特許7932700IP Force 特許公報全文掲載

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流動体を目標塗布軌跡に沿って対象物の表面に塗布するための、前記流動体を吐出する流動体吐出部の軌道を生成する軌道生成装置、及び当該軌道生成装置を備えた塗布システム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ここで、塗布ノズルなどの流動体吐出部が吐出する流動体が、流動体吐出部から対象物の表面まで繋がった状態を維持する程度の粘性を有する場合、目標とする塗布軌跡通りに流動体吐出部の軌道を定めるだけでは、必ずしも流動体を目標塗布軌跡に沿って塗布することができない場合がある。その理由は、流動性吐出部から吐出された流動体の塗布位置は、吐出された後の流動体吐出部の動きの影響を受けるためである。例えば、流動体吐出部が、目標塗布軌跡に沿って、直線軌道から曲線軌道へと軌道を変化させた場合、曲線軌道に沿って移動する流動体吐出部の影響によって、吐出された流動体の塗布軌跡は、目標塗布軌跡よりも内回りすることがある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

第１の目的を達成するために、本開示による軌道生成装置は、 流動体（３８）を目標塗布軌跡に沿って対象物（５０）の表面に塗布するための、流動体を吐出する流動体吐出部（３０）の軌道を生成する軌道生成装置であって、 流動体吐出部が吐出する流動体は、流動体吐出部から対象物の表面まで繋がった状態を維持する粘性を有し、 流動体吐出部の実際の軌道と、流動体の実際の塗布軌跡とに基づいて学習され・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 第１軌道生成装置を備えた塗布システムの全体構成を概略的に示した構成図である。
【図2】 軌道生成装置がプログラムの実行により発揮する各種の機能を示すブロック図である。
【図3】 塗布ノズルの予定軌道に対する流動体の塗布軌跡を予測する具体的な手法の一例を説明するための説明図である。
【図4】 時系列モデル学習部において実行される、時系列モデルの学習のための処理を示すフローチャートである。
【図5】 得られた学習データに対して数学的処理を施すことにより、学習データを水増しする一例を示す図である。
【図6】 （ａ）は、学習データの位置の正規化処理を説明するための説明図であり、（ｂ）は、学習データの角度の正規化処理を説明するための説明図である。
【図7】 軌道生成装置において実行される、時系列モデルを用いて、目標塗布軌跡に対応するノズル軌道を生成するための処理を示すフローチャートである。
【図8】 （ａ）流動体の塗布軌跡が、塗布ノズルの軌道からずれた一例を示す図であり、（ｂ）は、予測される塗布軌跡を目標塗布軌跡に近づけるように、塗布ノズルの軌道を修正した一例を示すである。
【図9】 制御装置において実行される、軌道生成装置によって生成された塗布ノズルの軌道に沿って、塗布ノズルが移動するように、ロボットを制御するための処理を示すフローチャートである。
【図10】 第２実施形態において用いる時系列モデルを説明するための説明図である。
【図11】 第２軌道生成装置がプログラムの実行により発揮する各種の機能を示すブロック図である。
【図12】 第２軌道生成装置において実行される、時系列モデルを用いて、目標塗布軌跡に対応するノズル軌道を生成するための処理を示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１０：軌道生成装置、１１：時系列モデル学習部、１２：時系列モデル記憶部、１３：目標塗布軌跡取得部、１４：ロボット軌道生成部、１５：塗布軌跡生成部、２０：制御装置、３０：塗布ノズル、３２：ホース、３４：タンク、３６：ポンプ、３８：流動体、４０：ロボット、５０：対象物、１００：塗布システム、１１０：軌道生成装置、１１１：時系列モデル学習部、１１２：時系列モデル記憶部、１１３：目標塗布軌跡取得部、１１４：ロボット軌道生成部

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