特許7929449IP Force 特許公報全文掲載

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流体圧アクチュエータについての、アクチュエータ把持力推定装置、及び、アクチュエータ把持力推定方法、

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１では、このような流体圧アクチュエータについて、複数組み合わせることにより、湾曲変形により物を把持する指として利用することも提案されている。この場合、流体圧アクチュエータで物を把持する力を求める必要が生じる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

目的を達成するために、第１の態様のアクチュエータ把持力推定装置は、筒内の内圧上昇により筒周の一方側が筒軸方向に短縮して湾曲する筒状の本体部を有し、筒軸の基端側が基体に固定され、先端が前記基体と相対移動する流体圧アクチュエータの、湾曲により非湾曲時における筒軸と直交する方向に作用する力を把持力として推定する、アクチュエータ把持力推定装置であって、前記本体部の筒内圧を取得する圧力センサと、前・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示によれば、容易に、流体圧アクチュエータにおける、筒軸と直交する方向に作用する力を推定することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本アクチュエータ把持力推定装置の測定対象としての流体圧アクチュエータの側面図である。
【図2】 流体圧アクチュエータの一部分解斜視図である。
【図3】 流体圧アクチュエータの断面図である。
【図4】 アクチュエータ把持力推定装置に流体圧アクチュエータが取り付けられた状態（非湾曲状態）を示す図である。
【図5】 アクチュエータ把持力推定装置に流体圧アクチュエータが取り付けられた状態（湾曲状態）を示す図である。
【図6】 試験結果として推定把持力と測定把持力を時系列で示すグラフであり、（Ａ）は目標圧力２００ｋＰａでの長さＬ１が０．０７４ｍの場合、（Ｂ）は０．０７２ｍの場合である。

代表図 図1本件の代表的な図

１０ アクチュエータ把持力推定装置 １２ 基体 １５ 測定部（長さ取得部） １６ ワイヤ部材 １８ ワイヤ保持部材 ２０ 流体圧アクチュエータ ２２ アクチュエータ本体部 ２２Ａ 湾曲内側壁 ３１ 係止部（ワイヤ保持部材） ３１Ｃ 固定具（ワイヤ保持部材） ４０ コントローラ（把持力推定部） ５２ 圧力センサ

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