特許7924213IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

操舵制御装置及び操舵制御方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

転舵モータの作動を制限しているか否かに応じて反力トルクが変化する場合、例えば、ステアリングホイールに入力される運転者の操作トルクが小さければ、反力トルクに連れられて、ステアリングホイールが回転する可能性がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決し得る操舵制御装置は、車両の操舵装置を制御する。前記操舵装置は、操作部材を有する操作ユニットと転舵輪を転舵させるように構成される転舵ユニットとの間の動力伝達路が分離した構造を有し、前記操作ユニットは、前記操作部材に対する運転者の操作に抗する反力トルクを発生させる反力モータを含み、前記転舵ユニットは、前記転舵輪を転舵させるための転舵トルクを発生させる転舵モータを含んでいる。前記操・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の操舵制御装置及び操舵制御方法によれば、運転者に与える違和感を低減することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 第１の実施形態にかかるステアバイワイヤ式の操舵装置の構成を示す図である。
【図2】 図１の操舵制御装置が実行する処理を示すブロック図である。
【図3】 図２の軸力成分演算部が実行する処理を示すブロック図である。
【図4】 図３の偏差補償軸力成分演算部が実行する処理を示すブロック図である。
【図5】 図４の成分配分切替演算部が実行する処理を示すブロック図である。
【図6】 図５の成分配分切替演算部が実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【図7】 第１の許可条件の詳細を示す表である。
【図8】 第２の実施形態にかかる偏差補償軸力成分演算部が実行する処理を示すブロック図である。
【図9】 図８の成分配分切替演算部が実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【図10】 その他の実施形態にかかる各成分マップを示す図である。
【図11】 その他の実施形態にかかる各成分マップを示す図である。
【図12】 その他の実施形態にかかる各成分マップを示す図である。
【図13】 その他の実施形態にかかる各ゲインマップを示す図である。
【図14】 その他の実施形態にかかる成分配分切替演算部が実行する処理の手順を示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１…操舵制御装置 ２…操舵装置 ３…ステアリングホイール（操作部材） ４…操作ユニット ５…転舵輪 ６…転舵ユニット １３…反力モータ ３２…転舵モータ ５０…反力制御部 ７３…偏差補償軸力成分演算部 １００…減算器 １０１…通常時成分演算部 １０２…制限時成分演算部 １０３…成分配分切替演算部 １０４…符号処理部 １０５…乗算器

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