特許7930356IP Force 特許公報全文掲載

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物体検出装置

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

のようなＣＦＡＲ処理によれば、基本的にはノイズの影響を低減し、障害物の検出精度を向上させることができるが、状況によっては検出精度が低下する可能性がある。例えば、検出範囲に障害物が存在する場合、反射波の強度の移動平均値が上昇するため、ＣＦＡＲ処理により設定される閾値が高くなり、障害物の見落としが発生する可能性が高くなる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様である物体検出装置は、移動体から送信された送信波が物体に反射されることにより生じる反射波の強度の時系列変化に基づいて移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、反射波の強度の移動平均値に基づいて移動体の移動に応じて変動する変動閾値を算出する閾値演算部と、反射波の強度が変動閾値より大きいか否かに基づいて障害物の存否を判定する判定部と、を備え、閾値演算部は、少なくと・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、障害物の見落としを抑制し、障害物の検出精度を向上させることが可能な物体検出装置を提供することが可能となる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、第１車両の構成の一例を示す図である。
【図2】 図２は、第１車両制御システムの構成の一例を示す図である。
【図3】 図３は、第１ＴＯＦ法による距離の算出方法の一例を示す図である。
【図4】 図４は、第１物体検出装置の機能構成の一例を示す図である。
【図5】 図５は、第１閾値演算部に含まれる機能構成の一例を示す図である。
【図6】 図６は、第１ＣＦＡＲ閾値を算出する際の処理の一例を示す図である。
【図7】 図７は、第１現在の移動平均値と過去の移動平均値との関係の一例を示す図である。
【図8】 図８は、第１現在の移動平均値に基づくＣＦＡＲ閾値の一例を示す図である。
【図9】 図９は、第１平滑移動平均値に基づくＣＦＡＲ閾値の一例を示す図である。
【図10】 図１０は、第１実施形態の物体検出装置における処理の一例を示すフローチャートである。
【図11】 図１１は、第１現在の移動平均値に基づくＣＦＡＲ閾値と固定閾値との関係の一例を示す図である。
【図12】 図１２は、第２物体検出装置における処理の一例を示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１…車両（移動体）、１１…物体検出装置、２１，２１Ａ～２１Ｌ…送受信部、１０２…閾値演算部、１０３…判定部、Ａｃ…現在の移動平均値、Ａｐ１，Ａｐ２…過去の移動平均値、Ａｓ…平滑移動平均値、Ｔｈ…（平滑化前）ＣＦＡＲ閾値（変動閾値）、Ｔｈｓ…（平滑化後）、ＣＦＡＲ閾値（変動閾値）、Ｔｈ０…固定閾値

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