特許7930903IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

補正装置、補正方法に関する。特に、列車に搭載されたセンサから出力されるセンサ情報を補正するのに適した補正装置、補正方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、測定領域を設置することは、設置コストのほか、汚れや欠損といった劣化を防ぐための保守が必要となることが見込まれるため、このようなものは設置しない方が望ましい。 本発明は、キャリブレーション用の設備を設けなくても、より正確なキャリブレーションを行うことができる補正装置、補正方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

の課題を解決するため本発明は、第一のセンサによって取得される第一のセンサ情報に基づき、レールの位置を表す第一のレール点群を検出するレール検出部と、第一のレール点群に対する直線の度合いを表す第一の直線度に基づき、第一のセンサのキャリブレーションの可否判断を行うキャリブレーション可否判断部と、キャリブレーション可否判断部においてキャリブレーション可能と判断された場合に、第一のレール点群と、レ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、キャリブレーション用の設備を設けなくても、より正確なキャリブレーションを行うことができる補正装置、補正方法を提供することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 第１の実施形態におけるセンサ補正システムの全体構成を示した図である。
【図2】 第１の実施形態において、第一のセンサ情報を取得してから第一のセンサの情報を補正するまでの動作を表すフローチャート図である。
【図3】 （ａ）～（ｂ）は、直線度の算出方法を示した図である。（ｃ）～（ｅ）は、直線度を算出する際の具体例を表す図である。
【図4】 （ａ）～（ｂ）は、キャリブレーション可否判断部に分岐判定機能を追加したときの、分岐判定を行う方法の具体例を表す図である。
【図5】 （ａ）～（ｄ）は、第１の実施形態で使用する座標系と、第一のレール点群を用いて外部パラメータを推定する方法を表す図である。
【図6】 横軸に外部パラメータの推定結果の蓄積フレーム数、縦軸に外部パラメータの推定結果を示した図である。
【図7】 第２の実施形態におけるセンサ補正システムの全体構成を示した図である。
【図8】 （ａ）～（ｅ）は、第２の実施形態における自動キャリブレーション部の動作を示した図である。
【図9】 単眼カメラ情報を、第一のセンサ情報として使用した場合における自動キャリブレーション装置の動作を表すフローチャート図である。
【図10】 （ａ）～（ｃ）は、図９のＳ２０８の動作の詳細と、使用する座標系定義を表す図である。
【図11】 第４の実施形態におけるセンサ補正システムの全体構成を示した図である。
【図12】 （ａ）～（ｂ）は、鉄道デジタルマップ、及び鉄道デジタルマップを用いて外部パラメータの推定の可否を判断する方法を表す図である。
【図13】 第５の実施形態におけるセンサ補正システムの全体構成を示した図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ａ～１ｄ…センサ補正システム、１１ａ～１１ｃ…自動キャリブレーション装置、２０Ｌｔ、２０Ｒｔ…レール、３０ａｎ…第一のレール点群、３０ａｔ…点群、１０１ａ…第一のセンサ、１０１ｂ…第二のセンサ、１０２…レール検出部、１０３…キャリブレーション可否判断部、１０４…自動キャリブレーション部、１０５…センサ情報補正部、１０６…鉄道デジタルマップ、１０７…在線位置推定用センサ、１０８…在線位置推定部、１０９…センサ取付異常検出部、レール…２０Ｌｔ、２０Ｒｔ

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