた動作指示を生成する近接物体検出部と、前記動作指示に応じて、前記センサの動作を制御するセンサ制御部と、前記動作指示に応じて、出力装置を制御するフィードバック部と、を備える移動支援装置。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

以下の分析は、本開示の発明者によってなされたものである。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示の第一の視点によれば、 使用者が身体に装着して使用する移動支援装置であって、 前記使用者の現在位置、進行方向および速度を含む移動情報を取得する移動情報取得部と、 予め定めた走査周期で前記使用者の全周を走査するセンサから前記使用者の周囲の環境の情報である周囲環境情報を取得する環境情報取得部と、 前記移動情報および前記周囲環境情報に基づいて、前記使用者に近接する物体である近・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示によれば、使用者の負担を増加させることなく、安価に信頼性の高い移動支援技術を実現できる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 （ａ）は、本開示の一実施形態の移動支援装置の使用態様を説明するための図であり、（ｂ）は、本開示の一実施形態の移動支援装置の全体構成の一例を示す図であり、（ｃ）は、本開示の一実施形態のコントローラの機能ブロックの一例を示す図である。
【図2】 本開示の一実施形態の移動支援処理のフローチャートの一例を示す図である。
【図3】 （ａ）は、本開示の一実施形態の移動支援装置１００の全体構成の一例を説明するための図であり、（ｂ）は、本開示の一実施形態の移動支援装置１００の外観形状と内部構成との一例を示す図であり、（ｃ）は、本開示の一実施形態のコントローラの機能構成の一例を示す図である。
【図4】 （ａ）は、本開示の一実施形態の距離閾値記憶テーブルのデータ項目の一例を示す図であり、（ｂ）は、本開示の一実施形態の距離閾値の一例を説明するための図であり、（ｃ）は、本開示の一実施形態の対処モードテーブルの一例を示す図である。
【図5】 （ａ）は、本開示の一実施形態の、近接物体が未検出の状態を、（ｂ）は、本開示の一実施形態の、要警戒モードの状態を、それぞれ説明するための図である。
【図6】 本開示の一実施形態の、ＬｉＤＡＲの計測モードを説明するための図である。
【図7】 （ａ）および（ｂ）は、それぞれ、本開示の一実施形態の、要監視モードの状態および要回避モードの状態を、それぞれ説明するための図である。
【図8】 本開示の一実施形態の振動モータ５１０が偏心モータで実現される場合の合力の一例を説明するための図である。
【図9】 本開示の一実施形態の移動支援処理の一例を示す図である。
【図10】 本開示の一実施形態の要警戒モード時の処理の一例を示す図である。
【図11】 （ａ）は、本開示の一実施形態の変形例の危険係数テーブルの一例を、（ｂ）は、本開示の一実施形態の変形例の周囲環境情報取得センサの配置の一例を、（ｃ）および（ｄ）は、本開示の一実施形態の振動モータに電磁コイルを用いる場合を、それぞれ説明するための図である。
【図12】 （ａ）は、本開示の一実施形態のセンシング範囲を説明するための図であり、（ｂ）は、本開示の一実施形態の優先順位設定手法を説明するための図である。
【図13】 本開示の一実施形態の方位マトリクスの一例を説明するための図である。
【図14】 本開示の一実施形態のコントローラのハードウェア構成の一例を示す図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１００：移動支援装置、１０１：カバーリング、１０２：レール、 ２００：コントローラ、２１０：移動情報取得部、２２０：環境情報取得部、２３０：近接物体検出部、２３１：対処モード決定部、２３２：動作指示生成部、２４０：センサ制御部、２５０：フィードバック部、２９１：ＣＰＵ、２９２：主記憶装置、２９３：補助記憶装置、２９４：通信Ｉ／Ｆ、２９５：拡張Ｉ／Ｆ、 ３１０：記憶部、３２０：距離閾値記憶テーブル、３２１：場所種別、３２２：警戒閾値、３２３：監視閾値、３２４：回避閾値、３３０：対処モードテーブル、３３１：近接物体距離、３３２：対処モード、３３３：動作、３４０：危険係数テーブル、３４１：近接物体種別、３４２：危険係数、３４３：出力態様、 ４００：センサ、４１０：ＬｉＤＡＲ、４１１：中央線、４１２：視野、４１３：サンプリング分解能、４１４：サンプリング分解能、４２０：３Ｄ加速度計、 ５００：出力装置、５１０：振動モータ、５１０Ｂ：偏心モータ（後方）、５１０Ｆ：偏心モータ（前方）、５１０Ｌ：偏心モータ（左方）、５１０Ｒ：偏心モータ（右方）、５２０：スピーカ、５３０：電磁コイル、 ６１０：警戒閾値、６２０：監視閾値、６３０：回避閾値、 ７００：近接物体、 ９００：使用者、 Ｌ０：近接物体距離、Ｌ１：距離、Ｌ２：距離、Ｌ３：距離、Ｔ１：監視閾値到達時間、Ｔ２：回避閾値到達時間、Ｔ３：使用者到達時間、Ｔｐ：走査周期、ｆｒｅｓ：合力、α：センサ角度、β：補正角度、γ：警戒角度

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