特許7932504IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

移動体制御システム、その制御方法、移動体、プログラム及び記録媒体

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、マイクロモビリティは、交差点の右左折や障害物の回避のため、走行しようとする経路に精度良く追従するための応答性の高い制御と、乗車する人に配慮した移動体の挙動を安定させる制御との両立が求められる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、 移動体の動作を制御する移動体制御システムであって、 前記移動体の外界を撮影した画像に基づいて、参照用経路を生成するための走行領域を認識する認識手段であって、前記参照用経路が、前記移動体が走行する前記移動体の位置からの経路を示す、認識手段と、 前記参照用経路を生成する経路生成手段と、 前記参照用経路・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、走行しようとする経路に対する応答性と挙動の安定性とを両立することが可能になる。
本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
【図1A】 本発明の移動体の構成例を示す図（１）
【図1B】 本発明の移動体の構成例を示す図（２）
【図2】 移動体の制御系の構成例を示すブロック図
【図3】 移動体の制御ユニットに関わる機能構成例を示すブロック図
【図4】 、交差点における走行制御の概要を説明する図
【図5】 、移動体における走行制御処理の一連の動作を示すフローチャート
【図6】 、曲率変化点を用いる参照経路長の決定について説明する図
【図7】 、直線路の終点を用いる参照経路長の決定についての第１の例を説明する図
【図8】 、直線路の終点を用いる参照経路長の決定についての第２の例を説明する図
【図9】 、参照経路長決定処理の一連の動作を示すフローチャート
１００…移動体、１２０…駆動輪、１３０…制御ユニット、３０３…経路生成部、３０４…制御量決定部、３０５…走行制御部

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