発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

（１）～（１０）の態様によれば、移動体制御装置、移動体制御方法、またはプログラムは、特徴点に基づく指標と閾値とに基づき判定を行うことにより、検知デバイスの検知領域が遮断された状態であるか否かを適切に判定することができる。

（２）の態様によれば、判定部は、遮断物の現れた方向に応じて閾値を変化させることで、検知デバイスの検知領域が遮断された状態であるか否かの判定精度を高めることができる。

（３）の態様によれば、判定部は、第１閾値より第２閾値を大きな値とすることで、遮断される可能性が低い方向から遮断物が現れた際に慎重に判定を行うことができ、検知デバイスの検知領域が遮断された状態であるか否かの判定精度を高めることができる。

（４）の態様によれば、判定部は、特徴点の積算量に基づき判定を行うことで、検知デバイスの検知領域が遮断された状態であるか否かを適切に判定することができる。

（５）の態様によれば、判定部は、指標が閾値未満となる状態の継続時間に基づき判定を行うことで、検知デバイスの検知領域が遮断された状態であるか否かの判定精度を高めることができる。

（６）の態様によれば、判定部は、第２設定時間を第１設定時間より大きい値とすることで、検知デバイスの検知領域が遮断された状態であるか否かの判定精度を高めることができる。判定部は、助手席の方向から遮断物が現れた場合に、運転席から遮断物が現れた場合よりも長い第２時間を設定時間に設定することで、助手席の乗員の身体が検知領域を遮断したことによって安易に運転者状態判定が行われることを抑制することができる。例えば、助手席の乗員は、例えば第１時間以上、ナビゲーション装置を操作することがある。この場合に安易に運転者状態判定が行われることが抑制される。

（７）の態様によれば、判定部は、ナビゲーション装置の操作が検知されている場合において、遮断状態であると判定しない、または運転者状態判定を行わないことで、検知デバイスの検知領域が遮断された状態であるか否かを適切に判定することができる。具体的には、指標が閾値未満でない場合であっても、ナビゲーション装置の操作が検知されている場合は、操作による手などの遮断物が存在する可能性が非常に高いため、遮断状態であると判定を行う、または運転者状態判定を行わない。

（８）の態様によれば、制御部は、運転者状態判定において運転者が移動体を運転可能でないと判定された場合において、移動体を減速または停止させることで、移動体を適切に制御することができる。