特許7932465IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

制御装置、制御方法、及び制御プログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、記憶していた経路情報に基づいて車両を移動制御する場合、その移動制御の実行中に自車両の位置を推定することが困難な状況になったときでも、移動制御を中断することなく継続して車両を走行できることが望ましい。しかしながら、特許文献１の自動車両の場合には、自己位置推定に失敗すると移動制御が中断されることになり、自動車両を継続して走行させることができない。また、特許文献１には、移動制御を中断せず自動車両を継続走行させることについては記載されていない。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明は、 移動体の制御装置であって、 前記移動体の外界情報を取得する外界認識部と、 前記移動体の移動開始地点と、前記移動体の駐車区画と、前記移動開始地点から前記駐車区画への前記移動体の移動経路と、を示す駐車情報を記憶する記憶部と、 前記外界情報から抽出した特徴点に基づく前記移動体の位置推定を行う位置推定部と、 前記位置推定の結果及び前記駐車情報に基づいて、前記移動開始地・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、移動制御機能のユーザビリティを向上させることが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の制御装置を搭載した車両１０の一例を示す側面図である。
【図2】 図１に示した車両１０の上面図である。
【図3】 図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図4】 駐車施設における車両１０の駐車情報の一例を示す図である。
【図5】 特徴点取得率と位置推定可否の関係の一例を示す図である。
【図6】 特徴点取得率に応じて表示される位置推定情報の第１の例を示す図である。
【図7】 特徴点取得率に応じて表示される位置推定情報の第２の例を示す図である。
【図8】 特徴点取得率に応じて表示される位置推定情報の第３の例を示す図である。
【図9】 特徴点取得率に応じて表示される位置推定情報の第４の例を示す図である。
【図10】 特徴点取得率に応じて表示される位置推定情報の第５の例を示す図である。
【図11】 位置推定処理の第１の例を示すフローチャートである。
【図12】 位置推定処理の第２の例を示すフローチャートである。
【図13】 ロスト地点処理の第１の例を示すフローチャートである。
【図14】 ロスト地点処理の第２の例を示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１０ 車両（移動体） ２０ 制御ＥＣＵ（制御装置） ５４ 記憶部 ５５ 外界認識部 ５６ 位置推定部 ５７ 移動制御部 ５８ 通知制御部 ６１ 移動開始地点 ６２ 駐車区画 ６３ 移動経路

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