特許7930318IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

駐車支援装置

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、上述の従来技術では、例えば、車両が段差を乗り越える場合に、段差を乗り越える直前に当該偏差の積分値が大きくなっている。したがって、その状態で車両が段差を乗り越えると、トルクが急激に小さくなってしまうため、大きな積分値に起因して要求駆動力が大きくなり、車両の乗り心地が悪化してしまうという問題がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するため、実施形態の駐車支援装置は実施形態の駐車支援装置は、自車両の駐車の目標位置へ前記自車両を移動させるための目標加速度を算出する目標加速度算出部と、積分項を含むフィードバック制御によって前記自車両の前記目標加速度と実加速度の偏差に基づいて要求制駆動力を算出するとともに、前記自車両が段差を乗り越えたか否かを判定し、前記自車両が段差を乗り越えたと判定した場合、前記目標加速度と実・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、実施形態において、車室の一部を透視した場合の車両の外観斜視図である。
【図2】 図２は、実施形態の車両の平面図（俯瞰図）である。
【図3】 図３は、実施形態において、車両後方から見た場合の車両のダッシュボードの構成図である。
【図4】 図４は、実施形態の駐車支援システムの機能構成を示すブロック図である。
【図5】 図５は、実施形態のＥＣＵの機能構成を示すブロック図である。
【図6】 図６は、実施形態において、車両が段差を乗り越えたことの判定に関する説明図である。
【図7】 図７は、従来技術において、各パラメータの経時的な変化の例を示すグラフである。
【図8】 図８は、実施形態において、各パラメータの経時的な変化の例を示すグラフである。
【図9】 図９は、実施形態のＥＣＵによる処理を示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１…車両、１０…操作入力部、１１…モニタ装置、１２…表示装置、１３…ＥＰＳ、１４…ＥＣＵ、１００…駐車支援システム、１４１…位置ＦＢ制御部、１４２…速度ＦＢ制御部、１４３…加速度ＦＢ制御部、１４４…車両制御部、３００…制駆動力装置

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