発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の自律型清掃機器は、検出センサの画角が第１の閾値を満たす場合、各検出センサの反射データを取得し、さらに現在の障害物に隙間が存在しているか否かを有効的に判断することができ、隙間が存在する場合、反射データの隣接する時刻の変化量に応じて、自律型清掃機器通が隙間を通行できるか否かを有効的かつ合理的に決定し、これにより、自律型清掃機器の有効な障害物回避の制御を実現することができる。

具体的な実現では、本発明の自律型清掃機器は、物体により反射される第１の反射データと第２の反射データに応じて、障害物の距離測定と障害物回避操作を行い、隙間やスリットを備える障害物に遭遇した場合、その隙間又はスリットを通行する可能性を正確に測定し、測定の不正確さによる誤判断を回避した：そもそも通行可能な隙間やスリットに対して、自律型清掃機器は回避を選択し、そもそも通行できない隙間やスリットに対して、自律型清掃機器は進めを選択する。それによって自律型清掃機器の作業のカバー面積が低下したり、走行作業が阻害されたりする。このため、本発明を応用することにより、障害物に対する検出をより幅広い範囲で実現することができ、障害物回避を実現した場合、室内清掃面積の最大化も保証した。