特許 7930475出願番号特願 2025-265913
荷室状況判定システム

出願人豊田合成株式会社（識別番号 241463）

2026年特許公開件数ランキング 81位 284件（※）

2026年特許取得件数ランキング 152位 149件（※）

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公報発行日　2026年10月6

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技術分野

例えばトラックなどの車両の荷室内における荷物の収容状況を判定する荷室状況判定システム

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】低コストで荷室内全体の収容状況を精度良く判定すること。
【解決手段】荷室状況判定システムは、車両の荷室を車幅方向外側から撮像可能なカメラと、カメラ撮像範囲の手前側領域を測定範囲とし、車幅方向外側からの電磁波の送受により荷室の奥行き情報を測定するセンサと、カメラによる撮像画像及びセンサによる奥行き情報に基づいて、荷室内の車幅方向端部における荷物の収容状況を判定する演算処理部と、を備える。演算処理部は、センサによる奥行き情報に基づいて、対象物の、センサ測定範囲内でのカメラの基準画素当たりの基準寸法を算出し、基準寸法に基づいて、カメラ撮像範囲内にあってセンサ測定範囲外における対象物の画像内寸法を推定し、センサ測定範囲内はセンサによる奥行き情報に基づいて、また、カメラ撮像範囲内のうち測定範囲外は画像内寸法の推定結果に基づいて、荷室の位置情報を取得する。
【選択図】図２

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、２Ｄデータであるカメラの撮像画像では、カメラから遠方の位置にある対象物のサイズがカメラから近場にある対象物のサイズに比して相対的に小さくなるので、荷室全体の収容状況を判定するうえでその判定精度が低い。特に、カメラが車両の荷室を斜めに撮像する状況では、その判定精度が低くなり易い。これに対して、特許文献１記載の装置の如く複数のカメラを用いて荷室を撮像すれば、ある程度高い判定精度を確保することはできるが、複数のカメラを車両ごとに荷室の複数箇所に設置することが必要になるので、カメラの台数の面だけでなく各車両への設置の面でもコストが膨大になってしまう。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示の一態様は、車両に設けられ荷物を収容可能な荷室を車幅方向外側から撮像可能なカメラと、前記カメラの撮像範囲の手前側領域を測定範囲とし、前記車両の車幅方向外側からの電磁波の送受により前記荷室又は前記荷物に関する奥行き情報を測定するセンサと、前記カメラによる撮像画像及び前記センサによる前記奥行き情報に基づいて、前記荷室内の車幅方向端部における前記荷物の収容状況を判定する演算処理部と、を備え、・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】本発明の一荷室状況判定システムにより車両の荷室内の収容状況を判定する様子を模式的に表した図である。

【図2】本実施形態の荷室状況判定システムの構成図である。

【図3】車両の荷室内の収容状況を判定するうえで、カメラによる撮像画像だけでは生じる不都合を説明するための図である。

【図4】本実施形態の荷室状況判定システムにおいて、車両の荷室内の収容状況を判定するうえで点群を取得する情報取得範囲を表した図である。

【図5】本実施形態の荷室状況判定システムにより車両の荷室内の収容状況を判定する様子を模式的に上方から見た図である。

【図6】本実施形態の荷室状況判定システムにおけるセンサの測定範囲を説明するための図である。

【図7】本実施形態の荷室状況判定システムにおいてカメラによる撮像画像とセンサによる奥行き情報とに基づいて荷室の車幅方向端部における位置情報を取得する手法を説明するための図である。

【図8】本実施形態の荷室状況判定システムにおいて車両状態を判定する手法を説明するための図である。

【図9】本実施形態の荷室状況判定システムにおける情報取得範囲を車両前後方向で所定数に等分した様子を模式的に表した図である。

【図10】本実施形態の荷室状況判定システムにおける点群取得データに基づいて荷室の上部二点から下部二点を取得する手法を説明するための図である。

【図11】本実施形態の荷室状況判定システムにおいて車両の荷室内の積載率を算出する手法を説明するための図である。

【図12】本実施形態の荷室状況判定システムにおいて３Ｄメッシュを構成するすべての点群のトライアングルについて法線ベクトルを求める手法を説明するための図である。

【図13】実施形態の荷室状況判定システムにおいて実行されるメインルーチンの一例のフローチャートである。

【図14】実施形態の荷室状況判定システムにおいて３Ｄメッシュを作成するうえで実行されるサブルーチンの一例のフローチャートである。

【図15】実施形態の荷室状況判定システムにおいて荷室の荷量を算出するうえで実行されるサブルーチンの一例のフローチャートである。

代表図図2本件の代表的な図

１：車両、２：荷室、３：ウィング、４：枠体、１０：荷室状況判定システム、２０：カメラ、３０：センサ、４０：演算処理部、４１：３Ｄメッシュ作成部、４１ａ：基準寸法算出部、４１ｂ：画像内寸法推定部、４１ｃ：位置情報取得部、４２：状況判定部、５０：モバイル端末、９０：柱、９１：駐車枠、Ｐ：情報取得範囲、Ｓ０：撮像範囲、Ｓ１：測定範囲。

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特許 7930475出願番号 特願 2025-265913荷室状況判定システム

出願人 豊田合成株式会社（識別番号 241463）